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CN107428344A - 自主行驶车辆的车体结构 - Google Patents

自主行驶车辆的车体结构 Download PDF

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CN107428344A CN201680013660.0A CN201680013660A CN107428344A CN 107428344 A CN107428344 A CN 107428344A CN 201680013660 A CN201680013660 A CN 201680013660A CN 107428344 A CN107428344 A CN 107428344A
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Abstract

本发明的目的在于提供维护性优良的自主行驶车辆的车体结构。自主行驶车辆的车体结构(1)在底盘(2)配置车轮(3)而行驶，其特征在于，具备：侧架(4R)、(4L)，其在底盘长度方向延伸设置于底盘宽度方向两侧；第1驱动组件(20)，其将用于驱动车轮(3)的驱动电机(5)、减速机(6)和驱动车轮(3)的驱动轴(7)一体地构成；以及第2驱动组件(30)，其保持驱动车轮(3)的驱动轴(7)且使驱动轴(7)旋转自如，第1驱动组件(20)和第2驱动组件(30)能分别一体地装拆于同一侧架。

Description

自主行驶车辆的车体结构
技术领域
本发明涉及自主行驶车辆的车体结构，特别是涉及在底盘配置车轮而利用滑动转向方式行驶的自主行驶车辆的车体结构。
背景技术
近年来，在自主行驶车辆等移动体的行驶方式中，作为能在同一场所盘转的方法，已知使左右车轮相互向相反方向旋转的滑动转向方式。
根据这种基于滑动转向方式的自主行驶车辆，当进行盘转操作时，能不需要大的盘转区域而以节省空间的方式进行盘转操作。
作为现有技术，已知例如在车体前方配置铲斗，将动力源与前后车轮分别用链条连结，在车体前方配置铲斗，并且能改变前后轮的间隔的工业用车辆(参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：特开昭55-78729公报
发明内容
发明要解决的问题
但是，在上述专利文献1的技术中，由于作为对象的是处理重物的作业车辆，所以成为维护困难的构成。
另外，在专利文献1的技术中，形成为可改变前后驱动轮的间隔的构成，但具备驱动轮和动力源的驱动机构部与车体成为一体的构成，因此存在例如当进行链条那样的消耗品的更换时需要大范围的拆解作业的问题。而且，由于驱动机构部一体地构成，所以成为没有通用性的组件。
本发明是鉴于上述现有的问题而完成的，其目的在于在自主行驶车辆中提供维护性优良、通用性优良的自主行驶车辆的车体结构。
用于解决问题的方案
用于解决上述课题的本发明的自主行驶车辆的车体结构如下所述。
本发明提供一种在底盘配置车轮而行驶的自主行驶车辆的车体结构，其特征在于，具备：侧架，其在底盘长度方向(底盘前后方向或行进方向)上延伸设置于底盘宽度方向两侧；第1驱动体，其将用于驱动车轮的驱动单元(例如驱动电机)、驱动传递单元(例如齿轮箱)以及驱动车轮的驱动轴一体地构成；以及第2驱动体，其保持将车轮驱动的驱动轴且使上述驱动轴旋转自如，上述第1驱动体和上述第2驱动体分别能一体地装拆于同一侧架。
另外，优选在本发明中，上述第1驱动体的驱动轴和上述第2驱动体的驱动轴由环状部件(例如环形带)连结。
另外，优选在本发明中，将上述侧架的构成设计为能相对于底盘在底盘宽度方向移动，即能变更车体宽度。还可以设为，例如由具有矩形截面的管状的结构体构成上述侧架。
另外，优选在本发明中，作为上述侧架的构成，具备：向下的第1设置面，其与上述第1驱动体和上述第2驱动体的上部进行面接触；以及第2设置面，其与上述第1驱动体和上述第2驱动体的侧部进行面接触，作为上述第1驱动体和上述第2驱动体的构成，在上部具备与上述侧架的第1设置面进行面接触的第1安装部，在侧部具备与上述侧架的第2设置面进行面接触的第2安装部，构成为能从上述侧架的底盘外侧(驱动轴的轴线方向)进行装配。
另外，优选在本发明中，作为上述第1驱动体和上述第2驱动体的构成，具备支撑部件，上述支撑部件在设置于上述侧架的规定位置的状态下与上述侧架的底盘内侧的侧面抵接而支撑上述第1驱动体或上述第2驱动体，将上述支撑部件的构成设计为配置于当上述第1驱动体或上述第2驱动体相对于上述侧架装拆时不与上述侧架干扰的位置，将上述第1驱动体和上述第2驱动体能从上述侧架的底盘外侧(驱动轴的轴线方向)进行装配。
另外，优选在本发明中，作为上述侧架中的上述第2驱动体的安装位置具有：经由上述环状部件与上述第1驱动体连结的第1安装位置；以及比上述第1安装位置离上述第1驱动体更近的第2安装位置。
另外，优选在本发明中，将上述第2驱动体构成为能利用直动驱动单元(直线移动驱动单元)(例如线性电机等)而沿着上述侧架的长度方向移动。
另外，优选在本发明中，在上述第1驱动体与上述第2驱动体之间具备调整上述环状部件的悬架状态的调整部件，上述调整部件构成为：例如使辊状旋转体上下动作，当进行使左右驱动轮相互向相反方向旋转的定位盘转时等，与上述第2驱动体接近上述第1驱动体的动作一起将上述环状部件推起。
发明效果
根据本发明的自主行驶车辆的车体结构，是在底盘配置车轮而行驶的自主行驶车辆的车体结构，具备：侧架，其在底盘长度方向(底盘前后方向或行进方向)上延伸设置于底盘宽度方向两侧；第1驱动体，其将用于驱动车轮的驱动单元(例如驱动电机)、驱动传递单元(例如齿轮箱)和驱动车轮的驱动轴一体地构成；以及第2驱动体，其保持将车轮驱动的驱动轴且使上述驱动轴旋转自如，上述第1驱动体和上述第2驱动体分别能一体地装拆于同一侧架，从而由于能按每一组件进行组装、拆解，因此能提供维护性优良的自主行驶车辆的车体结构。另外，由于分别构成包含驱动单元的组件、以及不包含驱动单元的组件，因此，能根据车辆的规格按每一组件进行使用、变更，能提供通用性优良的自主行驶车辆的车体结构。
附图说明
图1是表示本发明的第1实施方式的自主行驶车辆的车体结构的整体构成的说明图。
图2是表示构成上述自主行驶车辆的车体结构的侧架、第1驱动组件以及第2驱动组件的构成的侧视图。
图3是表示向上述侧架设置驱动组件的状态的说明图。
图4(a)是表示在本发明的第2实施方式的自主行驶车辆的车体结构中将第2驱动组件设置于侧架的第1安装位置的状态的说明图，图4(b)是表示将上述第2驱动组件设置于侧架的第2安装位置的状态的说明图。
图5是表示本发明的第3实施方式的自主行驶车辆的车体结构的整体构成的说明图。
图6是表示构成上述自主行驶车辆的车体结构的底盘和侧架的构成的侧视图。
具体实施方式
(第1实施方式)
以下，参照附图说明用于实施本发明的自主行驶车辆的车体结构的方式。
图1是实施发明的方式的一例并且是表示本发明的第1实施方式的自主行驶车辆的车体结构的整体构成的说明图，图2是表示构成上述自主行驶车辆的车体结构的侧架、第1驱动组件以及第2驱动组件的构成的侧视图，图3是表示驱动组件向上述侧架的设置状态的说明图。
如图1所示，第1实施方式的自主行驶车辆的车体结构1在底盘2配置车轮3而行驶，在上述自主行驶车辆的车体结构中，采用本发明的自主行驶车辆的车体结构。
在此，自主行驶车辆是指不经由人的判断而利用机械或程序来自主行驶的装置，例如，已知在工厂内运送对象物的自主型工业用搬运车辆等。
第1实施方式的自主行驶车辆的车体结构1构成为主要具备：底盘2、车轮3、侧架4R、4L、用于驱动车轮3的驱动电机(驱动单元)5、减速机(驱动传递单元)6、以及驱动车轮的驱动轴7。
以下，参照附图说明第1实施方式的自主行驶车辆的车体结构1的特征性构成。
构成自主行驶车辆的车体结构1的底盘2构成为在前后方向上长的矩形，侧架4R、4L在底盘长度方向上较长地延伸设置于宽度方向两侧。
侧架4R、4L的构成例如可以设为由具有矩形截面的管状的结构体构成。
在第1实施方式中构成：第1驱动组件(第1驱动体)20，其将驱动电机5、减速机(例如齿轮箱)6以及驱动轴7一体地实现了组件化；以及第2驱动组件(第2驱动体)30，其将保持驱动轴7且该驱动轴7旋转自如的结构一体地实现了组件化。在图1中，成为在第1驱动组件20和第2驱动组件30装配有车轮3的状态。
第1驱动组件20和第2驱动组件30设为能分别一体地装拆于同一侧架4R、4L。
另外，第1驱动组件20和第2驱动组件30由环形带(环状部件)8连结。附图标记9是将环形带8悬架的带轮。
此外，作为环状部件采用环形带8，但也可以使用链条来代替环形带8。在该情况下，优选使用链轮来代替带轮9。
在第1驱动组件20与第2驱动组件30之间设有调整环形带8的悬架状态的调整用引导辊(调整部件)11且上述调整用引导辊11能在上下方向移动。
如图2、图3所示，侧架4R、4L构成为具备：向下的第1设置面4a，其与第1驱动组件20和第2驱动组件30的上部进行面接触；以及第2设置面4b，其与第1驱动组件20和第2驱动组件30的侧部进行面接触，能从侧架底盘外侧装配第1驱动组件20和第2驱动组件30。
第1驱动组件20和第2驱动组件30在上部具备与侧架4R、4L的第1设置面4a面接触的第1安装部20a、30a，在侧部具备与侧架4R、4L的第2设置面4b面接触的第2安装部20b、30b。
并且，如图3所示，第1驱动组件20和第2驱动组件30具备支撑部件40，该支撑部件40在设置于侧架4R、4L的规定位置的状态下与侧架4R、4L的底盘内侧的侧面4c抵接来支撑第1驱动组件20或第2驱动组件30。
支撑部件40配置于当第1驱动组件20和第2驱动组件30相对于侧架4R、4L装拆时不与侧架4R、4L干扰的位置(图3中的两点划线部)，在第1驱动组件20和第2驱动组件30设置于侧架4R、4L的状态下，支撑部件40出现而与侧架4R、4L的底盘内侧的侧面4c抵接，来支撑第1驱动组件20或第2驱动组件30。
另外，通过将使支撑部件40出现或隐没的操作开关设置于位于车体外侧的第1驱动组件20和第2驱动组件30的侧面，而能容易地进行第1驱动组件20和第2驱动组件30的装拆操作。
如上所述的构成，因此，根据第1实施方式，在自主行驶车辆的车体结构1中，将侧架4R、4L在底盘长度方向上较长地延伸设置于底盘宽度方向两侧，并构成：将驱动电机5、减速机6和驱动轴7一体地实现了组件化的第1驱动组件20；以及将保持驱动轴7且驱动轴7旋转自如的结构一体地实现了组件化的第2驱动组件30，将第1驱动组件20和第2驱动组件30设为能分别一体地装拆于同一侧架4R、4L，从而能按每一组件进行组装、拆解，因此能提供维护性优良的自主行驶车辆的车体结构。另外，由于分别构成了包含驱动电机5的第1驱动组件20；以及不包含驱动电机5的第2驱动组件30，因此能根据车辆的规格按每一组件利用或变更构成，能提供通用性优良的自主行驶车辆的车体结构。
另外，在第1实施方式中，作为侧架4R、4L的构成，具备：向下的第1设置面4a，其与第1驱动组件20和第2驱动组件30的上部进行面接触；以及第2设置面4b，其与第1驱动组件20和第2驱动组件30的侧部进行面接触，作为第1驱动组件20和第2驱动组件30的构成，在各自的上部具备与侧架4R、4L的第1设置面4a面接触的第1安装部20a、30a，在侧部具备与侧架4R、4L的第2设置面4b面接触的第2安装部20b、30b，构成为能从侧架4R、4L的底盘外侧(驱动轴7的轴线方向)装配，因此能实现操作性、维护性的提高。
(第2实施方式)
接着，参照附图说明本发明的第2实施方式。
图4(a)是表示在本发明的第2实施方式的自主行驶车辆的车体结构中将第2驱动组件设置于侧架的第1安装位置的状态的说明图，图4(b)是表示将上述第2驱动组件设置于侧架的第2安装位置的状态的说明图。
此外，通过对第2实施方式的自主行驶车辆的车体结构的与第1实施方式的自主行驶车辆的车体结构1的构成同样的构成附上同一附图标记而省略说明。
第2实施方式的自主行驶车辆的车体结构100，如图4(a)、图4(b)所示，将第2驱动组件30构成为能在侧架4R、4L的长度方向上移动，作为第2驱动组件30的安装位置，能设置于第1安装位置P1和第2安装位置P2，第1安装位置P1具有经由环形带8与第1驱动组件20连结的通常的距离S1，第2安装位置P2具有比第1安装位置P1离第1驱动组件20更近的距离S2。
作为使第2驱动组件30从第1安装位置P1移动到第2安装位置P2的方法，可以使用线性电机等直动驱动单元来移动。
在第1驱动组件20与第2驱动组件30之间，调整环形带8的悬架状态的调整用引导辊11设为能在上下方向移动。
调整用引导辊11构成为向将随着第2驱动组件30接近第1驱动组件20的动作而松弛的环形带8推起的方向移动。
如上所述的构成，根据第2实施方式，在自主行驶车辆的车体结构100中，将第2驱动组件30构成为能在侧架4R、4L的长度方向移动，作为第2驱动组件30的安装位置，设为能设置于第1安装位置P1和第2安装位置P2，第1安装位置P1具有经由环形带8与第1驱动组件20连结的通常的距离S1，第2安装位置P2具有比第1安装位置P1离第1驱动组件20更近的距离S2，从而除了与第1实施方式同样的效果以外，还能使自主行驶车辆的车轮3的所谓的轴距的长度可变。由此，能与行驶道路的状态相应地设定最佳的轴距的长度，另外，能通过缩短轴距的长度来提高自主行驶车辆的盘转性能。
此外，在第2实施方式中，构成为能将第2驱动组件30的安装位置设置在2处的位置，也可以构成为能在更多位置进行设置。
(第3实施方式)
接着，参照附图说明本发明的第3实施方式。
图5是表示本发明的第3实施方式的自主行驶车辆的车体结构的整体构成的说明图，图6是表示构成上述自主行驶车辆的车体结构的底盘和侧架的构成的侧视图。
此外，通过对第3实施方式的自主行驶车辆的车体结构的与第1实施方式的自主行驶车辆的车体结构1的构成同样的构成附上同一附图标记而省略说明。
如图5所示，第3实施方式的自主行驶车辆的车体结构200构成为能使侧架204R、204L相对于底盘202在底盘宽度方向(箭头A方向)移动。
如图6所示，底盘202具备对侧架204R、204L在底盘宽度方向的移动进行引导的导轨202a。
导轨202a设于底盘202的靠前的位置和靠后的位置这2处，沿着底盘宽度方向平行地并设于底盘202的两侧端。
在侧架204R、204L形成有与导轨202a对应的引导槽204d。
侧架204R、204L在底盘宽度方向移动后由未图示的安装部件固定于底盘202。
如上所述的构成，根据第3实施方式，在自主行驶车辆的车体结构200中，在底盘202具备导轨202a，在侧架204R、204L形成引导槽204d，将侧架204R、204L构成为能相对于底盘202在底盘宽度方向(箭头A方向)移动，从而除了与第1实施方式同样的效果以外，还能使自主行驶车辆的车轮间长度可变。由此，能与行驶道路的状态相应地设定最佳的车轮间长度，还能应对行驶道路的宽度窄的场所。
此外，在第3实施方式中，为了使侧架204R、204L能相对于底盘202在底盘宽度方向移动，而采用了由导轨202a和引导槽204d形成的构成，但本发明不限于此。
另外，在上述实施方式中，作为自主行驶车辆的车体结构设为在底盘上设置侧架的构成，但本发明不限于此，例如也可以是在底盘的下侧配置侧架的构成。
如上所述，本发明不限于上述的实施方式，能在权利要求书所示的范围内进行各种变更。即，将在权利要求书所示的范围内适当地变更后的技术方案组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围中。
另外，本发明不限于上述的实施方式，能在权利要求书所示的范围内进行各种变更。即，将在不脱离本发明的宗旨的范围内适当地变更后的技术方案组合而得到的实施方式也包含在本发明的技术范围中。
工业上的可利用性
本发明的自主行驶车辆的车体结构能应用于工厂内的警备用车辆或搬运用车辆等。
附图标记说明
1、100、200 车体结构
2、202 底盘
3 车轮
4R、4L、204R、204L 侧架
4a 第1设置面
4b 第2设置面
4c 侧面
5 驱动电机(驱动单元)
6 减速机(驱动传递单元)
7 驱动轴
8 环形带(环状部件)
11 调整用引导辊(调整部件)
20 第1驱动组件(第1驱动体)
20a、30a 第1安装部
20b、30b 第2安装部
30 第2驱动组件(第2驱动体)
40 支撑部件
202a 导轨
204d 引导槽。

Claims (8)

1.一种自主行驶车辆的车体结构，其在底盘配置车轮而行驶，上述自主行驶车辆的车体结构的特征在于，具备：
侧架，其在底盘长度方向上延伸设置于底盘宽度方向两侧；
第1驱动体，其将用于驱动车轮的驱动单元、驱动传递单元以及驱动车轮的驱动轴一体地构成；以及
第2驱动体，其保持将车轮驱动的驱动轴且使上述驱动轴旋转自如，
上述第1驱动体和上述第2驱动体设置成分别能一体地装拆于同一侧架。
2.根据权利要求1所述的自主行驶车辆的车体结构，其特征在于，
上述第1驱动体的驱动轴和上述第2驱动体的驱动轴由环状部件连结。
3.根据权利要求1或2所述的自主行驶车辆的车体结构，其特征在于，
上述侧架构成为能相对于上述底盘在底盘宽度方向移动。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的自主行驶车辆的车体结构，其特征在于，
上述侧架具备：
向下的第1设置面，其与上述第1驱动体和上述第2驱动体的上部进行面接触；以及
第2设置面，其与上述第1驱动体和上述第2驱动体的侧部进行面接触，
上述第1驱动体和上述第2驱动体构成为，
在上部具备与上述侧架的第1设置面进行面接触的第1安装部，
在侧部具备与上述侧架的第2设置面进行面接触的第2安装部，
上述第1驱动体和上述第2驱动体能从上述侧架的底盘外侧进行装配。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的自主行驶车辆的车体结构，其特征在于，
上述第1驱动体和上述第2驱动体构成为，
具备支撑部件，上述支撑部件在设置于上述侧架的规定位置的状态下与上述侧架的底盘内侧的侧面抵接而支撑上述第1驱动体或上述第2驱动体，
上述支撑部件配置于当上述第1驱动体或上述第2驱动体相对于上述侧架装拆时不与上述侧架干扰的位置，
上述第1驱动体和上述第2驱动体能从上述侧架的底盘外侧进行装配。
6.根据权利要求2至5中的任一项所述的自主行驶车辆的车体结构，其特征在于，
上述侧架中的上述第2驱动体的安装位置具有：经由上述环状部件与上述第1驱动体连结的第1安装位置；以及比上述第1安装位置离上述第1驱动体更近的第2安装位置。
7.根据权利要求6所述的自主行驶车辆的车体结构，其特征在于，
上述第2驱动体构成为能利用直动驱动单元而沿着上述侧架的长度方向移动。
8.根据权利要求6或7所述的自主行驶车辆的车体结构，其特征在于，
在上述第1驱动体与上述第2驱动体之间具备调整上述环状部件的悬架状态的调整部件，上述调整部件构成为随着上述第2驱动体接近上述第1驱动体的动作而将上述环状部件推起。
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