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JPH1090407A - 距離測定装置 - Google Patents

距離測定装置

Info

Publication number
JPH1090407A
JPH1090407A JP26352596A JP26352596A JPH1090407A JP H1090407 A JPH1090407 A JP H1090407A JP 26352596 A JP26352596 A JP 26352596A JP 26352596 A JP26352596 A JP 26352596A JP H1090407 A JPH1090407 A JP H1090407A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
detected
wave
distance
area
output
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP26352596A
Other languages
English (en)
Inventor
Eiji Murao
英治 村尾
Naoyuki Hikita
尚之 疋田
Hideo Hosoya
英生 細谷
Satoshi Morioka
里志 森岡
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mazda Motor Corp
Original Assignee
Mazda Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mazda Motor Corp filed Critical Mazda Motor Corp
Priority to JP26352596A priority Critical patent/JPH1090407A/ja
Publication of JPH1090407A publication Critical patent/JPH1090407A/ja
Pending legal-status Critical Current

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  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】1次反射波および2次反射波が共に検知されて
いる状態から、1次反射波が残響波の中に隠れて手前側
に2次反射波のみしか検知できない状態(被検物体に近
づきつつある状態)を検出して、距離測定限界に対応し
た出力(例えば検知限界表示出力などの出力)を実行
し、これにより測距限界を小さくしつつ、正確な測距を
行なうことができる距離測定装置の提供を目的とする。 【解決手段】波動を所定検知方向に向けてパルス状に送
波装置5で送波し、被検物体6で反射された上記波動を
受波装置7にて受波して電気信号に変換し、送波と受波
との時間差に基づいて被検物体6までの距離を測定する
距離測定装置であって、1次反射波および2次反射波が
共に検知されている状態から、1次反射波が残響波の中
に隠れ手前側に2次反射波のみしか検知できない状態を
検出して、距離測定限界に対応した出力を行なうように
構成したことを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば車両のフ
ロント側、リヤ側に装備されたコーナセンサ、バックソ
ナーのように駐車時その他の必要時に障害物(被検物
体)との距離を計測するような距離測定装置に関する。
【0002】
【従来の技術】従来、上述例の距離測定装置としては例
えば図5に示すように超音波センサ51を設け、この超
音波センサ51から送波される波動(超音波)を被検物
体52に向けて送り、この被検物体で反射された波動
(反射波)をセンサ内部の受波部にて電気信号に変換
し、送波と受波との時間差に基づいて被検物体52まで
の距離Lを測定し、かつ測距された距離Lを表示器にて
可視表示すべく構成したものがある。
【0003】この従来装置において超音波センサ51と
被検物体52までの距離Lが充分ある場合には、図6に
示すような波形が得られ、反射波を確実に検知して、測
距ができるため特に問題は生じないが、例えば車両の後
進駐車時等のように超音波センサ51が被検物体52に
近づくと、1次反射波(送波が被検物体52に1回当っ
て帰ってくる反射波)に加えて2次反射波(送波が被検
物体52に当って帰ってきて、この反射波が超音波セン
サ51で再反射した後に、被検物体52に2回目に当っ
て帰ってくる反射波)が受波(図7参照)され、超音波
センサ51を備えた車両が被検物体52に近づきつつあ
る時、図7に示す状態から図8に示すように上述の1次
反射波が送波直接波としての残響波の中に隠れ、この一
次反射波が検出不可で、2次反射波のみしか検出できな
い場合が発生し、2次反射波を1次反射波であると誤認
し、本来、超音波センサ51を備えた車両が被検物体5
2に接近しているにもかかわらず、遠ざかっていると誤
認する問題点があった。
【0004】また、このような状態の測距された距離L
を表示器で表示すると「60cm」「50cm」「40cm」
「30cm」「20cm」と順次小さい値に表示された後
に、図8の2次反射波を1次反射波であると誤認した時
点において例えば「40cm」という突然大きい値で表示
される問題点があった。
【0005】一方、実開昭63−168877号公報に
記載のような超音波スイッチもあるが、この超音波スイ
ッチは検知ゲート信号の検知時間内の受波信号によって
物体を検出するものであって、残響や2次反射が予想さ
れる領域(エリア)においては信号を一切受け付けない
ように構成して、誤検知の防止を図るものであるから、
測距限界を小さくすることができない問題点があった。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】この発明の請求項1記
載の発明は、1次反射波および2次反射波が先に検知さ
れている状態(共に存在している状態)から、1次反射
波が残響波の中に隠れて手前側(距離測定装置から見て
手前側)に2次反射波のみしか検知できない状態(被検
物体に近づきつつある状態)を検出して、距離測定限界
に対応した出力(例えば検知限界表示出力などの出力)
を実行し、これにより測距限界を小さくしつつ、正確な
測距を行なうことができる距離測定装置の提供を目的と
する。
【0007】この発明の請求項2記載の発明は、上記請
求項1記載の発明の目的と併せて、最近接検知限界距離
から遠い側の一定の範囲を検知限界予備エリアに設定
し、かつ、この検知限界予備エリアから遠い側に所定範
囲離れた範囲を2次反射予想エリアに設定し、これら両
エリア内に反射波を共に検知した場合に、上記出力を実
行することで、上記各エリアの設定により判定および測
距が容易となる距離測定装置の提供を目的とする。
【0008】この発明の請求項3記載の発明は、上記請
求項1もしくは2記載の発明の目的と併せて、検知限界
予備エリアに被検物体を検知し、かつ該検知限界予備エ
リアと上述の2次反射予想エリアとの間のエリアに被検
物体からの反射波を検知した場合は、上記出力を解除す
ることで、上記エリア間の測距を可能として、より一層
正確な測距を行なうことができる距離測定装置の提供を
目的とする。
【0009】この発明の請求項4記載の発明は、上記請
求項2もしくは3記載の発明の目的と併せて、上述の出
力を実行している状態下で、検知限界予備エリアに被検
物体を検知し、かつ被検物体の遠のきが検知された場合
は、上述の出力を解除することで、より一層正確な測距
限界に対応した出力を行なうことができる距離測定装置
の提供を目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項1記載
の発明は、波動を所定検知方向に向けてパルス状に送波
装置で送波し、被検物体で反射された上記波動を受波装
置にて受波して電気信号に変換し、送波と受波との時間
差に基づいて被検物体までの距離を測定する距離測定装
置であって、1次反射波および2次反射波が共に検知さ
れている状態から、1次反射波が残響波の中に隠れ手前
側に2次反射波のみしか検知できない状態を検出して、
距離測定限界に対応した出力を行なうように構成した距
離測定装置であることを特徴とする。
【0011】この発明の請求項2記載の発明は、上記請
求項1記載の発明の構成と併せて、最近接検知限界距離
から遠い側の一定の範囲を検知限界予備エリアに設定す
ると共に、この検知限界予備エリアから遠い側に所定範
囲離れた範囲を2次反射予想エリアに設定し、これら両
エリア内に反射波を共に検知した場合に、上記出力を実
行する距離測定装置であることを特徴とする。
【0012】この発明の請求項3記載の発明は、上記請
求項1もしくは2記載の発明の構成と併せて、検知限界
予備エリアに被検物体を検知し、かつ該検知限界予備エ
リアと2次反射予想エリアとの間のエリアに被検物体か
らの反射波を検知した場合は、上記出力を解除する距離
測定装置であることを特徴とする。
【0013】この発明の請求項4記載の発明は、上記請
求項2もしくは3記載の発明の構成と併せて、上記出力
を実行している状態下で、検知限界予備エリアに被検物
体を検知し、かつ被検物体の遠のきが検知された場合
は、上記出力を解除する距離測定装置であることを特徴
とする。
【0014】
【発明の作用及び効果】この発明の請求項1記載の発明
によれば、送波装置は波動を所定検知方向に向けてパル
ス状に送波し、受波装置は被検物体で反射された波動
(反射波)を受波して電気信号に変換し、上述の送波と
受波との時間差に基づいて例えば距離係数部が被検物体
までの距離を測定するが、1次反射波と2次反射波とが
共に検知されている状態から、被検物体に近づきつつあ
る条件下において1次反射波が残響波(送波直接波)の
中に隠れて、手前側に2次反射波のみしか検知できない
状態が検出されると、距離測定限界に対応した出力(例
えば検知限界表示出力)を行なう。この結果、測距限界
を小さくしつつ、正確な測距を行なうことができる効果
がある。
【0015】この発明の請求項2記載の発明によれば、
上記請求項1記載の発明の効果と併せて、最近接検知限
界距離から遠い側の一定の範囲を検知限界予備エリアに
設定し、かつ、この検知限界予備エリアから遠い側に所
定範囲離れた範囲を2次反射予想エリアに設定し、これ
ら両エリア内に反射波を共に検知した場合に、上記出力
を実行するので、上記各エリアの設定により判定および
測距が容易となる効果がある。
【0016】この発明の請求項3記載の発明によれば、
上記請求項1もしくは2記載の発明の効果と併せて、検
知限界予備エリアに被検物体を検知し、かつ該検知限界
予備エリアと上述の2次反射予想エリアとの間のエリア
に被検物体からの反射波を検知した場合は、上記出力を
解除するので、上記エリア間の測距を可能として、より
一層正確な測距を行なうことができる効果がある。
【0017】この発明の請求項4記載の発明によれば、
上記請求項2もしくは3記載の発明の効果と併せて、上
述の出力を実行している状態下で、検知限界予備エリア
に被検物体を検知し、かつ被検物体の遠のきが検知され
た場合は、上述の出力を解除するので、より一層正確な
測距限界に対応した出力を行なうことができる効果があ
る。
【0018】
【実施例】この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳
述する。図面は距離測定装置を示し、図1において、こ
の距離測定装置1はシステム制御部2の次段に送信波形
を形成する送信部3を介して、超音波トランスジューサ
4の送波部5を接続している。
【0019】上述の送波部5は波動すなわち超音波を被
検物体6の方向(所定検知方向)に向けてパルス状に送
波する送波装置であって、この被検物体6で反射された
波動は受波装置としての受波部7にて受波され、電気信
号に変換される。この実施例では上述の送波部5と受波
部7とは一体化されているが、図1においては説明の便
宜上、それぞれに分けて図示している。
【0020】上述の受波部7の次段には増幅器8、検波
器9、比較器10をこの順に接続している。また上述の
システム制御部2からの送信トリガと同時に発せられる
スタート・トリガにより計数を開始し、上述の比較器1
0からの比較出力としてのストップ・トリガにより計数
を終了する距離計数部11を設けている。
【0021】ここで、上述の増幅器8は電気信号に変換
された後の受波信号を増幅処理し、上述の検波器9は増
幅後の受波信号の包絡線を抽出するような検波処理を実
行し、上述の比較器10は検波処理後の信号レベルと予
め設定された基準値としてのしきい値とを比較して比較
出力(ストップ・トリガ)を発生する。なお、必要に応
じて上述の増幅器8には増幅率可変型のものを用いるこ
とができる一方、上述のしきい値をTTC制御すること
も可能である。
【0022】また、上述の距離計数部11は送波(送波
時刻)と受波(受波時刻)との時間差に基づいて被検物
体6間での距離を測定する。つまり上述の計時された時
間差と超音波の伝搬速度との積をとって時間信号を距離
信号に変換する。
【0023】図2は制御回路ブロック図を示し、CPU
20は距離計数部11からの距離信号などの必要な信号
に基づいて、ROM12に格納されたプログラムに従っ
て、表示器13、警報部14を駆動制御し、またRAM
15は図3に示すエリア設定マップその他必要なデータ
を記憶する。上述の表示器13は距離測定装置1で測距
された被検物体6までの距離を例えばデジタル的な数字
にて可視表示し、また警報部14は必要時に警報音を発
する。
【0024】図3に示すエリア設定マップは、横軸に距
離(但し、f<e<d<c<b<a)をとり、それぞれ
の距離に対応した複数のエリアA,B,C,Dを予め設
定したマップである。すなわち最接近検知限界距離fか
ら遠い側の一定の範囲(f〜e間)を検知限界予備エリ
アAに設定し、この検知限界予備エリアAから遠い側に
所定範囲離れた範囲(d〜c間)を2次反射予想エリア
B(2次反射波が受波されると予め予想されるエリア)
に設定し、路面反射の誤検知信号を検知する可能性のあ
る範囲(b〜a間)を路面誤検知信号エリアDに設定
し、この路面誤検知信号エリアDよりも被検物体6に近
い範囲(f〜b間)を対象物体移動判定エリアCに設定
している。
【0025】ここで、上述のCPU20は実際に測距さ
れた距離x(以下単に実距離と略記する)がエリアC内
か否かを判定する第1の判定手段(図4に示すフローチ
ャートの第1ステップS1参照)と、移動方向を見るた
めに移動速度vを演算する演算手段(図4の第2ステッ
プS2参照)と、超音波センサを備えた車両が被検物体
6から遠のいているか或は被検物体6に近づいているか
を判定する第2の判定手段(図4の第3ステップS3参
照)と、実距離xがエリアA内か否かを判定する第3の
判定手段(第4の第7ステップS7参照)と、実距離x
がエリアB内か否かを判定する第4の判定手段(第4の
第10ステップS10参照)と、1次反射波および2次
反射波が共に検知されている状態から、1次反射波が残
響波の中に隠れ手前側に2次反射波のみしか検知できな
い時、距離測定限界に対応した出力、例えば検知限界表
示を通常距離表示に代えて「0.0」と表示するような
出力を実行する出力実行手段(図4の第11ステップS
11参照)と、実距離xがエリアA,B間のエリア(範
囲e〜d)か否かを判定する第5の判定手段(図4の第
12ステップS12参照)と、上述のエリア(範囲e〜
d)に被検物体6からの反射波を検知(xが測距できる
ことで検知)した時、上述の出力実行手段による出力を
解除させる解除手段(図4の第13ステップS13参
照)と、上述の出力出力実行手段による出力を実行して
いる状態で、検知限界予備エリアAに被検物体6を検知
(x<e)し、かつ被検物体6の遠のきが検知された時
(F0 =0になった時)、上述の出力実行手段による出
力を解除して、例えば検知限界表示「0.0」を終了す
る解除手段(図4の第15ステップS15参照)とを兼
ねる。
【0026】図示実施例は上記の如く構成するものにし
て、以下作用を説明する。システム制御部2が送信トリ
ガを発すると、送信部3を介して送波部5が駆動され、
この送波部5から送波される超音波が被検物体6に向け
て送られ、この被検物体6で反射した反射波(受波)は
受波部7により受波された後に、電気信号に変換され、
かつ増幅器8で信号増幅され、次段の検波部9で検波さ
れ、検波後の信号は比較器10において予め設定された
しきい値と比較され、検波後の信号がしきい値に達した
時、比較出力としてのストップ・トリガが出力される。
【0027】上述の送信トリガ発生時に距離計数部11
にスタート・トリガが印加されるので、この距離計数部
11はスタート・トリガ印加時点と、ストップ・トリガ
印加時点との時間差(送波と受波との時間差)に基づい
て被検物体6までの実距離xを測定する。
【0028】次に図4のフローチャートを参照して近距
離域での判定処理について説明する。なお、以下の説明
に用いるフラグF0 ,F1 .F2 は次のことを判定もし
くは認識するためのもので、フラグ内容はRAM15の
所定エリアに更新可能に記憶される。 フラグF0 …被検物体の相対的な近づき、遠のきを示
す。 フラグF1 …検知限界予備エリアA内での反射信号の有
無を判定する。 フラグF2 …距離測定限界に対応した検知限界表示出力
を実行するか否かを示す。
【0029】第1ステップS1で、CPU20は実距離
xに基づいて対象物体移動判定エリアc(図3参照)に
入ったか否かを判定する。つまりb>xか否かを判定
し、エリアc外の非近距離域の場合は第4ステップS4
に移行する一方、エリアC内に入った時には次の第2ス
テップS2に移行する。
【0030】この第2ステップS2で、CPU20は移
動方向を見るために移動速度vを演算し、次の第3ステ
ップS3で、CPU20は被検物体6が相対的に近づい
ているか遠ざかっているかを判定する。v=正(零より
大)の時は遠ざかっているので第4ステップS4に移行
し、v=負(零より小)の時は近づいているので第5ス
テップS5に移行する。
【0031】上述の第4ステップS4で、CPU20は
近づいているのか遠のいているのかを示すフラグをF0
=0にする一方、第5ステップS5で、CPU20はフ
ラグをF0 =1にする。なおフラグの「0」「1」デー
タ波RAM15の所定エリアに更新可能に記憶される。
次に第6ステップS6で、CPU20はフラグがF0
1か否か(近づいているか否か)を判定し、YES判定
時には次の第7ステップS7に移行する一方、NO判定
時には別の第14ステップS14に移行する。
【0032】上述の第7ステップS7で、CPU20は
実距離xが検知限界予備エリアA内か否かを判定する。
つまりe>xか否かを判定し、1次反射波が検知限界予
備エリアA内に認められる時はYES判定されて次の第
8ステップS8に移行する。
【0033】この第8ステップS8で、CPU20は検
知限界予備エリアA内における反射信号の有無を判定す
るためのフラグをF1 =1(但しF1 =1の時、同エリ
ア内に反射信号があることを意味する)した後に、第1
ステップS1にリターンする。
【0034】一方、上述の第7ステップS7でNO判定
されると次の第9ステップS9に移行する。この第9ス
テップS9でCPU20はF1 =1か否かを判定する
が、フローチャートの繰返し処理によりF1 =1(第8
ステップS8参照)になっている時にはYES判定され
て次の第10ステップS10に移行し、F1 =0の時に
は第1ステップS1にリターンする。
【0035】上述の第10ステップS10で、CPU2
0は実距離xが2次反射予想エリアB内か否かを判定す
る。つまりc>x>dを判定する。近づきつつある条件
下において検知限界予備エリアAに1次反射波が現われ
た後に、この1次反射波が残響波の中に隠れて消える一
方、2次反射波が2次反射予想エリアB内に現われた場
合にはYES判定され、次の第11ステップS11に移
行する。
【0036】この第11ステップS11で、CPU20
は距離測定限界に対応した出力を行なうか否かを示すフ
ラグをF2 =1にすると共に、通常の距離表示を中止し
て、検知限界表示「0.0」を実行する。すなわちCP
U20は表示器13を駆動して、検知限界に対応する
「0.0」を可視表示する。
【0037】一方、上述の第10ステップS10でNO
判定されると、次の第12ステップS12に移行し、こ
の第12ステップS12で、CPU20は実距離xが検
知限界予備エリアAと2次反射予想エリアBとの間か否
かを判定する。つまりd>x>eを判定し、NO判定時
には第1ステップS1にリターンする一方、YES判定
時には次の第13ステップS13に移行する。
【0038】この第13ステップS13で、CPU20
は上記両エリアA,B間に反射信号が検知されたことに
対応して、フラグF1 =0にする。すなわち検知限界予
備エリアAと2次反射予想エリアBとの間のエリア(範
囲e〜d参照)に被検物体6からの反射波を検知した時
(第12ステップS12参照)には、上述の検知限界表
示出力を解除し、エリア(範囲e〜d参照)の通常距離
表示を実行する目的でF1 =0とする。
【0039】一方、上述の第6ステップS6でF0 =0
であると判定されると、第14ステップS14に移行す
る。つまりフローチャートの繰返し処理により一旦、F
2 =1(第11ステップS11参照)となって検知限界
表示を行なっている状態で検知限界予備エリアAに被検
物体6を検知(第14ステップS14のYES判定参
照)し、かつ被検物体6の遠のきが検知(F0 =0とな
る)された時には、この第14ステップS14でYES
判定され、次の第15ステップS15で検知限界表示出
力を解除する目的で、CPU20はフラグをF2 =0と
すると共に、検知限界表示「0.0」の出力を中止し
て、表示器13に通常距離を表示する。
【0040】以上要するに、送波装置(送波部5参照)
は波動(超音波参照)を所定検知方向(被検物体6の方
向)に向けてパルス状に送波し、受波装置(受波部7参
照)は被検物体6で反射された波動(反射波)を受波し
て電気信号に変換し、上述の送波と受波との時間差に基
づいて距離係数部11が被検物体6までの実距離xを測
定するが、1次反射波と2次反射波とが共に検知されて
いる状態から、被検物体6に近づきつつある条件下にお
いて1次反射波が残響波(送波直接波)の中に隠れて、
手前側に2次反射波のみしか検知できない状態が検出さ
れると、距離測定限界に対応した出力(例えば検知限界
表示出力)を行なう(第11ステップS11参照)。こ
の結果、測距限界を小さくしつつ、正確な測距を行なう
ことができる効果がある。
【0041】また、最近接検知限界距離(図3のf参
照)から一定の範囲を検知限界予備エリアAに設定し、
かつ、この検知限界予備エリアAから所定範囲離れた範
囲を2次反射予想エリアBに設定し、これら両エリア内
A,Bに反射波を共に検知した場合に、上記出力を実行
するので、上記各エリアA,Bの設定により判定および
測距が容易となる効果がある。
【0042】さらに、検知限界予備エリアAに被検物体
6を検知し、かつ該検知限界予備エリアAと上述の2次
反射予想エリアBとの間のエリア(範囲e〜d参照)に
被検物体6からの反射波を検知した場合(第12ステッ
プS12のYES判定参照)は、上記出力を解除するの
で、上記エリアA,B間の測距乃至測距による通常表示
を可能として、より一層正確な測距を行なうことができ
る効果がある。
【0043】加えて、上述の出力を実行している状態下
で、検知限界予備エリアAに被検物体6を検知し、かつ
被検物体6の遠のきが検知された場合(F0 =0の時)
は、第15ステップS15で上述の出力を解除するの
で、より一層正確な測距限界に対応した出力を行なうこ
とができる効果がある。
【0044】ところで、上述の距離測定装置1は図3に
示すように路面反射の誤検知信号を検知する可能性のあ
る路面誤検知信号エリアDよりも近い範囲を被検物体測
距エリア(図3の対象物体移動判定エリアC参照)に設
定し、路面の凹凸、駐車ブロック等による悪影響を受け
ないように構成している。
【0045】このような被検物体6からの反射信号以外
の信号による所謂誤検知を防止するためには、複数回測
距を実行して、実距離xが予め定めた範囲以上にばらつ
いている場合には、これを誤検知と判断し、それまでの
表示内容を保持するように構成してもよく、複数回測距
を実行して、実距離xが予め定めた範囲以上にばらつい
ている場合には、誤検知の可能性が高いが、被検物体6
からの反射波の可能性も否定できない関係上、安全を考
慮して最小値を表示すべく構成してもよい。
【0046】一方、路面に対する誤検知は、LA=LB
−ΔL以上 但しLAは最近接御検距離 LBは路面からセンサ取付位置までの距離 ΔLは変動幅 で発生し、また距離が遠いほど反射波が弱くなるために
誤検知の確率は小さくなる。このため、検知データの距
離に応じてソフトウエア・フィルタ処理を実行してもよ
い。
【0047】すなわち、誤検知の確率が高い距離の信号
を検知した時には、連続n回検知するまでは有効な検知
信号とは認めず、また誤検知の確率が低い距離の信号を
検知した時には、有効性を評価するための連続回数m
(但しn>m)を小さく設定してもよい。
【0048】この発明の構成と、上述の実施例との対応
において、この発明の波動は、実施例の超音波に対応
し、以下同様に、所定検知方向は、被検物体6の方向に
対応し、送波装置は、送波部に対応し、受波装置は、受
波部7に対応し、距離測定限界に対応した出力は、検知
限界「0.0」の出力に対応するも、この発明は、上述
の実施例の構成のみに限定されるものではない。例え
ば、波動は上述の超音波に代えて電磁波やレーザ等の他
の波動であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の距離測定装置を示すブロック図。
【図2】 制御回路ブロック図。
【図3】 各エリアを設定したマップの説明図。
【図4】 近距離域での判定処理を示すフローチャー
ト。
【図5】 従来の距離測定装置を示す概略図。
【図6】 超音波センサと被検物体までの距離が充分あ
る場合の反射波の説明図。
【図7】 1次反射波および2次反射波が発生する状態
の説明図。
【図8】 1次反射波が送波直接波の残響中に隠れる状
態を示す説明図。
【符号の説明】
5…送波部 6…被検物体 7…受波部 A…検知限界予備エリア B…2次反射予想エリア f…最近接検知限界距離
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 森岡 里志 広島県安芸郡府中町新地3番1号 マツダ 株式会社内

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】波動を所定検知方向に向けてパルス状に送
    波装置で送波し、被検物体で反射された上記波動を受波
    装置にて受波して電気信号に変換し、送波と受波との時
    間差に基づいて被検物体までの距離を測定する距離測定
    装置であって、1次反射波および2次反射波が共に検知
    されている状態から、1次反射波が残響波の中に隠れ手
    前側に2次反射波のみしか検知できない状態を検出し
    て、距離測定限界に対応した出力を行なうように構成し
    た距離測定装置。
  2. 【請求項2】最近接検知限界距離から遠い側の一定の範
    囲を検知限界予備エリアに設定すると共に、この検知限
    界予備エリアから遠い側に所定範囲離れた範囲を2次反
    射予想エリアに設定し、これら両エリア内に反射波を共
    に検知した場合に、上記出力を実行する請求項1記載の
    距離測定装置。
  3. 【請求項3】検知限界予備エリアに被検物体を検知し、
    かつ該検知限界予備エリアと2次反射予想エリアとの間
    のエリアに被検物体からの反射波を検知した場合は、上
    記出力を解除する請求項1もしくは2記載の距離測定装
    置。
  4. 【請求項4】上記出力を実行している状態下で、検知限
    界予備エリアに被検物体を検知し、かつ被検物体の遠の
    きが検知された場合は、上記出力を解除する請求項2も
    しくは3記載の距離測定装置。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2012220435A (ja) * 2011-04-13 2012-11-12 Panasonic Corp 物体検知装置
WO2018221058A1 (ja) * 2017-05-30 2018-12-06 株式会社デンソー 物体検知装置
WO2022208952A1 (ja) * 2021-03-29 2022-10-06 パナソニックIpマネジメント株式会社 物体検出装置及び物体検出方法

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