JP5357303B2 - 調剤装置のシート取り出し機構 - Google Patents

Description

本発明は、調剤装置のシート取り出し機構に関し、特にＰＴＰ（プレス スルー パッケージ）錠剤シートと呼ばれる包装形式の錠剤を、錠剤カセットに入れて自動的に調剤する調剤装置の錠剤カセットから錠剤シートを取り出す機構に好適である。

従来、病院等の薬局における調剤作業は薬剤師が医師の処方箋に従って行っているが、特に診療分野が広い総合病院等にあっては、常時取り出し可能にしておく錠剤の種類が多くなり、保管場所を必要とするばかりか、処方箋に基づいて調剤する作業は非常に精神的、肉体的に負担を強いられるものであった。

そこで、予め設定したプログラムに基づいて所定の錠剤の所定個数分を、ＰＴＰ錠剤シートの端数分を含めて自動的に調剤する調剤装置が開発された（例えば特許文献１，２参照）。なお、ＰＴＰ錠剤シートとは、錠剤側を押圧することで底のアルミシート部分を破ることにより錠剤を取り出すようにした包装形式であり、一般には錠剤の１０個以上を１枚のシート状にして供給される。

ここでは、ＰＴＰ錠剤シートを複数分載置した錠剤カセットはカセット棚に収容されており、ヘッド装置に搭載されているチャッキング装置の爪部が、錠剤カセットの前面に形成されている溝部に直接潜入して、相対位置合わせを行うとともに、錠剤カセット内の最下位置にあるＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出すようになっている。

この錠剤カセット１０００では、図１４に示すように、取出部材１００１が、残数収納部１００２から一部が突出して設けられている。この取出部材１００１をチャッキング装置２０００に設けられているプッシャー２００１により押圧することにより、取出部１００３が凹部１００４内に退避する結果、最下段に位置している図示しないＰＴＰ錠剤シートが自重で落下して、後端が取出部１００３を掛止する状態になる。

この後に、プッシャー２００１を取出部材１００１から退避させると、この取出部材１００１に設けられているバネ１００５の作用により、取出部材１００１は元の位置に戻るが、この際に取出部材１００１の取出部１００３はＰＴＰ錠剤シートの後端を掛止しているので、ＰＴＰ錠剤シートの先端部が今度は開口部１００６から突出することになる。このとき、開口部１００６の略中央に設けられた仕切板１００７が上段に位置しているＰＴＰ錠剤シートに当接して、このＰＴＰ錠剤シートが開口部１００６から突出しないようになっている。

このようにして、最下段に位置しているＰＴＰ錠剤シートが順に開口部１００６から送り出されるので、チャッキング装置２０００の上下爪体２００２によってＰＴＰ錠剤シートの先端部をチャッキングして次工程に進むようになっている。

図１３は従来技術におけるＰＴＰ錠剤シートの引き込み現象の説明図であって、（ａ）は錠剤カセット１０００内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シート９００１の頭出し前の状態を模式的に示す側面図、（ｂ）は（ａ）の正面図、（ｃ）は先のＰＴＰ錠剤シート９００１の頭出し時の状態を模式的に示す側面図、（ｄ）は（ｃ）の正面図、（ｅ）は先のＰＴＰ錠剤シート９００１を錠剤カセット１０００から取り出す時の状態を模式的に示す側面図、（ｆ）は（ｅ）の正面図である。

上記従来技術では、最初は図１３（ａ）（ｂ）に示すように、錠剤カセット１０００内に積載された例えば３枚のＰＴＰ錠剤シート９００１，９００２，９００３は、その錠剤カセット１０００内に整列状態で積載されている。

ついで、図１３（ｃ）（ｄ）及び図１４に示すように、錠剤カセット１０００から最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シート９００１の頭出しを行う。このときには、仕切板１００７が、次のＰＴＰ錠剤シート９００２に当接して、このＰＴＰ錠剤シート９００２が突出しないようになっている。

そして、先のＰＴＰ錠剤シート９００１を、チャッキング装置２０００の上下爪体２００２によってチャッキングして錠剤カセット１０００の外部に取り出すが、この際に、図１３（ｅ）（ｆ）に示すように、次のＰＴＰ錠剤シート９００２が先のＰＴＰ錠剤シート９００１に部分的に重なった状態でチャッキング装置２０００に引き込んでしまう現象が発生することがある。この引き込み現象が発生すると、ＰＴＰ錠剤シート９００１，９００２，９００３を１枚ずつ錠剤カセット１０００から取り出すことができなくなり、次工程での不具合をきたすこととなる。なお、図１３（ｅ）中の○で囲んだ部分Ｂが、先のＰＴＰ錠剤シート９００１と、次のＰＴＰ錠剤シート９００２との重なり部分を示す。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、錠剤カセット内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シートをチャッキング装置に引き込んでしまう現象が発生することのない調剤装置のシート取り出し機構を提供することを目的とする。

図１０，図１１は本発明の基礎となる発明（１）（２）におけるＰＴＰ錠剤シートのチャッキングユニットへの引き込み現象の説明図であって、（ａ）は錠剤カセット内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シート９００１の頭出し前の状態を模式的に示す側面図、（ｂ）は先のＰＴＰ錠剤シート９００１の頭出し時の状態を模式的に示す側面図、（ｃ）は先のＰＴＰ錠剤シート９００２を外部に取り出す時の状態を模式的に示す側面図である。なお、各図中の５３１ｂは仕切板、５４６は押出部材である。この押出部材５４６はチャッキングユニットによりリンク機構を介して動作する。また、各側面図にそれぞれ対応する正面図は、前記図１３におけるそれと同様であるので、省略した。

本発明者の知見によると、上記引き込み現象が発生する原因は、次のＰＴＰ錠剤シート９００２とチャッキング装置でチャッキングしている先のＰＴＰ錠剤シート９００１との間の重なり部分に作用する摩擦力や引っかかりによるものである。

したがって、本発明者は、まず図１１（ａ）に示すように、錠剤カセットの底面に、次のＰＴＰ錠剤シート９００２とチャッキングユニットでチャッキングしている先のＰＴＰ錠剤シート９００１との間の重なり部分に作用する摩擦力や引っかかり以上のグリップ力を有するゴムシート５４６ｃを貼り付けることとした。

この場合には、図１１（ｃ）に示すように、先のＰＴＰ錠剤シート９００２を錠剤カセットから取り出す時には、ゴムシート５４６ｃとチャッキングユニット４００でチャッキングしている先のＰＴＰ錠剤シート９００１との間のグリップ力Ｆでもって、錠剤カセット内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シート９００１をチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シート９００２をチャッキングユニットに引き込んでしまう現象が発生することがなくなる。

しかし、図１１（ｂ）に示すように、そのグリップ力Ｆが、先のＰＴＰ錠剤シート９００１の頭出しをする際のリンク動作の大きな負荷となり、その反力で錠剤カセットが後方に押し込まれるため、ＰＴＰ錠剤シート９００１を正常にチャッキングできなくなるといった問題が新たに発生することがわかった。グリップ力Ｆは、ここでは摩擦係数と垂直抗力との乗数の摩擦力であるため、ＰＴＰ錠剤シートの重量とストック枚数とに比例して上記問題がより発生しやすくなる。

そこで、例えば図１０（ａ）に示すように、錠剤カセットの押出部材５４６に、次のＰＴＰ錠剤シート９００２とチャッキングユニットでチャッキングしている先のＰＴＰ錠剤シート９００１との間の重なり部分に作用する摩擦力や引っかかり以上のグリップ力を有するゴムシート５４６ｃを貼り付けることとした。

すると、図１０（ｃ）に示すように、先のＰＴＰ錠剤シート９００２を錠剤カセットから取り出す時には、ゴムシート５４６ｃとチャッキングユニットでチャッキングしている先のＰＴＰ錠剤シート９００１との間のグリップ力Ｆでもって、錠剤カセット内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シート９００１をチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シート９００２をチャッキングユニット４００に引き込んでしまう現象が発生することがなくなる。

しかも、この場合には、上記と異なり、図１０（ｂ）に示すように、ゴムシート５４６ｃは、先のＰＴＰ錠剤シート９００１を押し出す押出部材５４６とともに移動するので、そのグリップ力Ｆが、先のＰＴＰ錠剤シート９００１の頭出しをする際のリンク動作の大きな負荷となることがなくなる。したがって、その反力で錠剤カセットが後方に押し込まれることがなくなるため、ＰＴＰ錠剤シート９００１を正常にチャッキングできなくなるといった新たな問題が発生しなくなることがわかった。

本発明の基礎となる発明（２）は、このような発明者の知見に基づくものであり、シート本体上に薬品ポケットが突出した錠剤シートを積載可能な錠剤カセットの前面に、該錠剤シートの１枚分の最大高さであるシート高さに応じた隙間を設けるとともに、この隙間を介して、前記錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート取り出し機構であって、前記錠剤カセットは、該錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを前記チャッキングユニットに向けて押し出す押出部材を備えており、この押出部材に、前記次の錠剤シートに対する所定のグリップ力を与えるグリップ手段を備えたことを特徴とするものである。

本発明の基礎となる発明（２）によれば、前記錠剤カセットは、該錠剤カセットから前記一番下の錠剤シートを前記チャッキングユニットに向けて押し出す押出部材を備えており、この押出部材に、前記次の錠剤シートに対する所定のグリップ力を与えるグリップ手段を備えたので、前記錠剤カセットから取り出される先の錠剤シートが、次の錠剤シートに部分的に乗り上げた状態で取り出されることがなくなる。これにより、錠剤カセット内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングユニットに引き込んでしまう現象が発生することがなくなる。しかも、グリップ手段は、先のＰＴＰ錠剤シートを押し出す押出部材とともに移動するので、そのグリップ力が、先のＰＴＰ錠剤シートの頭出しをする際のリンク動作の大きな負荷となることがなくなる。したがって、その反力で錠剤カセットが後方に押し込まれることがなくなるため、そのＰＴＰ錠剤シートを正常にチャッキングできなくなるといった問題も発生しなくなる。

また、前記押出部材は、錠剤シートの後端面に当接可能な直立部と、この直立部の下部から前方に延び、該錠剤シートの下面に接触可能な水平部とを備えており、前記グリップ手段は、前記水平部に貼り付けたゴムシートであることが好ましい。

この場合、前記押出部材は、錠剤シートの後端面に当接可能な直立部と、この直立部の下部から前方に延び、該錠剤シートの下面に接触可能な水平部とを備えており、前記グリップ手段は、前記水平部に貼り付けたゴムシートであるので、非常に簡単な構成となる。

ところで、ＰＴＰ錠剤シート９００のチャッキングユニットへの引き込み現象を防止するには、必ずしも上記のごときグリップ手段を備える必要はない。

図１２は本発明におけるＰＴＰ錠剤シートのチャッキングユニットへの引き込み現象の説明図であって、（ａ）は先のＰＴＰ錠剤シート９００２を錠剤カセットから取り出す時の状態を模式的に示す側面図、（ｂ）はその正面図である。なお、各図中の５３１ｂは仕切板である。

ここでは、図１２（ａ）（ｂ）に示すように、先のＰＴＰ錠剤シート９００１を、仕切板５３１ｂをくぐらせた後（図中の（１）の動作である）、チャッキングユニットで持ち上げて（図中の（２）の動作である）、その仕切板５３１ｂに次のＰＴＰ錠剤シート９００２を当接させる。これにより、次のＰＴＰ錠剤シート９００２が外部に取り出されることが規制される。そして、先のＰＴＰ錠剤シート９００１をチャッキングユニットで持ち上げたまま、錠剤カセットの外部に取り出す（図中の（３）の動作である）。なお、図中の○で囲んだ部分Ａは、次のＰＴＰ錠剤シート９００２が、先のＰＴＰ錠剤シート９００１に部分的に重なった状態で持ち上げられて、仕切板５３１ｂに当接させられる様子を示している。

このようにしても、錠剤カセット内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シート９００１をチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シート９００２をチャッキングユニット４００に引き込んでしまう現象が発生しなくなる。しかも、この場合には、そもそも上記のごときグリップ手段を備えていないので、先のＰＴＰ錠剤シート９００１の頭出しをする際のリンク動作の大きな負荷となることはありえない。したがって、その反力で錠剤カセットが後方に押し込まれることがないため、ＰＴＰ錠剤シート９００１を正常にチャッキングできなくなるといった新たな問題が発生することもない。

本発明は、このような発明者の知見に基づくもので、シート本体上に薬品ポケットが突出した錠剤シートを積載可能な錠剤カセットの前面に、該錠剤シートの１枚分の最大高さであるシート高さに応じた隙間を設けるとともに、この隙間を介して、前記錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート取り出し機構であって、錠剤シートを前記錠剤カセット外に取り出す際に、先の錠剤シートのポケット位置が次の錠剤シートから外れるタイミングで、該先の錠剤シートを所定高さだけ持ち上げるように前記チャッキングユニットの動作を制御する制御手段を設けたことを特徴とするものである。

本発明によれば、錠剤シートを前記錠剤カセット外に取り出す際に、先の錠剤シートのポケット位置が次の錠剤シートから外れるタイミングで、該先の錠剤シートを所定高さだけ持ち上げるように前記チャッキングユニットの動作を制御する制御手段を設けたので、前記錠剤カセットから取り出される先の錠剤シート上に、次の錠剤シートが部分的に乗り上げた状態で取り出されることが禁止される。これにより、錠剤カセット内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングユニットに引き込んでしまう現象が発生することがなくなる。しかも、本発明の基礎となる発明（２）のごときグリップ手段を備えていないので、そもそもグリップ力が、先のＰＴＰ錠剤シートの頭出しをする際のリンク動作の大きな負荷となることはありえない。したがって、その反力で錠剤カセットが後方に押し込まれることがなくないため、そのＰＴＰ錠剤シートを正常にチャッキングできなくなるといった問題も発生しない。

また、前記錠剤シートのポケット位置とシート高さとを含むシート情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されたシート情報を読み取る読取手段とを備えるとともに、前記制御手段は、前記読取手段で読み取ったシート情報に基づいて前記タイミングと所定高さとを演算する演算手段を備えることが好ましい。

この場合、前記錠剤シートのポケット位置とシート高さとを含むシート情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されたシート情報を読み取る読取手段とを備えるとともに、前記制御手段は、前記読取手段で読み取ったシート情報に基づいて前記タイミングと所定高さとを演算する演算手段を備えたので、前記チャッキングユニットの動作を確実に制御することができる。

また、前記記憶手段は、前記錠剤カセットの前面に設けられたＩＣタグであり、前記読取手段は、前記チャッキングユニットに取り付けられ、前記ＩＣタグに記憶されたシート情報を読み取り可能なリーダであることが好ましい。

この場合、前記記憶手段は、前記錠剤カセットの前面に設けられたＩＣタグであり、前記読取手段は、前記チャッキングユニットに取り付けられ、前記ＩＣタグに記憶されたシート情報を読み取り可能なリーダであるので、簡単な構成となる。

本発明によれば、錠剤シートを前記錠剤カセット外に取り出す際に、先の錠剤シートのポケット位置が次の錠剤シートから外れるタイミングで、該先の錠剤シートを所定高さだけ持ち上げるように前記チャッキングユニットの動作を制御する制御手段を設けたので、前記錠剤カセットから取り出される先の錠剤シートのシート本体上に、次の錠剤シートのシート本体が部分的に乗り上げた状態で取り出されることが禁止される。これにより、錠剤カセット内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シートをチャッキングユニットに引き込んでしまう現象が発生することがなくなる。しかも、本発明の基礎となる発明（２）のごときグリップ手段を備えていないので、そもそもグリップ力が、先のＰＴＰ錠剤シートの頭出しをする際のリンク動作の大きな負荷となることはありえない。したがって、その反力で錠剤カセットが後方に押し込まれることがないため、そのＰＴＰ錠剤シートを正常にチャッキングできなくなるといった問題も発生しない。

本発明の基礎となる発明（２）の実施形態（実施形態１）に係る調剤装置の主たる構成要素を示す分解斜視図である。 実施形態１に係る錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図である。 待機時における押出部材の位置を示す斜視図である。 シート頭出し時における押出部材の位置を示す斜視図である。 カセット本体の本体下部の具体的構成を示す斜視図である。 シート頭出し時における錠剤カセットの側断面図である。 シート取り出し時における錠剤カセットの側断面図である。 本発明の実施形態（実施形態２）に係る錠剤カセットとチャッキングユニットとからなる全体構成図であって、（ａ）は錠剤カセットのチャッキングユニットに対向する側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）の制御ブロック図である。 シート取り出し時における錠剤カセットの側断面図である。 本発明の基礎となる発明（２）におけるＰＴＰ錠剤シートのチャッキングユニットへの引き込み現象の説明図。 本発明の基礎となる発明（１）におけるＰＴＰ錠剤シートのチャッキングユニットへの引き込み現象の説明図。 本発明におけるＰＴＰ錠剤シートのチャッキングユニットへの引き込み現象の説明図。 従来技術におけるＰＴＰ錠剤シートのチャッキングユニットへの引き込み現象の説明図。 従来の一例におけるカセット棚の棚板上への錠剤カセットの固定構造を示す斜視図である。

（実施形態１）
図１は実施形態１に係る調剤装置１の主たる構成要素を示す分解斜視図である。

図１に示すように、この調剤装置１は、箱状の装置本体１００の奥側左右に２台設けられたＹキャリッジ２００，２００と、これらのＹキャリッジ２００，２００にそれぞれ支持されたＸキャリッジ３００，３００と、これらのＸキャリッジ３００，３００にそれぞれ支持されたチャッキングユニット４００，４００と、前記装置本体１００の手前側左右に２台設けられ、複数の錠剤カセット５００，５００，・・・を左右方向に並べて搭載可能なカセット棚６００，６００と、これらのカセット棚６００，６００の下部にそれぞれ配置されたカッティングユニット７００，７００と、左右のカセット棚６００，６００の下方に、両カセット棚６００，６００の左右両端間に亘って配置された１台の搬送コンベアユニット８００とを備えている。

以下、複数存在する構成要素については、その代表的なものについて説明する。Ｙキャリッジ２００は、サーボモータ２１０と、このサーボモータ２１０で駆動される縦軸方向（図１中のＹ方向）のボールネジ２２０と、ボールネジ２２０の左右にそれぞれ配置された縦ガイド２３０，２３０と、ボールネジ２２０の回転により上下動するナット２４０とを備えており、Ｘキャリッジ３００は、縦ガイド２３０，２３０に案内されつつ、ボールネジ２２０の回転によりナット２４０とともに上下動するキャリッジ本体３１０と、このキャリッジ本体３１０上に、サーボモータ４１０と、このサーボモータ４１０で駆動される横軸方向（図１中のＸ方向）のボールネジ４１５と、図示しないナットとを備えている。

図２は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、図３は待機時における押出部材５４６の位置を示す斜視図、図４はシート頭出し時における押出部材５４６の位置を示す斜視図を示す斜視図、図５はカセット本体５２０の本体下部５４０の具体的構成を示す斜視図である。なお、図３〜図５では、説明の便宜上、ＰＴＰ錠剤シート９００を省略している。以下、錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側を前、その反対側を後という。

本実施形態１における錠剤カセット５００は、積載される各種ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）９００よりも若干幅広に形成されている。したがって、錠剤カセット５００としては、各種ＰＴＰ錠剤シート９００の有する幅に応じて、幅寸法のみが異なるものが複数用意される。それらの具体的な構成は、いずれも図２〜図４に示すように、断面凹状をなす長尺のカセット基部５１０と、このカセット基部５１０の長手方向から着脱自在に嵌合されるカセット本体５２０とからなっている。

カセット基部５１０の底板５１１の裏面側には、後述する図６，図７に示すように、側面視Ｌ字状の突起５１２，５１２が前後（及び左右）にそれぞれ形成され、その底板５１１の後端は上方に屈曲されて弾性を有する舌片５１３が形成されている。前記底板５１１の後部の表面側には断面逆凹状の支持部材５１４が形成され、この支持部材５１４で片持ち支持される左右二条の舌片５１５，５１５がそれぞれ前部に向かって先下がりに形成されている。

なお、支持部材５１４と、舌片５１５，５１５とは、前記図２に示すように、ともにカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に配置されており、この舌片５１５，５１５でＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の端数分がチャッキングされるようになっている。ただし、前記舌片５１５の条数は二条に限定されず、一条でもよいし、三条以上であってもよい。

カセット本体５２０は、さらに複数のＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を積載可能な本体上部５３０と、この本体上部５３０の下部に一体となるように取り付けられた本体下部５４０とからなっている。

本体下部５４０は、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、該カセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置されるものであるが、その単体で見ると、図２に示すように、断面凹状の長尺形状をなした底板５４１上に前記本体上部５３０の一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を順次に取り出すためのリンク機構５５０を備えている。

このリンク機構５５０は、図５に示すように、前記本体下部５４０の底板５４１の後部にあって、その幅方向の略中央部に回転可能に軸支された回転部材５４２と、後端側がこの回転部材５４２の一端側に回転可能に連結され、かつ前端側の押圧部材５４３が前記チャック４３０による押圧力を受けると、引張りバネ５４４ａによる弾性付勢力に抗して後向きに移動可能な第一のスライド部材５４４と、この第一のスライド部材５４４と平行に配置されるとともに、後端側が前記回転部材５４２の他端側に回転可能に連結され、かつ前記第一のスライド部材５４４と逆向きに移動可能な第二のスライド部材５４５とを備えており、この第二のスライド部材５４５に、前記一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００を押し出すための押出部材５４６が前後方向に位置調整可能に立設されている。

押出部材５４６は、さらに前記一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端に当接可能な垂直部５４６ａと、この垂直部５４６ａの基部前方に若干延びて、前記一番下に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の下面に当接可能な水平部５４６ｂとからなっており、この水平部５４６ｂの上面にゴムシート（グリップ手段に相当する。）５４６ｃが貼設されている。ただし、グリップ手段は、例えば押出部材５４６は摩擦体で一体形成するか、或いは、その表面を適当に粗すなどしてもよい。ゴムシート５４６ｃの材料としては、例えばシリコンゴムなどが好適である。

本体上部５３０は、図２〜図４に示すように、カセット本体５２０のカセット基部５１０への組み立て状態で、その後部から中間部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７内に埋没して配置され、その中間部から前部にかけてカセット基部５１０の左右側壁５１６，５１７の上方に突出して配置される側面視Ｌ字状をなしており、当該突出させた前壁５３１が前端で互いに内側に屈曲されることにより、所定の間隙を介して対向配置されている。前壁５３１の上端同士は補強板５３２で互いに連結されている。

この本体上部５３０の後部には、棒状部材５３３が起伏可能に立設されており、ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・の充填時に倒伏させて、前記前壁５３１間にＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を挟み込んだ状態で、この棒状部材５３３を起立させることで、各ＰＴＰ錠剤シート９００，９００，・・・を整列させるようになっている。このときの状態は、前記図１０（ａ）に示したとおりである。

チャッキングユニット４００は、図１に示すように、キャリッジ本体３１０から前方（図１中のＺ方向）に延びるＺキャリッジ４１１と、このＺキャリッジ４１１に配置されたロータリーソレノイド４２０と、このロータリーソレノイド４２０で駆動されるチャック４３０と、このチャック４３０の左右にそれぞれ配置された横ガイド４４０，４４０と、横ガイド４４０，４４０間の下部に設けられた一次バケット４５０と、この一次バケット４５０の前部に設けられたラインセンサー４６０と、一次バケット４５０の下方に設けられたシャッター４７０付きの二次バケット４８０とを備えている。Ｚキャリッジ４１１は、いずれも図示しないサーボモータと、ボールネジと、ナットとからなっている。

図６はシート頭出し時における錠剤カセット５００を示す側断面図、図７はシート取り出し時における錠剤カセット５００を示す側断面図である。

そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが不要である場合には、図示しないコントローラからの動作指令を受けて、チャッキングユニット４００のチャック４３０が前方へと移動して、そのチャック４３０で直接に錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧することで、リンク機構５５０の働きでもって図３における押出部材５４６を前向きに移動させて、図４における押出部材５４６の状態とする。

この移動された押出部材５４６で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の先端が若干当該錠剤カセット５００より突出して図６，図１０（ｂ）に示す状態となり、いわゆる頭出しがなされる。

その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００を、チャック４３０でチャッキングして前方に引っ張り出す。このときには、図７，図１０（ｃ）に示すように、錠剤カセット５００から取り出される先のＰＴＰ錠剤シート９００（９００１）のシート本体上に、次のＰＴＰ錠剤シート９００（９００２）のシート本体が部分的に乗り上げた状態で取り出されることがなくなり、先のＰＴＰ錠剤シート９００のみを錠剤カセット５００から確実に取り出すことができる。

そして、その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００を一次バケット４５０内に落下させるために、チャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００とを用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。そして、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

カッティングユニット７００は、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きをするために、図示しない縦刃と横刃とを備えている。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、チャッキングユニット４００のチャック４３０で錠剤カセット５００の押圧部材５４３を押圧し、前記リンク機構５５０の働きでもって押出部材５４６を前向きに移動させる。

この移動された押出部材５４６で、錠剤カセット５００の一番下側に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００の後端を押圧することにより、そのＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しがなされる。前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして前方に引っ張り出し、今度はその引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いた端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させるようになっている。

前記ＰＴＰ錠剤シート９００の端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合には、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。

この残部収納部５１５ａに収納されたＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、その後、前記チャック４３０でその頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出して、ラインセンサー４６０で形状をチェックする。そして、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが不要である場合には、そのＰＴＰ錠剤シート９００の残部を、一次バケット４５０内に落下させるためにチャック４３０によるチャッキングを解除する。Ｘキャリッジ３００と、Ｙキャリッジ２００を用いて一次バケット４５０を二次バケット４８０上に移動させる。ついで、一次バケット４５０の図示しない底部シャッターを開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を二次バケット４８０内に落下させる。ついで、二次バケット４８０の底部シャッター４７０を開口して、ＰＴＰ錠剤シート９００を搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

一方、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部のさらなる端数打ち抜きが必要である場合にも、前述したように、前記チャック４３０でカセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａから、その頭出しされたＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングして前方に引っ張り出す。その引っ張り出したＰＴＰ錠剤シート９００の残部をチャッキングしたまま、カッティングユニット７００に搬送する。そして、前記縦刃と横刃とを用いてＰＴＰ錠剤シート９００残部のさらなる端数打ち抜きを行って、当該打ち抜いたさらなる端数分のＰＴＰ錠剤シート９００を直接搬送コンベアユニット８００上に落下させる。

一方、前記ＰＴＰ錠剤シート９００のさらなる端数打ち抜きを行った残部は、チャック４３０でチャッキングしたまま、もとの錠剤カセット５００に戻すが、この場合も、ＰＴＰ錠剤シート９００の残部は、カセット基部５１０の舌片５１５，５１５下の残部収納部５１５ａに頭出しした状態で挿入して収納される。

このようにして、錠剤カセット５００に積載されたＰＴＰ錠剤シート９００はその端数まで無駄なく調剤に供されることとなる。

搬送コンベアユニット８００は、ローラ群等８０１と、このローラ群等８０１で前後・左右方向に移動される錠剤取出バケット８０２，８０２とを備えている。そして、前記二次バケット４８０からシャッター４７０を介して落下したＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部は、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下されるようになっている。

一方、前記カッティングユニット７００から落下したＰＴＰ錠剤シート９００の残部又はさらなる残部も、同様に、ローラ群等８０１で前後・左右方向に移動され、錠剤取出バケット８０２，８０２のいずれかに落下される。

このようにして、錠剤取出バケット８０２，８０２には、調剤されたＰＴＰ錠剤シート９００又はその残部が収納されるようになっている。

以上説明したように、本実施形態１によれば、錠剤カセット５００は、その錠剤カセット５００から一番下のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００に向けて押し出す押出部材５４６を備えており、この押出部材５４６に、次の錠剤シート９００に対する所定のグリップ力を与えるグリップ手段としてのゴムシート５４６ｃを備えたので、錠剤カセット５００から取り出される先のＰＴＰ錠剤シート９００のシート本体上に、次のＰＴＰ錠剤シート９００のシート本体が部分的に乗り上げた状態で取り出されることが禁止される。これにより、錠剤カセット５００内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００に引き込んでしまう現象が発生することがなくなる。しかも、ゴムシート５４６ｃは、先のＰＴＰ錠剤シート９００を押し出す押出部材５４６とともに移動するので、そのグリップ力が、先のＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しをする際のリンク動作の大きな負荷となることがなくなる。したがって、その反力で錠剤カセット５００が後方に押し込まれることがなくなるため、ＰＴＰ錠剤シート９００を正常にチャッキングできなくなるといった問題も発生しなくなる。

（実施形態２）
ところで、前記従来技術において、次のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００に引き込んでしまう現象をなくすには、必ずしも実施形態１のようなグリップ手段を備える必要はないことは既述のとおりである。図８は実施形態２に係る錠剤カセット５００とチャッキングユニット４００とからなる全体構成図であって、（ａ）は錠剤カセット５００のチャッキングユニット４００に対向する側から見た斜視図、（ｂ）は（ａ）の制御ブロック図である。また、図９は本実施形態２のシート取り出し時における錠剤カセットの側断面図である。

すなわち、本実施形態２では、図８（ａ）（ｂ）に示すように、上記実施形態１のようなグリップ手段を備えておらず、その代わりに、押出部材５４６で押し出された先のＰＴＰ錠剤シート９００を錠剤カセット５００の外側に取り出す際に、先の錠剤シート９００のポケット位置が次のＰＴＰ錠剤シート９００から外れるタイミングで、先のＰＴＰ錠剤シート９００を所定高さだけ持ち上げるようにチャッキングユニット４００の動作を制御するコントローラ（制御手段に相当する。）４００ａを設けている。その他の要素は、上記実施形態１と全く同様であるので、その詳細説明は省略する。

ここでは、図８（ａ）に示すように、錠剤カセット５００の前壁５３１には、ＰＴＰ錠剤シート９００のポケット位置とシート高さとを含むシート情報を記憶するＩＣタグ（記憶手段に相当する。）５３１ａを備えている。また、チャッキングユニット４００には、このＩＣタグ５３１ａに記憶されたシート情報を読み取るリーダ（読取手段に相当する。）４３１を備えている。ここでは、ＩＣタグ５３１ａには、シート情報を予め記憶させておくものとするが、このリーダ４３１をリーダ・ライタとすることで、ＩＣタグ５３１ａへのシート情報の自動書き込みができるようになるのはいうまでもない。

コントローラ４００ａは、図８（ｂ）に示すように、チャッキングユニット４００と電気的に接続されており、リーダ４３１で読み取ったシート情報等を一旦記憶しておくＲＡＭ４００ｃと、このＲＡＭ４００ｃに記憶したシート情報に基づいて前記タイミングと所定高さとを演算し（演算手段としての機能である）、この演算結果に基づいてチャッキングユニット４００に前記図１２（ａ）中の（１）（２）（３）で示したような動作を行わせるための動作指令を発するＣＰＵ４００ｂと、その演算等を実行するためのプログラムを予め記憶しているＲＯＭ４００ｄとから構成されている。ここでは、説明の簡単化のため、調剤装置１に付設されるコントローラ４００ａだけでチャッキングユニット４００の動作を制御する構成を例示したが、このコントローラ４００ａからの各種データ及び別途入力された処方箋データに基づいて各種演算等を行う制御装置を別途備えることとしてもよい。

このコントローラ４００ａの制御下、チャッキングユニット４００は、例えば以下のように動作する。

図８（ａ）（ｂ）及び図１２（ａ）（ｂ）に示すように、まず、錠剤カセット５００の前壁５３１のＩＣタグ５３１ａに対向するようにチャッキングユニット４００を移動させることで、そのチャッキングユニット４００に搭載したリーダ４３１で、前記ＩＣタグ５３１ａに記憶しているシート情報を読み取る。このシート情報は、ＰＴＰ錠剤シート９００のポケット位置やシート高さを含む。この読み取ったシート情報をＲＡＭ４００ｃに一旦記憶する。例えば頭出しした先の錠剤シート９００をチャック４３０でチャッキングしたときの３次元位置を始点としたとき、ＣＰＵ４００ｂは、ＲＡＭ４００ｃに記憶されたシート情報に含まれるＰＴＰ錠剤シート９００のシート本体上のポケット位置から、先のＰＴＰ錠剤シート９００のすべてのポケットを越えてそのシート本体の後端付近に、次のＰＴＰ錠剤シート９００のシート本体の先端が重なるようになるまでのチャック４３０の水平移動量（タイミングに相当する。）を算出する。また、ＣＰＵ４００ｂは、このＲＡＭ４００ｃに記憶されたシート情報に含まれるＰＴＰ錠剤シート９００の最大高さであるシート高さから、次のＰＴＰ錠剤シート９００が仕切板５３１ｂをくぐり抜けできなくなるまでの前記チャック４３０の上昇量（所定高さに相当する。）を算出する。

そして、ＣＰＵ４００ｂが、この演算結果に基づいてチャッキングユニット４００の動作指令を発すると、チャッキングユニット４００は、押出部材５４６で押し出された先のＰＴＰ錠剤シート９００を錠剤カセット５００の外部に取り出す。この際に、先のＰＴＰ錠剤シート９００のポケット位置が次のＰＴＰ錠剤シート９００から外れるタイミングで、先のＰＴＰ錠剤シート９００を所定高さだけ持ち上げる。この先のＰＴＰ錠剤シート９００の持ち上げにより、次のＰＴＰ錠剤シート９００も持ち上げられて、仕切板５３１ｂに当接させるようになる。この持ち上げ動作が終了した時点での錠剤カセット５００の様子は図９及び図１２（ａ）（ｂ）に示したとおりである。そして、このままチャッキングユニット４００のチャック４３０を水平移動させることで、このチャック４３０でチャッキングされた先のＰＴＰ錠剤シート９００を錠剤カセット５００の外部に取り出すことができる。かかる動作の繰り返しより、錠剤カセット５００からＰＴＰ錠剤シート９００を最下位置から１枚ずつ順に外部に取り出すことができる。

以上説明したように、本実施形態２によれば、錠剤カセット５００は、この錠剤カセット５００から一番下のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニット４００に向けて押し出す押出部材５４６を備えており、この押出部材５４６で押し出された先のＰＴＰ錠剤シート９００を錠剤カセット５００外に取り出す際に、この先のＰＴＰ錠剤シート９００のポケット位置が次の錠剤シートから外れるタイミングで、先の錠剤シートを所定高さだけ持ち上げるようにチャッキングユニット４００の動作を制御するコントローラ４００ａを設けたので、錠剤カセット５００から取り出される先のＰＴＰ錠剤シート９００上に、次のＰＴＰ錠剤シート９００が部分的に乗り上げた状態で取り出されることが禁止される。

これにより、錠剤カセット５００内の最下位置にある先のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングして外部に取り出す際に、次のＰＴＰ錠剤シート９００をチャッキングユニットに引き込んでしまう現象が発生することがなくなる。

しかも、上記実施形態１のごときグリップ手段を備えていないので、そもそもグリップ力が、先のＰＴＰ錠剤シート９００の頭出しをする際のリンク動作の大きな負荷となることはありえない。したがって、その反力で錠剤カセットが後方に押し込まれることがないため、ＰＴＰ錠剤シート９００を正常にチャッキングできなくなるといった問題も発生しない。

なお、上記実施形態１，２では、左右に２台のカセット棚６００，６００を配置しているが、前後に配置することとしてもよいし、１台、或いは３台以上のカセット棚を配置することとしてもよい。その場合には、各キャリッジ、チャッキングユニット、カッティングユニット等の台数もこれに対応したものとするのが作業効率の点から好ましい。

また、上記実施形態１，２では、錠剤カセット５００の前壁５３１の略中央に仕切板５３１ｂを設けたが、この仕切板５３１ｂを省略してもよい。その場合には、前壁５３１の開口部が最下部にある先のＰＴＰ錠剤シート９００１の通過を許容するが、次のＰＴＰ錠剤シート９００２の通過を規制することとなる。

また、上記実施形態１，２では、各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・は、カセット棚６００の棚板６０２上に、該各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・の幅方向に列設されているが、この棚板は静止した平板状のものに限定されず、例えば所定の軸心まわりに回転する円筒形状のものであってもよい。その場合には、チャッキングユニット４００を、この回転する棚板上に搭載された各ＰＴＰ錠剤カセット５００，５００，・・・に対して相対移動させることで足りる。

１ 調剤装置
１００ 装置本体
２００ Ｙキャリッジ
３００ Ｘキャリッジ
４００ チャッキングユニット
４００ａ コントローラ（制御手段に相当する。）
４００ｂ ＣＰＵ（演算手段に相当する。）
４００ｃ ＲＡＭ
４００ｄ ＲＯＭ
４１１ Ｚキャリッジ
４２０ ロータリーソレノイド
４３０ チャック
４３１ リーダ（読込手段に相当する。）
５００ 錠剤カセット
５３１ 前壁
５３１ａ ＩＣタグ（記憶手段に相当する。）
５３１ｂ 仕切板
５４６ 押出部材
５４６ａ 直立部
５４６ｂ 水平部
５４６ｃ ゴムシート（グリップ手段に相当する。）
５５０ リンク機構
７００ カッティングユニット
８００ 搬送コンベアユニット
９００ ＰＴＰ錠剤シート（錠剤シートに相当する。）

特開平４−２６９９６０号公報 実開平５−０５４２２３号公報

Claims (3)

1. シート本体上に薬品ポケットが突出した錠剤シートを積載可能な錠剤カセットの前面に、該錠剤シートの１枚分の最大高さであるシート高さに応じた隙間を設けるとともに、この隙間を介して、前記錠剤カセット内に積載された錠剤シートを、一番下から順に１枚ずつチャッキングして該錠剤カセット外に取り出すチャッキングユニットを備えた調剤装置のシート取り出し機構であって、
   錠剤シートを前記錠剤カセット外に取り出す際に、先の錠剤シートのポケット位置が次の錠剤シートから外れるタイミングで、該先の錠剤シートを所定高さだけ持ち上げるように前記チャッキングユニットの動作を制御する制御手段を設けたことを特徴とする調剤装置のシート取り出し機構。
2. 前記錠剤シートのポケット位置とシート高さとを含むシート情報を記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶されたシート情報を読み取る読取手段とを備えるとともに、
   前記制御手段は、前記読取手段で読み取ったシート情報に基づいて前記タイミングと所定高さとを演算する演算手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の調剤装置のシート取り出し機構。
3. 前記記憶手段は、前記錠剤カセットの前面に設けられたＩＣタグであり、
   前記読取手段は、前記チャッキングユニットに取り付けられ、前記ＩＣタグに記憶されたシート情報を読み取り可能なリーダであることを特徴とする請求項２記載の調剤装置のシート取り出し機構。

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