JPS59153213A - 無人車の自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は無人車を自動搬送する装置の改良に関するも
のである。

無人の荷物運搬車゛をエレベータのかごで所定階まで搬
送する装置が実用されている。すなわち、押ボタン等で
無人車に行先を指定すると、無人車はエレベータの乗場
に自動走行して、エレベータの乗場戸の前で待機する。

ここで、この階の乗場呼びが登録され、かごを呼び寄せ
る。かごが到着して戸が開くと、無人車はかご内に自動
走行し、かごは指定の階に向かって走行する。かごが指
定階に到着すれば、無人車は自動走行してかごを降り、
指定場所まで走行する。これらの動作は公知のものであ
る。

しかし、上述のように、無人車はエレベータの乗場戸の
前で待機するため、到着したかご内に人が乗っていると
、その乗客がかごから降りるとき、無人車と衝突する危
険がある。またくかご内に乗客がいるにもかかわらず、
無人車がかご内に走行して行くということも起こシ得る
。

この発明は上記不具合を改良するもので、無人車をエレ
ベータ乗場に設定された進入禁止区域外で待機させるこ
とにより、かご内からの降車客が無人車に衝突したり、
かご内に乗客がいるのに無人車がかご内に走行したシす
る危険を防止で色るようにした無人車の自動搬送装置を
提供すること番目的とする。

以下、第１図〜第３図によりこの発明の一実施例を説明
する。たたし、第３図は１階だけの回路を示す。

図中、（ｌ）はエレベータの１階の乗場戸、（２）は乗
場戸ｆｉ＋の上方に設置された位置表示器、（３）、は
乗場戸（１）の側方に設置された乗場ボタン、（４）は
乗場床、（５ｉは乗場床（４）に埋設され乗場戸＋１１
と平行に配置された誘導線、（６）は同じく乗場戸ｆ１
＋と直角に配置された誘導線、（７）は誘導線（５）、
（６）により走行方向が案内され、搭載する電池を電源
として自動走行する無人車、（８）は乗場戸ｆｉ＋の前
の乗場床（４）に設定された進入禁止区域、（９）は乗
場床（４）に埋設され無人車（７）に対し発進指令を与
える発進指令用アンテナ、（１０ａ　）Ｔ　（１０ｂ　
）　ハかｒ内の１階及び２階の行先ボタンによりかご呼
びが登録されると「■」になる１階及び２階のかと呼び
登録信号、（１１）はＮＯ１’ｔゲー）、（＋２）Ｌｔ
かごに設けられた負荷検出器（図示しない）等によって
かご内に乗客がいないことが検出されるとｒＨＪになる
不在検出信号、（Ｉ■はかごが１階に到着するとｒＨＪ
になる１階到着信号、（１４）はかごが戸を開くとｒＨ
Ｊになる戸開完了信号、（＋５）はＡＮＤゲート、θ６
）は１階の乗場ボタン（３）が押されずに１階の乗場呼
びが登録されていないとｒＨＪになる乗場呼び不登録信
号、０７）はＡＮＤゲー）、（１８）は入力がｒＨＪに
なると所定周波数（例えば１０ＫＨ２）の信号を発進指
令用アンテナ（９）から発振させる発振器、（１９）は
ＮＯＴゲート、噸）は入力がｒＨＪになると所定周波数
（例えば１２ＫＨｚ）の信号を無人車（７）に発信して
無人車（７）を進入禁止区域（８）の外へ後退させる後
退指令を与える通信装置である。

次に、この実施例の動作を説明する。

上述のように、行先の指定された無人車（７）は、誘導
線（５）によって案内されて走行する。無人車（７）が
エレベータの乗場に来ると、進入禁止区域（８）の前で
停止する。この停止指令装置については図示してないが
、光電装置、電磁式検出装置等によって停止指令を発し
てもよく、出発点からの距離演算によって位置検出して
停止指令を発するようにしてもよい。

このとき、かご呼び登録信号（ｌｏａ）、　（１０’ｂ
）が共にｒＬＪでめると、１＝Ｉ　ＯＲゲート（ＩＩ）
の出力はｒＨＪとなる。かご内に負荷がなく、かごが１
階に到着し、戸が開くと、不在検出信号（Ｉ２）、１階
到着信号θ３）及び戸開完了信号（１４）はすべて「Ｈ
」となる。これで、Ａ″ＮＤＮＤゲートＯＦＯはｒＨＪ
となる。ここで、１階の乗場呼びが登帰されていないと
、乗場呼び不登録信号（１６Ｎはｒ　ＨＪとなるので、
Ａ　Ｎ　Ｄゲート０７）の出力は「Ｈ」となる。発振器
（１８）は信号を発振し、これが発振指令用アンテナ（
９）から発信される。

無人車（７）がこの信号を受信すると、発進して再び誘
導線（５）に案内されて進入禁止区域（８）に進入する
０次いで、誘導線（６）に案内されて方向を９０度転換
しく無人車（７）の左右の車輪の制御によって杓われる
が、詳細は省略する）、無人車（７）はかご内（こ乗り
込む。以後、戸が閉まるとかごは所定の階まで走行し、
無人車（７）はかごを降りて指定された場所へ走行する
ことになる。

次に、１階のエレベータの乗場に来た無人車（７）が、
進入禁止区域（８）の外で停止せず、進入禁止区域（８
）の内に入ってしまったとする。このとき、かごが１階
に到着していないと、ＡＮＤゲートθ荀の出力は「Ｌ」
であるので、ＮＯＴゲートθ９）の出力はｒＨＪとなシ
、通信装置（財））は後退指令を発信する。

この信号を無人車（７）が受信すると、無人車（７）は
後退して進入禁止区域（８）の外へ出て待機する。無人
車（７）が進入禁止区域（８）内に入ってしまったとき
、乗客のないかごが到着していれば、ＡＮＤゲート（＋
５）の出力はｒＨＪとなるので、上述のように無人車（
７）は発進してかご内に誘導される。一方、ＮＯＴゲー
トＱ９）の出力はｒＬＪとなるので、通信装置（財））
は動作しない。

なお、次のように実施することも可能である。

（７）　かご内に人や荷物が存在しないことが検出され
た時点で、無人車（７）を進入禁止区域（８）内に入れ
、乗場戸ｆｉ＋の直前で待機させるようにする。

（イ）複数台の無人車（７）が一つの進入禁止区域（８
）の外で待機しているときは、緊急度順、到着順等で無
人車（７）に優先順位を与え、この順位に従って無人車
（７）を進入禁止区域（８）内に入れるようにする。

（つ）　２台以上のかごが並設される場合は、その両者
の乗場を含んで一つの進入禁止区域（８）を設定する。

に）かごの出入口を前方と後方の三方に設け、一方を無
人車（７）専用として、安全を確保する０ （３）　かご内に人や荷物が存在しないことを、更に光
電装置の光線等によって確認するようにする。

以上説明したとおりこの発明では、エレベータの出入口
前の乗場に進入禁止区域を設定し、無人車をこの進入禁
止区域外で停止させ、かご内に物体が存在しないことが
検出されると、無人車に対し進入禁止区域内への発進指
令を与えるようにしたので、かご内からの降車客が無人
車に衝突したり、かご内に乗客がいるのに無人車がかご
内に走行したシする危険を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による無人車の自動搬送装置の一実施
例を示すエレベータ乗場の斜視図、第２図は第１図の無
人車部分の側面断面図、第３図は第１図の論理回路図で
ある。 図において、（４）・・・エレベータ乗場床、（７）・
・・無人車、（８）・・・進入禁止区域、（９）・・・
発進指令用アンテナ、（ｌｏａ）、　（ｌｏｂ）・・・
１階及び２階のかと呼び登録信号、（川・・・ＮＯＲゲ
ート、（１２）・・・不在検出信号、０３）・・・１階
列着信号、（１蜀・・・戸開完了信号、（１６）・・・
ＡＮＤゲート、（Ｉ６）・・・乗場呼び不登録信号、θ
η・・・ＡＮＤゲート、（Ｉ８）・・・発振器。 なお、図中同一符号は同一部分を示す。 代理人　　葛　野　信　−（外１名） 第１図 第２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 無人車を自動走行させてエレベータのかごに乗せ、上記
   かとを運転して上記無人車を自動搬送するようにしたも
   のにおいて、上記乗場に走行した上記無人車を上記エレ
   ベータの出入口前の乗場に設定された進入禁止区域外で
   停止させる停止指令装置、上記かご内に物体が存在しな
   いことを検出する不在検出装置、及びこ゛の不在検出装
   置が動作　゛すると上記進入禁止区域外゛蚕停止中の上
   記無人車に上記進入禁止区域内への発進指令を与える発
   進指令回路を備えたことを特徴とする無人車の自動搬送
   装置。