JP2020011805A - 自律移動体運搬システム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、第1の実施形態による自律移動体運搬システムの構成について、図1を参照して説明する。図1は、第1の実施形態による自律移動体運搬システム1を示す構成図である。第1の実施形態による自律移動体運搬システム1は、エレベータ2を利用して自律移動体3を階間移動させるために用いることができる。
以下、自律移動体3の具体的な停止位置を判断する第2の実施形態について、図3を参照して説明する。図3は、第2の実施形態による自律移動体運搬システム1が適用されるエレベータ2のカゴ6内を示す平面図である。
であり、目的階が5階である場合に、カゴ6の位置が1階から3階までのいずれかで、かつ上昇している状況である。
以下、自律移動体運搬システム1の第3の実施形態について説明する。第3の実施形態では、制御盤7は、画像認識装置8によってカゴ6内の空きスペースがあると判断された場合に、カゴ6の位置から自律移動体3の乗車階までの間の乗場呼びを制限する。
以下、異なるエレベータ2の複数のカゴ6について空きスペースが見つかるまで空きスペースの有無を順に判断する自律移動体運搬システム1の第4の実施形態について説明する。第4の実施形態では、画像認識装置8は、異なるエレベータ2に備えられた複数のカゴ6内を撮像する複数のカメラ11の撮像画像信号を入力する。画像認識装置は、入力された複数のカメラ11の撮像画像信号に基づいて、複数のカゴ6内のうちのいずれかに空きスペースがあると判断されるまで、空きスペースがあるか否かの判断を複数のカゴ6に対して順に行う。
以下、自律移動体運搬システム1の第5の実施形態について説明する。第5の実施形態では、制御盤7は、複数のカゴ6のうちの空きスペースがあると判断されたカゴ6について、自律移動体3の目的階に到着するまでの間の乗場呼びに応答させない。
以下、異なるエレベータ2の複数のカゴ6の全てについて空きスペースの有無を判断し、自律移動体3に対して最適な空きスペースを有するカゴ6への乗車を指示する自律移動体運搬システム1の第6の実施形態について説明する。
Claims (7)
- エレベータのカゴ内を撮像する撮像手段から撮像画像信号を入力する画像処理装置と、
前記エレベータを乗降して階間を移動可能かつ目的階を通知する目的階信号を発信する発信器が設けられた自律移動体から、前記エレベータの乗場で前記目的階信号を受信し、前記自律移動体に乗車許可を通知する乗車許可信号を送信する送受信器と、
前記送受信器と伝送路で接続され、前記カゴの運転を制御する制御装置と、
前記目的階信号が受信されてからの経過時間を計測するタイマと、を備え、
前記画像処理装置は、前記撮像画像信号に基づいて前記カゴ内に前記自律移動体が入り込める空きスペースがあるか否かを判断し、
前記送受信器は、前記空きスペースがあると判断された場合に、前記乗車許可信号を送信し、
前記制御装置は、前記目的階信号が受信されてから前記タイマの計測時間が一定時間を超過しても前記乗車許可信号が送信されない場合に、前記カゴの運転を前記自律移動体のみが利用可能な運転に切り替える自律移動体運搬システム。 - 前記画像処理装置は、前記カゴ内の出入口前及びリターンパネル前又は前記出入口前のみに前記空きスペースがあると認識し、
前記制御装置は、前記出入口前及び前記リターンパネル前に前記空きスペースがあると認識された場合に、前記リターンパネル前が前記自律移動体の停止位置であると判断し、前記出入口前のみに前記空きスペースがあると認識された場合に、前記出入ロ前が前記停止位置であると判断し、
前記送受信器は、前記リターンパネル前が前記停止位置であると判断された場合に、前記自律移動体の乗車階及び前記自律移動体の乗車階から前記自律移動体の目的階までの間に前記自律移動体の目的階に向かう方向の乗場呼びが登録されていなければ、前記自律移動体に前記リターンパネル前への停止を指示する信号を送信し、前記出入ロ前が前記停止位置であると判断された場合に、前記自律移動体の乗車階及び前記自律移動体の乗車階から前記自律移動体の目的階までの間にカゴ呼び及び前記自律移動体の目的階に向かう方向の乗場呼びが登録されていなければ、前記自律移動体に前記出入ロ前への停止を指示する信号を送信する請求項1に記載の自律移動体運搬システム。 - 前記制御装置は、前記目的階信号が受信された際に前記自律移動体の乗車階を認識し、前記リターンパネル前が前記停止位置であると判断された場合に、前記自律移動体の乗車階及び前記自律移動体の乗車階から前記自律移動体の目的階までの間の前記自律移動体の目的階に向かう方向の乗場呼びを制限し、前記出入口前が前記停止位置であると判断された場合に、前記自律移動体の乗車階から前記自律移動体の目的階までの間のカゴ呼び及び前記自律移動体の目的階に向かう方向の乗場呼びを制限する請求項2に記載の自律移動体運搬システム。
- 前記制御装置は、前記空きスペースがあると判断された場合に、前記カゴの位置から前記自律移動体の乗車階までの間の乗場呼びを制限する請求項3に記載の自律移動体運搬システム。
- 前記画像処理装置は、異なるエレベータに備えられた複数のカゴ内を撮像する複数のカメラの撮像画像信号を入力し、前記複数のカメラの撮像画像信号に基づいて、前記複数のカゴ内のうちのいずれかに前記空きスペースがあると判断されるまで、前記空きスペースがあるか否かの判断を前記複数のカゴに対して順に行い、
前記送受信器は、前記複数のカゴのうちの前記空きスペースがあると判断されたカゴに対する前記乗車許可信号を前記自律移動体に送信する請求項1に記載の自律移動体運搬システム。 - 前記制御装置は、前記複数のカゴのうちの前記空きスペースがあると判断されたカゴについて、前記自律移動体の目的階に到着するまでの間の乗場呼びに応答させない請求項5に記載の自律移動体運搬システム。
- 前記画像処理装置は、異なるエレベータに備えられた複数のカゴ内を撮像する複数のカメラの撮像画像信号を入力し、前記複数のカメラの撮像画像信号に基づいて、前記複数のカゴの全てに対して前記空きスペースがあるか否かの判断を行い、前記空きスペースがあると判断されたカゴが2以上存在する場合に、前記2以上のカゴ同士の間で、前記空きスペースの広さとカゴ呼び数とを比較し、
前記送受信器は、前記2以上のカゴのうちの前記空きスペースが広く、かつ、前記カゴ呼び数が少ないカゴに対する前記乗車許可信号を優先的に前記自律移動体に送信する請求項1に記載の自律移動体運搬システム。
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