JP2023085960A - エレベータ制御システム - Google Patents

Abstract

【課題】自走ロボットが各フロア内への移動のためエレベータの籠に乗り込んで指定階まで昇降移動できるエレベータ制御システムを簡単、かつ、容易に提供する。【解決手段】多層階の建物内のフロアを走行可能なロボット１０がエレベータの籠１１００に乗り込み他の階のフロアに移動するためのエレベータ制御システム１であって、建物内に設けたロボットサーバー１００と、エレベータの籠が指定階である行先階のフロアに到着したことを、籠内に乗り込んだロボットが検知可能とするために各階に設置された情報供出手段５００と、ロボットサーバー１００から籠に対する行先階への移動についての指令（コマンド）を発出するために各階に設けたＥＶコントローラ２００と、を備えるとともに、ロボットは、情報供出手段によって行先階のフロアに到着したことを確認すると籠から退出するような制御を行う制御部１７を備えている。【選択図】図１（Ａ）

Description

特許法第３０条第２項適用申請有り 令和３年３月４日～４月２３日に、新型コロナの療養施設において、無人配送ロボットが食事を各室へ届ける配送作業などについて、この発明の特許を受ける権利を有しているＦＩＧ株式会社及びｃｉＲｏｂｏｔｉｃｓ株式会社は、報道陣（大分朝日放送、テレビ大分、大分合同新聞社、電波新聞社）へ公開した。 令和３年７月２１日に、新型コロナの療養施設において無人配送ロボットが食事を各室へ届ける配送作業などについて、大分朝日放送が放映した。 令和３年７月２１日に新型コロナの療養施設において無人配送ロボットが食事を各室へ届ける配送作業などについて、テレビ大分が放映した。 令和３年７月２２日に、新型コロナの療養施設においてエレベータに乗り降りする無人配送ロボットが食事を各室へ届ける配送作業などについて、大分合同新聞が朝刊で報道した。 令和３年７月２８日、新型コロナの療養施設においてエレベータに乗り降りする無人配送ロボットが食事を各室へ届ける配送作業などについて、電波新聞社が新聞紙上において報道した。 令和３年９月６日に、自律ＡＩサービスロボットの縦移動（エレベータ乗降）を実現させるＥＶアダプターを使ったエレベータとロボットの連携システムについて、大分県が、ｗｅｂサイトにて公開を行った。

本発明は、例えば、ホテル、病院、介護施設、物流倉庫、レストランなどのような各種分野での多層階の建物内において、各フロア内の指定場所へ、例えば弁当などの品物を届けたり、各フロア内の指定場所からごみなどの指定物の収拾などを行うことができる自走式のロボット（以下、これを「自走ロボット」とよぶことがある。）に対して、他の階への移動を行うことができるエレベータ制御システムに関する。

従来、例えばお客様からの要望に応じてホテル内の各階の客室内のお客様などへ食べ物や飲み物などをお届けするルームサービスが広く行われている。

通常、この場合に食べ物や飲み物などを運ぶのは、ホテル内のスタッフなどが注文の飲み物や食べ物を持ち、或いは多くの飲み物や食べ物などの場合にはワゴンに載せて、エレベータなどを使い、指定階の客室までお届けしている。

また、例えば病院内の各病室の病人などの中には歩行がままならず、食堂などまで移動できない者などに対しては、給食用の食べ物などを収めたワゴンなどを用いて、エレベータで各階の病室などを回って弁当などを給仕することが多い。

しかしながら、何らかの理由でホテル内の各階の客室や病院内の病室まで立ち回ることが難しい状況もある。例えば、感染症対策のために隔離されている病院内の病室や隔離用のホテル内での客室への弁当などの配送を行うような場合には、十分な防護対策を施した衣服を身に着けて出向くことが必要である。その場合には、その着衣作業及び使用後の着衣の洗浄・消毒などの処理作業なども必要となっており、その作業が面倒であるのと同時に感染などの危険性を伴う虞もある。こういった事情から、多層階を有する建物内での安全な各種サービスを、人手を使って行うことが難しく、問題となっている。

そこで、人の替りに自走ロボットなどにこのようなサービスを行わせようとする試みもなされており、例えば特許文献１～３に記載のものなどが提案されている。

特許文献１には、複数台のロボットに対してエレベータを利用して移動先の指示・管理を行わせるために、エレベータ管理装置は、エレベータの運転状況に基づいて、ロボットの各々が 所望の移動先に到着するまでの時間を算出し、算出した 時間に基づいて少なくとも１つのロボットを特定する。そして、エレベータ管理装置は、特定した ロボットが所望の移動先まで移動するために利用可能なエレベータに関する情報を含む移動先情報を出力する構成のものが記載されている。

また、特許文献２には、地図情報に基づく走行経路を走行するロボットと、ロボットを搬送するエレベータと、地図情報を蓄積するサーバーとを備え、サーバーは、エレベータがロボットを搬送する際に、ロボットに対し、エレベータによって搬送された先のエリアの地図情報を送信する地図送信部を有するものが記載されている。

さらに、特許文献３には、遠隔制御や建物オーナーの依頼により設定状態の変更を行う監視センターと、建物内を移動するロボットで構成し、ロボットが建物の無線設備を利用し、監視センターに設けられる監視センターサーバー経由でエレベータへ、ロボットが現在居る階と、目的階と、移動 予定時刻を送信し、受信したエレベータはその時刻に、ロボットが現在居る階へかごを移動させ、続いて目的階への移動といった一連の制御を行う構成のものが記載されている。

特開２０２１－３１２６４号 特開２０２１－１１３９１７号 特開２０２１－７０５７８号

特許文献１に記載のものにあっては、稼働中の複数台のロボットに対して、その中の特定のロボットへの移動制御及び管理を行うため移動先情報をそのロボットにあたえて、そのロボットが所望の移動先まで移動可能とする構成のものである。しかしながら、この特許文献１のものでは、エレベータの籠へロボットが出入りして異なるフロアへの移動を自由に行うための具体的な技術やシステムが得られないものであった。

また、特許文献２に記載のものは、エレベータでロボットを搬送する際の移動先のフロアのエリアに関する地図情報を送信して提供するものであり、自己位置推定や経路追従が円滑に行えるようにするためのものである。従って、この特許文献２でも、エレベータの籠へロボットが出入りして異なるフロアへの移動を自由に行うための具体的な技術やシステムを得ることができなかった。

さらに、特許文献３では、既存機器のみでロボットとエレベータとの連携可能とする制御方法を提供する構成となっているが、ロボット自身が移動依頼情報を作成、この移動依頼情報に基づき、監視センターサーバーがエレベータの制御・管理を行うように構成されている。別言すれば、監視センターサーバーを介在したエレベータの遠隔制御であるので、システムを構築するうえで大幅なシステム変更が必要となり、その分コストも増大するとともに、通常のエレベータシステムでは簡単かつ短時間での改修をできない虞が高い。

本発明は、上記のような問題点に鑑みてなされたものであり、自走ロボットが複数階の建物内の各フロア内への移動のためエレベータの籠に乗り込んで指定階まで昇降移動する際のエレベータ制御を行うことができる、別言すれば、自走ロボットがエレベータへの乗り降り可能となる、エレベータ制御システムを、通常のエレベータに対して大規模なシステムの修正を必要とせず、簡単、かつ、容易に提供することを目的とする。

請求項１の発明は、多層階の建物内のフロアを走行可能なロボットがエレベータの籠に乗り込み他の階のフロアに移動するためのエレベータ制御システムであって、前記ロボットの制御を行うために前記建物内に設けたロボットサーバーと、前記エレベータの籠が指定階である行先階のフロアに到着したことを前記籠内に乗り込んだ前記ロボットが検知可能とするために、各階に設置された情報供出手段と、前記ロボットサーバーから前記籠に対する前記行先階への移動について発出される指令を受け取るために各階に設けたＥＶコントローラと、を備えるとともに、前記ロボットは、前記情報供出手段からの情報を受信することで前記行先階のフロアに到着したことを確認すると前記籠から退出するような制御を行う制御部を備えていることを特徴とする。

請求項２の発明は、前記ロボットサーバーからの指令を受けた前記ＥＶコントローラからの制御によって作動し、前記籠の呼出しのための呼出ボタンを操作するＥＶボタン操作器具を備え、
前記ＥＶボタン操作器具は、前記呼出ボタンの押動動作を機械的に行うための（電動）機構を有していることを特徴とする。

請求項３の発明は、前記ロボットサーバーは、前記ロボットの前記籠への乗込み動作完了の確認及び前記ロボットの前記籠からの退出動作の確認が行われたタイミングで、前記ＥＶボタン操作具による前記ＥＶボタンの押動動作を終了させるコマンドを前記ＥＶコントローラへ発出するように構成したことを特徴とする。

請求項４の発明は、前記エレベータは、指定フロアにのみ停止して前記籠ドア及びエレベータドアが自動的に開閉する構成であって、前記ロボットには、前記建物側の前記エレベータドア及び前記エレベータの籠に設けた籠ドアの双方のドアが開いたタイミングで、前記情報供出手段からブロードキャスティングされているフロアＩＤに関する情報を前記ロボットが乗込んだ前記籠内で受信することで、前記籠の移動してきた階の階数を確認する階数確認手段を備えるとともに、前記ロボットの前記制御部は、前記検知した籠の現在の階の階数が、指定階である前記行先階に一致していることを確認してから前記ロボットに備えた走行移動機構を制御して前記籠から退出させるように構成されている、ことを特徴とする。

請求項５の発明は、前記ＥＶコントローラは、前記ロボットサーバーからの指令を受け、前記籠の行先階での停止動作及び前記エレベータドア及び籠ドアの開閉動作の各制御を行うためのコマンドを一括して発出するとともに、必要に応じて、前記籠に設けた籠ドア及び前記エレベータドアに対する開放時間の調整・制御を行うコマンドを発出するように構成されたことを特徴とする。

請求項６の発明は、前記ＥＶコントローラからの前記コマンドに基づき、前記行先階での前記籠の停止動作と前記エレベータドア及び前記籠ドアの開閉動作とを制御するための制御信号を生成し、前記多層階の建物のＥＶ塔内の制御器へ出力する制御手段、を設けた操作パネルが、前記各階のエレベータドアの近傍の、前記呼出ボタンパネル内に取付られていることを特徴とする。

請求項７の発明は、前記ロボットがＥＶドアまで移動して来たところで若しくはその直前で、前記ロボットが籠を待っていることを、ロボットサーバーに連絡するための連絡信号（待ち信号）を、前記ロボットから前記ロボットサーバーに送信するように構成されているとともに、前記ロボットサーバーは、前記ロボットからの前記連絡信号を受信すると、前記ロボットサーバーから前記ＥＶコントローラへ籠呼出及び行先階での前記籠停止についての指令信号を出力するように構成され、かつ、前記ＥＶコントローラは、前記ＥＶボタン操作器具の作動を開始させるための制御信号を前記ＥＶボタン操作器具の受信部へ送出するとともに、前記操作パネルの制御手段へ送出するように構成されていることを特徴とする。

請求項８の発明は、前記ロボットのロボットサーバーは、前記ロボットが各フロアにおけるＥＶドアまで移動する際に自律走行を行うための走行コマンド群を、前記ロボットに対して時系列で送信するように構成されていることを特徴とする。

請求項１の発明は、多層階の建物内のフロアを走行可能なロボットがエレベータの籠に乗り込み他の階のフロアに移動するためのエレベータ制御システムであって、前記ロボットの制御を行うために前記建物内に設けたロボットサーバーと、前記エレベータの籠が指定階である行先階のフロアに到着したことを前記籠内に乗り込んだ前記ロボットが検知可能とするために、各階に設置された情報供出手段と、前記ロボットサーバーから前記籠に対する前記行先階への移動について発出される指令を受け取るために各階に設けたＥＶコントローラと、を備えるとともに、前記ロボットは、前記情報供出手段からの情報を受信することで前記行先階のフロアに到着したことを確認すると前記籠から退出するような制御を行う制御部を備えているものである。

従って、請求項１の発明によれば、多層階（複数階）からなる建物のフロア内への移動のためにロボットがエレベータの籠に乗り込んで指定階まで昇降移動する際のエレベータの籠及びエレベータのドアの制御を行うことができる。例えば多層階のホテルなどにおいて、各フロア内の指定場所へ品物を届ける無人配送ロボットが、自分自身だけで指定されている階のフロアへ自由に移動して、そのフロア内の各部屋に対応した場所へ、例えば弁当などの品物を配送することができるようになる。

また、このため、例えばホテル内の宿泊客などが利用する一般客用のエレベータなどであっても、制御システムに最小限必要な分だけ手を加えるとともに最小限必要な機器などを設置するだけで、一般客の利用と同様の運用システムを用いて、エレベータに乗り込んで各階のフロアへの移動を自由に行えるようになる。

換言すれば、態々、ロボット専用のエレベータ設備を新たに設置しなくても済むので、ロボットを利用して、例えばホテル、病院、介護施設、物流倉庫、工場、会社、その他の多層階からなる建物内において、各フロアの指定場所への弁当をはじめとする各種の宅配サービス、ごみ収集などのためのごみ箱の回収及び空となったゴミ箱を元の場所へ再載置などのゴミ処理サービス、宿泊客、病人、訪問客などの指定場所までの移動案内サービス、多層ビル内での各フロアの指定部署までの書類の集配及び引き取りなどの集配サービス、各フロアにおける清掃などを行うクリーンサービス、深夜などにおける各フロアでの見回り警備などを行う巡回警備サービス等の汎用性の高い多用途への応用・サービスが、現行の建物内に必要な機器やシステムを導入・設置することで実現可能となる効果がある。

請求項２の発明は、前記ロボットサーバーからの指令を受けた前記ＥＶコントローラからの制御によって作動し、前記籠の呼出しのための呼出ボタンを操作するＥＶボタン操作器具を備え、前記ＥＶボタン操作器具は、前記呼出ボタンの押動動作を機械的に行うための（電動）機構を有しているものである。

従って、このような構成のエレベータ制御システムによれば、ロボットサーバーからの指令を受けたＥＶコントローラからは所要の信号を送ることによって、ＥＶ操作器具を操作し、ロボット自身がいる階までエレベータを自由に呼び出すことができる。

このため、例えばホテル内の宿泊客などが利用する一般客用のエレベータなどであっても、制御システムに最小限必要な分だけ手を加えるとともに最小限必要な機器などを付加するだけで、一般客の利用と同様の運用システムをロボットに対しても使用可能になる。換言すれば、ロボット自身だけで、自由にエレベータに乗り込んで各階のフロアへの移動を自由に行えるようになる。

請求項３の発明は、前記ロボットサーバーは、前記ロボットの前記籠への乗込み動作完了の確認及び前記ロボットの前記籠からの退出動作の確認が行われたタイミングで、前記ＥＶボタン操作具による前記呼出ボタンの押動動作を終了させるコマンドを前記ＥＶコントローラへ発出可能に構成したものである。

従って、請求項３の発明によれば、ロボット自身のタイミングに合わせて、ロボットサーバーからコマンドを発出することでＥＶ操作具を制御し、呼出ボタンの押圧動作を操作して自由にエレベータを呼び出すことができる。また、たとえ、他のフロアで人為的にＥＶボタンが押された場合でも、ロボットサーバー側のリトライ処理（ロボットが指定時間経過後も目的階のＥＶドア前に到着しない場合、あらためて目的階の呼出ボタンをサーバトリガーにより押下させる）ことにより、移動時間は余分に掛かるが、確実に目的階へとロボットは移動することができるようになる。これにより、エレベータを利用して別の階へ移動する場合に、物理的には呼出ボタンを単純に押下するだけですみ、それ以外は、ロボットサーバーからのコマンドに基づく電気的な処理で済むので、ロボットによる別の階への移動が容易に実現可能となる。
なお、この電気的な制御については、エレベータ塔の制御室などに設置されている制御器（例えば中央制御盤）などに直接アクセスして各階の呼出ボタンのＯＮ／ＯＦＦ動作と同じ作用を発生させる所要の信号を入力することでもよい。

また、請求項４の発明は、前記エレベータは、指定フロアにのみ停止して前記籠ドア及びエレベータドアが自動的に開閉する構成であって、前記ロボットには、前記建物側の前記エレベータドア及び前記エレベータの籠に設けた籠ドアの双方のドアが開いたタイミングで、前記情報供出手段からブロードキャスティングされているフロアＩＤに関する情報を前記ロボットが乗込んだ前記籠内で受信することで、前記籠の移動してきた階の階数を確認する階数確認手段を備えるとともに、前記ロボットの前記制御部は、前記検知した籠の現在の階の階数が、指定階である前記行先階に一致していることを確認してから前記ロボットに備えた走行移動機構を制御して前記籠から退出させるように構成されているものである。

従って、籠内のロボットは、エレベータドアが開くタイミングで、そのフロアのエレベータドアの付近に設置されている情報供出手段からのブロードキャスティング電波を受信することで、現在停止した籠の到着フロアを確認することができる。そして、通常のエレベータであっても、情報供出手段を各フロアに配置するだけで、籠内に乗り込んだロボットが、その籠内に乗り込んだままの状態で籠が停止しているフロアの階数を確認することができるようになる。

請求項５の発明は、前記ＥＶコントローラは、前記ロボットサーバーからの指令を受け、前記籠の行先階での停止動作及び前記エレベータドア及び籠ドアの開閉動作の各制御を行うためのコマンドを一括して発出するとともに、必要に応じて、前記籠に設けた籠ドア及び前記エレベータドアに対する開放時間の調整・制御を行うコマンドを発出するように構成されたものである。

従って、請求項５の発明によれば、ロボットサーバーとＥＶコントローラを備えることで、物理的な変更・修正などを行うことなく、電気的な制御を行うだけで、人が乗るエレベータをそのまま使用することが可能になるので、設備の追加が少なくて済み、その分コストの削減が図れるので、汎用性も高まる。

請求項６の発明は、前記ＥＶコントローラからの前記コマンドに基づき、前記行先階での前記籠の停止動作と前記エレベータドア及び前記籠ドアの開閉動作とを制御するための制御信号を生成し、前記多層階の建物のＥＶ塔内の制御器へ出力する制御手段、を設けた操作パネルが、前記各階のエレベータドアの近傍の、前記呼出ボタンパネル内に取付られているものである。

従って、請求項６の無人配送ロボット用エレベータ制御システムによれば、呼出ボタンパネルと一体で操作パネルを設置すれば、特に建物内部の一部に態々穴をあけるなどの大きな改修工事を行う必要なく、エレベータドア及び籠ドアの開閉動作とを制御するための制御手段を設けた操作パネルを付設することができる。

請求項７の発明は、前記ロボットがＥＶドアまで移動して来たところで若しくはその直前で、前記ロボットが籠を待っていることを、ロボットサーバーに連絡するための連絡信号（待ち信号）を、前記ロボットから前記ロボットサーバーに送信するように構成されているとともに、前記ロボットサーバーは、前記ロボットからの前記連絡信号を受信すると、前記ロボットサーバーから前記ＥＶコントローラへ籠呼出及び行先階での前記籠停止についての指令信号を出力するように構成され、かつ、前記ＥＶコントローラは、前記ＥＶボタン操作器具の作動を開始させるための制御信号を前記ＥＶボタン操作器具の受信部へ送出するとともに、前記操作パネルの制御手段へ送出するように構成されているものである。

請求項８の発明は、前記ロボットのロボットサーバーは、前記ロボットが各フロアにおけるＥＶドアまで移動する際に自律走行を行うための走行コマンド群を、前記ロボットに対して時系列で送信するように構成されているものである。

本発明の実施形態に係るエレベータ制御システムの全体構成を示す概略構成図である。 本発明の実施形態に係るエレベータ制御システムの要部構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るエレベータ制御システムでの全体的な制御の流れを示す説明図である。 本発明の実施形態で用いるＥＶＰｏｄの構成図である。 図１（Ａ）に示す同システムを利用対象とするロボット及びこのロボットと連携する各階での設備機器などとの概略構成を示す説明図である。 本発明の実施形態のエレベータ制御システムで使用する各種の機器を通常のエレベータに設置したときの状態を示す説明図である。 本発明の実施形態であるエレベータ制御システムの構成要素の一つであるボタン操作具（ＥＶＰｏｄ）を呼出ボタンに接続するときの状態を示す説明図である。 本発明の実施形態に係るエレベータ制御システムにおけるＥＶコントロール側とエレベータの操作パネル側との信号の授受を説明する構成ブロック図である。 そのＥＶＰｏｄの動作を示す説明図である。 本発明の実施形態に係るロボットサーバーからのコマンドを受けて作動するロボットと籠の移動及びドアの開閉動作のタイミングを説明するタイミングチャートである。 本発明の実施形態に係るエレベータ制御システムでの制御の時間的な流れを示すシークンス図であって、特にＥＶ籠にロボットが乗り込むまでの時間的な流れに沿った制御を示すものである。 同シークエンス図であって、特にＥＶ籠に乗って移動するロボットが指定フロアで降りるまでの時間的な流れに沿った制御を示すものである。

本発明は、多層階の建物内のフロアを走行可能なロボットがエレベータの籠に乗り込み他の階のフロアに移動するためのエレベータ制御システムであって、前記ロボットの制御を行うために前記建物内に設けたロボットサーバーと、前記エレベータの籠が指定階である行先階のフロアに到着したことを前記籠内に乗り込んだ前記ロボットが検知可能とするために、各階に設置された情報供出手段と、前記ロボットサーバーから前記籠に対する前記行先階への移動について発出される指令を受け取るために各階に設けたＥＶコントローラと、を備えるとともに、前記ロボットは、前記情報供出手段からの情報を受信することで前記行先階のフロアに到着したことを確認すると前記籠から退出するような制御を行う制御部を備えているエレベータ制御システムを提供するものである。

以下、本発明の実施形態について添付図面を参照して説明する。
＜今回の修正の方針について＞
☆指定階のみ停止の運用システムに変更とするので、今回新たに必要となる移動先階の指定についてはＥＶコントローラ２００での無線（又は有線）による制御にすること（宮崎様からのご要望）。
＜実施形態＞
図１（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明の好適な実施形態に係るエレベータ制御システムを示す基本的な概略構成図であり、無人配送ロボット自身が単独でエレベータへの乗り込みを行い、別の階への移動を行うことができるようになっている。

本実施形態では、各種疾病感染対策のための隔離施設である感染者隔離用ホテルでの適用となっている。即ち、本実施形態では、感染者の宿泊施設として利用する多層階からなる建物であるホテルにおいて、宿泊者への弁当などを支給する無人配送ロボット（以下、「ロボット」と略す）自身が乗降りを行うエレベータ（以下、「ＥＶ」と略す）設備でのエレベータ制御システムについて説明する。

また、ここでの説明では、通常人が使用する昇降用の移動体（以下、これを「籠」とよぶ）を備えた一般のエレベータをそのまま本発明のＥＶとして使用しているが、本実施形態の場合、籠の呼出し及び移動先の階の選択・指定のための制御や指令系統については、その構成が若干であるが変更されている。

［ＥＶシステムの構成］
本実施形態のＥＶは、原則としてロボットのみが利用するものとし、宿泊利用者（ここでは、ウイルスなどに感染され隔離されている宿泊者など）は使用しないものとするが、宿泊客が使用することも可能なシステム構成ではある。また、詳細は後述するが、このＥＶは通常のＥＶと同様、指定階のみ籠が停止するような運用システムとなっている。

なお、このＥＶ制御システムを使用するロボットには、この無人配送ロボット以外に、例えばホテル内の使用済みリネン類などの回収、或いは、消毒済みの清浄なリネン類などの各客室への配達などの作業を行うための自走ロボットなどへの適用も勿論可能である。

本実施形態のエレベータ制御システム１（以下、「ＥＶシステム１」とよぶ）は、後述するロボット１０が、多層階のホテル内の各フロアへ自由に移動することを可能するためのエレベータ（以下、「ＥＶ１０００」と略す）の制御システムである。

本実施形態のＥＶシステム１には、図１（Ａ）に示すように、ロボットコントロールサーバー１００（以下、「ロボットサーバー１００」と略す）と、エレベータコントローラ２００（以下、「ＥＶコントローラ２００」と略す）と、ＥＶ監視カメラ３００(以下、「ＥＶカメラ３００」と略す)と、ＥＶボタン操作器具４００(以下、「ＥＶＰｏｄ４００」とよぶ)と、情報供出手段５００と、操作パネル６００と、を備えている。

なお、本実施形態のＥＶ１０００は、従来のエレベータと略同様の構成であって、詳細は後述するが、呼出ボタンパネル１０１０に設けた呼出ボタンをＥＶＰｏｄ４００によって押圧させてエレベータ塔内を昇降するエレベータ籠１１００（以下「籠１１００」と略す）をロボット１０のいるフロアの階へ呼び出すようになっている。

この呼出ボタンパネル１０１０は、詳細は後述するが、ＥＶコントローラ２００からの近距離無線通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）によって籠１１００の呼出指令を行うほか、この呼出ボタンパネルの裏面側である、本ホテルの建物内部に埋設した、後述する操作パネル６００側との近距離無線通信も同時に行うことを可能とするため、近距離無線通信用の電波が届きやすいようにするため、呼出ボタンパネル１０１０の筐体部分には金属材料を避けた材質で形成されている。なお、操作パネル６００についても、特に、呼出ボタンパネル１０１０に接する前面側の筐体部分に関しても、同様に、近距離無線通信用の電波が届きやすい材質のもので形成されている。

なお、ＥＶ１０００は、詳細は後述するが、通常のＥＶと同様のシステム及び運用構成のものを使用するようになっている。本実施形態では、図６、図８～図１０などに示すように、以下のような動作制御や指令（コマンド）を行うことで、籠１１００への乗降りによって別の階のフロアへ移動可能となっている。
［ロボット、ＥＶドア、籠の各動作の指令（コマンド）などについて］

１）ロボット１０がそのフロアにある後述のＥＶコントローラ２００を介して呼出ボタンパネル１０１０の呼出ボタンである、下行呼出ボタンＤＢ又は上行呼出ボタンＵＢをＥＶＰｏｄ４００で遠隔操作して押圧することでこの階へ籠１１００を呼び出す。すると、籠１１００がそのフロアのエレベータドア１２００（以下、「ＥＶドア１２００」と略す）に移動してくる。
２）そこで、ロボット１０は、ロボット自身に内蔵する後述の障害物検知センサ１３により、ＥＶドア１２００が開放したことを確認すると、籠１１００に向けて移動して乗り込む。なお、この際、ロボット１０が乗込み移動中にＥＶドア１２００が閉まらないように、操作パネル６００に設けた制御手段６３０は、タイマ６２０を制御することによって、一定時間、呼出ボタンのＯＮ状態を保持する。但し、このタイマ時間は、あらかじめ現場でのロボット１０での走行テスト行うＥＶドア１２００前からＥＶ内の籠１１００への乗込移動完了及び後述する籠１１００からのロボット１０の退出移動完了までの時間を考慮して設定してある。
なお、このロボット１０が備える障害物検知センサ１３は、この建物内のＥＶが複数台あるような場合であっても、待機するエレベーターホールなどにおいて、どのＥＶが移動してきてＥＶドアが開いたかの確認を行うことも可能になっている。
３）そして、このＥＶドア１２００が開放されたことを検知したロボット１０は、ロボットサーバー１００に対してＷｉＦｉによる無線通信によって籠１１００がこの階に到着したことを情報（以下、これを「乗込情報」とよぶことがある。）として送信・通知する。
４）この乗込情報を受信したロボットサーバー１００は、必要な場合には、ＥＶコントローラ２００に向けて、ＥＶドア１２００及び籠１１００に設けたドア（以下、これを「籠ドア１１００Ａ」とよぶ。）に対して、一定時間開閉動作時間を延ばすための閉鎖時間延長制御信号（以下、これを「延長閉信号」とよぶことがある。）を出力する。この延長閉信号を入力したＥＶコントローラ２００は、一定時間開閉動作時間を延ばすための制御信号（以下、これを「時間制御信号」とよぶことがある。）を後述する操作パネル６００へ送信する。
５）一方、操作パネル６００では、ロボットサーバー１００を介してＥＶコントローラ２００からの行先階停止信号を受信した受信手段６１０は、タイマ６２０へ制御信号を出力する。この制御信号を入力したタイマ６２０は、タイマ信号を制御手段６３０へ出力するとともに、この制御手段６３０からは制御信号が制御器２０００へ出力される。
その結果、制御器２０００では、ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａの閉鎖動作を作動制御する。これにより、一定時間が経過すると、そのフロアに設けたＥＶドア１２００が閉じる。
なお、このドア閉鎖時間の制御に関しては、ロボット１０の籠１１００への乗込みに要する時間ｔ１が、ＥＶドア１２００の閉鎖までの時間Ｔｅや籠ドア１１００Ａの閉鎖までの時間Ｔｋに比べて十分に短いか否かを予め模擬実験などで確認しておき、時間的な余裕が十分ある場合にはここでの時間延長制御は必要がないので省略することができる。
６）また、これと同時に、ロボットサーバー１００は、ＥＶコントローラ２００に対して、移動して降りる階（以下、これを「行先階」とよぶことがある。）を選択・指定する行先階についての情報（以下、これを「行先階情報」とよぶことがある。）を出力する。
７）この行先階情報を入力したＥＶコントローラ２００は、操作パネル６００に対して、籠１１００が所定の行先階で停止するための制御信号（以下、これを「行先階停止信号」とよぶ）を無線通信で送信する。
８）一方、操作パネル６００では、ロボットサーバー１００を介してＥＶコントローラ２００からの行先階停止信号を受信した受信手段６１０が、制御手段６３０へ制御信号を出力する。この制御信号を入力した制御手段６３０では、制御信号が制御器２０００へ出力される。これによってＥＶ塔内の制御器２０００では、指定階での籠停止制御のための信号を巻上モータ３０００へ出力することで、この巻上モータ３０００の動作制御を行う。
９）従って、選択・指定された籠１１００は、行先階のフロアに設けたＥＶドア１２００の正面まで、ロボット１０を乗せたまま上昇又は降下する。
１０）指定されたフロアに籠１１００が到着すると、開放した籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００を介してビーコン（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈでの近距離無線通信）で構成される情報供出手段５００との無線通信で指定フロアであることを籠１１００内のロボット１０が確認する。
１１）そして、籠１１００内から開放してある籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００を通過して籠１１００から降り、指定フロアに移動してくる。なお、この際、ＥＶの籠１１００が目的階のフロア上のＥＶドア１２００前に到着した際、目的階での呼出ボタンのＯＦＦ要求信号がロボット１０からロボットサーバー１００に送信される。但し、ロボット１０が目的階のフロアへ退出した際に、万一、まだロボット１０がロボットサーバー１００と通信できない状態の場合、前述したタイマの動作によって、ロボットサーバー１００が目的階の呼出ボタンＯＦＦ信号を、操作パネル６００の受信手段６１０へ向けて送信する。

［ロボットの構成］
初めに、このＥＶシステム１を使用する対象であるロボット１０、即ち、無人配送ロボットについて、図３を参照しながら詳細に説明する。
このロボット１０は、同図に示すように、走行移動機構として設けたモータ１１と、前カメラ１２Ａ及び後カメラ１２Ｂからなるカメラ１２（以下、これを「ロボットカメラ１２」と呼ぶことがある。）と、障害物検知センサ１３と、階数確認手段１４と、ＷｉＦｉ通信機１５と、コントローラＣＴＲの操作で、ロボット１０を遠隔操作するためのコントローラ受信機１６と、自律走行制御部１７（以下、「制御部１７」とよぶ）と、を備えている。なお、ロボット１０には、ロボットサーバー１００との通信のために固有のＩＰアドレスなどが割り当てられており、このＩＰアドレスの設定などについては、ロボット１０本体に対して初期設定作業を行うことが必要となっている。

モータ１１は、ロボット本体を前後左右で支持する図示外の車輪の回転動作を行うものであり、制御部１７の出力に接続されており、制御部１７からの制御信号によって作動する。

ロボットカメラ１２は、前述したように、ロボット本体の前後に設けた前カメラ１２Ａ及び後カメラ１２Ｂからなる。前方カメラ１２Ａ及び後方カメラ１２Ｂは、制御部１７の入力に接続されている。制御部１７では、取り込んだこのロボットカメラ１２からの撮影情報を、ロボット１０の移動走行の際の車輪駆動用のモータ１１の駆動などの際の制御に利用することができる。また、これと同時に、詳細は後述するが、このロボットカメラ１２、障害物検知センサ１３、及び後述するＥＶカメラ３００などとの協働作用により、ロボット１０がＥＶ１０００に乗降する際のロボット１０の現在位置付近のフロアの状況、例えば進行する方向でのフロアの障害物の有無、さらにはＥＶドア１２００の開閉状態の確認などの検知などに利用することもできるようになっている。なお、本発明では、３Ｄ―ＬｉＤＡＲを搭載し、３次元での障害物位置の検知を行うような構成としてもよい。

なお、本実施形態では１台のロボットでの運用であるが、例えば複数台のロボットを運用する際にも、このロボットカメラ１２は便宜である。例えば各ロボットに画像処理手段などを備えてあれば、このロボットカメラ１２からの画像情報を、このロボットとは一定距離内で移動走行を行っている別のロボットが受信してその画像情報を確認することで、１台のロボットがエレベータの籠から降りる際に、エレベータドアの近傍を移動する他のロボットとの側面衝突や、廊下などでのコーナーを通過する際に、コーナーに隠れて見えないコーナー先から移動してくるロボットとの出会いがしらの衝突事故などを事前に回避することも可能となるものである。

障害物検知センサ１３は、ロボット１０が各階のフロアやＥＶ１０００の籠１１００への退出の際の走行先の進路などでの障害物の有無を確認するためだけではなく、ＥＶドア１２００の開状態検知及び移動してきた籠ドア１１００Ａの開状態検知などを行うものである。

このため、例えば本実施形態の障害物検知センサ１３には、レーザーを用いた非接触式測距センサ、即ち２Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Radio Detection and Ranging）などを使用しているが、赤外線センサや超音波センサなどの使用でも可能である。さらに、本実施形態の障害物検知センサ１３は、ここで得られた検知情報をロボット１０の籠１１００への出入動作やロボット１０の走行移動の際のモータ１１の駆動動作などに用いるだけではなく、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping：自己位置推定と環境地図作成の同時実行）、自律走行などのためにも用いることができるようになっており、出力が制御部１７の入力に接続されている。

階数確認手段１４は、ロボット１０の現在いるフロアの階を確認するためのものであり、本実施形態ではＢＬＥビーコン受信機（以下、これを「ビーコン受信機１４」とよぶ）で構成されており、ロボット１０内の、例えば情報供出手段５００からの電波を受けやすい部位に設置されている。これにより、現在のロボット１０のいるフロアの確認やＥＶの籠１１００に乗り込んだロボット１０が籠１１００から降り出すのに先立ち、籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１０３０の開いたタイミングで、ロボット１０がフロアの階数の確認などを行えるようになっている。

なお、詳細は後述するが、情報供出手段５００は、例えば各フロアのＥＶドア１２００（図４参照）の出口に臨む部分などに配設されている。本実施形態の情報供出手段５００では、例えば波長λ１２．５ｃｍ、周波数２．４ＧＨｚの電波を利用してビーコン受信機１４を装備したロボット１０までの距離を測定することができるようになっている。

ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）通信機１５は、ロボットサーバー１００との送受信、ＥＶカメラ３００からの撮影情報などの受信、ＥＶＰｏｄ４００への送信を行うためのものである。このＷｉＦ通信機１５は、ＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers：電気・情報工学分野の学術研究団体）８０２．１１規格に準拠した相互接続が可能な、無線LANの規格であり、ＬＡＮ（Local Area Network）などを介してロボットサーバー１００との無線通信接続を行っている。

コントローラ受信機１６は、本実施形態では、例えば必要時や緊急時などの際に、ロボット１０を自律走行させるのではなく、操作者によるコントローラＣＴＲの操作によって遠隔操作するためのものである。本実施形態のコントローラ受信機１６は、コントローラＣＴＲから発振される固有の所定周波数の電波を受信することによって通信制御される。

制御部１７は、移動用のモータ１１と、ロボットカメラ１２と、障害物検知センサ１３と、階数確認手段１４と、ＷｉＦｉ通信機１５と、コントローラ受信機１６との間の制御を行うものであり、これらの機器との間が電気的に接続されている。

さらに、本発明では、ロボットがＥＶドアまで移動して来たところで若しくはその直前で、ロボットが籠を待っていることをロボットサーバーに連絡して知らせるための連絡信号（待ち信号）を、ロボットからロボットサーバーに直接送信するようにしてもよい。このようにすれば、ロボットサーバーが早めに知ることができる。即ち、ロボットサーバーは、ロボットがＥＶドア近くまで来たことを、ＥＶカメラ３００などで捉えた撮影情報などから検知するのに比べ、より早く知ることができるので、籠の到着待ち時間を削減させることが可能となる。

［ＥＶシステムでの具体的かつより詳細な構成］
次に、図１、図２などを参照しながらＥＶシステム１について詳細に説明する。
ロボットサーバー１００は、多層階からなる建物である本ホテルに１台だけ用意されており、例えば、ロボット１０の配送サービスのために各フロアでの移動走行路（各フロアごとに記憶する通路などでの走行）、各フロア内の室番号(必要な場合に使用する室内呼出電話などに紐づいたルームナンバーなど)、その他の必要情報、即ち、各フロアのマップデータ(２次元的、又は３次元的な地図情報)、各室情報（そのフロア内にある各室に関する各種の情報、例えば各室の指定期日での宿泊者の有無、宿泊者がありの場合の宿泊者数及び滞在日程（スケジュール）、退出予定者の退出予定時間、宿泊予定者の入室予定時間等、フロア情報などを記憶している。

また、特に、このロボットサーバー１００は、無線ＬＡＮまたはＷｉＦｉ或いは有線によってロボット１０及びＥＶコントローラ２００へ必要なデータ、例えばロボット１０がこのフロアから次にどの階数のフロアへ移動予定であるかなど、といった階数移動情報や、このためにＥＶ１０００を使用する際の使用予定時刻などの各種の必要情報を送信するとともに、ロボット１０の自律移動の際の必要となる移動動作などに関係する各種の必要な制御なども行う。

［ロボットから制御器までの信号の流れ］
特に本実施形態のロボットサーバー１００では、例えば図６に示すように、次の移動先である指定階、即ち行先階で籠１１００の昇降動作を停止させるための第１信号α（籠停止階指示信号）を生成してＥＶコントローラ２００に出力するようになっている。なお、この第１信号αを入力したＥＶコントローラ２００では、後述する操作パネル６００の制御手段６３０へ第２信号β（次段での籠停止階指示信号）を生成して送信するようになっている。さらに、この第２信号βを受信した制御手段６３０からは、第３信号γ（第３段目の籠停止階指示信号）を生成してエレベータ設備としてエレベータ塔内に設けてある制御器２０００（図４参照）へ出力するようになっている。

同様に、ロボットサーバー１００では、同様の経路で制御手段６３０に対して、ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａの開閉動作及び開放時間を制御するための信号も出力することができるように構成されている。

さらに、このロボットサーバー１００では、ロボット１０の自律走行を行うために走行コマンド群を送信するようになっている。これには、例えば各フロアにおけるＥＶ１０００までの移動時、どのようなコマンドを時系列で実行するかなどが含まれてある。走行環境によってそれらコマンド種類やコマンドパラメータを調整する必要がある。なお、各種自律走行用パラメータについては、ロボット管理アプリ上から即時に変更することができる。一方、ロボット１０には、前述したように、ＩＰアドレスなどが割り当てられているが、この設定については、ロボット１０本体に対する設定作業が必要である。

ＥＶコントローラ２００は、ロボット１０のエレベータ１０００への乗降りに関する必要な制御を行うためのものであり、これには、
（Ｉ）ＥＶＰｏｄ４００に関する操作（籠１１００の呼び出し操作）：
（ＩＩ）ロボット１０が乗り込んだ後の籠１１００に対して、行先階までの昇降動作に必要となる制御指令（行先制御指令）：
（ＩＩＩ）必要な場合には、籠１１００へのロボット１０の乗込み動作及び籠１１００からのロボット１０の退出動作を実行するだけの十分なドア開閉時間、即ち、ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａのドア開閉時間調整制御指令（ドア開閉時間制御指令）：
等を行うように構成されている。なお、このＥＶコントローラ２００は、各階に設置されている。

本実施形態のＥＶコントローラ２００は、例えば図４に示すような各フロアの壁などの近く（ロボット１０の移動走行の邪魔にならない場所など）に設置されており、使用に先立ち初期設定作業を事前に行うことが必要である。

本実施形態のＥＶコントローラ２００は、フロアごとに異なる固有の周波数チャンネルに設定されているＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（２．４ＧＨｚ帯での近距離無線通信）によってＥＶＰｏｄ４００への送信を行うように構成されている。これにより、異なる階への籠１１００の呼出しなどの誤動作が発生するのを回避できるようになっている。

本実施形態のＥＶＰｏｄ４００の具体的な構成については、詳細は後述するが、図２（Ｂ）に示すように、この内部に受信部４１０を設けている。このＥＶＰｏｄ４００は、フロアのＥＶドア１２００の近傍の壁などに設置してある呼出ボタンパネル１０１０に対して、適宜の貼り付け手段などで重ね合わせるような状態で設置されている。このおり、その受信部４１０によって、ＥＶＰｏｄ４００を駆動させ、呼出ボタンパネル１０１０の上行呼出ボタン（▲）ＵＢ又は下行呼出ボタン (▼)ＤＢのいずれかを選択的に押圧動作させるための制御を遠隔で行わせることができる。

ＥＶカメラ３００は、ロボット１０に内蔵する前カメラ１２Ａ及び後カメラ１２Ｂからなるロボットカメラ１２とは別に備えているカメラであって、各フロアの任意の場所に設置されている単一又は複数の定点カメラで構成されている。

本実施形態では、このカメラ３００で撮影された映像情報についても、ネットワーク７００及びロボットサーバー１００を介して、或いはダイレクトにＷｉＦｉなどでの無線通信により、各機器へリアルタイムに配信できるようになっている。従って、例えばロボット１０がＥＶドア１２００まで移動して戻ってきた際には、この状況を撮影してロボットサーバー１００へ送信することで、この撮影画像を受信したロボットサーバー１００ではロボット１０がＥＶドア１２００まで戻ってきて、次の指定階への移動のために、籠１１００の到着待ち状態であることを知ることができる。

なお、本実施形態では、各フロアにおいて１台のロボット１０を使用しての運用であるので、本実施形態のようなＥＶシステム１においてはあまり機能を有効活用させる場面はない。しかしながら、複数台のロボットを使用して運用するシステムの場合には、後に説明するように有効性が大いに発揮できる。

本実施形態のＥＶカメラ３００では、例えばロボット１０がＥＶドア１２００の近くに不在であって障害物検知センサ１３（或いはロボットカメラ１２での撮影画像など）でのＥＶドア１２００の開閉情報が得られなくても、このＥＶカメラ３００での撮影情報などにより開閉状態が確認できる。即ち、ＥＶドア１２００に臨む場所に設置した定点カメラによる撮影情報を入力したＥＶコントローラ２００では、これらの撮影情報から、その時刻でのＥＶドア１２００の開閉状態を常時確認できるようになっている。

また、前述したように、複数台のエレベータを備えたＥＶシステムの場合には、例えばエレベーターホールでロボット１０が籠１１００の到着を待っているような場合において、どのＥＶドア１２００から乗り込むべきかを判断するような状況が発生することが想定される。この場合には、ロボット１０の障害物検知センサ１３で各ＥＶドアの開放状態を検知することでも可能であるが、ＥＶドアが３か所以上に設けられているような場合には、ＥＶカメラ３００で全ＥＶドアの開閉状態を検知することで、開いているＥＶドアがどれかなのかを速やかに検出し、開いているＥＶドアから籠内への乗込み動作を効率的に行うことができる。

ＥＶＰｏｄ４００は、図３乃至図５に示すように、ＥＶ１０００の籠１１００を所望のフロア、つまり、現在のロボット１０が活動している階のフロアにあるＥＶドア１２００の前まで呼び出すため、そのＥＶドア１２００の近くに設けた呼出ボタンパネル１０１０の呼出ボタンを押圧操作させるものである。本実施形態では、ＥＶコントローラ２００からのＢｌｕｅｔｏｏｔｈによる近距離無線通信によって動作するようになっている。なお、本実施形態のＥＶＰｏｄでは、ＥＶコントローラからの近距離無線通信によってこの作動動作が制御されているが、有線で接続するような構成であってもよい。また、本実施形態のＥＶＰｏｄ４００では、図示外のバッテリパックからの電力供給によって作動するように構成されているが、このように有線でＥＶコントローラと接続するような構成であれば、ＥＶコントローラからの給電も可能であり、或いはＥＶコントローラ側を介在として商用電源からの電力供給とするような構成とすることも可能である。

［ＥＶＰｏｄの具体的構成］
本実施形態のＥＶＰｏｄ４００は、図２（Ｂ）に示すように、ＥＶコントローラ２００からの近距離無線通信による無線電波（例えば、所定チャンネルのＢｌｕｅｔｈｔｏｏｔｈ無線信号）を受信する受信部４１０と、この無線電波を受信した受信部４１０から出力される検知信号を入力する制御部４８０と、この制御部４８０から出力される制御信号（パルス信号）を受信すると所定の向き（例えば時計回り又は反時計回り）に一定パルスだけ回転動作するパルスモータ４２０（以下、これを単に「モータ４２０」と略す）と、このモータ４２０の出力軸に固設され、後述のラック４４０と共にラック＆ピニオン機構（Ｒ＆Ｐ）を構成するピニオン４３０と、このピニオン４３０に噛合するラック４４０と、このラック４４０の一部に設けたテーパカム４４０Ａがラック４４の移動に応じてその位置を変移することで、呼出ボタンパネル１０１０の上行呼出ボタンＵＢ又は下行呼出ボタンＤＢのいずれかを押圧動作させるためにそれぞれ用意されたプッシャ４５０と、上行呼出ボタンＵＢ又は下行呼出ボタンＤＢのいずれか一方が押圧されるとそのボタン自身が点灯するので、この点灯状態を検出すると点灯検知信号を制御部４８０へ出力するボタン点灯検知センサ４６０と、これらの機器へ電源を供給するバッテリＢＴＬと、を備えた構成となっている。

なお、本実施形態のＥＶＰｏｄについては、ラック＆ピニオン機構を用いた構成となっているが、特にこのタイプの電動機構に限定されるものではなく、呼出ボタンの押動動作を機械的に行うためのものであれば、各種の機構が適用可能である。また、本発明のＥＶＰｏｄについては、例えばＥＶコントローラと有線で接続させる構成としてもよい。このような構成とすれば、バッテリＢＴＬからの給電方式ではなく、ＥＶコントローラからの給電、或いはＥＶコントローラを介して商用電源での給電方式とすることも可能である。

本実施形態のＥＶｐｏｄ４００は、ＥＶコントローラ２００から移動先のフロアが上階か下階かによって分別され送信されるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ信号に応じて、モータ４２０へ出力されるパルス信号に応じて、モータ４２０の回転方向が異なっており、これによって、２種類のプッシャ４５０のうちいずれか一方のプッシャ４５０が上行呼出ボタンＵＢ又は下行呼出ボタンＤＢのいずれか一方を押圧することとなる。

なお、本実施形態では、次の行先階に対応し、現在ロボットが活動している階との階数の比較を行うことによって、呼びよせる籠の行先が上行か下行かの判断をロボットサーバー１００又はＥＶコントローラ２００で行い、それに応じた信号をＥＶＰｏｄに送信し、モータ４２０の回転方向まで制御するように構成している。しかしながら本発明では、特に行先階が上又は下であるかの判断は特に必要ではなく、籠１１００をロボット１０のいる階のフロアに呼出すだけの作業で十分である。従って、上行又は下行の呼出ボタンのいずれかを押圧させるだけで必要十分であることから、本実施形態のような構成に限定されることはなく、もっと簡易な構成で十分である。

なお、本実施形態では、上記した点灯検知信号を入力したＥＶコントローラ２００では、この点灯検知信号を入力することにより、ロボットサーバー１００に対して呼出ボタンパネル１０１０の呼出ボタンが押圧されたことを知らせる報知信号を出力するようにしてもよい。このような構成にすれば、ロボットサーバー１００は、ＷｉＦｉでの無線通信によってこの呼出ボタンパネル１０１０に設けたボタンの点灯動作に関する情報をロボット１０へ送信することができる。従って、ロボット１０では、間もなくＥＶ１０００の籠１１００がこの階のフロアに到着することを認識し、籠１１００に乗り込む準備を早めに行うことができるようになる。

情報供出手段５００は、ロボット１０が現在どこの階のフロアに居るのかを確認させるためのものである。即ち、本実施形態での情報供出手段５００の重要な目的は、ＥＶ１０００の籠１１００に乗り込んで移動してきた先の階に関して、特にこの移動してきた階の階数についての情報を、ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａがともに開放されたタイミングで、直ちに、ロボット１０に知らせることである。これにより、現在移動してきた階の階数をロボット１０自身が確認することで、エレベータの籠が指定階である行先階のフロアに到着したことをロボット１０自身が知り、ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａがともに開放されている状態で、直ちに、籠から降りて指定階のフロアへ始動することができる。

なお、この情報供出手段５００には、フロア階の階数をロボット１０へ知らせるために、各階ごとに異なるフロアＩＤが設定されており、ロボットは、この各階に設けた情報供出手段からブロードキャスティングされているフロアＩＤの情報に基づき、籠１１００が停止中の現在の階の階数を検知することができる。このような構成にすることで、ロボット１０自身が、籠１１００から降りるべきタイミングを確実に察知できるようになっている。

なお、本実施形態の情報供出手段５００は、エレベータ待ち廊下（ＥＶホール）のＥＶドア１２００の正面の近傍に設置されている。従って、エレベータ待ち廊下の情報供出手段５００近傍までロボット１０が移動してくると、この情報供出手段５００からブロードキャスティングされるフロアＩＤ情報を受信したことで、ロボット１０自身は直ちにＥＶドア１２００近傍まで移動してきたことを、ロボットサーバー１００及びＥＶコントローラ２００へＷｉＦｉなどの無線通信で知らせることができる。このような情報をロボットサーバー１００やＥＶコントローラ２００へ遅滞なく通知することで、ロボットサーバー１００やＥＶコントローラ２００では、速やかに、籠１１００の呼出し及び指定階での籠停止の情報を送信することができるので、ロボット１０の次の階への移動時間を短縮させることができ、時間的な節約が可能となる。

なお、本実施形態の情報供出手段５００には、バーチャルゴール（以下、「ＶＧ」とよぶ）設定機能を有しており、このＶＧがＥＶドア１２００近く設定されているので、これによって情報供出手段５００は、ロボット１０がＥＶドア１２００近くに来たことを検知することができる。これにおり、万一、ロボット１０からロボットサーバー１００及びＥＶコントローラ２００へＷｉＦｉなどの無線通信で知らせることができなかった場合であっても、この情報供出手段５００からも、ロボット１０がＥＶドア１２００の近傍まできていることを検知して直ちに、ロボットサーバー１００及びＥＶコントローラ２００へＷｉＦｉなどの無線通信で情報提供することができる。

［操作パネルの構成］
操作パネル６００は、内部に備えた受信手段６１０とＥＶコントローラ２００との無線通信により情報及び指令（コマンド）の受け取りを行うものであり、呼出ボタンパネル１０１０と一体化されてＥＶドア１２００近くの建物内部に設置されている。この操作パネル６００は、ＥＶコントローラ２００からの電波の受信状態を確実に行うことができるようにするため、電磁シールディング作用が発生しないような材質のもので形成されている。この操作パネル６００に用いる具体的な材質としては、非磁性体であって、しかも、ホテル内での使用を考慮して美観の良好なものが好ましく、例えばウオールナットなどの高級な木質系、見栄えが良く光沢のあるＰＭＭＡなどの樹脂系、シックな色調または鮮やかな色調の高級ガラスなどで形成してもよい。

即ち、本実施形態の操作パネル６００は、本ホテルの建物内部の構造に立ち入って改造することを避けるため、前述したように、呼出ボタンパネル１０１０と一部が重層された構造のものが好ましい。別言すれば、本実施形態の操作パネル６００には、図１（Ｂ）及び図２（Ａ）に示すように、呼出ボタンパネル１０１０と一体になって呼出ボタンパネル１０１０の裏面側に配置されており、本ホテルの建物内部に埋設された状態となっているが、呼出ボタンパネル１０１０と同様に近距離無線通信であるＢｌｕｅｔｏｏｔｈに使用する電磁波、例えば２．４ＧＨｚの周波数帯のものが有効に達することができるような適宜の材質のもので形成されている。

なお、建物に対して、多少の改造が許容されるようであれば、例えば呼出ボタンパネル１０１０と並設された構造のものとして、筐体の表面側が廊下側などの外部に露出するような構成としてもよい。即ち、操作パネルの筐体前面部分以外は本ホテルである建物内部に埋設されており、呼出ボタンパネルのみが建物の壁面から外部に露出するようにしてもよい。

［操作パネルでの詳細な構成］
本実施形態の操作パネル６００は、図２（Ａ）に示すように、ＥＶコントローラ２００の図示しない送信部からＢｌｕｅｔｏｏｔｈで送出される近距離通信用の電波を受信する受信手段６１０と、タイマ６２０と、制御手段６３０とを備えている。

受信手段６１０は、ＥＶコントローラ２００からの籠１１００の移動先の階、つまり行先階での籠の停止情報（行先階停止指令情報）を受信するものであって、この行先階停止指令情報を受けとると、この指令情報をＥＶ塔内の上部などに設けた制御器２０００へ送出するようになっている。

また、この受信手段６１０では、ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａが開いたところから、ロボット１０が籠１１００に乗込むまでの時間（乗込設定時間Δｔ）及びＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａが開いたところから、籠１１００内のロボット１０が建物の廊下側に退出するまでの時間（退出設定時間Δｔ、但し、乗込設定時間と同じ。）が、ホテル内の宿泊客などが乗降りするために設定されている通常一般の時間に比してより多くの時間を必要とする場合には、このドア開放時間の延長作業に関する開時間調整指令情報もＥＶコントローラ２００から授受する。本実施形態では、この乗込時間及び退出時間については、通常、ロボット１０がＥＶドア１２００前で待機する地点から籠１１００内のほぼ中央の地点までの距離を移動するのに要する時間ｔとすると、その１．５倍から２．０倍とする。即ち、Δｔ＝１．５ｔ～２．０ｔで時間設定する。

なお、このようなフロア階の移動動作に伴うロボット１０の移動動作に関する指令（コマンド）については、籠１１００にロボット１０が乗り込む前に、ロボットサーバー１００が搭乗階と行先階での一連のロボット１０の乗降動作に関するコマンド（乗降操作コマンド）を生成して一括してロボット１０に出力する。このようなロボット１０の乗降動作を含んだ籠ドア１１００Ａ等の動作については、図８に示すようなタイミングチャートで実行する。なお、ＥＶドア１２００の開閉動作についても、籠ドア１１００Ａの開閉動作と同様であるので、それについては説明を省略する。

［ロボットの乗降動作及び籠ドア］
次に、ロボットの乗降動作及び籠ドアのタイミング動作について、図８乃至図１０などを参照しながら説明する。なお、ここでは、説明を分かり易くする都合上、本ホテルでは１台の籠のみが設置されているものとする。
初めに、ロボットサーバー１００からロボット１０へ、乗降操作コマンドが一括して送信される。この指令（コマンド）をロボット１０が時刻ｔ０に受信したのと同時に、ロボットサーバー１００からＥＶコントローラ２００へ別の一連のコマンド（図略）が出力される。そして、このコマンドに対応する制御信号がＥＶコントローラ２００からＥＶＰｏｄ４００及び操作パネル６００の制御手段６３０を介してＥＶ１０００の塔内の制御器２０００へ送信される。

この制御信号を受信したＥＶＰｏｄ４００では、直ちに後述する内部のＲ＆Ｐ機構（図７参照）が動作し、呼出ボタンパネル１０１０の呼出ボタンを押動する。これにより、他の階に停止中などで待機状態にあった籠１１００は、直ちに呼出ボタンが押動された階へ向けて移動する。

これにより、ロボット１０が待機する階へ到着した籠１１００は、時刻ｔ１に直ちに籠ドア１１００Ａが開放（ＥＶドア１２００もほぼ同時に開放）される（ＡＣ１）。その後、先に受信しているコマンドに従い、ロボット１０は予め設定されている乗り込設定時間Δｔ以内で籠１１００内へ乗り込む（ＡＣ２、３）。すると、ＥＶコントローラ２００から、操作パネル６００を介して制御器２０００に既に送り出されている開閉動作に関するコマンドに従い、時刻ｔ２に籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００が閉じる（ＡＣ４）とともに、籠１１００が指定階である３階へ向けて移動する。

そして、その籠１１００が指定階である５階に時刻ｔ３に到着すると、直ちに籠ドア１１００Ａが開放する（ＡＣ５）。すると、直ちに、この開放した状態で情報供出手段５００からブロードキャスティングされているビーコン信号を受信したロボット１０は、ビーコン信号に重畳されているフロアＩＤの情報に基づき、籠１１００が現在停止中の階の階数を検知する。

そして、籠１１０に搭乗中のロボット１０がこの検知した階数が行先階の階数と一致したことを確認すると、直ちに籠１１００内から退出し（ＡＣ６）、その指定階のフロアへ移動する（ＡＣ７）。なお、この間の退出動作時間は、予め設定されている退出設定時間Δｔ以内である。

以上の乗降動作を経て、ロボット１０は、ロボットサーバー１００からのコマンドだけを頼りに、このロボット１０は、自身だけでの単独動作によって２階から３階へフロアの移動を実行することができる。
ここで、時刻ｔ４における移動先階での籠１１００の籠ドア１１００Ａの閉鎖動作については、次のようになる。
ｉ）籠１１００への乗込みの場合には、籠１１００内にロボット１０の乗り込みが完了したときに、ドアが開放しているタイミングで、先のフロア近くに設置したＥＶコントローラ２００へロボット１０から乗込み完了信号が送信されるので、ロボットサーバー１００へその乗込み完了情報が送信され、これを受けたロボットサーバー１００は、ＥＶＰｏｄ４００に対して所定の制御信号を出力し、呼出ボタンの押圧動作の停止を指示する。
ｉｉ）また、指定先の階での籠からロボットの退出の場合には、予め予約したタイミングで、即ち、移動指定先の階のフロアに籠１１００が到着して籠ドア１１００Ａが開放されたタイミングで、籠ドア１１００Ａ内のロボット１０から籠ドア１１００Ａの閉鎖動作の要求信号がロボットサーバー１００へ送信される。
このような籠１１００、籠ドア１１００Ａ、及びロボット１０の間の相互の動作に関しては、図６を参照しながら既に説明したので、ここでは省略する。

なお、乗込階でのフロアに待機しているロボット１０が籠１１００に乗り込む際の、この階のフロアに到着した籠１１００の籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００の開放動作時間については、通常のＥＶの運用の際と同じ時間であれば何ら開放時間の調整は必要ない。しかしながら、これらのドアの通常の開放時間内にうまく乗込み及び退出が行えないようなケースも時々考えられる。そこで、前述の２種のドアに対して籠の乗降りの際の開放時間を延長させるような調整が必要な場合、本実施形態では、ロボットサーバー１００から一括して送信されるコマンドにより、その開放時間の調整を行うようになっている。しかしそれでもなお、つまり、このような開放時間の延長調整を行っている場合であっても、何らかのトラブルで、ロボット１０が想定される時間内に乗降りすることができず、また、時間延長されている場合であっても、乗り降りができないトラブルの発生も考えられる。

そこで、本実施形態では、さらに、ＥＶカメラ３００からロボットサーバー１００に送信されてくる撮影データから、ロボットサーバー１００が、乗込み完了を確認するための撮影映像及び退出完了を確認するための撮影映像が得られないと判断した場合には、ＥＶＰｏｄ４００に対して、ドア開放時間の延長を行わせるための制御信号を、ＥＶコントローラ２００を介して送り出す。これにより、ＥＶＰｏｄ４００では、その制御信号が出力している限り、別言すれば、ロボット１０が籠１１００への乗込み及び退出が完了するまでの間、ＥＶＰｏｄ４００内の制御部４８０では、モータ４２０の回転動作を行うための信号を出力し続ける。

なお、本実施形態では、ホテル客室内に対するサービスとして、ＶＯＤシステム（商品名：ＳｉＴＶ）が採用されており、図示外の各室内のＴＶと接続された各ＳｉＴＶ室内端末に対して、ロボット１０の接近、到着などの情報もＴＶ画面に逐次表示させることができるようになっている。

［ＥＶシステムを用いたＥＶとロボットとの相関的な動作］
次に、本実施形態に係るＥＶシステム１と関係したＥＶ１０００のシステムについて、ロボット１０の動作及び制御と関連させて詳細に説明する。

なお、ここでは、ＥＶ１０００の籠１１００がロボット１０のいる階数のフロアに到着して、その籠１１００にロボット１０が乗り込むまでの制御（以下、これを「乗り込み制御」とよぶことがある）及び籠１１００に乗り込んだ後にその籠１１００が指定階数のフロアに到着して籠１１００からロボット１０が退出するまでの制御（以下、これを「退出制御」とよぶことがある）の２つに分けて説明する。
但し、ここでの説明では、例えば３階での配送サービスを行っていたロボットが、その配送サービスを終えて、次に指示される階数のフロアへ移動する場合について、ＥＶ１０００での動きについて、ロボットの動きとあわせて説明する。

なお、このＥＶ１０００は、通常は、ホテル内の宿泊客が自由に利用可能とするような運用となっている。一方、本実施形態では、例えば感染症患者がホテルの各室に自主隔離されている期間中での期限限定などでの運用制御であり、そのエレベータ自体の動きに関しては、通常の宿泊客が使用する際の運用又は使用、即ち、指定階でのみ停止するという運用条件とは相違がないものとする。

従って、このＥＶ１０００に関しては、ロボット専用使用とする運用のための又は使用のための、大規模なシステムの変更などを特別に行っているものでない。換言すれば、ＥＶ１０００の専用の制御器２０００（図２（Ａ）参照）などに対して、ＥＶ１０００のサービスオペレータなどが操作または改修してシステムを大規模に変更させるといったことは行っていない。即ち、このＥＶ１０００では、籠１１００が指定階のフロアに到着するときにのみ、そのフロアで図４に示す籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００が、ロボット１０が乗り降りするのに十分な動作時間を確保した所定の時間設定で開放状態を維持するようになっているものとする。

なお、本実施形態では、各階の上下呼出ボタンを押し続けることで、籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００が開いた状態を維持可能となっている。しかしながら、数分ほどで強制的に籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００が一旦閉まる運用構成の場合には、その時間を事前把握してロボットサーバー１００に設定することで、上下呼出ボタンにつぃて、一旦OFF動作を解除（呼出ボタンの押動動作を解除）にし、その後、再度ON動作をするといった間欠制御をＥＶＰｏｄ４００がロボットサーバー１００からの指示に基づき行ようにしてもよい。

初めに、ＥＶ１０００の籠１１００がロボット１０のいるフロアに到着して、その籠１１００にロボット１０が乗り込むまでの乗込制御について、図９などを参照しながら説明する。
なお、ここでは、説明を分かり易くするため、現在のロボット１０が２階各室にいる自主隔離者に対して、弁当の配送を行っている場合について説明する。また、この２階での弁当などの配送サービスが終了したら、次に、ロボットサーバー１００からの無線通信によって、次に移動するフロアが何階であるかの指示を受け、その指定階のフロアへ移動するものとする。

（Ｉ）乗り込み制御：
１）第１ステップ（ＳＡ１）
所要の作業、例えば２階の各室への弁当などの品物を届け終わったロボット１０が、現在活動していたフロア、例えば２階フロアから次に指定されているフロアへ移動して所定の作業を行うために、ロボット１０がＥＶ１０００のＥＶドア１２００のあるエレベータ待合所（ＥＶホール）まで移動してくる。
２）第２ステップ（ＳＡ２）
このＥＶ１０００のＥＶドア１２００正面まで移動してきたロボット１０は、ＥＶドア１２００の前で停止する。すると、このロボット１０は、この近くのＥＶドア１２００の正面と対面する位置に設置している情報供出手段５００からブロードキャスティングされているビーコン（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによる近距離無線通信）でのフロアＩＤ、つまりこのフロアの階数に対応する各フロア固有の階数情報が受信可能になる。なお、この階でのフロアＩＤ情報は、この１つ前の階からこの階へ移動する際にロボット１０が受信して既にここでの階数を確認したので、この階に対応するフロアＩＤ情報については特に実益はない。だが、このフロアＩＤ情報をロボット１０が受信可能となるエリアに入り込むことで、ＥＶドア１２００に到着する前の場所であっても、ＥＶドア１２００の近くまで移動してきたことを、ロボット１０は自らが確認できる。また、ロボット１０が籠１１００に乗り込む際には、情報供出手段５００によるフロアＩＤによりフロア判定を行なっていないが、このフロア判定を行なってもよい。即ち、ロボット１０内部で保持するフロア情報と、情報供出手段５００からのビーコンで検知したフロア情報（フロアＩＤ）との間でミスマッチが起きた際、エラーとしてロボットサーバー１００や情報供出手段５００などへ報知することで、フロア情報の修正を行うこともできる。
３）第３ステップ（ＳＡ３）
このため、ロボット１０自身は、直ちにＥＶドア１２００近傍まで移動してきたことを察知すると、ＥＶコントローラ２００へＷｉＦｉなどの無線通信で知らせる。なお、ロボットと情報供出手段５００との通信については、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによる近距離無線通信ではなく、より電波の受信状態が安定しているＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）での通信方式で代替させてもよい。
４）第４ステップ（ＳＡ４）
また、情報供出手段５００には、バーチャルゴール（以下、「ＶＧ」とよぶ）設定機能を有しており、このＶＧがＥＶドア１２００近く設定されているので、これによって情報供出手段５００は、ロボット１０がＥＶドア１２００近くに来たことを検知することもできる。従って、この情報供出手段５００は、ロボット１０がＥＶドア１２００近くに来たことを検知すると、この情報供出手段５００からも、ＥＶコントローラ２００へＷｉＦｉなどの無線通信で知らせる。
さらに、本発明では、ロボットがＥＶドアまで移動して来たところで若しくはその直前で、ロボットが籠を待っていることをロボットサーバーに連絡して知らせるための連絡信号（待ち信号）を、ロボットからロボットサーバーに送信するようにしてもよい。
５）第５ステップ（ＳＡ５）
この検知信号を入力したＥＶコントローラ２００は、ロボットサーバー１００に対して、到着確認したことを到着確認情報として無近距離無線通信により送信する。
６）第６ステップ（ＳＡ６）
これにより、ロボットサーバー１００では、ロボット１０が、これから次のフロアでの作業のために、次の指定されたフロアに関する情報をロボット１０へ送信する。ここでは、次に、５階のフロアにおいて、各室に宿泊中の自主感染者へ２階での作業と同様、弁当を届けるような作業指令を受けているものとする。なお、ロボットサーバー１００からは、必ずしも、２階での弁当配送作業と同じ作業を指示する必要はなく、このロボット１０に対して、例えば各宿泊者から発生したごみの収集などにあたるような指示を与えてもよい。
７）第７ステップ（ＳＡ７）
このフロア情報を受け取ったロボット１０は、その指定フロア階数についての情報を受信する。
８）第８ステップ（ＳＡ８）
ロボットサーバー１００からは、ＥＶコントローラ２００に対して、ＥＶＰｏｄ４００への動作のためにコマンドを送信するのと同時に、操作パネル６００の受信手段６１０に対してロボット１０の移動先の階数で籠１１００が停止するためのコマンドを一括して送信する。なお、操作パネル６００の受信手段６１０へのコマンドは、ロボットサーバー１００からダイレクトにではなく、ＥＶコントローラ２００を介して送りだしてもよい。また、必要な場合には、籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００の開放時間の調整（延長）のためのコマンドも同時に、操作パネル６００の受信手段６１０に向けて送信する。
９）第９ステップ（ＳＡ９）
一方、ロボットサーバー１００からのコマンドを受け取ったＥＶコントローラ２００では、ＥＶｐａｄ４００に対して制御信号を近距離無線通信（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）で送信する。また、これと同時に、このコマンドを受け取った操作パネル６００の受信手段６１０では、直ちに、ＥＶ塔の管制室内にある制御器２０００に向けて籠１１００の停止階で停止してＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａの開閉動作を行うための制御信号を出力する。
１０）第１０ステップ（ＳＡ１０）
この制御信号を受信したＥＶＰｏｄ４００では、内蔵するモータ４２０を所定パルス出力し、正逆いずれか指定方向に所定パルス数（回転数）だけモータ４２０を駆動する。これによって、モータ４２０に取付けたピニオン４３０も同方向に回動し、これに噛合するラック４４０が指定方向に移動するので、このラック４４０の移動に伴うプッシャ４５０への当接動作により、一方のプッシャ４５０が押し出され、これに正対する呼出ボタンパネル１０１０の呼出ボタンのうち指定方向のボタン（ここでは、上行呼出ボタンＵＢ）を押圧する。なお、本実施形態では、特にこの呼出ボタンについては、上行及び下行のいずれの呼出ボタンを押動させてもよく、要は、籠１１００が、ロボット１０が待機しているフロアの階まで移動してくればよい。
１１）第１１ステップ（ＳＡ１１）
これにより、エレベータ１０００内の籠１１００がこの指定フロアまで移動して来る。
１２）第１２ステップ１０（ＳＡ１２）
そして、籠１１００がこのフロアに到着すると、籠１１００が停止する。
１３）第１３ステップ（ＳＡ１３）
エレベータ本体に設けたエレベータ制御器からの制御によってその籠１１００自体に設けた図４に示す籠ドア１１００Ａ及びこの籠ドア１１００Ａに対面する建物側のそのフロアのＥＶドア１２００も開放される。
１４）第１４ステップ（ＳＡ１４）
このフロアのＥＶドア１２００前で待機するロボット１０は、ＥＶドア１２００が開放中であり、その奥に籠１１００が来て籠ドアも開放されていることを、ロボット１０に備える障害物検知センサ１３で確認する。
１５）第１５ステップ（ＳＡ１５）
一方、ＥＶドアカメラ３００でも、ＥＶドア１２００の開放状態であることを撮影し、ＥＶコントローラ２００へ出力する。
１６）第１６ステップ（ＳＡ１６）
これにより、ロボット１９は、開放されたＥＶドア１２及び籠ドアを通過して籠１１００内に乗り込む。
１７）第１７ステップ（ＳＡ１７）
このロボット１０の籠１１００へ乗り込み完了状態をＥＶカメラ３００(又は情報供出手段５００)が検知すると、ロボットサーバー１００へこの情報を送信する。
１８）第１８ステップ（ＳＡ１８）
この情報を受け取ったロボットサーバー１００では、ロボット１０の籠１１００への乗込み動作完了の確認が行われたタイミングで、ＥＶボタン操作具（ＥＶＰｏｄ）４００による呼出ボタンの押動動作を終了させるコマンドをＥＶコントローラ２００へ発出する。
１９）第１９ステップ（ＳＡ１９）
ＥＶコントローラ２００からの信号を受信したＥＶＰＰｏｄ４００は、呼出ボタンの押動動作を終了する。
２０）第２０ステップ（ＳＡ２０）
その後、ＥＶドア及び籠ドアが閉鎖するとともに、上階へ向け籠１１００が上昇移動する。

（ＩＩ）乗り込み後の籠から退出までの制御：
次に、ロボット１０が籠１１００に乗り込んだ後、その籠１１００が指定階数のフロアに到着して籠１１００からロボット１０が退出するまでの退出制御について、図１０を参照しながら説明する。
なお、ここで、ロボット１０が乗り込んでいる籠１１００は、通常のＥＶと同様に、指定された階のフロアでのみ停止するようなシステムとなっており、そのフロアで籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００が、ロボット１０が通り抜けるだけの十分な時間開放するように設定されている。即ち、ロボットサーバー１００から一括して送り込まれるコマンドにより、３階のＥＶドア１２００から籠１１００に乗り込んだロボット１０は籠１１００とともに上階へ移動して、開放された籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００を通り、その指定階のフロアに移動していくことができるようになっている。

１）第１ステップ（ＳＢ１）
乗り込み動作の際に、操作パネル６００の制御手段６３０からＥＶ塔内の管制室内にある制御器２０００に出力された制御信号に基づき、この制御信号を入力した制御器２０００では、巻上モータ３０００及びＥＶドアと籠ドアの開閉装置４０００へ図１０に示すタイミングで一連の動作を行なわせる。即ち、指定された停止階で籠１１００が停止すると、直ちにＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａの開閉動作を行う。また、必要な場合、これと同時に、ロボットサーバー１００から直接（又は、ＥＶコントローラ２００を介して）ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａの開閉時間の調整信号も制御器２０００に出力する。これにより、制御器２０００では、ＥＶドアと籠ドアの開閉装置４０００の開放時間調整のための制御も行う。
２）第２ステップ（ＳＢ２）
従って、籠１１００に乗り込んだロボット１０は、籠１１００の上昇移動とともに上階へ向かって移動し、指定された移動先のフロアである５階フロアまで籠１１００が上昇し、この５階フロア位置まで籠１１００が移動したところで、籠１１００の上昇動作が停止する。
３）第３ステップ（ＳＢ３）
その後、籠ドア１１００Ａが開放されるとともに、この籠ドア１１００Ａに正対・対面するＥＶドア１２００も開放される。
４）第４ステップ（ＳＢ４）
このため、籠１１００に乗り込んでいるロボット１０は、５階のＥＶドア１２００の正面のフロアに設置してあるビーコンを構成する情報供出手段５００からの無線電波を受信することにより、フロアＩＤに関する情報を受信することができる。これにより、ロボット１０は、籠１１００が停止しているフロアが５階であることをロボット１０自身が確認するとともに、退出するフロアであると判断する。
５）第５ステップ（ＳＢ５）
ここで、５階にあるＥＶカメラ３００がＥＶドア１２００周辺のＥＶ待合場所（ＥＶホール）であるフロアを撮影するとともに、ダブルセーフのために、このＥＶカメラ３００が籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００が開放中であることを捉えるためにこれら籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００の開放状態も撮影し、これらのデータをＷｉＦｉ通信（またはＬＡＮ）にて、直接ロボットサーバー１００へデータを送信する。
６）第６ステップ（ＳＢ６）
ロボットサーバー１００では、ＥＶカメラ３００から受信したフロアの撮影情報をロボット１０へ送信する。これにより、ロボット１０では、自律走行制御部１７において、ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａが開放されていることを、ロボット１０自身の障害物センサ１３だけではなく、ＥＶカメラ３００からの撮影情報でも確認することができる。その結果、ただちに、ロボット１０は、移動用モータ１１を駆動して、籠１１００内から籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００を通過してＥＶ１０００を退出し、指定フロアの５階に進入・移動してフロアへの移動動作を完了する。
なお、ここでの動作について、詳細に説明する。
ｉ）ロボット１０は、ＥＶ１０００内の籠１１００内（所定位置）にいる間、ロボット１０に内蔵の障害物センサ（２Ｄ－ＬｉＤＡＲ）によって、ＥＶドア１２００の中央部までの距離を測定し続ける。そして、この距離が一定のしきい値を超えた場合、かつ、目的階フロアのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（ビーコン）電波を最も強く受信した場合、「目的階のＥＶドア開」と判断し、ロボットは前方に移動を開始する。
なお、この間も、ＥＶＰｏｄ４００により、目的階の呼出ドアボタンはＯＮされた状態が維持されているが、ロボットサーバー１００からのコマンドでＥＶ塔内の制御器２０００を制御するように構成してもよい。また、ロボット１０は、ＥＶ内に滞在している間、外部機器との通信が取りにくいか一切連絡ができないので、ＥＶ籠１１００に入り込んだロボット１０は、外部機器との通信が不要となっている。このため、ロボット１０は、障害物センサ１３とＢｌｕｅｔｏｏｔｈによる電波のみで、目的階へ移動してきたことをロボット自身が判断して目的階へと移動する。
ｉｉ）ロボット１０は、ＥＶ籠１１００から退出し、目的階フロアのＥＶドア１２００前に到着すると、ロボットサーバー１００に対して、目的階のＥＶドア１２００前の廊下（ＥＶホール）に到着した旨を通知します。
ｉｉｉ）すると、ロボットサーバー１００は、ＥＶコントローラ２００に対して、目的階のＥＶＰｏｄ４００の呼出ボタンの押下動作を停止するように指示します。その際、もしロボット１０が未だＷｉＦｉ通信できない場合であっても、タイマ動作によって、一定時間経過後、目的階EVドアボタンがOFFとなります。
７）第７ステップ（ＳＢ７）
このようにして、籠１１００内のロボット１０が籠１１００内から開放中の籠ドア１１００Ａ及びＥＶドア１２００を通って退出したあと、ＥＶドア１２００及び籠ドア１１００Ａが閉じる。そして、次の指令に基づき、さらに上昇動作または下降動作を行う。

なお、ここまでの説明では、ＥＶ１０００の籠１１００を利用して２階から次に所要の作業を行う５階のフロアへの移動であったが、勿論、ロボット１０による籠１１００を利用した各階への移動は自由に行うことができ、階下への移動も自由に行うことができる。

［ＥＶシステムの効果］
従って、本実施形態によれば、図４に示すように、ＥＶ１０００は、通常はホテルの利用客は使用する一般のエレベータであるが、このＥＶ１０００に対して、特にエレベータシステムとしての設備として備えている制御器２０００に対して、各階への停止動作を行うような運用以外の大規模なシステム変更は何らも加えていない。

そして、本実施形態のＥＶシステム１を構成する、ロボットサーバー１００、ＥＶコントローラ２００、ＥＶカメラ３００などをフロアなど（ＥＶドアに対面する壁などにニッチなどの窪み等が設けてあれば、そこに設置してもよい。）に載置するとともに、ＥＶＰｏｄ４００を呼出ボタンパネル１０１０に、例えば強力な粘着力を有する特殊な両面テープなどの適宜手段で取り付けるだけの簡易な準備を行うだけで、フロアを移動可能とするロボット１０により、各フロアへの自由な移動が可能となる。なお、このＥＶＰｏｄ４００の呼出ボタンパネル１０１０への取付方法は、特に、本実施形態のような手段に限定されるものではなく、呼出ボタンの押圧動作を確実、かつ、安定して実行できるものであればよい。

また、本実施形態では、ロボットとして、手や腕などを持った人型ロボットや二足歩行ロボットなどである必要はなく、単純に床面を移動可能、或いは、自走可能で作業対象物を搭載可能な単純な構造のもので対応可能である。従って、このための本実施形態のエレベータ制御システムの運用に当たって、コストの削減が図れるばかりか、導入の際の障害も殆どないので汎用性の高いエレベータ制御システムを提供することが可能となる。

なお、本実施形態では、簡易な構成のＥＶシステムを用いるだけで、通常のエレベータ設備に対して大規模なシステム変更を加える必要がなく、多層階の建物内でのロボットのフロア移動を可能とするので、ロボット専用のエレベータなどの設備が不要である。従って、多額の設備投資や長期間の設備設置工事等が不要である。

しかも、その用途は、例えば本実施形態のような多層階ホテルに限らない。例えば、病院、介護施設、物流倉庫、工場、会社、その他の多層階からなる建物内において、各フロアの指定場所への弁当をはじめとする各種の宅配サービス、ごみ収集などのためのごみ箱の回収及び空となったゴミ箱を元の場所へ再載置などのゴミ処理サービス、宿泊客、病人、訪問客などの指定場所までの移動案内サービス、多層ビル内での各フロアの指定部署までの書類の集配及び引き取りなどの集配サービス、各フロアにおける清掃などを行うクリーンサービス、深夜などにおける各フロアでの見回り警備などを行う巡回警備サービス等の汎用性の高い多用途への応用・サービスが、現行の建物内に必要な機器やシステムを導入することで実現可能となる効果がある。

さらに、本実施形態のＥＶシステム１を用いれば、本実施形態のような自走ロボット１０が１台ではなく、２台以上での利用であっても可能であり、その点でも汎用性が高い。

なお、本発明は上述した実施形態に限られず、上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組合せを変更したりした構成、公知発明並びに上述した実施形態の中で開示した各構成を相互に置換したり組合せを変更したりした構成、等も含まれる。即ち、本発明の技術的範囲は上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された事項とその均等物まで及ぶものである。

１ エレベータ制御システム（ＥＶシステム）
１０ 無人配送ロボット（ロボット）
１１ 走行移動機構（モータ）
１２ カメラ（ロボットカメラ）
１２Ａ 前カメラ
１２Ｂ 後カメラ
１３ 障害物検知センサ
１４ 階数確認手段（ビーコン発振機）
１５ ＷｉＦｉ通信機
１７ （自律走行）制御部
１００ ロボットコントロールサーバー（ロボットサーバー）
２００ エレベータコントローラ（ＥＶコントローラ）
３００ ＥＶ監視カメラ（ＥＶカメラ)
４００ ＥＶボタン操作器具（ＥＶＰｏｄ）
４１０ 受信部
４２０ （パルス）モータ
４３０ ピニオン
４４０ ラック
４４０Ａ テーパカム
４５０ プッシャ
４６０ ボタン点灯検知センサ
４８０ 制御部
５００ 情報供出手段
６００ 操作パネル
６１０ 制御手段
７００ ネットワーク
１０００ エレベータ（ＥＶ）
１０１０ 呼出ボタンパネル
１１００ 籠
１２００ ＥＶドア
２０００ 制御器
４０００ （ＥＶドアと籠ドアの）開閉装置
ＢＴＬ バッテリ
ＣＴＲ コントローラ
ＤＢ 下行呼出ボタン（呼出ボタン）
Ｒ＆Ｐ ラック＆ピニオン機構
ＵＢ 上行呼出ボタン（呼出ボタン）

Claims (8)

1. 多層階の建物内のフロアを走行可能なロボットがエレベータの籠に乗り込み他の階のフロアに移動するためのエレベータ制御システムであって、
   前記ロボットの制御を行うために前記建物内に設けたロボットサーバーと、
   前記エレベータの籠が指定階である行先階のフロアに到着したことを前記籠内に乗り込んだ前記ロボットが検知可能とするために、各階に設置された情報供出手段と、
   前記ロボットサーバーから前記籠に対する前記行先階への移動について発出される指令を受け取るために各階に設けたＥＶコントローラと、
   を備えるとともに、
   前記ロボットは、前記情報供出手段からの情報を受信することで前記行先階のフロアに到着したことを確認すると前記籠から退出するような制御を行う制御部を備えている、
   ことを特徴とするエレベータ制御システム。
2. 前記ロボットサーバーからの指令を受けた前記ＥＶコントローラからの制御によって作動し、前記籠の呼出しのための呼出ボタンを操作するＥＶボタン操作器具を備え、
   前記ＥＶボタン操作器具は、前記呼出ボタンの押動動作を機械的に行うための機構を有している、
   こと特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御システム。
3. ロボットの前記籠からの退出動作の確認が行われたタイミングで、前記ＥＶボタン操作具による前記呼出ボタンの押動動作を終了させるコマンドを前記ＥＶコントローラへ発出可能に構成した、
   ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ制御システム。
4. 前記エレベータは、指定フロアにのみ停止して前記籠ドア及びエレベータドアが自動的に開閉する構成であって、
   前記ロボットには、前記建物側の前記エレベータドア及び前記エレベータの籠に設けた籠ドアの双方のドアが開いたタイミングで、前記情報供出手段からブロードキャスティングされているフロアＩＤに関する情報を前記ロボットが乗込んだ前記籠内で受信することで、前記籠の移動してきた階の階数を確認する階数確認手段を備えるとともに、
   前記ロボットの前記制御部は、前記検知した籠の現在の階の階数が、指定階である前記行先階に一致していることを確認してから前記ロボットに備えた走行移動機構を制御して前記籠から退出させるように構成されている、
   ことを特徴とする請求項１乃至３に記載のエレベータ制御システム。
5. 前記ＥＶコントローラは、前記ロボットサーバーからの指令を受け、前記籠の行先階での停止動作及び前記エレベータドア及び籠ドアの開閉動作の各制御を行うためのコマンドを一括して発出するとともに、必要に応じて、前記籠に設けた籠ドア及び前記エレベータ
   ドアに対する開放時間の調整・制御を行うコマンドを発出するように構成された、
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のエレベータ制御システム。
6. 前記ＥＶコントローラからの前記コマンドに基づき、前記行先階での前記籠の停止動作と前記エレベータドア及び前記籠ドアの開閉動作とを制御するための制御信号を生成し、前記多層階の建物のＥＶ塔内の制御器へ出力する制御手段、を設けた操作パネルが、前記各階のエレベータドアの近傍の、前記呼出ボタンパネル内に取付けられている、
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のエレベータ制御システム。
7. 前記ロボットがＥＶドアまで移動して来たところで若しくはその直前で、前記ロボットが籠を待っていることを、ロボットサーバーに連絡するための連絡信号（待ち信号）を、前記ロボットから前記ロボットサーバーに送信するように構成されているとともに、
   前記ロボットサーバーは、前記ロボットからの前記連絡信号を受信すると、前記ロボットサーバーから前記ＥＶコントローラへ籠呼出及び行先階での前記籠停止についての指令信号を出力するように構成され、
   前記ＥＶコントローラは、前記ＥＶボタン操作器具の作動を開始させるための制御信号を前記ＥＶボタン操作器具の受信部へ送出するとともに、前記操作パネルの制御手段へ送出するように構成されている、
   ことを特徴とする請求項６に記載のエレベータ制御システム。
8. 前記ロボットのロボットサーバーは、前記ロボットが各フロアにおけるＥＶドアまで移動する際に自律走行を行うための走行コマンド群を、前記ロボットに対して時系列で送信するように構成されている、
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のエレベータ制御システム。
   

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