JPH0432471A - 作業ロボット及びその運搬を兼ねたエレベータ制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明はビル、工場等に据付られている複数台のエレベ
ータを利用して各種の作業を行なう自律走行作業ロボッ
トの階床間の移動を可能にした作業ロボットの運搬を兼
ねたエレベータ運行制御システムに関する。

（従来の技術） 最近、ビルや工場等の高層建屋においては、複数台のエ
レベータが据付けられ、利用者に対するサービスとエレ
ベータの運用効率を向上させる目的でフロア呼びに対し
最適ニレベタを割付けて運行制御するエレベータ運行制
御システムが採用されている。また、ビル等を総合的に
管理する管理用コンビ二一夕から固有のデータを取込ん
で、交通需要の情報データとして利用することにより、
より利用者に対するサービスとエレベータの運用効率の
向上を図っている。この場合、管理用コンピュータから
取込まれる交通需要の情報データとしては、出退勤、会
議予約、受付案内、食堂管理等があり、これらのデータ
により交通需要を予測して出動時間帯のオペレーション
の自動選択、休日判定と省電力化のための自動制御等エ
レベータの運行管理の調整を行なっている。

したがって、かかるエレベータ運行制御システムにあっ
ては、学習機能のみでは困難であったタイムリーなエレ
ベータサービスが可能となる。

一方、ビル内でフロアの清掃、塗装、荷物の運搬および
積み降ろし等の各種作業を自律走行の可能な作業ロボッ
トで行われる場合がある。この自律走行作業ロボットは
、予めプログラム化された作業内容に応じであるフロア
の例えば床面を自律走行しなが清掃作業を行なうもので
ある。

ところで、このような自律走行作業ロボットが一連の作
業を終えて次のフロアに移動するにはエレベータが利用
されるが、この場合前述したエレベータの運行制御シス
テムはあくまでも利用者が人間に限定されているため、
自律走行作業ロボットのフロア間の移動は人手に頼らな
ければならない。例えば１階床から２階床へ自律走行作
業ロボットを移動する場合、人手によるホール呼び操作
によりエレベータを呼び、エレベータが到着するとエレ
ベータのかご内に自律走行作業ロボットを移動させた後
、かご呼び操作により目的階へ向かわせている。そして
、エレベータが目的階に到着すると、かごからフロアへ
自律走行作業ロボットを移動させ、そのフロアの清掃作
業を行なう。

（発明が解決しようとする課題） このように従来のエレベータ制御システムにおいては、
本来利用者のサービスを前提とした運行制御を行なって
いるため、自律走行作業ロボットを各フロア間を移動す
る度に人手による作業が必要となり、またエレベータで
自律走行作業ロボットを上下階に移動させる場合にも必
ずしも空のかごが割付けられるとは限らず、利用者が乗
っている場合には安全性の面でも問題がある。

本発明は上記のような事情に鑑みてなされたもので、そ
の目的は自律走行ロボットを人手を介さずに、しかも利
用者に対する安全性を最大限に考慮してエレベータによ
り各フロア間を移動させることができる作業ロボットの
運搬を兼ねたエレベータ制御システムを提供することに
ある。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 本発明は上記の目的を達成するため、複数台のエレベー
タの運行状態をホール呼び情報、かご呼び情報、ドア開
閉情報およびかご荷重情報を取込んで総合的に管理し、
利用者のエレベータ待ち時間が最小となるような最適エ
レベータを割付けて運行制御するエレベータ制御装置に
おいて、予めプログラム化された自律走行制御と作業ス
ケジュールに従って床面を走行しながら各種作業を行な
う自律走行作業ロボットに設けられ、且つ前記エレベー
タ制御装置との間で情報を相互に転送するロボット側通
信手段と、各階のエレベータホールに設けられこのロボ
ット側通信手段により伝送される現在の作業階と次の行
先階の情報を前記エレベータ制御装置に伝送するエレベ
ータ側通信手段とを備え、 前記エレベータ制御装置は前記ロボット側通信手段およ
びエレベータ側通信手段を介して前記自律走行作業ロボ
ットから現在の作業階と次の行先階の情報を受けると割
込み動作を開始して前記全エレベータ中から利用者に対
する安全性を最大限に考慮した最適エレベータを判定す
る判定手段と、この判定手段により判定されたエレベー
タを予約して前記自律走行作業ロボットからの呼出し階
に応答させると共に前記自律走行作業ロボットに予約エ
レベータの前に移動すべく指令を前記ロボット側通信手
段およびエレベータ側通信手段を介して伝送する指令手
段とを設けて前記自律走行作業ロボットと連動制御を可
能にしたものである。

（作　用） したがって、かかる構成の作業ロボットの運搬を兼ねた
エレベータ制御システムにあっては、自律走行作業ロボ
ットよりエレベータ制御装置に作業階と次の行先階の情
報をロボット側通信手段およびエレベータ側通信手段を
介して伝送すると、エレベータ制御装置は割込み動作に
より自律走行作業ロボットの現在位置を把握すると共に
、複数台のエレベータの中から利用者に対する安全性を
最大限に考慮した最適エレベータが選択予約され、その
予約エレベータを自律走行作業ロボットからの呼出し階
に応答させると共に自律走行作業ロボットに予約エレベ
ータの前に移動すべく指令が出されるので、自律走行作
業ロボットとエレベータ以下本発明の一実施例を図面を
参照して説明する。

第１図は本発明による作業ロボットの運搬を兼ねたエレ
ベータ制御システムの構成例を示すものである。

第１図において、１１は高層ビルに据付られた複数台の
エレベータ全体を管理して各エレベータを運行制御する
ためのエレベータ運行制御コンピュータで、このエレベ
ータ運行制御コンピュータ１１は第２図に示すように演
算処理部１１ａ１記憶部１１ｂ１タイマｌｌｃおよび情
報を人、出力する入出力装置１１ｄから構成され、それ
ぞれデータバスを介して相互に接続されている。一方、
１２はフロアの清掃を行なう自律走行作業ロボットで、
この自律走行作業ロボット１２は自律走行制御と作業ス
ケジュールの内容がプログラム化されたマイコンが内蔵
され、さらに光センサ、超音波センサ等を用いた送受信
機１３が備えられている。また、各エレベータホールに
は自律走行作業ロボット］２とエレベータ運行制御コン
ピュータ１１との間で情報を相互に伝送するための光セ
ンサ、超音波センサ等を用いた送受信機１４が適宜の壁
面の位置に取付けられている。

ここで、演算処理部１１ａは自律走行作業ロボット１２
の送受信機１３より作業スケジュールに従って出力され
るエレベータホールの送受信機１２を介して現在の作業
階跡と次の行先階の情報が取込まれると、そのとき各エ
レベータかごに設けられている荷重センサおよび赤外線
センサからの検出信号、ドア開閉情報、ホール呼び信号
およびかご呼び信号を取込んで所定の演算処理および判
定を行ない、その判定結果に基づいて最適なエレベータ
の予約情報を入出力装置１１ｄを介してその号機の制御
装置に伝送するものである。また、入出力装置ｌｉｄに
は音声合成器１５が接続され、各エレベータかごに取付
けられたスピーカ１６よリメッセージ情報が音声として
出力されるようにしである。

次にかかる作業ロボットの運搬を兼ねたエレベータ制御
システムの作用について述べる。いま、自律走行作業ロ
ボット１２の送受信機１３により現在の作業階および次
の行先階の番号を作業階のエレベータホールに具備しで
ある送受信機１４に送ると、この送受信機１４はエレベ
ータ運行制御コンピュータ１１にその情報を伝送する。

エレベータ運行制御コンピュータ１１は、送受信機１４
からの情報を入出力部１１ｄを介して取込むと、演算処
理部１１ａではそのとき記憶部１１ｂに記憶されている
各エレベータかごの荷重センサの検出信号、かご内に人
がいるかどうかを検出する赤外線センサの検出信号、ド
ア開閉情報、各エレベータのホール呼び信号およびかご
呼び信号を取込んで複数台あるエレベータの中から最適
なエレベータを選択する。

二こで、第３図に示すフローチャートを参照しながら自
律走行作業ロボット１２を行先階へ移動させる場合のエ
レベータの選択制御について説明する。

自律走行作業ロボット１２より現在の作業階と行先階の
情報が送受信機１３よりエレベータホールの送受信機１
４に光または超音波により伝送されると、この情報はエ
レベータ制御用コンビコータ１１に割込み情報として取
り込まれ、演算処理部１１によりエレベータの選択が実
行される。まず、ステップ３１では全エレベータの中に
空のエレベータかごがあるかどうかが判定され、空のエ
レベータかごがある場合にはステップ３２により、その
中から呼出し階へ一番近いエレベータを選択して予約す
る。また、ステップ３１で空のエレベータかごがないと
判定されると、ステップ３３に進み、ここで自律走行作
業ロボット１２の呼出し階へ到着するまでに現在エレベ
ータかご内にいる人が全て降り、空の状態になる一番近
いエレベータを記憶部１１ｂに記憶されているかご呼び
情報を参照して選択し、予約する。そして、ステップ３
４ではエレベータに乗っていた人がエレベータを降りる
階に到着したかどうかをドア開情報により判定し、到着
したと判定されると音声合成器１５を動作させてそのエ
レベータかご内のスピーカよりこのエレベータは自律走
行作業ロボット用に予約されていることを音声にて伝え
、他の人がエレベータかごに乗込むことを防ぐ。次にス
テップ３６で予約エレベータが呼出し階に到着したかど
うかが判定され、到着していればステップ３７に進み、
到着していなければ前述したステップ３４に戻る。ステ
ップ３７ではエレベータかご内に人がいるかどうかが判
定され、人がいなければ一連のエレベータの選択制御が
終了し、人がいればステップ３８により音声合成器１５
を動作させて他のエレベータに移るようスピーカ１６に
より伝える。そして、ステップ３９により再度人が降り
たかどうかを判定し、まだ人がいる場合にはステップ４
０によりエレベータの予約をキャンセルし、選択制御の
スタート位置に戻り、前述した各ステップを繰返す。こ
の場合、呼出し階にエレベータかごが到着後、利用者が
いるかどうかはかご内に設けられている赤外線センサか
らの検出信号により判定し、タイマ１１による時間計測
により一定時間経過しても人が降りない場合はエレベー
タのドアを閉じて予約をキャンセルする。また、自律走
行作業ロボット１２はエレベータが呼出し階に到着後、
かご内に人がいないことを確認し、さらにドアが一定時
間開いていることを条件にかご内への移動が開始される
。

以上は自律走行作業ロボット１２から作業階と行先階の
情報をエレベータ制御コンピュータ１１に送受信機１３
．１４を介して伝送した場合のエレベータの選択制御の
作用であるが、次に自律走行作業ロボット１２の作用を
含むシステム全体の流れについて第４図に示すフローチ
ャートを参照しながら説明する。いま、ステップ４１で
自律走行作業ロボット１２が第１作業場所の作業が終る
と、自律走行作業ロボット１２はステップ４２によりエ
レベータホールまで移動し、ここで前述したフローによ
り予約されたエレベータの前で待機する。この場合、エ
レベータ制御用コンピュータ１１から自律走行作業ロボ
ット１２に対しては予約エレベータ号機の予約情報が取
込まれている。

次に自律走行作業ロボット１２はステップ４３により予
約エレベータの前に到着したかどうかを判定し、到着し
ていると判定されるとステップ４４に進む。このステッ
プ４４ではエレベータかごが前述したフローにより到着
し、ドアが一定時間開いていることが確認されると、自
律走行作業ロボット１２を移動させてかご内に乗込ませ
る。その後はステップ４５に示すようにエレベータによ
り行先階である第２作業場所まで移動し、ステップ４６
で第２作業場所の清掃作業を行なう。以下同様に予め自
律走行作業ロボット１２の作業スケジュールに基いて第
３、第４作業場所・・・へと移動し、全ての作業が終わ
るとステップ４７でエレベータにて収納場所があるフロ
アまで移動し、ステップ４８により収納場所に戻る。

ここで、自律走行作業ロボット１２が予約エレベータに
乗込むまでの作用の詳細を第５図に示すフローチャート
を参照しながら説明する。ステップ５１により自律走行
作業ロボット１２が次の作業場所へ移動するためのプロ
グラムがスタートすると、自律走行作業ロボット１２は
ステップ５２によりエレベータホールに移動し、ステッ
プ５３でエレベータ制御用コンピュータ１１と通信する
ために壁面等に設置されている送受信機１４の近辺まで
移動する。次にステップ５４において、自律走行作業ロ
ボット１２からエレベータ制御用コンピュータ１１に現
在の作業階と行先階の情報を伝送する。ステップ５５で
はエレベータ制御用コンピュータ１１にて第２図のフロ
ーに基いて最適なエレベータを選択して自律走行作業ロ
ボット専用に予約し、予約情報を自律走行作業ロボット
１２に伝達した後、ステップ５６によりエレベータを呼
出し階へ、また自律走行作業ロボット１２をその予約さ
れたエレベータの前にそれぞれ移動させる。そして、ス
テップ５７によりエレベータが予約階に到着したかｉ＃
専どうかを判定し、到着していればステップ５８により
予約したエレベータの前に自律走行作業ロボット１２が
移動を完了したかどうかを判定し、完了していればステ
ップ５９により自律走行作業ロボット１２をエレベータ
かごに乗せて行先階へ移動する。

このようにビル、工場等に据付られた複数台のエレベー
タの運行状態を総合的に管理し、利用者のエレベータ待
ち時間が最小となるような最適エレベータを割付けて運
行制御するエレベータ制御用コンピュータ１１において
、スケジュールに応じてフロアの清掃作業を行なう自律
走行作業ロボット１２から現在の作業階と行先階の情報
を送受信機１３．１４により伝送されると、割込み動作
により複数台のエレベータの中から最適なエレベータを
選択して予約すると共に、その情報を自律走行作業ロボ
ット１２に伝送し、且つ予約エレベータを呼出し階へ運
行制御する場合には利用者の安全性を最大限に考慮して
エレベータを運行制御するようにしたので、自律走行作
業ロボット１２の各フロア間の移動が無人化できると共
に、使用時間の制約を受けるようなことがなくなる。

したがって、自律走行作業ロボット１２の作業効率が向
上することは勿論のこと、人手によらなくてもフロア間
の移動を行なうことができるので、深夜作業等のように
非常に負担のかかる作業からも開放される。

本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば
自律走行作業ロボット１２を行先階へ移動させる場合の
エレベータの選択制御として第６図に示すようなフロー
チャートに従った処理を行なうようにしてもよい。

第６図において、まずステップ６１では全エレベータの
中に空のエレベータかごがあるかどうかが判定され、空
のエレベータかごがある場合にはステップ６２により、
その中から呼出し階へ一番近いエレベータを選択して予
約する。また、ステップ６１で空のエレベータかごがな
いと判定されると、ステップ６３に進み、ここで呼出し
階へ一番早く到着するエレベータを予約する。そして、
ステップ６４において呼出し階へ到着するまでの間、エ
レベータの中にいる人へ音声等により予約されているこ
とを伝える。次にステップ６５ｉこより呼出し階に到着
したかどうかを判定し、到着していればステップ６６に
よりエレベータかご内に人がいるかどうかを判する。ス
テップ６６で人がいることが判定されると、ステップ６
７により他のエレベータへ移るよう音声等で伝え、ステ
ップ６８によりエレベータかごの中の人が降りたがどう
かを判定し、かごに人がいる場合にはステップ６９にて
予約をキャンセルし、再度エレベータの選択制御を繰返
す。

このようなエレベータの選択制御としても前述い時間帯
の場合には複数台のエレベータの内、予め自立走行作業
ロボット専用のエレベータを１台割付けておき、その他
の時間帯に対しては前述しさらに、前述した実施例では
フロアの清掃作業を行なう自立走行作業ロボットとして
説明したが、塗装、荷物の運搬および積み降ろし等の作
業を行なうものであってもよい。

［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、自律走行ロボットを
人手を介さずに、しかも利用者に対する安全性を最大限
に考慮してエレベータにより各フロア間を移動させるこ
とができる作業ロボットの運搬を兼ねたエレベータ制御
システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による作業ロボットの運搬を兼ねたエレ
ベータ制御システムの一実施例を示す構成図、第２図は
同実施例におけるエレベータ制御用コンピュータのブロ
ック図、第３図乃至第５図は同実施例の作用を説明する
ためのフローチャートをそれぞれ示す図、第６図は本発
明の他の実施例における作用を説明するためのフローチ
ャートを示す図である。 １１・・・エレベータ運行制御コンピュータ、１１ａ・
・・演算処理部、１１ｂ・・・記憶部、１１ｃ・・・タ
イマ、ｌｌｄ・・・入出力部、１２・・・自律走行作業
ロボット、１３．１４・・・送受信機、１５・・・音声
合成器、１６・・・スピーカ＠出願人代理人　弁理士　
鈴江武彦 １ａ １ｂ 狛稗しイ１ｉＴ　をロホーント 第１図 第２図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数台のエレベータの運行状態をホール呼び情報、かご
   呼び情報、ドア開閉情報およびかご荷重情報を取込んで
   総合的に管理し、利用者のエレベータ待ち時間が最小と
   なるような最適エレベータを割付けて運行制御するエレ
   ベータ制御装置において、 予めプログラム化された自律走行制御と作業スケジュー
   ルに従って床面を走行しながら各種作業を行なう自律走
   行作業ロボットに設けられ、且つ前記エレベータ制御装
   置との間で情報を相互に転送するロボット側通信手段と
   、各階のエレベータホールに設けられこのロボット側通
   信手段により伝送される現在の作業階と次の行先階の情
   報を前記エレベータ制御装置に伝送するエレベータ側通
   信手段とを備え、 前記エレベータ制御装置は前記ロボット側通信手段およ
   びエレベータ側通信手段を介して前記自律走行作業ロボ
   ットから現在の作業階と次の行先階の情報を受けると割
   込み動作を開始して前記全エレベータ中から利用者に対
   する安全性を最大限に考慮した最適エレベータを判定す
   る判定手段と、この判定手段により判定されたエレベー
   タを予約して前記自律走行作業ロボットからの呼出し階
   に応答させると共に前記自律走行作業ロボットに予約エ
   レベータの前に移動すべく指令を前記ロボット側通信手
   段およびエレベータ側通信手段を介して伝送する指令手
   段とを設けて前記自律走行作業ロボットと連動制御を可
   能にしたことを特徴とする作業ロボットの運搬を兼ねた
   エレベータ制御システム。