JP6350767B1

JP6350767B1 - エレベーター制御装置および自律移動体制御装置

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Publication number: JP6350767B1
Application number: JP2017564140A
Authority: JP
Inventors: 幸喜町田; 真吾小堀; 敬秀平井
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-10-04
Filing date: 2016-10-04
Publication date: 2018-07-04
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Abstract

利用者の利便性を向上することができるエレベーター制御装置および自律移動体制御装置を提供する。エレベーター制御装置は、エレベーターにおいて利用者の呼びと自律移動体の呼びとが存在する場合に、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びを優先して前記エレベーターを制御するエレベーター制御部、を備えた。自律移動体制御装置は、エレベーターにおいて利用者の呼びと自律移動体の呼びとが存在する場合に、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びを優先して前記自律移動体を制御する自律移動体制御部、を備えた。

Description

この発明は、エレベーター制御装置および自律移動体制御装置に関する。

例えば、特許文献１は、エレベーターシステムを開示する。当該エレベーターシステムにおいて、自律移動体は、エレベーターを使用して移動する。

日本特開２００７−１３７６５０号公報

特許文献１に記載のエレベーターシステムにおいて、利用者と自律移動体とが当該かごを共用して移動する運用も考えられる。この場合、自律移動体と利用者を区別することなく、両者を同じように移動させると、利用者の輸送効率が落ち、利用者の利便性が悪化する場合がある。

この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、利用者の利便性を向上することができるエレベーター制御装置および自律移動体制御装置を提供することである。

この発明に係るエレベーター制御装置は、エレベーターにおいて利用者の呼びと自律移動体の呼びとが存在する場合に、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びを優先して前記エレベーターを制御するエレベーター制御部、を備え、前記エレベーター制御部は、自律移動体の乗場呼びを受信した際に、別の自律移動体の乗車区間と重ならない乗車区間に対応したかごを前記乗場呼びに応答させる割当部、を備えた。

この発明に係る自律移動体制御装置は、エレベーターにおいて利用者の呼びと自律移動体の呼びとが存在する場合に、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びを優先して前記自律移動体を制御する自律移動体制御部、を備え、前記自律移動体制御部は、前記エレベーターのかごの床面と当該自律移動体の存在階の乗場の床面との間の段差を検出し、エレベーター制御装置に段差を解消する指令を送信する段差検出部と、前記段差検出部により段差が検出された場合に当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止し、前記エレベーター制御装置から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を再開する制御部と、前記制御部が当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止している際に前記エレベーター制御装置から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体の乗場呼びを前記エレベーター制御装置に送信する乗場呼び送信部と、を備え、前記制御部は、当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止している際に前記エレベーター制御装置から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を無効とする。
この発明に係る自律移動体制御装置は、エレベーターにおいて利用者の呼びと自律移動体の呼びとが存在する場合に、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びを優先して前記自律移動体を制御する自律移動体制御部、を備え、前記自律移動体制御部は、前記エレベーターのかごの床面と当該自律移動体の存在階の乗場の床面との間の段差を検出し、エレベーター制御装置に段差を解消する指令を送信する段差検出部と、前記段差検出部により段差が検出された場合に当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止し、前記エレベーター制御装置から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を再開する制御部と、前記制御部が当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止している際に前記エレベーター制御装置から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体の行先階の情報を前記エレベーター制御装置に送信する行先階送信部と、を備え、前記制御部は、前記制御部が当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止している際に前記エレベーター制御装置から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に、前記制御部が当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を無効とする。

これらの発明によれば、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びが優先される。このため、利用者の利便性を向上することができる。

この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターシステムと自律移動体制御装置が適用される自律移動体システムとの構成図である。この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置と自律移動体制御装置とのブロック図である。この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターのかごの走行経路を示す図である。この発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置の動作の概要を説明するための図である。この発明の実態の形態１における自律移動体制御装置の動作の概要を説明するための図である。この発明の実施の形態１におけるエレベーター制御装置と自律移動体制御装置とのハードウェア構成図である。

この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化または省略する。

実施の形態１．
図１はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターシステムと自律移動体制御装置が適用される自律移動体システムとの構成図である。

図１のエレベーターシステムにおいて、昇降路１は、建築物の各階を貫く。例えば、複数の乗場２の各々は、建築物の各階に設けられる。複数の乗場２の各々は、昇降路１に対向する。少なくとも一つのかご３は、昇降路１の内部に設けられる。

かごカメラ４は、かご３の内部に設けられる。

例えば、エレベーター制御装置５は、図示されない機械室の内部に設けられる。例えば、エレベーター制御装置５は、昇降路１の内部に設けられる。

図１の自律移動体システムにおいて、自律移動体６は、人が操作せずとも自律移動し得る機械装置である。例えば、自律移動体６は、ロボットである。例えば、自律移動体６は、パーソナルモビリティである。

例えば、自律移動体制御装置７は、自律移動体６に設けられる。例えば、自律移動体制御装置７は、自律移動体６とは離れた場所に設けられる。

エレベーター制御装置５は、エレベーターの動作を制御する。

例えば、エレベーター制御装置５は、エレベーターの呼びに基づいてかご３の動作を制御する。例えば、エレベーター制御装置５は、利用者または自律移動体６の乗場呼びに基づいてかご３の動作を制御する。この際の乗場呼びは、かご３の出発階と利用者または自律移動体６の上下方向の希望進行方向とかご３の行先階と自律移動体６の個体識別子と自律移動体６が機械であることを示す機械識別子の一部または全部に対応した情報である。例えば、エレベーター制御装置５は、利用者または自律移動体６のかご呼びに基づいてかご３の動作を制御する。この際のかご呼びは、行先階に対応した情報である。複数のかご３が存在する場合、エレベーター制御装置５は、複数のかご３の中からエレベーターの呼びに応答する割当かごを決定する。例えば、エレベーター制御装置５は、かご３の床面と乗場２の床面との間に予め設定された高低差以上の高低差を持つ段差が発生した場合にリレベルを行う。具体的には、エレベーター制御装置５は、当該段差を解消するためにかご３の停止位置を自動調整する。

自律移動体制御装置７は、自律移動体６の動作を制御する。

例えば、自律移動体制御装置７は、自律移動体６の走行を制御する。例えば、自律移動体制御装置７は、自律移動体６の乗場呼びをエレベーター制御装置５に送信する。例えば、自律移動体制御装置７は、自律移動体６のかご呼びをエレベーター制御装置に送信する。

エレベーターシステムと自律移動体システムにおいて、情報は、各装置の間で適宜送受信される。例えば、情報は、各装置の間で任意のタイミングで送受信される。例えば、情報は、各装置の間で定期的に送受信される。例えば、情報は、各装置からの要求に応じて送受信される。

次に、図２を用いて、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とを説明する。
図２はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置と自律移動体制御装置とのブロック図である。

図２に示されるように、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、情報をやり取りする。

例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７から自律移動体６の乗場呼びを受信する。例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７から自律移動体６の重量に関する情報を受信する。例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７から自律移動体６の専有面積に関する情報を受信する。例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７から戸開延長指令に関する情報を受信する。例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７からリレベル指令に関する情報を受信する。例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７から自律移動体６のかご呼びを受信する。例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７から自律移動体６が乗車中のかご３に関する情報を受信する。

例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から乗場呼びの有無に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からリレベル完了に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からリレベル可否に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からかご３の停止可能階に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から乗場呼びの数に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から利用者の数に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から混雑時間帯に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から交通需要に関する情報を受信する。

例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から割当かごに関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から割当周回数に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からかご３への乗車可否に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からかご３からの降車可否に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からかご３の現在階に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からかご３の走行方向に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から機械識別子に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からエレベーターのドアの開閉状態に関する情報を受信する。例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からかご呼びの有無に関する情報を受信する。

エレベーター制御装置５は、エレベーター制御部８を備える。エレベーター制御部８は、利用者の呼びと自律移動体６の呼びが存在する場合に自律移動体６の呼びよりも利用者の呼びを優先してエレベーターを制御する。

自律移動体制御装置７は、自律移動体制御部９を備える。自律移動体制御部９は、利用者の呼びと自律移動体６の呼びが存在する場合に、自律移動体６の呼びよりも利用者の呼びを優先して自律移動体６を制御する。

例えば、エレベーター制御部８は、設定データベース８ａと予測部８ｂと割当部８ｃと通過回数計測部８ｄと乗車可否送信部８ｅと乗降順序制御部８ｆと割当キャンセル部８ｇと乗車スペース検出部８ｈとを備える。

例えば、自律移動体制御部９は、設定データベース９ａと通過回数計測部９ｂと制御部９ｃと報知制御部９ｄと段差検出部９ｅと乗場呼び送信部９ｆと行先階送信部９ｇと方向反転検出部９ｈと輸送効率評価部９ｉと移動計画作成部９ｊと行動計画作成部９ｋとを備える。

第１連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、自律移動体６等の重量に基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５において、設定データベース８ａは、自律移動体６の個体識別子と重量とを予め記憶する。予測部８ｂは、自律移動体６の乗場呼びを受信した際に、当該自律移動体６がかご３に乗り込んだ際の当該かご３の積載重量を予測する。具体的には、予測部８ｂは、当該かご３に乗車中の利用者の重量と当該かご３に乗車中の自律移動体６の重量と各階における当該かご３に乗車予定の利用者の重量と各階における当該かご３に乗車予定の自律移動体６の重量とに基づいて当該かご３の積載重量を予測する。例えば、自律移動体６の重量は、自律移動体制御装置７から受信した重量の情報に基づいて設定される。この際、自律移動体６の重量は、自律移動体６が乗せる荷物と利用者とのうちの少なくとも１つの重量を含むこともある。例えば、自律移動体６の重量は、自律移動体制御装置７から受信した個体識別子に対応付けられた重量の情報が設定データベース８ａから抽出されることにより設定される。予測部８ｂにより予測されたかご３の積載重量が予め設定された最大積載重量を超えた場合、割当部８ｃは、当該かご３を当該乗場呼びに応答させない。この際、割当部８ｃは、当該かご３を当該自律移動体６に割り当てないことを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。

自律移動体制御装置７において、乗場呼び送信部９ｆは、かご３を当該自律移動体６に割り当てないことを示す情報を受信し、かご３が当該自律移動体６の存在階を通過した際に改めて乗場呼びをエレベーター制御装置５に送信する。

自律移動体制御装置７において、乗場呼び送信部９ｆは、かご３を当該自律移動体６に割り当てないことを示す情報を受信したらすぐに改めて乗場呼びを送信することもある。

エレベーター制御装置５において、割当部８ｃは、当該乗場呼びを応答させる周回数を自律移動体制御装置７に送信する。

自律移動体制御装置７において、通過回数計測部９ｂは、かご３の現在位置と進行方向とに基づいてかご３が当該自律移動体６の乗場呼びの方向と順方向に通過する回数を計測する。通過回数計測部９ｂにより計測された通過する回数がかご３を乗場呼びに応答させる周回数未満の場合、制御部９ｃは、当該自律移動体６をかご３に乗車させない。

エレベーター制御装置５において、通過回数計測部８ｄは、かご３の現在位置と進行方向とに基づいてかご３が当該自律移動体６の乗場呼びの方向と順方向に通過する回数を計測することもある。通過回数計測部８ｄにより計測された通過する回数がかご３を乗場呼びに応答させる周回数未満の場合、乗車可否送信部８ｅは、かご３への乗車が不可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。通過回数計測部８ｄにより計測された通過する回数がかご３を乗場呼びに応答させる周回数となった場合、乗車可否送信部８ｅは、かご３への乗車が可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。例えば、かご３を乗場呼びに応答させる周回数が１周目の場合、乗車可否送信部８ｅは、通過回数計測部８ｄにより計測された通過の回数が１回となったときにかご３への乗車が可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。例えば、乗車可否送信部８ｅは、当該階に当該方向で近づき始めたときにかご３への乗車が可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。例えば、乗車可否送信部８ｅは、当該階に当該方向で停止し始めたときにかご３への乗車が可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。

第２連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、自律移動体６等の専有面積に基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５において、予測部８ｂは、自律移動体６の乗場呼びを受信した際に、当該自律移動体６がかご３に乗り込んだ際の当該かご３の内部における利用者と自律移動体６との占有総面積を予測する。具体的には、予測部８ｂは、当該かご３に乗車中の利用者の専有面積と当該かご３に乗車中の自律移動体６の専有面積と各階における当該かご３に乗車予定の利用者の専有面積と各階における当該かご３に乗車予定の自律移動体６の専有面積とに基づいて当該かご３の内部における利用者と自律移動体６との占有総面積を予測する。例えば、自律移動体６の専有面積は、自律移動体制御装置７から受信した専有面積の情報に基づいて設定される。この際、自律移動体６の専有面積は、自律移動体６が乗せる荷物と利用者とのうちの少なくとも１つの占有面積を含むこともある。例えば、自律移動体６の重量は、自律移動体制御装置７から受信した個体識別子に対応付けられた専有面積の情報が設定データベース８ａから抽出されることにより設定される。予測部８ｂにより予測されたかご３の内部における利用者と自律移動体６との占有総面積がかご３の床面積を超えた場合、割当部８ｃは、当該かご３を当該乗場呼びに応答させない。

その他の動作は、第１連携設定がなされている場合と同等の動作である。

第３連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、エレベーターの呼びの状況に基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５において、割当部８ｃは、自律移動体６の乗場呼びを受信した際に、空のかご３を当該乗場呼びに応答させる。この際、割当部８ｃは、すでに割り当てられている乗場呼びとかご呼びとの状況に基づいて空のかご３を割り当てられるか否かを判定する。例えば、割当部８ｃは、利用者の乗場呼びがなくて利用者がかご３に乗車していない状態でかご３が停止している乗車条件が成立している場合にかご３を当該乗場呼びに応答させる。例えば、割当部８ｃは、乗車条件が成立していない場合にかご３を当該乗場呼びに応答させない。

乗場呼びに応答させるかご３がない場合以降の動作は、第１連携設定がなされているときにおける乗場呼びにかご３を応答させない後の動作と同等の動作である。

第４連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、自律移動体６の乗車区間に基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５において、割当部８ｃは、自律移動体６の乗場呼びを受信した際、別の自律移動体６の乗場呼びに応答することになっていないかご３を当該自律移動体６の乗場呼びに割り当てる。例えば、割当部８ｃは、別の自律移動体６の乗車区間と重ならない乗車区間に対応したかご３を当該自律移動体６の乗場呼びに割り当てる。この際の乗車区間は、出発階から行先階までの区間で設定される。

第５連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、複数の自律移動体６の乗降に基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５において、乗降順序制御部８ｆは、複数の自律移動体６の乗車または降車が検出された階において、かご３への乗車が可能であることを示す情報またはかご３からの降車が可能であることを示す情報を複数の自律移動体６の各々に対応した自律移動体制御装置７に順々に送信する。例えば、乗降順序制御部８ｆは、乗車する自律移動体６と降車する自律移動体６とが検出された際に、かご３への乗車が可能であることを示す情報を乗車する自律移動体６に対応した自律移動体制御装置７に送信する前にかご３からの降車が可能であることを示す情報を降車する自律移動体６に対応した自律移動体制御装置７に送信する。

第６連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、自律移動体６の乗場呼びのキャンセルに基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５において、割当キャンセル部８ｇは、割当部８ｃが自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３を決定した後、予測部８ｂにより予測された前記かご３の積載重量が予め設定された最大積載重量を超えた場合に当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３の決定を無効とする。例えば、割当キャンセル部８ｇは、割当部８ｃが自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３を決定した後、予測部８ｂにより予測されたかご３の内部における利用者と自律移動体６との占有総面積がかご３の床面積を超えた場合に当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３の決定を無効とする。例えば、割当キャンセル部８ｇは、空のかご３しか自律移動体６の乗場呼びに応答させない設定において当該かご３を利用者の乗場呼びに応答させる場合に当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３の決定を無効とする。この際、割当キャンセル部８ｇは、当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３の決定を無効となったことを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。

当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３の決定が無効となった場合以降の動作は、第１連携設定がなされているときにおける乗場呼びにかご３を応答させない後の動作と同等の動作である。

第７連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、かご３の現在階とかご３の進行方向とエレベーターのドアの開閉状態とに基づいて連携する。

例えば、自律移動体制御装置７において、制御部９ｃは、かご３の現在位置が当該自律移動体６の存在階である際にかご３の走行方向が当該自律移動体６の希望進行方向であってエレベーターのドアが開いている場合に当該自律移動体６をかご３に乗車させる。

第８連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、かご３から降車する予定の利用者に基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５は、かご呼びの有無に関する情報を自律移動体制御装置７に送信する。例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体６の乗場呼びを受信した直後にかご呼びの有無に関する情報を送信する。例えば、エレベーター制御装置５は、かご呼びの有無に関する情報を定期的に送信する。エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７からの要求に応じてかご呼びの有無に関する情報を送信する。

例えば、自律移動体制御装置７において、制御部９ｃは、エレベーター制御装置５からかご呼びの有無に関する情報を受信する。制御部９ｃは、当該自律移動体６の存在階のかご呼びの有無に基づいて当該自律移動体６の存在階においてかご３から降車する予定の利用者が存在する否かを判定する。制御部９ｃは、当該自律移動体６の存在階においてかご３から降車する予定の利用者が存在する場合に当該自律移動体６の存在階の乗場２の前でかご３の到着を待機しないように当該自律移動体６を制御する。報知制御部９ｄは、当該自律移動体６の存在階においてかご３から降車する予定の利用者が存在する場合にかご３から降車する予定の利用者が存在することを示す情報を当該自律移動体６に設けられた機器に音声または表示により報知させる。

第９連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、かご３に乗車する予定の利用者に基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５は、乗場呼びの有無に関する情報を自律移動体制御装置７に送信する。例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体６の乗場呼びを受信した直後に利用者の乗場呼びの有無に関する情報を送信する。例えば、エレベーター制御装置５は、利用者の乗場２の有無に関する情報を定期的に送信する。エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７からの要求に応じて利用者の乗場呼びの有無に関する情報を送信する。

例えば、自律移動体制御装置７において、制御部９ｃは、エレベーター制御装置５から利用者の乗場呼びの有無に関する情報を受信する。制御部９ｃは、当該自律移動体６の存在階における利用者の乗場呼びの有無に基づいて当該自律移動体６の存在階においてかご３に乗車する予定の利用者が存在する否かを判定する。制御部９ｃは、当該自律移動体６の存在階においてかご３に乗車する予定の利用者が存在する場合に当該自律移動体６の存在階の乗場２の前でかご３の到着を待機しないように当該自律移動体６を制御する。報知制御部９ｄは、当該自律移動体６の存在階においてかご３に乗車する予定の利用者が存在する場合に当該利用者に対して先に乗車することを促す情報を当該自律移動体６に設けられた機器に音声または表示により報知させる。

例えば、エレベーター制御装置５において、乗車スペース検出部８ｈは、かご３の内部に設けられたかごカメラ４の画像を解析することによりかご３の内部において空いている面積を検出する。乗車可否送信部８ｅは、かご３が自律移動体６の乗場呼びに対応した階に到着した際にかごカメラ４の画像を解析することによりかご３の積載重量またはかご３の内部において空いている面積に基づいて自律移動体６がかご３に乗車可能であるか否かを判定する。かご３の積載重量が予め設定された重量を超えない場合またはかごの内部において空いている面積が予め設定された面積を超えている場合、乗車可否送信部８ｅは、かご３への乗車が可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。かご３の積載重量が予め設定された重量を超えている場合またはかご３の内部において空いている面積が予め設定された面積を超えない場合、乗車可否送信部８ｅは、かご３への乗車が不可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。

例えば、自律移動体制御装置７において、制御部９ｃは、かご３への乗車が可能であることを示す情報を受信した際にかご３へ乗車するように当該自律移動体６を制御する。制御部９ｃは、かご３への乗車が不可能であることを示す情報を受信した際にかご３へ乗車しないように当該自律移動体６を制御する。

第１０連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、エレベーターのドアが開いている時間に基づいて連携する。

例えば、エレベーター制御装置５において、運転制御部８ｉは、自律移動体制御装置７から戸開延長指令を受信した際にエレベーターのドアが完全に開いている時間を延長する。

第１１連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、リレベルに基づいて連携する。

例えば、自律移動体制御装置７において、段差検出部９ｅは、前記かご３の床面と当該自律移動体６の存在階の乗場２の床面との間の段差を検出する。段差検出部９ｅは、段差を解消する指令をエレベーター制御装置５に送信する。段差検出部９ｅにより段差が検出された場合、制御部９ｃは、当該自律移動体６をかご３に乗車させる制御を一時的に中止する。

例えば、エレベーター制御装置５において、運転制御部８ｉは、自律移動体制御装置７から段差を解消する指令を受信する。例えば、運転制御部８ｉは、利用者の乗場呼びがなくて利用者がかご３に乗車していない状態でかご３が停止している場合にかご３の床面と当該自律移動体６の存在階の乗場２の床面との間の段差を解消するようにかご３を走行させる。その後、運転制御部８ｉは、段差が解消されたことを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。

例えば、自律移動体制御装置７において、制御部９ｃは、エレベーター制御装置５から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に当該自律移動体６をかご３に乗車させる制御を再開する。

例えば、エレベーター制御装置５において、利用者がかご３に乗車している場合、運転制御部８ｉは、かご３の床面と当該自律移動体６の存在階の乗場２の床面との間の段差を解消するようにかご３を走行させない。この際、運転制御部８ｉは、段差が解消できないことを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。

例えば、自律移動体制御装置７において、制御部９ｃは、エレベーター制御装置５から段差が解消できないことを示す情報を受信した場合に当該自律移動体６をかご３に乗車させる制御を無効とする。

当該自律移動体６をかご３に乗車させる制御が無効となった場合以降の動作は、第１連携設定がなされているときにおける乗場呼びにかご３を応答させない後の動作と同等の動作である。

例えば、自律移動体制御装置７において、乗場呼び送信部９ｆは、エレベーター制御装置５から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に当該自律移動体６の乗場呼びをエレベーター制御装置５に再び送信する。例えば、行先階送信部９ｇは、エレベーター制御装置５から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に当該自律移動体６の行先階の情報をエレベーター制御装置５に再び送信する。例えば、行先階送信部９ｇは、かご３の現在階が行先階でなくなった場合またはエレベーター制御装置５から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体６の行先階の情報と当該かご３の情報とをエレベーター制御装置５に再び送信する。

例えば、自律移動体制御装置７において、方向反転検出部９ｈは、かご３の現在階の変動に基づいてかご３の進行方向が反転したことを検出する。例えば、行先階送信部９ｇは、方向反転検出部９ｈがかご３の進行方向の反転を検出した場合に当該自律移動体６の行先階の情報と当該かご３の情報とをエレベーター制御装置５に再び送信する。

第１２連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、かご３の現在階とエレベーターのドアの開閉状態とに基づいて連携する。

例えば、自律移動体制御装置７において、制御部９ｃは、かご３の現在階とかご３の内部に存在する当該自律移動体６の行先階とが一致し、エレベーターのドアが開いている場合に、当該自律移動体６をかご３から降車させる。

第１３連携設定がなされている場合、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、複数のかご３の停止可能階またはエレベーターの混雑状況に基づいて連携する。

例えば、自律移動体制御装置７において、輸送効率評価部９ｉは、複数のかご３の現在の混雑状況または混雑の予測状況とに基づいて当該自律移動体６の移動時間と利用者の平均待ち時間と当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値とのうちの少なくとも１つを評価する。例えば、輸送効率評価部９ｉは、乗場呼びの数または行先階の数またはかご３の内部に存在する利用者の数に基づいて当該自律移動体６の行先階までの移動時間または利用者の平均待ち時間または当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値を評価する。例えば、移動計画作成部９ｊは、複数のかご３の停止可能階の情報に基づいて当該自律移動体６が目的地に移動するために利用するかご３を決定する。例えば、移動計画作成部９ｊは、輸送効率評価部９ｉよる評価結果が最良となるように当該自律移動体６が目的地に移動するために利用するかご３を決定する。

例えば、自律移動体制御装置７において、行動計画作成部９ｋは、エレベーターの混雑時間帯に前記エレベーターを利用しない行動計画を作成する。

例えば、自律移動体制御装置７において、輸送効率評価部９ｉは、エレベーター制御装置５からエレベーターの交通需要の情報を受信する。この際の交通需要の情報は、出発階と行先階と利用者の数と移動時間との情報が対応付けられた情報を含む。輸送効率評価部９ｉは、一定期間における前記エレベーターの交通需要に基づいて当該自律移動体６の移動時間と利用者の平均待ち時間と当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値とのうちの少なくとも１つを評価する。例えば、行動計画作成部９ｋは、前記輸送効率評価部９ｉよる評価結果が最良となるように一定期間における当該自律移動体６の行動計画を作成する。この際の一定期間は、適宜設定される。例えば、一定期間は、１日に設定される。

次に、図３を用いて、かご３の周回数を説明する。
図３はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置が適用されるエレベーターのかごの走行経路を示す図である。図３の横軸は時間である。図３の縦軸はかご３の位置である。

図３において、「出発階」は、乗場呼びに対応した階である。「行先階」は、かご呼びに対応した階である。「乗車区間」は、かご３が乗場呼びに応答して「出発階」から「行先階」まで移動するまでの走行経路に対応する。

「１週目」は、かご３が乗場呼びに応答して「出発階」から「行先階」まで移動した後に反転してさらに反転する前の走行経路に対応する。「２周目」は、かご３が「１周目」の後に移動した後に反転してさらに反転する前の走行経路に対応する。「３周目」は、かご３が「２周目」の後に移動した後に反転してさらに反転する前の走行経路に対応する。

次に、図４を用いて、エレベーター制御装置５の動作の概要を説明する。
図４はこの発明の実態の形態１におけるエレベーター制御装置の動作の概要を説明するための図である。

ステップＳ１では、エレベーター制御装置５は、利用者の呼びが存在するか否かを判定する。

ステップＳ１で利用者の呼びが存在しない場合は、エレベーター制御装置５は、ステップＳ２の動作を行う。ステップＳ２では、エレベーター制御装置５は、自律移動体６の呼びが存在するか否かを判定する。

ステップＳ２で自律移動体６の呼びが存在しない場合は、エレベーター制御装置５は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ２で自律移動体６の呼びが存在する場合は、エレベーター制御装置５は、ステップＳ３の動作を行う。ステップＳ３では、エレベーター制御装置５は、自律移動体６の呼びに応じてエレベーターを制御する。その後、エレベーター制御装置５は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ１で利用者の呼びが存在する場合は、エレベーター制御装置５は、ステップＳ４の動作を行う。ステップＳ４では、エレベーター制御装置５は、自律移動体６の呼びが存在するか否かを判定する。

ステップＳ４で自律移動体６の呼びが存在しない場合は、エレベーター制御装置５は、ステップＳ５の動作を行う。ステップＳ５では、エレベーター制御装置５は、利用者の呼びに応じてエレベーターを制御する。その後、エレベーター制御装置５は、ステップＳ１の動作を行う。

ステップＳ４で自律移動体６の呼びが存在する場合は、エレベーター制御装置５は、ステップＳ６の動作を行う。ステップＳ６では、エレベーター制御装置５は、自律移動体６の呼びよりも利用者の呼びを優先してエレベーターを制御する。その後、エレベーター制御装置５は、ステップＳ１の動作を行う。

次に、図５を用いて、自律移動体制御装置７の動作の概要を説明する。
図５はこの発明の実態の形態１における自律移動体制御装置の動作の概要を説明するための図である。

ステップＳ１１では、自律移動体制御装置７は、利用者の呼びが存在するか否かを判定する。

ステップＳ１１で利用者の呼びが存在しない場合は、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１２の動作を行う。ステップＳ１２では、自律移動体制御装置７は、自律移動体６の呼びが存在するか否かを判定する。

ステップＳ１２で自律移動体６の呼びが存在しない場合は、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１１の動作を行う。

ステップＳ１２で自律移動体６の呼びが存在する場合は、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１３の動作を行う。ステップＳ１３では、自律移動体制御装置７は、自律移動体６の呼びに応じて自律移動体６を制御する。その後、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１１の動作を行う。

ステップＳ１１で利用者の呼びが存在する場合は、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１４の動作を行う。ステップＳ１４では、自律移動体制御装置７は、自律移動体６の呼びが存在するか否かを判定する。

ステップＳ１４で自律移動体６の呼びが存在しない場合は、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１５の動作を行う。ステップＳ１５では、自律移動体制御装置７は、利用者の呼びに応じて自律移動体６を制御する。その後、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１１の動作を行う。

ステップＳ１４で自律移動体６の呼びが存在する場合は、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１６の動作を行う。ステップＳ１６では、自律移動体制御装置７は、自律移動体６の呼びよりも利用者の呼びを優先して自律移動体６を制御する。その後、自律移動体制御装置７は、ステップＳ１１の動作を行う。

以上で説明した実施の形態１によれば、エレベーター制御装置５は、利用者の呼びと自律移動体６の呼びとが存在する場合に自律移動体６の呼びよりも利用者の呼びを優先してエレベーターを制御する。このため、利用者の利便性を向上することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、かご３の積載重量が予め設定された最大積載重量を超えた場合にかご３を乗場呼びに応答させない。このため、かご３の積載重量が最大積載量を超えるために自律移動体６がかご３に乗車できない場合にかご３が当該自律移動体６の存在階に停止することを回避できる。その結果、エレベーターの輸送効率を向上することができる。また、エレベーターの輸送効率の向上により、利用者の待ち時間を改善することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、かご３の積載重量が最大積載重量を超えた場合にかご３の２周目以降にかご３を乗場呼びに応答させる。このため、かご３の積載重量が最大積載重量を超えるために自律移動体６がかご３に乗車できない場合にかご３が当該自律移動体６の存在階に停止することを回避できる。その結果、エレベーターの輸送効率を向上することができる。また、エレベーターの輸送効率の向上により、利用者の待ち時間を改善することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、かご３の内部における利用者と自律移動体６との占有総面積がかご３の床面積を超えた場合にかご３を乗場呼びに応答させない。このため、かご３の内部における利用者と自律移動体６との占有総面積がかご３の床面積を超えるために自律移動体６がかご３に乗車できない場合にかご３が当該自律移動体６の存在階に停止することを回避できる。その結果、エレベーターの輸送効率を向上することができる。また、エレベーターの輸送効率の向上により、利用者の待ち時間を改善することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、かご３の積載重量が最大積載重量を超えた場合にかご３の２周目以降にかご３を乗場呼びに応答させる。このため、かご３の内部における利用者と自律移動体６との占有総面積がかご３の床面積を超えるために自律移動体６がかご３に乗車できない場合にかご３が当該自律移動体６の存在階に停止することを回避できる。その結果、エレベーターの輸送効率を向上することができる。また、エレベーターの輸送効率の向上により、利用者の待ち時間を改善することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、かご３の通過回数がかご３を乗場呼びに応答させる周回数未満の場合にかご３への乗車が不可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。エレベーター制御装置５は、かご３の通過回数がかご３を乗場呼びに応答させる周回数となった場合にかご３への乗車が可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。このため、最大積載量が超過しているために自律移動体６がかご３に乗車できない場合にかご３が当該自律移動体６の存在階に停止することを回避できる。その結果、エレベーターの輸送効率を向上することができる。また、エレベーターの輸送効率の向上により、利用者の待ち時間を改善することができる。この際、自律移動体制御装置７は、かご３の通過回数を認識することなくかご３への乗車が可能であることを示す情報に従ってかご３に乗車すればよい。このため、自律移動体制御装置７の演算リソースおよびエレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７との間の通信回線の負荷を軽減させることができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、利用者の乗場呼びがなくて利用者がかご３に乗車していない状態でかご３が停止している乗車条件が成立している場合のみにかご３を当該乗場呼びに応答させる。このため、自律移動体６がエレベーターを利用する場合でも利用者の待ち時間の影響を最小限に抑えることができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、別の自律移動体６の乗車区間と重ならない乗車区間に対応したかご３を当該自律移動体６の乗場呼びに割り当てる。このため、複数の自律移動体６がかご３に乗車することを回避することができる。この場合、一方の自律移動体６が降車する際に、他方の自律移動体６に対して降車進路を妨げないように指示する必要がない。また、複数の自律移動体６が同一階においてかご３に対して乗降することも回避することができる。この場合、自律移動体６の乗降時間が長くなることもない。このため、エレベーターの輸送効率の悪化を抑制することができる。また、エレベーターの輸送効率の悪化の抑制により、利用者の待ち時間への影響を最小限にすることができる。その結果、利用者の快適性を向上することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、複数の自律移動体６の乗車または降車が検出された階においてかご３への乗車が可能であることを示す情報またはかご３からの降車が可能であることを示す情報を複数の自律移動体６の各々に対応した自律移動体制御装置７に順々に送信する。このため、複数の自律移動体６の各々が同一の階で同一のかご３に対して複数の自律移動体６の乗降が生じることを認識していなくても、複数の自律移動体６の各々を円滑に乗降させることができる。その結果、利用者の安全性を向上させることができる。さらに、エレベーターの輸送効率の悪化を最小限に抑制することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、乗車する自律移動体６と降車する自律移動体６とが検出された際にかご３への乗車が可能であることを示す情報を乗車する自律移動体６に対応した自律移動体制御装置７に送信する前にかご３からの降車が可能であることを示す情報を降車する自律移動体６に対応した自律移動体制御装置７に送信する。このため、複数の自律移動体６の各々をより円滑に乗降させることができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、割当部８ｃが自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３を決定した後、予測部８ｂにより予測されたかご３の積載重量が予め設定された最大積載重量を超えた場合に当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３の決定を無効とする。このため、自律移動体６がエレベーターを利用する場合でも利用者の積み残しを最小限に抑制することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、割当部８ｃが自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３を決定した後、予測部８ｂにより予測されたかご３の内部における利用者と自律移動体６との占有総面積がかご３の床面積を超えた場合は、当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３の決定を無効とする。このため、自律移動体６がエレベーターを利用する場合でも利用者の積み残しを最小限に抑制することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３の決定を無効とした場合に当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３を決定し直す。このため、当該自律移動体６がエレベーターを利用できなくなることを抑制できる。

例えば、エレベーター制御装置５は、かご３の積載重量が予め設定された重量を超えない場合またはかご３の内部において空いている面積が予め設定された面積を超えている場合にかご３への乗車が可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。エレベーター制御装置５は、かご３の積載重量が予め設定された重量を超えている場合またはかご３の内部において空いている面積が予め設定された面積を超えない場合にかご３への乗車が不可能であることを示す情報を自律移動体制御装置７に送信する。このため、同一の階から乗車する利用者の数が不明である場合でも、自律移動体６よりも利用者を先にかご３に乗車させることができる。その結果、利用者の積み残しの可能性を最小限に抑制することができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、かご３の内部に設けられたかごカメラ４の画像を解析することによりかご３の内部において空いている面積を検出する。このため、かご３の内部において空いている面積を容易に検出することができる。

なお、乗車可否送信部８ｅがかご３への乗車が可能であることを示す情報を予め設定された時間内に送信しない場合またはかご３への乗車が不可能であることを示す情報を送信した場合、割当部８ｃは、当該自律移動体６の乗場呼びに応答させるかご３を決定し直すこともある。この場合、当該自律移動体６がエレベーターを利用できなくなることを抑制できる。

例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体６から戸開延長指令を受信した際にエレベーターのドアが開いている時間を延長する。このため、自律移動体６が利用者の乗降の後に乗車する場合でも、エレベーターのドアが閉まることを抑制できる。例えば、自律移動体６の駆動性能によって自律移動体６がかご３に乗車する時間が長くなる場合、エレベーターのドアが開いている時間が標準的な時間に設定されていると、自律移動体６は、かご３に乗車できないこともある。この場合でも、エレベーターのドアが開いている時間を延長することで、より確実かつより安全に自律移動体６をかご３に乗車させることができる。

例えば、エレベーター制御装置５は、自律移動体制御装置７から段差を解消する指令を受信した際にかご３の床面と当該自律移動体６の存在階の乗場２の床面との間の段差を解消するようにかご３を走行させる。このため、かご３の床面と当該自律移動体６の存在階の乗場２の床面との間の段差の高さが自律移動体６の乗り越え可能な高さよりも高くて当該自律移動体６が転倒することを抑制できる。また、自律移動体６の転倒によりエレベーターのドアが閉まらなくなることを抑制できる。その結果、自律移動体６とエレベーターとの安全性を向上することができる。

なお、段差を解消する際のかご３の速度は、かご３の通常速度よりも遅い。また、エレベーターのドアが完全に閉まっている際に段差が解消されることもある。このため、かご３の内部に存在する利用者が不安になることもある。これに対し、エレベーター制御装置５は、利用者の乗場呼びがなくて利用者がかご３に乗車していない状態でかご３が停止している場合にかご３の床面と当該自律移動体６の存在階の乗場２の床面との間の段差を解消するようにかご３を走行させる。このため、利用者の不安を無用に煽ることを抑制できる。

また、自律移動体制御装置７は、利用者の呼びと自律移動体６の呼びが存在する場合に、自律移動体６の呼びよりも利用者の呼びを優先して自律移動体６を制御する。このため、利用者の利便性を向上することができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、かご３の通過回数がかご３を乗場呼びに応答させる周回数未満の場合、制御部９ｃは、当該自律移動体６をかご３に乗車させない。このため、最大積載量が超過しているために自律移動体６がかご３に乗車できない場合にかご３が当該自律移動体６の存在階に停止することを回避できる。その結果、エレベーターの輸送効率を向上することができる。また、エレベーターの輸送効率の向上により、利用者の待ち時間を改善することができる。

なお、複数のかご３が存在する場合、別のかご３が当該乗場呼びに応答し得る。このため、自律移動体制御装置７において、かご３を当該自律移動体６に割り当てないことを示す情報を受信したらすぐに改めて乗場呼びを送信すれば、自律移動体６が不必要に当該階で待たされることを回避できる。

例えば、自律移動体制御装置７は、かご３の現在位置が当該自律移動体６の存在階である際にかご３の走行方向が当該自律移動体６の希望進行方向であってエレベーターのドアが開いている場合に当該自律移動体６をかご３に乗車させる。この際、自律移動体制御装置７がエレベーター制御装置５からエレベーターのドアの開閉状態の情報を受信すれば、自律移動体６がエレベーターのドアの開閉状態を計測しなくても、自律移動体６に対してエレベーターのドアの開閉状態を認識させることができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、当該自律移動体６の存在階においてかご３から降車する予定の利用者が存在する場合に、当該自律移動体６の存在階の乗場２の前でかご３の到着を待機しないように当該自律移動体６を制御する。このため、利用者がかご３から降車する際の領域を確保することができる。その結果、かご３から降車する利用者の利便性および安全性を向上することができる。さらに、利用者のかご３に対する乗降時間を短縮することができる。このため、エレベーターの輸送効率を向上することができる。その結果、利用者の待ち時間を改善することができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、当該自律移動体６の存在階においてかご３から降車する予定の利用者が存在する場合にかご３から降車する予定の利用者が存在することを示す情報を当該自律移動体６に設けられた機器に音声または表示により報知させる。このため、利用者がかご３から降車する際の領域を確保するように周りの利用者に促すことができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、当該自律移動体６の存在階においてかご３に乗車する予定の利用者が存在する場合に当該自律移動体６の存在階の乗場２の前でかご３の到着を待機しないように当該自律移動体６を制御する。このため、利用者がかご３に乗車する際の領域を確保することができる。その結果、かご３に乗車する利用者の利便性および安全性を向上することができる。さらに、利用者のかご３に対する乗降時間を短縮することができる。このため、エレベーターの輸送効率を向上することができる。その結果、利用者の待ち時間を改善することができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、当該自律移動体６の存在階においてかご３に乗車する予定の利用者が存在する場合に、当該利用者に対して先に乗車することを促す情報を当該自律移動体６に設けられた機器に音声または表示により報知させる。このため、利用者がかご３に乗車する際の領域を確保するように周りの利用者に促すことができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に当該自律移動体６をかご３に乗車させる制御を再開する。このため、当該自律移動体６がエレベーターを利用できなくなることを抑制できる。

例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に当該自律移動体６の乗場呼びをエレベーター制御装置５に再び送信する。このため、当該自律移動体６がエレベーターを利用できなくなることを抑制できる。

例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に当該自律移動体６の行先階の情報とかご３の情報とをエレベーター制御装置５に再び送信する。このため、当該自律移動体６がエレベーターを利用できなくなることを抑制できる。

例えば、自律移動体制御装置７は、かご３の現在階が行先階でなくなった場合に当該自律移動体６の行先階の情報と当該かご３の情報とをエレベーター制御装置５に再び送信する。このため、利用者がかご３に乗車していないタイミングで段差を解消し得る。その結果、利用者の不安を無用に煽ることを抑制できる。

例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に当該自律移動体６の行先階の情報と当該かご３の情報とをエレベーター制御装置５に再び送信する。このため、当該自律移動体６をかご３に円滑に乗車させることができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、かご３の進行方向が反転した場合に当該自律移動体６の行先階の情報と当該かご３の情報とをエレベーター制御装置５に再び送信する。このため、かご３が空になることが多いタイミングで段差を解消し得る。その結果、利用者の不安を無用に煽ることを抑制できる。

なお、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７とは、自律移動体６が移動することを考慮して無線通信を行う。複数のかご３がある場合、複数のかご３の各々に対応して、複数のエレベーター制御装置５の各々が設けられる。この際、自律移動体６が当該かご３に対応したエレベーター制御装置５とは別のエレベーター制御装置５と無線通信を行うことがある。これに対し、自律移動体制御装置７は、当該かご３の情報も送信する。このため、かご呼びが別のエレベーター制御装置５に無用に認識されることを抑制できる。その結果、別のエレベーター制御装置５に対応したかご３が無用に停止することを抑制できる。

また、当該かご３の情報ではなく、当該乗場呼びの個体識別子の情報を送信してもよい。この場合、エレベーター制御装置５が当該乗場呼びと当該乗場呼びの個体識別子とを保持していれば、かご呼びが別のエレベーター制御装置５に無用に認識されることを抑制できる。その結果、別のエレベーター制御装置５に対応したかご３が無用に停止することを抑制できる。

例えば、自律移動体制御装置７は、かご３の現在階とかご３の内部に存在する当該自律移動体６の行先階とが一致し、エレベーターのドアが開いている場合に、当該自律移動体６をかご３から降車させる。この際、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からかご３の現在階の情報を受信する。このため、利用者と自律移動体６が同時にかご３に乗車しており、当該かご３が停止したときに、かご３の現在階が当該自律移動体６の行先階であることを自律移動体制御装置７に認識させることができる。また、自律移動体制御装置７は、エレベーター制御装置５からエレベーターのドアが開いていることを示す情報を受信する。このため、自律移動体６によりエレベーターのドアが開いていることを自律移動体６に検出させなくても、エレベーターのドアが開いていることを自律移動体制御装置７に認識させることができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、複数のかご３の停止可能階の情報に基づいて当該自律移動体６が目的地に移動するために利用するかご３を決定する。このため、自律移動体６の運用負担を軽減することができる。

例えば、高層の建築物においては、非常用のかご３を除き、１つのかご３に全ての階において乗車できることは少ない。このため、かご３の乗り継ぎが必要となることもある。この際、自律移動体６がかご３の停止可能階を認識していないと、自律移動体制御装置７は、当該かご３の停止可能階ではない行先階に行く予定で当該かご３に対応したエレベーター制御装置５に乗場呼びを送信し得る。この場合、乗場呼びの割当がなされないこともある。また、当該かご３が行先階に到着しないことにより、当該自律移動体６が降車できないこともある。これに対し、複数のかご３の停止可能階の情報に基づいて利用するかご３が決定されれば、自律移動体６を希望の行先階まで移動させることができる。

なお、複数のかご３の停止可能階の情報は、自律移動体制御装置７の設定データベース９ａに記憶しておくこともできる。これに対し、自律移動体制御装置７が複数のかご３の各々の停止可能階の情報を複数のエレベーター制御装置５の各々から受信すれば、設定データベース９ａへの記述作業を省くことができる。また、自律移動体６の移動中にかご３の停止可能階が変更された場合でも、変更後の停止可能階に基づいて自律移動体６の運用を自動的に変更させることができる。さらに、かご３の停止可能階が時間帯によって変更された場合でも、変更後の停止可能階に基づいて自律移動体６の運用を自動的に変更させることができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、当該自律移動体６の移動時間と利用者の平均待ち時間と当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値とのうちの少なくとも１つの評価結果が最良となるように当該自律移動体６が目的地に移動するために利用するかご３を決定する。例えば、当該自律移動体６の移動時間が最も短くなるように利用されるかご３が決定される。例えば、利用者の平均待ち時間が最も短くなるように利用されるかご３が決定される。例えば、当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値が最も小さくなるように利用されるかご３が決定される。このため、利用者と自律移動体６との双方が快適にエレベーターを利用することができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、乗場呼びの数または行先階の数またはかご３の内部に存在する利用者の数に基づいて当該自律移動体６の行先階までの移動時間または利用者の平均待ち時間または当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値を評価する。このため、新たな装置を追加することなく、当該自律移動体６の行先階までの移動時間または利用者の平均待ち時間または当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値を正確に評価することができる。その結果、利用者と自律移動体６との双方が快適にエレベーターを利用することができる。

例えば、自律移動体制御装置７は、エレベーターの混雑時間帯にエレベーターを利用しない行動計画を作成する。このため、オフィスビル等における朝の出勤時間帯、昼の昼食時間帯、夕方の退勤時間帯等、混雑時間帯において自律移動体６がエレベーターを利用することを抑制できる。

例えば、自律移動体制御装置７は、一定期間におけるエレベーターの交通需要を考慮して、当該自律移動体６の移動時間と利用者の平均待ち時間と当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値とのうちの少なくとも１つの評価結果に基づいて当該自律移動体６の行動計画を作成する。例えば、当該自律移動体６の移動時間が最も短くなるように利用されるかご３が決定される。例えば、利用者の平均待ち時間が最も短くなるように利用されるかご３が決定される。例えば、当該自律移動体６と同乗する利用者の数の期待値が最も小さくなるように利用されるかご３が決定される。このため、利用者と自律移動体６との双方が快適にエレベーターを利用することができる。

なお、複数のかご３が存在する場合、群管理装置がエレベーターの呼びの割当を決定する。このため、実施の形態１のエレベーター制御装置５の各機能を群管理装置で実現してもよい。

また、実施の形態１のエレベーター制御装置５の少なくとも一部は、エレベーターの制御を司る「エレベーター制御装置」とは別に設けられることもある。例えば、実施の形態１のエレベーター制御装置５の少なくとも一部は、「エレベーター制御装置」と外部のシステム等との間に電気的に接続されることもある。この際、実施の形態１のエレベーター制御装置５の少なくとも一部は、「エレベーター制御装置」との間で情報の授受し得るように設けられる。実施の形態１のエレベーター制御装置５の少なくとも一部は、外部のシステム等との間で情報の授受し得るように設けられる。

また、実施の形態１の自律移動体６の少なくとも一部は、自律移動体６の制御を司る「自律移動体制御装置」とは別に設けられることもある。例えば、実施の形態１の自律移動体制御装置７の少なくとも一部は、「自律移動体制御装置」と外部のシステム等との間に電気的に接続されることもある。この際、実施の形態１の自律移動体制御装置７の少なくとも一部は、「自律移動体制御装置」との間で情報の授受し得るように設けられる。実施の形態１の自律移動体制御装置７の少なくとも一部は、外部のシステム等との間で情報の授受し得るように設けられる。

次に、図６を用いて、エレベーター制御装置５と自律移動体制御装置７との例を説明する。
図６はこの発明の実施の形態１におけるエレベーター制御装置と自律移動体制御装置とのハードウェア構成図である。

エレベーター制御装置５の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１０ａと少なくとも１つのメモリ１０ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１１を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１０ａと少なくとも１つのメモリ１０ｂとを備える場合、エレベーター制御装置５の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１０ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１０ａは、少なくとも１つのメモリ１０ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、エレベーター制御装置５の機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１０ａは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１０ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１１を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、エレベーター制御装置５の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、エレベーター制御装置５の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

エレベーター制御装置５の各機能について、一部を専用のハードウェア１１で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、割当部８ｃの機能については専用のハードウェア１１としての処理回路で実現し、割当部８ｃの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１０ａが少なくとも１つのメモリ１０ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア１１、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせでエレベーター制御装置５の各機能を実現する。

自律移動体制御装置７の各機能は、処理回路により実現し得る。例えば、処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１２ａと少なくとも１つのメモリ１２ｂとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも１つの専用のハードウェア１３を備える。

処理回路が少なくとも１つのプロセッサ１２ａと少なくとも１つのメモリ１２ｂとを備える場合、自律移動体制御装置７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも１つのメモリ１２ｂに格納される。少なくとも１つのプロセッサ１２ａは、少なくとも１つのメモリ１２ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、自律移動体制御装置７の機能を実現する。少なくとも１つのプロセッサ１２ａは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。例えば、少なくとも１つのメモリ１２ｂは、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ等である。

処理回路が少なくとも１つの専用のハードウェア１３を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、自律移動体制御装置７の各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、自律移動体制御装置７の各機能は、まとめて処理回路で実現される。

自律移動体制御装置７の各機能について、一部を専用のハードウェア１３で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、制御部９ｃの機能については専用のハードウェア１３としての処理回路で実現し、制御部９ｃの機能以外の機能については少なくとも１つのプロセッサ１２ａが少なくとも１つのメモリ１２ｂに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。

このように、処理回路は、ハードウェア１３、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで自律移動体制御装置７の各機能を実現する。

以上のように、エレベーター制御装置と自律移動体制御装置とは、利用者の利便性を向上するシステムに利用できる。

１昇降路、２乗場、３かご、４かごカメラ、５エレベーター制御装置、６自律移動体、７自律移動体制御装置、８エレベーター制御部、８ａ設定データベース、８ｂ予測部、８ｃ割当部、８ｄ通過回数計測部、８ｅ乗車可否送信部、８ｆ乗降順序制御部、８ｇ割当キャンセル部、８ｈ乗車スペース検出部、８ｉ運転制御部、９自律移動体制御部、９ａ設定データベース、９ｂ通過回数計測部、９ｃ制御部、９ｄ報知制御部、９ｅ段差検出部、９ｆ乗場呼び送信部、９ｇ行先階送信部、９ｈ方向反転検出部、９ｉ輸送効率評価部、９ｊ移動計画作成部、９ｋ行動計画作成部、１０ａプロセッサ、１０ｂメモリ、１１ハードウェア、１２ａプロセッサ、１２ｂメモリ、１３ハードウェア

Claims

エレベーターにおいて利用者の呼びと自律移動体の呼びとが存在する場合に、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びを優先して前記エレベーターを制御するエレベーター制御部、
を備え、
前記エレベーター制御部は、
自律移動体の乗場呼びを受信した際に、別の自律移動体の乗車区間と重ならない乗車区間に対応したかごを前記乗場呼びに応答させる割当部、
を備えたエレベーター制御装置。
前記エレベーター制御部は、
自律移動体から戸開延長指令を受信した際に、前記エレベーターのドアが開いている時間を延長する運転制御部、
を備えた請求項１に記載のエレベーター制御装置。
エレベーターにおいて利用者の呼びと自律移動体の呼びとが存在する場合に、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びを優先して前記自律移動体を制御する自律移動体制御部、
を備え、
前記自律移動体制御部は、
前記エレベーターのかごの床面と当該自律移動体の存在階の乗場の床面との間の段差を検出し、エレベーター制御装置に段差を解消する指令を送信する段差検出部と、
前記段差検出部により段差が検出された場合に当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止し、前記エレベーター制御装置から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を再開する制御部と、
前記制御部が当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止している際に前記エレベーター制御装置から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体の乗場呼びを前記エレベーター制御装置に送信する乗場呼び送信部と、
を備え、
前記制御部は、当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止している際に前記エレベーター制御装置から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を無効とする自律移動体制御装置。
エレベーターにおいて利用者の呼びと自律移動体の呼びとが存在する場合に、自律移動体の呼びよりも利用者の呼びを優先して前記自律移動体を制御する自律移動体制御部、
を備え、
前記自律移動体制御部は、
前記エレベーターのかごの床面と当該自律移動体の存在階の乗場の床面との間の段差を検出し、エレベーター制御装置に段差を解消する指令を送信する段差検出部と、
前記段差検出部により段差が検出された場合に当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止し、前記エレベーター制御装置から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を再開する制御部と、
前記制御部が当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止している際に前記エレベーター制御装置から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体の行先階の情報を前記エレベーター制御装置に送信する行先階送信部と、
を備え、
前記制御部は、前記制御部が当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を一時的に中止している際に前記エレベーター制御装置から段差の解消ができないことを示す情報を受信した場合に、前記制御部が当該自律移動体を前記かごに乗車させる制御を無効とする自律移動体制御装置。
前記行先階送信部は、前記かごの現在階が行先階でなくなった場合または前記エレベーター制御装置から段差が解消されたことを示す情報を受信した場合に、当該自律移動体の行先階の情報を前記エレベーター制御装置に送信する請求項４に記載の自律移動体制御装置。
前記かごの現在階の変動に基づいて前記かごの進行方向が反転したことを検出する方向反転検出部、
を備え、
前記行先階送信部は、前記方向反転検出部が前記かごの進行方向の反転を検出した場合に、当該自律移動体の行先階の情報を前記エレベーター制御装置に送信する請求項４に記載の自律移動体制御装置。
前記自律移動体制御部は、
前記エレベーターの混雑時間帯に前記エレベーターを利用しない行動計画を作成する行動計画作成部、
を備えた請求項３から請求項６のいずれか一項に記載の自律移動体制御装置。
前記自律移動体制御部は、
一定期間における前記エレベーターの交通需要に基づいて当該自律移動体の移動時間と利用者の平均待ち時間と当該自律移動体と同乗する利用者の数の期待値とのうちの少なくとも１つを評価する輸送効率評価部と、
前記輸送効率評価部よる評価結果が最良となるように前記一定期間における当該自律移動体の行動計画を作成する行動計画作成部と、
を備えた請求項３から請求項６のいずれか一項に記載の自律移動体制御装置。