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JP6812500B2 - エレベータ群管理装置およびエレベータ群管理方法 - Google Patents

エレベータ群管理装置およびエレベータ群管理方法 Download PDF

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Description

本発明の実施形態は、エレベータ群管理装置およびエレベータ群管理方法に関する。
エレベータが設置された建物において、自走式の移動体であるロボット装置がエレベータを利用して当該建物内の他階に移動し、様々な作業を行うことがある。近年は建物の高層化が進み、これに伴って様々な用途でエレベータを利用するロボット装置が増えてきている。
エレベータを利用するロボット装置は、稼動時以外は建物内に設置されたロボットステーションで充電を行い、稼動開始のタイミングが到来するとエレベータ乗場に移動し、乗場呼び登録要求をエレベータに自動送信して乗りかごを呼び寄せることでエレベータを利用する。
特開2005−53670号公報
しかし、ロボット装置がエレベータを利用するための乗場呼び登録要求を送信したときにエレベータが混雑していると、乗場でロボット装置が乗りかごの到着を待つ時間が長くなる。ロボット装置には予め待ち時間の上限が設定されており、乗りかごが到着する前にこの待ち時間の上限を超えると、タイムアウトとなってステーションに戻ってしまう。このような状況が発生すると、ロボット装置の稼動効率が低下するという問題があった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、自走式の移動体が効率よくエレベータを利用できるようにするためのエレベータ群管理装置およびエレベータ群管理方法の提供を目的とする。
上記目的を達成するための実施形態によればエレベータ群管理装置は、複数のエレベータに接続され、呼び登録部と乗場情報取得部と割り当て部とを備える。呼び登録部は、エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する。乗場情報取得部は、エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する。割り当て部は、同一階で同一方向に移動するための移動体乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録され、且つ乗場情報取得部で取得された混雑度が第1閾値を超えるときには、当該移動体乗場呼びと当該利用者乗場呼びとに異なるエレベータを割り当てる。
実施形態によるエレベータシステムの構成を示す全体図。 実施形態によるエレベータシステムの構成を示すブロック図。 実施形態によるエレベータシステムの群管理装置で実行される処理を示すフローチャート。
〈一実施形態によるエレベータシステムの構成〉
本発明の一実施形態によるエレベータシステム1の構成について、図1および図2を参照して説明する。本実施形態によるエレベータシステム1は、建物に設置された第1エレベータ10−1、第2エレベータ10−2、および第3エレベータ10−3と、これらの第1エレベータ10−1〜第3エレベータ10−3を利用する自走式の移動体であるロボット装置20と、乗場30に設置された第1乗場操作盤31−1、第2乗場操作盤31−2、乗場カメラ装置32、および乗場スピーカ装置33と、昇降路上部に設置された群管理装置40とを備える。図1においては、説明を簡略化するため乗場30を1つのみ示しているが、実際には建物内の各階に乗場があり、それぞれに乗場操作盤、乗場カメラ装置、および乗場スピーカ装置が設置されている。また、1つの乗場30内に多数の乗場操作盤31、複数の乗場カメラ装置32、および複数の乗場スピーカ装置33を設置してもよい。
第1エレベータ10−1〜第3エレベータ10−3はそれぞれ、昇降路内を走行する乗りかご11−1〜11−3と、昇降路上部に設置され、群管理装置40に接続された第1エレベータ制御装置12−1〜第3エレベータ制御装置12−3と、乗場30に設置された乗場ドア13−1〜13−3とを有する。乗りかご11−1〜11−3は、かごドア111−1〜111−3と、上部に設置され、乗りかご11−1〜11−3内を撮影するかご内カメラ装置112−1〜112−3とを有する。かご内カメラ装置112−1〜112−3は、撮影した撮像情報を解析することで、乗りかご11−1〜11−3内の利用者の人数を計数する。第1エレベータ制御装置12−1〜第3エレベータ制御装置12−3は、群管理装置40からの指示に基づいてエレベータ10−1〜10−3を動作させる処理、かご内カメラ装置112−1〜112−3で計数された乗りかご11−1〜11−3内の利用者の人数の情報を群管理装置40に送信する処理等を行う。
以下、第1エレベータ10−1〜第3エレベータ10−3のうち、いずれのエレベータであるかを特定する必要がない場合には、エレベータ10と記載する。また、乗りかご11、エレベータ制御装置12、乗場ドア13、乗場操作盤31についても、同様とする。
ロボット装置20は、移動機構部21と、呼び登録要求部22と、ロボット無線通信部23とを有する。移動機構部21は、自ロボット装置20を所定方向に所定速度で移動させる。呼び登録要求部22は、第1エレベータ10−1〜第3エレベータ10−3のいずれかを利用する際に、乗場呼び登録要求を出力する。ロボット無線通信部23は、呼び登録要求部22から出力された乗場呼び登録要求を乗場操作盤31−1に無線送信するとともに、群管理装置40から乗場操作盤31−1を介して無線送信された動作指示を受信して移動機構部21に送出する。ロボット装置20は、稼動時以外は乗場30の階床に設置されたロボットステーションSで充電を行い、稼動する際に移動機構部21により建物内を走行し、エレベータ10−1〜10−3を利用して目的地との間を行き来する。
第1乗場操作盤31−1には、乗場呼び登録ボタン311−1と、操作盤無線通信部312−1とが設置されている。乗場呼び登録ボタン311−1は、乗場30にいる利用者がエレベータ10を利用する際に操作すると、乗場呼び登録要求を群管理装置40に出力する。操作盤無線通信部312−1は、ロボット装置20との無線通信を行い、ロボット装置20から受信した乗場呼び登録要求を群管理装置40に送信するとともに、群管理装置40から取得した呼び登録に応答するエレベータの情報をロボット装置20に送信する。第2乗場操作盤31−2には、乗場呼び登録ボタン321−1が設置されている。
乗場カメラ装置32は、乗場30を撮影し、撮影した撮像情報を解析して乗場30内にいるエレベータの待ち利用者数を計数し、計数した待ち利用者数に基づいて混雑度を算出して群管理装置40に送信する。乗場スピーカ装置33は、群管理装置40からの指示に基づいてアナウンス情報を乗場30に出力する。
群管理装置40は、第1エレベータ制御装置12−1〜第3エレベータ制御装置12−3、第1乗場操作盤31−1、第2乗場操作盤31−2、および乗場カメラ装置32に接続され、呼び登録部41と、乗場情報取得部42と、エレベータ情報取得部43と、割り当て部44と、運転制御部45とを有する。呼び登録部41は、ロボット装置20から送信された乗場呼び登録要求を取得すると、ロボット乗場呼びを登録する。また呼び登録部41は、一般利用者が乗場呼び登録ボタン311−1または321−1を操作したことにより出力された乗場呼び登録要求を取得すると、利用者乗場呼びを登録する。
乗場情報取得部42は、乗場カメラ装置32で生成された混雑度情報を取得する。エレベータ情報取得部43は、第1エレベータ10−1〜第3エレベータ10−3の稼働状態情報を取得する。割り当て部44は、乗場情報取得部42で取得された情報およびエレベータ情報取得部43で取得された情報に基づいて、呼び登録部41に登録された呼びに応答させるエレベータを割り当てる。運転制御部45は、割り当て部44で割り当てられたエレベータの情報、およびエレベータ情報取得部43で取得された情報に基づいて、第1エレベータ10−1〜第3エレベータ10−3に動作指示を送信する。
〈一実施形態によるエレベータシステムの動作〉
次に、本実施形態によるエレベータシステム1の動作について説明する。ロボット装置20は、稼動時以外はロボットステーションSで待機し、充電を行う。そして、建物内の他の階床の目的地に向かうタイミングが到来すると、移動機構部21によりロボットステーションSからエレベータの乗場30に向かって移動が開始される。移動機構部21による移動が開始すると、呼び登録要求部22から乗場呼び登録要求が出力され、ロボット無線通信部23から第1乗場操作盤31−1に無線送信される。
第1乗場操作盤31−1では、ロボット装置20から送信された乗場呼び登録要求が操作盤無線通信部312−1で受信され、群管理装置40に送信される。群管理装置40では、ロボット装置20から送信された乗場呼び登録要求に基づいて、当該階にいずれかの乗りかご11を呼び寄せてロボット装置20を乗車させて所定方向に走行させるためのロボット乗場呼びが呼び登録部41に登録される。
また、一般利用者が第1エレベータ10−1〜第3エレベータ10−3のいずれかを利用するために乗場呼び登録ボタン311−1または321−1を操作すると、操作された乗場呼び登録ボタン311−1または321−1から乗場呼び登録要求が出力され、群管理装置40に送信される。群管理装置40では、乗場呼び登録ボタン311−1または321−1から出力された乗場呼び登録要求に基づいて、当該階床に乗りかご11を呼び寄せて利用者を乗車させて所定方向に走行させるための利用者乗場呼びが呼び登録部41に登録される。
また、乗場カメラ装置32では、当該乗場30が撮影され、撮影された撮像情報に基づいて当該乗場30の混雑度を示す混雑度情報が生成されて群管理装置40に送信される。群管理装置40では、乗場カメラ装置32から送信された混雑度の情報が、乗場情報取得部42で取得される。
これらの処理が実行されているときに、群管理装置40で実行される処理について、図3のフローチャートを参照して説明する。呼び登録部41に同一階で同一方向に移動するためのロボット乗場呼びおよび利用者乗場呼びが登録されると(S1の「YES」)、乗場情報取得部42で取得された乗場30の混雑度の情報が割り当て部44で取得される。
割り当て部44では、取得した乗場30の混雑度が所定値を超えている場合(S2の「YES」)には、当該乗場30が混雑していると判断され、登録されたロボット乗場呼びと利用者乗場呼びとに異なるエレベータが割り当てられる(S3)。ここでは、利用者乗場呼びには、最も早く当該利用者乗場呼びに応答可能な第1エレベータ10−1が割り当てられ、ロボット乗場呼びには、利用者が乗車していない乗りかご11−2を有する第2エレベータ10−2が割り当てられたものとする。乗りかご11−1〜11−3に利用者がいるか否かは、かご内カメラ装置112−1〜112−3で計数されたかご内の利用者数に基づいて判断される。
ロボット乗場呼びに割り当てられた第2エレベータ10−2の情報は、第1乗場操作盤31−1を介してロボット装置20に無線送信される。ロボット装置20では、受信された第2エレベータ10−2の情報が移動機構部21で取得され、保持される。
ロボット装置20はなるべく利用者と同乗せずにエレベータを利用することが理想であるため、利用者が乗車していない乗りかごがない場合には、利用者乗場呼びに割り当てた第1エレベータ10−1以外の乗りかご11内の利用者数を監視し、いずれかの乗りかご11の利用者が目的階ですべて降車して空になると、当該エレベータがロボット乗場呼びに割り当てられる。
そして、割り当てられた乗りかご11−1、11−2のうち、乗場30への到着順に関わらず、利用者乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−1がまず戸開される(S4)。ここで、かご内カメラ装置112−1で取得された情報および乗場カメラ装置32で取得された情報に基づいて、戸開した乗りかご11−1に乗り込めなかった利用者がいると判断されると(S5の「YES」)、割り当て部44により、ロボット乗場呼びに割り当てた第2エレベータ10−2が利用者乗場呼びに応答させるエレベータに切り替えられて戸開され、新たに他のエレベータ10−3がロボット乗場呼びに応答させるエレベータとして割り当てられる(S6)。ロボット乗場呼びに応答させるエレベータがエレベータ10−3に変更されたことを示す情報は、ロボット装置20に送信され、移動機構部21に保持される。
乗りかご11−1に乗り込めなかった利用者がいないと判断されたときには(S5の「NO」)、ステップS3で割り当てられた情報が維持される。ここでは、乗りかご11−1に乗り込めなかった利用者がいなかったものとする。
次に、利用者乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−1に利用者が乗車して戸閉した後(S7の「YES」)、当該乗場30でロボット乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−2が戸開される(S8)。このとき、ロボット乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−2の方が、乗りかご11−1よりも先に乗場30に到着していても、乗りかご11−1が戸開、戸閉するまで、乗りかご11−1は戸開せずに待機する。
また、利用者乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−1が戸開したときには、戸開中の乗りかご11−1が利用者用であることを報知するアナウンス情報を乗場スピーカ装置33から出力させ、ロボット乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−2が戸開したときには、戸開した乗りかご11−2がロボット装置用であることを報知するアナウンス情報を出力させるようにしてもよい。
このように制御することにより、乗場30でロボット装置20よりも利用者を確実に優先させてエレベータを利用させることができ、ロボット装置20の利用による利用者の利便性の低下を防止することができる。
ロボット乗場呼びに応答して乗りかご11−2が戸開する際には、ロボット装置20が通過可能な最小開度で、乗場ドア13−2およびかごドア111−2が戸開される。このように制御することにより、ロボット乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−2に利用者が乗車することを回避することができる。
乗りかご11−2が戸開すると、ロボット装置20により乗りかご11−2が戸開したことが検知され、移動機構部21に保持された情報に基づいてロボット乗場呼びに応答した乗りかご11−2内に移動される。ロボット装置20が乗りかご11−2に乗り込むと、第2エレベータ10−2により、ロボット装置20の目的階に移動するための運転が行われる。
また、ステップS2において、乗場の混雑度が所定値以下の場合(S2の「NO」)には、割り当て部44において当該の乗場30が混雑していないと判断され、最も早く乗場30に到着可能な乗りかご11を有する1台のエレベータ10、例えば第1エレベータ10−1が、登録された利用者乗場呼びおよびロボット乗場呼びに応答するエレベータとして割り当てられる(S9)。割り当てられた第1エレベータ10−1の情報は、第1乗場操作盤31−1を介してロボット装置20に無線送信される。ロボット装置20では、受信された第1エレベータ10−1の情報が移動機構部21で取得され、保持される。
そして、割り当てられた乗りかご11−1が乗場30に到着すると、戸開される(S10)。ここで、戸開した乗りかご11−1に乗り込めなかった利用者がいると判断されると(S11の「YES」)、割り当て部44により、割り当てた第1エレベータ10−1が利用者乗場呼びのみに応答させるエレベータに切り替えられ、新たに他のエレベータ、例えば第2エレベータ10−2がロボット乗場呼びに応答させるエレベータとして割り当てられる(S12)。ロボット乗場呼びに応答させるエレベータがエレベータ10−2に変更されたことを示す情報は、ロボット装置20に送信され、移動機構部21に保持される。
そして、利用者乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−1が利用者を乗車させて戸閉した後(S7の「YES」)、当該乗場30でロボット乗場呼びに割り当てられた乗りかご11−2が戸開される(S8)。乗りかご11−2が戸開すると、ロボット装置20によりロボット乗場呼びに応答した乗りかご11−2が戸開したことが検知され、移動機構部21に保持された情報に基づいて乗りかご11−2内に移動され、エレベータ10−2が利用される。
ステップS11において、乗りかご11−1に乗り込めなかった利用者がいないと判断されたときには(S11の「NO」)、当該乗場呼び登録に応答する処理を終了する。
以上の実施形態によれば、乗場が混雑している状態で利用者乗場呼びとロボット乗場呼びの双方が登録されたときには、それぞれに異なるエレベータを割り当てることで、ロボット装置がエレベータを利用できずにタイムアウトとなってロボットステーションに戻ってしまう事態の発生を防ぐことができる。
また、利用者乗場呼びおよびロボット乗場呼びにエレベータを割り当てた後に乗場の待ち利用者が増えた場合には、既に割り当てたエレベータはすべて利用者乗場呼びに応答させるエレベータに切り替え、ロボット乗場呼びには新たなエレベータを割り当てることで、さらに確実にロボット装置がエレベータを利用することができるようになる。
また、利用者乗場呼びに応答するエレベータの乗りかごと、ロボット乗場呼びに応答するエレベータの乗りかごとが同時に乗場に着床している場合に、利用者乗場呼びに応答するエレベータの乗りかごが戸開、戸閉した後にロボット乗場呼びに応答するエレベータの乗りかごを戸開させるようにすることで、ロボット乗場呼びに応答するエレベータの乗りかごに利用者が乗り込むことを回避することができる。
また、ロボット乗場呼びに応答するエレベータの乗りかごを戸開させる際には、ロボット装置が通過可能な最小開度で戸開させるようにすることで、ロボット乗場呼びに応答するエレベータの乗りかごに利用者が乗り込むことをさらに確実に回避することができる。
上述した実施形態においては、常時、ロボット装置よりも利用者のエレベータ利用を優先させる場合について説明したが、ロボット装置が所定時刻までに目的階に到着する必要があることが設定されている場合、例えば、所定時間から所定階でロボット装置が警備を行う場合や、所定時刻までに所定階に郵便物を搬送する必要がある場合などは、当該時刻の数分前から、利用者よりもロボット装置のエレベータ利用を優先させるようにしてもよい。
この場合は、当該階床で、ロボット乗場呼びに割り当てられた乗りかごが、ロボット装置が通過可能な最小開度で戸開、戸閉した後、利用者乗場呼びに割り当てられた乗りかごが戸開する。また、この時間帯にロボット乗場呼びが登録されたが利用者が乗車していない乗りかごがない場合には、利用者数が最も少ない乗りかごを最寄り階に着床させ、他のエレベータの利用を促すアナウンス情報を乗りかご内に出力し、乗りかご内に利用者がいなくなると、当該乗りかごを有するエレベータをロボット乗場呼びに応答させるようにする。
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…エレベータシステム、10,10−1〜10−3…エレベータ、11,11−1〜11−3…乗りかご、12,12−1〜12−3…エレベータ制御装置、13,13−1〜13−3…乗場ドア、20…ロボット装置、21…移動機構部、22…呼び登録要求部、23…ロボット無線通信部、30…乗場、31,31−1,31−2…乗場操作盤、32…乗場カメラ装置、33…乗場スピーカ装置、40…群管理装置、41…呼び登録部、42…乗場情報取得部、43…エレベータ情報取得部、44…割り当て部、45…運転制御部、111−1〜111−3…かごドア、112−1〜112−3…かご内カメラ装置、311−1,321−1…乗場呼び登録ボタン、312−1…操作盤無線通信部

Claims (7)

  1. 複数のエレベータに接続され、
    エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録する呼び登録部と、
    前記エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得する乗場情報取得部と、
    同一階で同一方向に移動するための前記移動体乗場呼びおよび前記利用者乗場呼びが登録され、且つ前記乗場情報取得部で取得された混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びと当該利用者乗場呼びとに異なるエレベータを割り当てる割り当て部と
    を備えることを特徴とするエレベータ群管理装置。
  2. 前記割り当て部は、前記利用者乗場呼びに割り当てたエレベータの乗りかごに乗り込めなかった利用者がいると判断すると、前記移動体乗場呼びに割り当てたエレベータを前記利用者乗場呼びに応答させるエレベータに切り替え、新たに他のエレベータを前記移動体乗場呼びに応答させるエレベータとして割り当てる
    ことを特徴とする請求項1に記載のエレベータ群管理装置。
  3. 前記割り当て部により、前記利用者乗場呼びに割り当てられたエレベータの乗りかごが応答して該当する階床で戸開し戸閉した後、前記移動体乗場呼びに割り当てられたエレベータの乗りかごを当該階床で戸開させる運転制御部をさらに備える
    ことを特徴とする請求項1または2に記載のエレベータ群管理装置。
  4. 前記運転制御部は、前記移動体乗場呼びに割り当てられたエレベータの乗りかごを、当該階床で、前記移動体が通過可能な最小開度で戸開させる
    ことを特徴とする請求項3に記載のエレベータ群管理装置。
  5. 前記運転制御部は、前記移動体のエレベータ利用を優先させることが予め設定された時間帯は、前記移動体乗場呼びに割り当てられたエレベータの乗りかごが応答して該当する階床で戸開し戸閉した後、前記利用者乗場呼びに割り当てられたエレベータの乗りかごを当該階床で戸開させる
    ことを特徴とする請求項3または4に記載のエレベータ群管理装置。
  6. 各エレベータの乗りかごに乗車している利用者の有無を示す情報を取得するエレベータ情報取得部と、
    前記割り当て部は、前記移動体乗場呼びが登録されたときに、乗車している利用者がいない乗りかごがあるときには、当該乗りかごのエレベータを前記移動体乗場呼びに割り当て、利用者がいない乗りかごがないときには、いずれかの乗りかごの利用者がすべて降車すると、当該エレベータを前記移動体乗場呼びに割り当てる
    ことを特徴とする請求項1〜5いずれか1項に記載のエレベータ群管理装置。
  7. 複数のエレベータに接続されたエレベータ群管理装置が、
    エレベータを利用する自走式の移動体に関する乗場呼び登録要求を取得すると移動体乗場呼びを登録し、前記エレベータの一般利用者の操作による乗場呼び登録要求を取得すると利用者乗場呼びを登録し、
    前記エレベータの乗場の混雑度を示す情報を取得し、
    同一階で同一方向に移動するための前記移動体乗場呼びおよび前記利用者乗場呼びが登録され、且つ前記混雑度が所定値を超えるときには、当該移動体乗場呼びと当該利用者乗場呼びとに異なるエレベータを割り当てる
    ことを特徴とするエレベータ群管理方法。
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