JPH08201514A - 超音波距離測定装置 - Google Patents
超音波距離測定装置Info
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- JPH08201514A JPH08201514A JP7010569A JP1056995A JPH08201514A JP H08201514 A JPH08201514 A JP H08201514A JP 7010569 A JP7010569 A JP 7010569A JP 1056995 A JP1056995 A JP 1056995A JP H08201514 A JPH08201514 A JP H08201514A
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- Japan
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- signal
- circuit
- transmission trigger
- threshold
- distance
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 超音波距離測定装置において、測距対象から
の反射波の受信時間を決定するスレシホールド信号を使
用状況に応じて設定し、測定可能な距離の拡大と使用環
境における騒音ノイズによる誤検知や距離の誤算出を防
ぐ。 【構成】 測距対象からの反射波の受信時間を決定する
スレシホールド信号１０７を移動体の速度に応じて変化
させる。または所定回数の計測毎に、超音波を照射しな
いときの使用環境における超音波領域のノイズを計測
し、スレシホールド信号の最小値が計測したノイズレベ
ルに１より大きいある値を乗算するかあるいは所定値を
加算するように更新し、常にスレシホールド信号を使用
環境に応じて最適に設定する。
の反射波の受信時間を決定するスレシホールド信号を使
用状況に応じて設定し、測定可能な距離の拡大と使用環
境における騒音ノイズによる誤検知や距離の誤算出を防
ぐ。 【構成】 測距対象からの反射波の受信時間を決定する
スレシホールド信号１０７を移動体の速度に応じて変化
させる。または所定回数の計測毎に、超音波を照射しな
いときの使用環境における超音波領域のノイズを計測
し、スレシホールド信号の最小値が計測したノイズレベ
ルに１より大きいある値を乗算するかあるいは所定値を
加算するように更新し、常にスレシホールド信号を使用
環境に応じて最適に設定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波パルスを送波
し、物体からの反射波を受信して、その物体までの距離
を検知する超音波距離測定装置に関するものである。
し、物体からの反射波を受信して、その物体までの距離
を検知する超音波距離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、超音波を利用した距離センサーや
移動体に取り付けて移動体の周辺との距離を検出するセ
ンサーや走行路面の凹凸を検知する超音波検知器を用い
た各種計測器が商品化されている。
移動体に取り付けて移動体の周辺との距離を検出するセ
ンサーや走行路面の凹凸を検知する超音波検知器を用い
た各種計測器が商品化されている。
【０００３】超音波を用いて距離を計測する場合、バー
スト状の一定出力駆動信号を圧電素子等からなる送信器
に与えて超音波を送信して測距対象に発射し、その対象
からの反射波を受信してその伝播時間を計測して距離を
計測する方法が一般的である。
スト状の一定出力駆動信号を圧電素子等からなる送信器
に与えて超音波を送信して測距対象に発射し、その対象
からの反射波を受信してその伝播時間を計測して距離を
計測する方法が一般的である。
【０００４】伝播時間を検知するには、送信時刻から受
信波がスレシホールド信号を越えた時までの時間を計測
する。スレシホールド信号は一定値でもよいが、送信時
刻から時間の経過に従って変化させる方が騒音ノイス゛によ
る距離の誤検知を防ぐ点で有効である。このスレシホー
ルド信号の決め方に一般的な方法はない。
信波がスレシホールド信号を越えた時までの時間を計測
する。スレシホールド信号は一定値でもよいが、送信時
刻から時間の経過に従って変化させる方が騒音ノイス゛によ
る距離の誤検知を防ぐ点で有効である。このスレシホー
ルド信号の決め方に一般的な方法はない。
【０００５】
(1)信号処理回路において、送信トリガ信号以降の前記
検波信号と比較するスレシホールド信号を持ち、その前
記検波信号とスレシホールド信号とを比較して、送信ト
リガ出力から、前記検波信号がスレシホールド信号を越
えるまでの時間を計測して、音速から距離を算出する。
このスレシホールド信号は送信トリガからの時間の関数
として与えるが、この信号が低いほど、小さい反射波が
検知でき、測距可能距離が遠くまで延びるが、使用環境
における超音波領域の騒音ノイズを誤検知しやすくなり
耐ノイズ性と反射波検知能力とはトレードオフの関係に
ある。このスレシホールド信号を移動体の移動速度に応
じて変化させ、使用状況に応じて最適に設定する事を課
題とする。
検波信号と比較するスレシホールド信号を持ち、その前
記検波信号とスレシホールド信号とを比較して、送信ト
リガ出力から、前記検波信号がスレシホールド信号を越
えるまでの時間を計測して、音速から距離を算出する。
このスレシホールド信号は送信トリガからの時間の関数
として与えるが、この信号が低いほど、小さい反射波が
検知でき、測距可能距離が遠くまで延びるが、使用環境
における超音波領域の騒音ノイズを誤検知しやすくなり
耐ノイズ性と反射波検知能力とはトレードオフの関係に
ある。このスレシホールド信号を移動体の移動速度に応
じて変化させ、使用状況に応じて最適に設定する事を課
題とする。
【０００６】(2)また、受信波の検波信号には、受信器
が受ける超音波領域の騒音ノイズと受信回路で発生する
電気的なノイズが混在する。遠くの対象からの小さい反
射を検知するには、ノイズレベルを下回らない範囲でス
レシホールド信号をノイズレベルに近づけることが望ま
れる。このスレシホールド信号をノイズに応じて自動的
に設定し、ノイズによる誤検知を防ぐとともに使用環境
に応じて測定可能な距離を延ばすことを第２の課題とす
る。
が受ける超音波領域の騒音ノイズと受信回路で発生する
電気的なノイズが混在する。遠くの対象からの小さい反
射を検知するには、ノイズレベルを下回らない範囲でス
レシホールド信号をノイズレベルに近づけることが望ま
れる。このスレシホールド信号をノイズに応じて自動的
に設定し、ノイズによる誤検知を防ぐとともに使用環境
に応じて測定可能な距離を延ばすことを第２の課題とす
る。
【０００７】
(1)移動体に搭載し、超音波パルスを送波し、物体から
の反射波を受信して、その物体までの距離を検知する移
動体用超音波距離測定装置であって、移動体の移動速度
を検出する速度検出装置と、測距対象に超音波を送信す
る送信器と送信トリガを受けて前記送信器にバースト状
の駆動信号を出力する送信回路と、前記測距対象からの
反射波を受信する受信器と、その信号を増幅、振幅検波
する受信回路と、前記送信回路に送信のトリガ信号を出
力し、前記反射波の振幅検波信号と搭載する移動体の移
動速度とを入力とする信号処理回路を備え、前記信号処
理回路において、前記送信トリガ信号以降の前記検波信
号と比較するスレシホールド信号を持ち、その前記検波
信号とスレシホールド信号とを比較して、送信トリガ出
力から、前記検波信号がスレシホールド信号を越えるま
での時間を計測し音速から距離を算出する際に移動体の
速度に応じて、スレシホールド信号を変化させる。
の反射波を受信して、その物体までの距離を検知する移
動体用超音波距離測定装置であって、移動体の移動速度
を検出する速度検出装置と、測距対象に超音波を送信す
る送信器と送信トリガを受けて前記送信器にバースト状
の駆動信号を出力する送信回路と、前記測距対象からの
反射波を受信する受信器と、その信号を増幅、振幅検波
する受信回路と、前記送信回路に送信のトリガ信号を出
力し、前記反射波の振幅検波信号と搭載する移動体の移
動速度とを入力とする信号処理回路を備え、前記信号処
理回路において、前記送信トリガ信号以降の前記検波信
号と比較するスレシホールド信号を持ち、その前記検波
信号とスレシホールド信号とを比較して、送信トリガ出
力から、前記検波信号がスレシホールド信号を越えるま
での時間を計測し音速から距離を算出する際に移動体の
速度に応じて、スレシホールド信号を変化させる。
【０００８】(2)超音波パルスを送波し、物体からの反
射波を受信して、その物体までの距離を検知する移動体
用超音波距離測定装置であって、測距対象に超音波を送
信する送信器と送信トリガを受けて前記送信器にバース
ト状の駆動信号を出力する送信回路と、前記測距対象か
らの反射波を受信する受信器と、その信号を増幅、振幅
検波する受信回路と、前記送信回路に送信のトリガ信号
を出力し、前記反射波の振幅検波信号と搭載する移動体
の移動速度とを入力とする信号処理回路を備え、前記信
号処理回路において、前記送信トリガ信号以降の前記検
波信号と比較するスレシホールド信号を持ち、その前記
検波信号とスレシホールド信号とを比較して、送信トリ
ガ出力から、前記検波信号がスレシホールド信号を越え
るまでの時間を計測して音速から距離を算出し、さらに
所定回数の距離計測毎に前記送信トリガを出さない所定
の時間の前記検波信号を読みとりその信号を元にスレシ
ホールド信号の最小値を信号処理回路内部で作り直す。
射波を受信して、その物体までの距離を検知する移動体
用超音波距離測定装置であって、測距対象に超音波を送
信する送信器と送信トリガを受けて前記送信器にバース
ト状の駆動信号を出力する送信回路と、前記測距対象か
らの反射波を受信する受信器と、その信号を増幅、振幅
検波する受信回路と、前記送信回路に送信のトリガ信号
を出力し、前記反射波の振幅検波信号と搭載する移動体
の移動速度とを入力とする信号処理回路を備え、前記信
号処理回路において、前記送信トリガ信号以降の前記検
波信号と比較するスレシホールド信号を持ち、その前記
検波信号とスレシホールド信号とを比較して、送信トリ
ガ出力から、前記検波信号がスレシホールド信号を越え
るまでの時間を計測して音速から距離を算出し、さらに
所定回数の距離計測毎に前記送信トリガを出さない所定
の時間の前記検波信号を読みとりその信号を元にスレシ
ホールド信号の最小値を信号処理回路内部で作り直す。
【０００９】(3)信号処理回路内部で作り直すスレシホ
ールド信号の最小値は前記送信トリガを出さない所定の
時間の前記検波信号に所定値を加算したものとする。
ールド信号の最小値は前記送信トリガを出さない所定の
時間の前記検波信号に所定値を加算したものとする。
【００１０】(4)信号処理回路内部で作り出すスレシホ
ールド信号の最小値は前記送信トリガを出さない所定の
時間の前記検波信号に所定値を乗算したものとする。
ールド信号の最小値は前記送信トリガを出さない所定の
時間の前記検波信号に所定値を乗算したものとする。
【００１１】
【作用】本発明の上記した構成による作用は、以下のよ
うになる。
うになる。
【００１２】(1)信号処理回路において、送信トリガ信
号以降の前記検波信号と比較するスレシホールド信号を
持ち、その前記検波信号とスレシホールド信号とを比較
して、送信トリガ出力から、前記検波信号がスレシホー
ルド信号を越えるまでの時間を計測して、音速から距離
を算出する。このスレシホールド信号は送信トリガから
の時間の関数として与えるが、この信号が低いほど、小
さい反射波が検知でき、測距可能距離が遠くまで延びる
が、使用環境における超音波領域の騒音ノイズを誤検知
しやすくなり耐ノイズ性と反射波検知能力とはトレード
オフの関係にある。
号以降の前記検波信号と比較するスレシホールド信号を
持ち、その前記検波信号とスレシホールド信号とを比較
して、送信トリガ出力から、前記検波信号がスレシホー
ルド信号を越えるまでの時間を計測して、音速から距離
を算出する。このスレシホールド信号は送信トリガから
の時間の関数として与えるが、この信号が低いほど、小
さい反射波が検知でき、測距可能距離が遠くまで延びる
が、使用環境における超音波領域の騒音ノイズを誤検知
しやすくなり耐ノイズ性と反射波検知能力とはトレード
オフの関係にある。
【００１３】検知した距離信号を移動体の制御や警報と
して用いるには、移動体の速度が早い時には、遠くまで
の距離検出対象まで、検出する必要があるが、移動体の
速度が遅い時には、比較的近距離の対象を確実に測距す
る必要がある。そこで、移動体の速度を検知し、速度に
応じてスレシホールド信号を変化させる。具体的には、
速度が比較的低い時には、近距離の対象を確実に検出す
るため、スレシホールド信号を高く設定し、耐ノイズ性
を高め、近距離の対象を確実に検知する。一方移動体の
速度が高い時には、スレシホールド信号を低く設定し、
小さな受信信号までを検知でき測定可能距離を大きくす
る。
して用いるには、移動体の速度が早い時には、遠くまで
の距離検出対象まで、検出する必要があるが、移動体の
速度が遅い時には、比較的近距離の対象を確実に測距す
る必要がある。そこで、移動体の速度を検知し、速度に
応じてスレシホールド信号を変化させる。具体的には、
速度が比較的低い時には、近距離の対象を確実に検出す
るため、スレシホールド信号を高く設定し、耐ノイズ性
を高め、近距離の対象を確実に検知する。一方移動体の
速度が高い時には、スレシホールド信号を低く設定し、
小さな受信信号までを検知でき測定可能距離を大きくす
る。
【００１４】(2)また、受信波の検波信号には、受信器
が受ける超音波領域の騒音ノイズと受信回路で発生する
電気的なノイズが混在する。遠くの対象からの小さい反
射を検知するには、ノイズレベルを下回らない範囲でス
レシホールド信号をノイズレベルに近づけることが望ま
れる。そこで送信器から送信しないときの受信器が受け
るノイズレベルを観測して、そのノイズレベルにある値
を加算するかまたは、１よりやや大きい数値を乗算し
て、その値をスレシホールドの最小値となるようにスレ
シホールド信号を新しく更新する。
が受ける超音波領域の騒音ノイズと受信回路で発生する
電気的なノイズが混在する。遠くの対象からの小さい反
射を検知するには、ノイズレベルを下回らない範囲でス
レシホールド信号をノイズレベルに近づけることが望ま
れる。そこで送信器から送信しないときの受信器が受け
るノイズレベルを観測して、そのノイズレベルにある値
を加算するかまたは、１よりやや大きい数値を乗算し
て、その値をスレシホールドの最小値となるようにスレ
シホールド信号を新しく更新する。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の詳細について実施例とともに
説明する。図１は本発明の第一の実施例の構成を示す。
１は移動体の速度検出装置、２は送信器、３は送信回
路、４は受信器、５は受信回路、６は信号処理回路、７
計測の対象となる物体である。
説明する。図１は本発明の第一の実施例の構成を示す。
１は移動体の速度検出装置、２は送信器、３は送信回
路、４は受信器、５は受信回路、６は信号処理回路、７
計測の対象となる物体である。
【００１６】距離の計測時において、信号処理回路６よ
り送信回路３に送信トリガ101を与え、送信回路３は送
信器２にバースト状の駆動信号102を出力する。送信器
２からは超音波103が発射され、その超音波が測距対象
７に照射されると、測距対象７で反射し、反射超音波10
4ができ、その反射波104を受信器４で受信する。受信回
路５は受信信号105の増幅と振幅を検波し、検波信号106
を信号処理回路６に出力する。
り送信回路３に送信トリガ101を与え、送信回路３は送
信器２にバースト状の駆動信号102を出力する。送信器
２からは超音波103が発射され、その超音波が測距対象
７に照射されると、測距対象７で反射し、反射超音波10
4ができ、その反射波104を受信器４で受信する。受信回
路５は受信信号105の増幅と振幅を検波し、検波信号106
を信号処理回路６に出力する。
【００１７】図２は信号処理回路６内部で距離を算出す
る処理を説明する図である。信号処理回路６内部では、
送信トリガ出力以降の時間の関数としてスレシホールド
信号107を持つ。スレシホールド信号は近くの対象ほ
ど、受信波が大きいことを考慮すると時間とともに減少
させていくのが良い。
る処理を説明する図である。信号処理回路６内部では、
送信トリガ出力以降の時間の関数としてスレシホールド
信号107を持つ。スレシホールド信号は近くの対象ほ
ど、受信波が大きいことを考慮すると時間とともに減少
させていくのが良い。
【００１８】送信トリガ101を出力してからの検波信号1
06とスレシホールド信号とを比較して最初に、検波信号
106がスレシホールド信号107を越えたところを受信時刻
と判断し、送信トリガ出力時刻から受信時刻までの時間
Δｔを計測する。このΔｔと音速Ｃを用いて、（１式）
に基づき距離を算出する。
06とスレシホールド信号とを比較して最初に、検波信号
106がスレシホールド信号107を越えたところを受信時刻
と判断し、送信トリガ出力時刻から受信時刻までの時間
Δｔを計測する。このΔｔと音速Ｃを用いて、（１式）
に基づき距離を算出する。
【００１９】 送信器から対象までの距離＝Ｃ×Δｔ／２ … （１式） この処理では、スレシホールド信号は低いほど、小さい
反射波が検知でき、測距可能距離が延びるが、使用環境
における超音波領域の騒音ノイズを誤検知しやすくなり
耐ノイズ性と反射波検知能力とはトレードオフの関係に
ある。
反射波が検知でき、測距可能距離が延びるが、使用環境
における超音波領域の騒音ノイズを誤検知しやすくなり
耐ノイズ性と反射波検知能力とはトレードオフの関係に
ある。
【００２０】移動体の速度が早いときには比較的遠くの
測距対象まで検出する必要があるが、速度の低いときに
は比較的近くの測距対象で良い。
測距対象まで検出する必要があるが、速度の低いときに
は比較的近くの測距対象で良い。
【００２１】そこで、図２に示すように、移動体の速度
が大きい時には、小さな受信信号も検知できるようにス
レシホールド信号を小さく設定し、速度が小さいときに
は、スレシホールド信号を大きく設定する事によって、
使用環境での騒音ノイズによる誤検知を防ぎ、近距離の
物を確実に検知する。
が大きい時には、小さな受信信号も検知できるようにス
レシホールド信号を小さく設定し、速度が小さいときに
は、スレシホールド信号を大きく設定する事によって、
使用環境での騒音ノイズによる誤検知を防ぎ、近距離の
物を確実に検知する。
【００２２】次に第２の実施例について述べる。その構
成は信号処理の部分を除き、図１と同じである。また測
距の方式も第一の実施例と基本的に同じであるので説明
を省略する。そのほかの構成要素についてはゲイン可変
電力増幅器がゲインが一定の電力増幅器であることを除
き、図１と同じである。また測距の方式も第一の実施例
とスレシホールド信号の設定方法を除き基本的に同じで
ある。
成は信号処理の部分を除き、図１と同じである。また測
距の方式も第一の実施例と基本的に同じであるので説明
を省略する。そのほかの構成要素についてはゲイン可変
電力増幅器がゲインが一定の電力増幅器であることを除
き、図１と同じである。また測距の方式も第一の実施例
とスレシホールド信号の設定方法を除き基本的に同じで
ある。
【００２３】図３に信号処理回路で行う処理のフローチ
ャートを示す。まず、計測を開始する前に、ステップ20
1〜203で受信器が受けるノイズレベルを計測し、そのノ
イズレベルにある値を加算するかまたは、１よりやや大
きい数値を乗算して、その値をスレシホールドの最小値
となるようにスレシホールド信号を新しく設定する。
ャートを示す。まず、計測を開始する前に、ステップ20
1〜203で受信器が受けるノイズレベルを計測し、そのノ
イズレベルにある値を加算するかまたは、１よりやや大
きい数値を乗算して、その値をスレシホールドの最小値
となるようにスレシホールド信号を新しく設定する。
【００２４】次に、ステップ204で送信トリガを出力
し、超音波を送信器２より発射する。ステップ205で送
信トリガ出力より一定時間、受信回路からの検波信号１
０６を読みとり、ステップ206でその検波信号とスレシ
ホールド信号を比較して最初に検波信号がスレシホール
ド信号を越えた時を測距対象７からの反射波が到達した
時刻として送信トリガ出力から反射波到達までの時間Δ
ｔを計測し、ステップ207で（１式）に基づいて測距対
象７までの距離をする。
し、超音波を送信器２より発射する。ステップ205で送
信トリガ出力より一定時間、受信回路からの検波信号１
０６を読みとり、ステップ206でその検波信号とスレシ
ホールド信号を比較して最初に検波信号がスレシホール
ド信号を越えた時を測距対象７からの反射波が到達した
時刻として送信トリガ出力から反射波到達までの時間Δ
ｔを計測し、ステップ207で（１式）に基づいて測距対
象７までの距離をする。
【００２５】その後、連続して計測した計測回数が所定
回数以下ならば、続いて送信トリガを出力し、ステップ
204〜207の距離計測動作を繰り返す。連続して計測した
計測回数が所定回数に達したときには、ステップ202に
戻り、ノイズレベルの計測によって前述のようにスレシ
ホールド信号を更新する。
回数以下ならば、続いて送信トリガを出力し、ステップ
204〜207の距離計測動作を繰り返す。連続して計測した
計測回数が所定回数に達したときには、ステップ202に
戻り、ノイズレベルの計測によって前述のようにスレシ
ホールド信号を更新する。
【００２６】図４はスレシホールド信号の更新を説明す
る図である。計測したノイズレベルにスレシホールド信
号の最小値が近づくようにスレシホールド信号を更新す
る。尚、本実施例では、信号処理の実現手段として、ソ
フトウエアによる処理を想定して説明したが、ハードウ
エアだけで実現する事もできる。
る図である。計測したノイズレベルにスレシホールド信
号の最小値が近づくようにスレシホールド信号を更新す
る。尚、本実施例では、信号処理の実現手段として、ソ
フトウエアによる処理を想定して説明したが、ハードウ
エアだけで実現する事もできる。
【００２７】また、受信回路で受信波を増幅する増幅ゲ
インは一定として説明したが、送信トリガ出力後に時間
とともに、増加させるようにすればなお効果的である。
インは一定として説明したが、送信トリガ出力後に時間
とともに、増加させるようにすればなお効果的である。
【００２８】
(1)以上に説明したように、第一の発明においては、移
動体の速度に応じて、スレシホールド信号を変更し、速
度が比較的低い時には、近距離の対象を確実に検出する
ため、スレシホールド信号を高く設定し、耐ノイズ性を
高め、近距離の対象を確実に検知する。一方移動体の速
度が高い時には、スレシホールド信号を低く設定し、小
さな受信信号までを検知でき、測定可能距離が大きくな
るという効果を有する。
動体の速度に応じて、スレシホールド信号を変更し、速
度が比較的低い時には、近距離の対象を確実に検出する
ため、スレシホールド信号を高く設定し、耐ノイズ性を
高め、近距離の対象を確実に検知する。一方移動体の速
度が高い時には、スレシホールド信号を低く設定し、小
さな受信信号までを検知でき、測定可能距離が大きくな
るという効果を有する。
【００２９】(2)第２の発明においては、超音波を送信
しない時間に使用環境のノイズレベルを計測し、スレシ
ホールド信号の最小値をそのノイズレベルに応じて、設
定することにより、使用環境に超音波領域の騒音がある
場合の距離の誤検知を防ぐことができるとともに、使用
環境に応じて、測定可能な距離を大きくできるという効
果を有する。
しない時間に使用環境のノイズレベルを計測し、スレシ
ホールド信号の最小値をそのノイズレベルに応じて、設
定することにより、使用環境に超音波領域の騒音がある
場合の距離の誤検知を防ぐことができるとともに、使用
環境に応じて、測定可能な距離を大きくできるという効
果を有する。
【図１】本発明の第１の実施例の構成図
【図２】本発明の第１の実施例の動作説明図
【図３】本発明の第２の実施例における信号処理内容を
説明するフローチャート図
説明するフローチャート図
【図４】本発明の第２の実施例の動作説明図
１ 速度検出装置 ２ 送信器 ３ 送信回路 ４ 受信器 ５ 受信回路 ６ 信号処理回路 ７ 測距対象 １０１ 送信トリガ １０２ 送信器駆動信号 １０３ 超音波 １０４ 反射波 １０５ 受信信号 １０６ 検波信号 １０７ スレシホールド信号 １０８ 測距対象からの反射波
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 15/93
Claims (4)
- 【請求項１】移動体に搭載し、超音波パルスを送波し、
物体からの反射波を受信して、その物体までの距離を検
知する移動体用超音波距離測定装置であって、移動体の
移動速度を検出する速度検出装置と、測距対象に超音波
を送信する送信器と送信トリガを受けて前記送信器にバ
ースト状の駆動信号を出力する送信回路と、前記測距対
象からの反射波を受信する受信器と、その信号を増幅、
振幅検波する受信回路と、前記送信回路に送信のトリガ
信号を出力し、前記反射波の振幅検波信号と搭載する移
動体の移動速度とを入力とする信号処理回路を備え、前
記信号処理回路において、前記送信トリガ信号以降の前
記検波信号と比較するスレシホールド信号を持ち、その
前記検波信号とスレシホールド信号とを比較して、送信
トリガ出力から、前記検波信号がスレシホールド信号を
越えるまでの時間を計測し音速から距離を算出する際に
移動体の速度に応じて、スレシホールド信号を変化させ
ることを特徴とする超音波距離測定装置。 - 【請求項２】超音波パルスを送波し、物体からの反射波
を受信して、その物体までの距離を検知する移動体用超
音波距離測定装置であって、測距対象に超音波を送信す
る送信器と送信トリガを受けて前記送信器にバースト状
の駆動信号を出力する送信回路と、前記測距対象からの
反射波を受信する受信器と、その信号を増幅、振幅検波
する受信回路と、前記送信回路に送信のトリガ信号を出
力し、前記反射波の振幅検波信号と搭載する移動体の移
動速度とを入力とする信号処理回路を備え、前記信号処
理回路において、前記送信トリガ信号以降の前記検波信
号と比較するスレシホールド信号を持ち、その前記検波
信号とスレシホールド信号とを比較して、送信トリガ出
力から、前記検波信号がスレシホールド信号を越えるま
での時間を計測して、音速から距離を算出し、さらに所
定回数の距離計測毎に前記送信トリガを出さない所定の
時間の前記検波信号を読みとりその信号を元にスレシホ
ールド信号の最小値を信号処理回路内部で作り直すこと
を特徴とする超音波距離測定装置。 - 【請求項３】信号処理回路内部で作り出すスレシホール
ド信号の最小値は前記送信トリガを出さない所定の時間
の前記検波信号に所定値を加算したものとする事を特徴
とする請求項２記載の超音波距離測定装置。 - 【請求項４】信号処理回路内部で作り出すスレシホール
ド信号の最小値は前記送信トリガを出さない所定の時間
の前記検波信号に所定値を乗算したものとする事を特徴
とする請求項２記載の超音波距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7010569A JPH08201514A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 超音波距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7010569A JPH08201514A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 超音波距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08201514A true JPH08201514A (ja) | 1996-08-09 |
Family
ID=11753882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7010569A Pending JPH08201514A (ja) | 1995-01-26 | 1995-01-26 | 超音波距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08201514A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008002811A (ja) * | 2006-06-20 | 2008-01-10 | Daido Signal Co Ltd | 近距離測定用パルスレーダ装置 |
| JP2010066199A (ja) * | 2008-09-12 | 2010-03-25 | Denso Corp | 物体検知装置 |
| WO2012029376A1 (ja) * | 2010-09-01 | 2012-03-08 | ボッシュ株式会社 | 超音波検知装置の校正処理装置及び校正処理方法並びに車載用障害物検知装置 |
| US8136404B2 (en) | 2008-09-19 | 2012-03-20 | Denso Corporation | Obstacle detection system |
| JP2017181100A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | セコム株式会社 | 対象物体検知装置 |
| JP2017181101A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | セコム株式会社 | 対象物体検知装置 |
| JP2021533359A (ja) * | 2018-08-01 | 2021-12-02 | テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド | 時変閾値を用いる音波感知 |
-
1995
- 1995-01-26 JP JP7010569A patent/JPH08201514A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP5422744B2 (ja) * | 2010-09-01 | 2014-02-19 | ボッシュ株式会社 | 超音波検知装置の校正処理装置及び校正処理方法並びに車載用障害物検知装置 |
| JP2017181100A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | セコム株式会社 | 対象物体検知装置 |
| JP2017181101A (ja) * | 2016-03-28 | 2017-10-05 | セコム株式会社 | 対象物体検知装置 |
| JP2021533359A (ja) * | 2018-08-01 | 2021-12-02 | テキサス インスツルメンツ インコーポレイテッド | 時変閾値を用いる音波感知 |
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