JP2021084794A - エレベータ管理装置、エレベータ管理システム、およびエレベータ管理装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットと利用者とが同乗しないように運行するエレベータにおいて、利用者の利便性を向上させる。【解決手段】第１出発階から第１行先階までエレベータ（４）に乗車することを要求するロボット（６）からの第１乗車要求、および、第２出発階からでエレベータに乗車することを要求する利用者からの第２乗車要求を受け付ける乗車要求受付部（１１１）と、第１乗車要求および第２乗車要求に応じてエレベータの運行を制御する運行制御部（１１２）と、を備える。運行制御部（１１２）は、第１乗車要求および第２乗車要求の何れか一方を受け付けてから当該一方に応じた運行が完了するまでの期間に他方を受け付けた場合に、第１出発階、第１行先階、および第２出発階の相対的な位置関係に基づいて、利用者とロボット（６）とが乗り合わせることを回避可能なようにエレベータ（４）の運行を制御する。【選択図】図２

Description

本発明は、エレベータの運行を管理する技術に関する。

特許文献１には、利用者とロボットとが乗り合わせないようにエレベータの運行を制御するエレベータシステムが開示されている。当該エレベータシステムは、ロボットがエレベータのかごに乗り込む前に、かご内およびエレベータ乗降領域に人が検出されなかった場合、エレベータをロボット専用モードとする。

特開２００９−２３４７１６号

特許文献１のエレベータシステムでは、ロボットがエレベータを呼んだ時点で既にエレベータを利用しようとしていた利用者については、そのまま利用可能である。一方、ロボットがエレベータを呼んだ時点から、ロボットがエレベータに乗り込み、目的階にて降りるまでの期間、利用者はそのエレベータを利用することができない。そのため、特許文献１の技術は、利用者とロボットとが同乗しないように運行するエレベータにおいて、利用者の利便性に改善の余地がある。

本発明の一態様は、ロボットと利用者とが同乗しないように運行するエレベータにおいて、利用者の利便性を向上させる技術を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の態様１に係るエレベータ管理装置は、複数階床を有する建物に設けられたエレベータのかごの運行を管理するエレベータ管理装置であって、前記かごに第１出発階から第１行先階まで乗車することを要求するロボットからの第１乗車要求、および、第２出発階から前記かごに乗車することを要求する利用者からの第２乗車要求を受け付ける乗車要求受付部と、前記第１乗車要求および前記第２乗車要求に応じて前記エレベータの運行を制御する運行制御部と、を備え、前記運行制御部は、前記第１乗車要求および前記第２乗車要求の何れか一方を受け付けてから当該一方に応じた運行が完了するまでの期間に他方を受け付けた場合に、前記エレベータの運行経路における前記第１出発階、前記第１行先階、および前記第２出発階の相対的な位置関係に基づいて、前記利用者と前記ロボットとが前記かごに乗り合わせることを回避可能なように前記エレベータの運行を制御する。

上記の構成によれば、利用者およびロボットのいずれが先にエレベータを呼んだ場合であっても、利用者の第２出発階、ロボットの第１出発階、およびロボットの第１行先階の相対的な位置関係によっては、利用者はロボットと同乗せずに優先的にエレベータを利用できる可能性がある。これにより、利用者およびロボットを同乗させないエレベータの運行において、利用者の利便性をより向上させることができる。

本発明の態様２に係るエレベータ管理装置は、上記態様１において、前記第２乗車要求は、前記第２出発階からの運行方向を指定する情報を含み、前記乗車要求受付部は、前記利用者の行先階である第２行先階の登録をさらに受け付け、前記運行制御部は、前記エレベータの運行経路において、前記第１出発階から前記第１行先階に向かう方向と、前記第２乗車要求が示す運行方向とが同一であり、かつ、前記第２出発階から前記第２行先階までの区間に前記第１出発階が含まれる場合に、前記第２出発階において前記利用者を前記かごに乗車させて前記第２行先階までに前記かごを運行させる間に、前記第１出発階において前記ロボットを前記かごに乗車させなくてもよい。

上記の構成によれば、利用者およびロボットが要求した運行方向が同じであり、かつ、利用者の第２出発階から第２行先階までの間にロボットの第１出発階が含まれる場合には、乗車する前のロボットを当該ロボットの出発階で待機させ、利用者によるエレベータの利用が優先される。これにより、利用者の利便性をより向上させることができる。

本発明の態様３に係るエレベータ管理装置は、上記態様２において、前記運行制御部は、前記第１出発階において前記ロボットを前記かごに乗車させなかった場合、前記第２行先階において前記利用者が降車した後、前記第１乗車要求に応じた運行を開始してもよい。

上記の構成によれば、利用者によるエレベータの利用が終了した後、第１出発階で待機させたロボットにエレベータを利用させることができる。

本発明の態様４に係るエレベータ管理装置は、上記態様１から３の何れかにおいて、前記第２乗車要求は、前記第２出発階からの運行方向を指定する情報を含み、前記運行制御部は、前記エレベータの運行経路において、前記第１出発階から前記第１行先階に向かう方向と、前記第２乗車要求が示す運行方向とが同一であり、かつ、前記第１出発階から前記第１行先階までの区間に前記第２出発階が含まれる場合に、前記第１行先階を、前記第１出発階から前記第２出発階までの前記第１出発階を除く何れかの階に変更するとともに、前記第１出発階で乗車させた前記ロボットを変更後の第１行先階において降車させ、前記第２出発階において前記利用者を前記かごに乗車させてもよい。

上記の構成によれば、利用者およびロボットが要求した運行方向が同じであり、かつ、ロボットの第１出発階から第１行先階までの間に利用者の第２出発階が含まれる場合には、利用者がかごに乗車する前にロボットがかごから一時降車して、利用者によるエレベータの利用が優先される。これにより、利用者の利便性をより向上させることができる。

本発明の態様５に係るエレベータ管理装置は、上記態様４において、前記運行制御部は、前記変更後の第１行先階において前記ロボットを降車させた場合、前記第１乗車要求を取り消し、前記乗車要求受付部は、前記第１乗車要求を取り消した後、前記ロボットに前記第１乗車要求が取り消された旨を通知するとともに、前記変更後の第１行先階を新たな第１出発階として、前記変更前の第１行先階を新たな第１行先階として前記かごに乗車することを要求する前記ロボットからの新たな第１乗車要求を受け付けてもよい。

上記の構成によれば、ロボットは、変更後の第１行先階において降車した場合には、当初の乗車要求に替えて、降車した階を出発階とする乗車要求を行う。これにより、利用者が乗車する前にかごから降車したロボットに、利用者によるエレベータの利用が終了した後にエレベータを利用させることができる。

本発明の態様６に係るエレベータ管理装置は、上記態様１において、前記乗車要求受付部は、前記第１乗車要求と共に前記ロボットを優先することを示す優先情報を受け付け、前記運行制御部は、前記優先情報が受け付けられ、かつ、前記かご内に前記利用者が乗車していない場合に、前記かごに前記ロボットを前記第１出発階において乗車させてから前記第１行先階において降車させた後に、前記かごに前記利用者を前記第２出発階において乗車させてもよい。

上記の構成によれば、優先情報が受け付けられた場合には、利用者よりもロボットによるエレベータの利用を優先することができる。

本発明の態様７に係るエレベータ管理装置は、上記態様６において、前記優先情報は、前記ロボットが実行している作業の重要度が所定条件を満たすことを示す情報であってもよい。

上記の構成によれば、作業の重要度が所定条件を満たすロボットによるエレベータの利用を、利用者よりも優先することができる。

本発明の態様８に係るエレベータ管理システムは、上記態様１から７のいずれかに記載のエレベータ管理装置と、前記ロボットと、前記エレベータと、を含む。上記の構成によれば、上記態様１〜７と同様の効果を奏する。

上記の課題を解決するために、本発明の態様９に係るエレベータ管理装置の制御方法は、複数階床を有する建物に設けられたエレベータの運行を管理するエレベータ管理装置の制御方法であって、前記かごに第１出発階から第１行先階まで乗車することを要求するロボットからの第１乗車要求、および、第２出発階から前記かごに乗車することを要求する利用者からの第２乗車要求を受け付ける乗車要求受付ステップと、
前記第１乗車要求および前記第２乗車要求に応じて前記エレベータの運行を制御する運行制御ステップと、を備え、前記運行制御ステップにおいて、前記第１乗車要求および前記第２乗車要求の何れか一方を受け付けてから当該一方に応じた運行が完了するまでの期間に他方を受け付けた場合に、前記エレベータの運行経路における前記第１出発階、前記第１行先階、および前記第２出発階の相対的な位置に基づいて、前記利用者と前記ロボットとが前記かごに乗り合わせることを回避可能なように前記エレベータの運行を制御する。上記の構成によれば、上記態様１と同様の効果を奏する。

また、本発明の各態様に係るエレベータ管理装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記エレベータ管理装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記エレベータ管理装置をコンピュータにて実現させる制御プログラムおよびそれを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。

本発明の一態様によれば、ロボットと利用者とが同乗しないように運行するエレベータにおいて、利用者の利便性を向上させることができる。

本発明の実施形態１に係るエレベータ管理システムの構成の一例を示す図である。 エレベータ管理装置の構成の一例を示す図である。 エレベータ制御装置およびエレベータの構成の一例を示す図である。 ロボット制御装置の構成の一例を示す図である。 ロボットの構成の一例を示す図である。 エレベータ管理装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。 エレベータ管理装置が行う処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。 エレベータ管理装置がロボット優先でエレベータを運行するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。 エレベータ管理装置が利用者優先でエレベータを運行するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。 エレベータ管理装置が第２行先階の登録を受け付ける処理の流れの一例を示すフローチャートである。 エレベータ管理装置が利用者優先でエレベータを運行するための処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。 ロボット制御装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。 エレベータの運行パターンの具体例を説明するための図である。 エレベータの運行パターンの他の具体例を説明するための図である。 エレベータの運行パターンのさらに他の具体例を説明するための図である。 本発明の実施形態２に係るエレベータ管理システムの構成の一例を示す図である。

〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について詳細に説明する。

（エレベータ管理システム１００の概要）
エレベータ管理システム１００は、複数階床を有する建物に設けられたエレベータ４を管理するシステムである。エレベータ４は、利用者およびロボット６による利用が想定されている。なお、利用者の人数は１人であってもよいし、複数人であってもよい。

ロボット６は、建物に配備される。ロボット６は、自動搬送装置、自走型掃除装置、およびその他の多機能ロボットなどであってもよい。ロボット６は、エレベータ４を利用することにより複数階床を跨いで移動することが可能である。

エレベータ管理システム１００は、ロボット６からの第１乗車要求および利用者からの第２乗車要求の何れか一方を受け付けてから当該一方に応じた運行が完了するまでの期間に他方を受け付けた場合に、エレベータ４の運行経路におけるロボット６の第１出発階、ロボット６の第１行先階、および利用者の第２出発階の相対的な位置関係に基づいて、利用者およびロボット６がエレベータ４のかご４１に乗り合わせることを回避可能なように、エレベータ４の運行を制御する。

ここで、第１乗車要求は、第１出発階から第１行先階までロボット６がエレベータ４のかご４１に乗車することを要求する情報である。換言すると、第１乗車要求は、ロボット６による乗場呼び、およびかご呼びを示す。また、第１乗車要求に応じた運行とは、第１乗車要求を受け付けてから、エレベータ４のかご４１を第１出発階まで移動させ、ロボット６を乗せたかご４１を第１行先階まで移動させてロボット６を降車させるまでのエレベータ４の運行を示す。第１乗車要求に応じた運行は、ロボット６がかご４１から降車することにより完了する。また、第１乗車要求に応じた運行が完了することにより、当該ロボット６によるエレベータ４の利用が終了する。

また、第２乗車要求は、第２出発階からエレベータ４のかご４１に利用者が乗車することを要求する情報である。また、第２乗車要求は、第２出発階からの運行方向を指定する情報を含む。換言すると、第２乗車要求は、利用者による乗場呼びを示す。また、第２乗車要求に応じた運行とは、第２乗車要求を受け付けてから、エレベータ４のかご４１を第２出発階まで移動させ、利用者を乗せたかご４１を第２乗車要求が示す運行方向に向けて移動させ、利用者によって登録された第２行先階で利用者を降車させるまでのエレベータ４の運行を示す。第２乗車要求に応じた運行は、利用者がかご４１から降車することにより完了する。また、第２乗車要求に応じた運行が完了することにより、当該利用者によるエレベータ４の利用が終了する。

以降、第１乗車要求および第２乗車要求を特に区別して説明する必要がない場合には、単に、乗車要求、とも記載する。

（エレベータ管理システム１００の構成）
続いて、エレベータ管理システム１００の構成について、図１を用いて説明する。図１は、本発明の実施形態１に係るエレベータ管理システム１００の構成の一例を示す図である。なお、図１に示すエレベータ管理システム１００は、エレベータ管理装置１が、ロボット制御装置５を介してロボット６を制御する構成である。図１に示すエレベータ管理システム１００は、例えば、エレベータ管理システム１００の導入前に、既に建物にロボット制御装置５およびロボット６が配備されている場合などに好適である。

エレベータ管理システム１００は、エレベータ管理装置１、エレベータ制御装置３、エレベータ４、ロボット制御装置５、ロボット６、および乗場呼び装置９を含んでいる。

エレベータ管理装置１は、建物に設けられたエレベータ４の運転を管理する。エレベータ管理装置１の詳細については後に説明する。

エレベータ制御装置３は、エレベータ管理装置１による制御の基に、エレベータ４の運転を制御する。エレベータ制御装置３の詳細については後に説明する。

ロボット制御装置５は、建物内に配備されているロボット６の移動および動作などを制御する。ロボット制御装置５は、ロボット６から適宜、当該ロボット６の現在の位置を示す位置情報、および現在行っている作業に関する情報などを含む作業状況情報を受信する構成であってもよい。これにより、ロボット制御装置５は、ロボット６の位置情報と作業状況とを監視し、制御することができる。ロボット制御装置５は、ロボット６の位置情報、作業状況情報などをエレベータ管理装置１に送信してもよい。ロボット制御装置５の詳細については後に説明する。

乗場呼び装置９は、利用者による乗場呼びの操作を受け付ける。乗場呼び装置９の詳細については後に説明する。

（エレベータ管理装置１の構成）
エレベータ管理装置１の構成について、図２を用いて説明する。図２は、エレベータ管理装置１の構成の一例を示す図である。

エレベータ管理装置１は、エレベータ制御装置３、ロボット制御装置５、および乗場呼び装置９と通信可能に接続されているコンピュータであり、制御部１１、記憶部１２、および通信部１３を備えている。

制御部１１はＣＰＵであり、エレベータ管理装置１が備える各機能を実現するようコンピュータの各部を制御する。制御部１１は、乗車要求受付部１１１、および運行制御部１１２を含む。

記憶部１２は、制御部１１によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部１１が実行する各種処理において利用されるデータなどが格納されている記憶装置である。

通信部１３は、建物内に敷設された施設内ネットワークに接続するネットワークインタフェースである。施設内ネットワークは、例えば、無線または有線のＬＡＮ（Local Area Network）である。制御部１１は、通信部１３を介してエレベータ制御装置３、ロボット制御装置５、および乗場呼び装置９との間で通信を行う。

＜乗車要求の受付機能＞
乗車要求受付部１１１は、利用者およびロボット６からの乗車要求を受け付ける。乗車要求受付部１１１は、ロボット６が、ロボット制御装置５に対して第１乗車要求を示す信号を送信すると、ロボット制御装置５から、当該信号を受信する。第１乗車要求は、ロボット６が乗車したい階を第１出発階として特定する情報と、ロボットが降車したい階を第２行先階として特定する情報とを含む。

また、利用者が、後述の乗場呼び装置９に対する操作を行うと、乗車要求受付部１１１は、乗場呼び装置９から、第２乗車要求を受信する。第２乗車要求は、乗場呼びが行われた階を第２出発階として特定する情報と、第２出発階からの運行方向を指定する情報とを含む。
を含む。

また、乗車要求受付部１１１は、利用者の行先階である第２行先階の登録（かご呼び）をさらに受け付ける。第２行先階は、エレベータ４のかご４１内に設置された後述する運転制御盤４０に対する利用者の操作により登録される。乗車要求受付部１１１は、エレベータ制御装置３を介して、登録された第２行先階を示す情報を受信する。

また、乗車要求受付部１１１は、第１乗車要求と共に、ロボット６を優先することを示す優先情報を受け付ける。以降、ロボット６を優先することを示す優先情報を、ロボット優先希望とも記載する。つまり、ロボット６からの第１乗車要求を示す信号は、ロボット優先希望を示す信号とともに受信される場合と、ロボット優先希望を示す信号を伴わずに受信される場合とがある。ロボット優先希望は、例えば、ロボット６が実行している作業の重要度が所定条件を満たすことを示す情報であってもよい。

また、乗車要求受付部１１１は、後述する運行制御部１１２によって第１乗車要求が取り消された旨をロボット６に通知する。また、乗車要求受付部１１１は、当該通知に応答してロボット６から送信される新たな第１乗車要求を受け付ける。新たな第１乗車要求が示す第１出発階は、現在ロボット６が位置する階である。また、新たな第１乗車要求が示す第１行先階は、取り消し前の第１乗車要求が示す第１行先階である。なお、当該第１乗車要求が取り消された旨の通知および新たな第１乗車要求の受け付けは、ロボット制御装置５を介して行われる。

＜運行制御機能＞
運行制御部１１２は、利用者およびロボット６からの乗車要求に応じて、利用者およびロボット６がエレベータ４のかご４１に乗り合わせることを回避可能なように、エレベータ４の運行を制御する。具体的には、運行制御部１１２は、少なくとも、（１）通常運行パターン、（２）利用者優先パターン１、（３）利用者優先パターン２、（４）ロボット優先パターンの何れかでエレベータ４の運行を制御する。ただし、運行制御部１１２により制御されるエレベータ４の運行パターンは、上述した（１）〜（４）に限らず、他のパターンを含んでいてもよい。運行制御部１１２は、エレベータ４の運行を制御するための各種指示を、エレベータ制御装置３に送信する。以下、各パターンの詳細について説明する。

≪通常運行パターン≫
通常運行パターンは、セレクティブコレクティブ（乗合全自動運転）方式によりエレベータ４の運転が制御されるパターンである。セレクティブコレクティブ方式は、エレベータ４のかご４１の運転方向と同方向の乗場呼びおよびかご呼びに順次応答する運転方式である。具体的には、セレクティブコレクティブ方式では、運転方向の乗場呼びおよびかご呼びに順次応答してかご４１が停止する。また、セレクティブコレクティブ方式では、運転方向の前方に呼びがなくなれば自動的に運転方向が反転される。また、セレクティブコレクティブ方式では、反転された方向の乗場呼びおよびかご呼びに順次応答してかご４１が停止する。また、セレクティブコレクティブ方式では、何れの方向にも応答すべき呼びがなくなると、その場または特定の階でかご４１が待機する。

運行制御部１１２は、利用者優先パターン１、利用者優先パターン２、およびロボット優先パターンのいずれでもない場合は、エレベータ４を通常運行パターンで運行する。

≪利用者優先パターン１≫
利用者優先パターン１は、ロボット６からの第１乗車要求に応じた運行を完了する前に、利用者からの第２乗車要求に応じた運行を完了させるパターンの１つである。

運行制御部１１２は、エレベータ４の運行経路において、第１出発階から第１行先階に向かう方向と、第２乗車要求が示す運行方向とが同一であり、かつ、第２出発階から第２行先階までの区間に第１出発階が含まれる場合に、利用者優先パターン１でエレベータ４を運行する。利用者優先パターン１では、運行制御部１１２は、第２出発階において利用者をかご４１に乗車させて第２行先階までにかご４１を運行させる間に、第１出発階においてロボット６をかごに乗車させない。換言すると、利用者優先パターン１では、運行制御部１１２は、利用者がエレベータ４のかご４１に乗車中、ロボット６が存在する第１出発階でかご４１を停止せずに通過させる。

また、運行制御部１１２は、第１出発階においてロボット６をかご４１に乗車させなかった場合、当該利用者が第２行先階で降車した後、第１乗車要求に応じた運行を開始する。換言すると、運行制御部１１２は、利用者優先パターン１の間、ロボット６からの第１乗車要求を維持しておく。

≪利用者優先パターン２≫
利用者優先パターン２は、ロボット６からの第１乗車要求に応じた運行を完了する前に、利用者からの第２乗車要求に応じた運行を完了させるパターンの他の１つである。

運行制御部１１２は、エレベータ４の運行経路において、第１出発階から第１行先階に向かう方向と、第２乗車要求が示す運行方向とが同一であり、かつ、第１出発階から第１行先階までの区間に第２出発階が含まれる場合に、利用者優先パターン２でエレベータ４を運行する。利用者優先パターン２では、運行制御部１１２は、第１行先階を、第１出発階から第２出発階までの第１出発階を除く何れかの階に変更するとともに、第１出発階で乗車させたロボット６を変更後の第１行先階において降車させ、第２出発階において利用者をかご４１に乗車させる。換言すると、利用者優先パターン２では、運行制御部１１２は、利用者がエレベータ４のかご４１に乗車する前に、変更した第１行先階においてロボット６をかご４１から降車させる。

また、運行制御部１１２は、変更後の第１行先階においてロボット６を降車させた場合、当該ロボット６からの第１乗車要求を取り消す。また、運行制御部１１２は、利用者が第２行先階で降車すると、第１乗車要求の取り消しに応じて新たに受け付けられた第１乗車要求に応じた運行を開始する。

≪ロボット優先パターン≫
ロボット優先パターンは、利用者からの第２乗車要求に応じた運行を開始する前に、ロボット６からの第１乗車要求に応じた運行を完了させるパターンである。

運行制御部１１２は、ロボット優先希望が受け付けられ、かつ、かご４１内に利用者が乗車していない場合に、ロボット優先パターンでエレベータを運行する。ロボット優先パターンでは、運行制御部１１２は、かご４１にロボット６を第１出発階において乗車させてから第１行先階において降車させた後に、かご４１に利用者を第２出発階において乗車させる。

（エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成）
続いて、エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成について、図３を用いて説明する。図３は、エレベータ制御装置３およびエレベータ４の構成の一例を示す図である。

エレベータ４は、利用者またはロボット６を乗車させるかご４１、かご４１の昇降を制御する運転制御盤４０、および、各階の乗場に設けられているドア４２を備えている。

エレベータ制御装置３は、エレベータ４と通信可能に接続されているコンピュータである。エレベータ制御装置３は、エレベータ４の運転を制御する。エレベータ制御装置３は、制御部３０を備えている。制御部３０はＣＰＵであり、制御部３０は、エレベータ制御装置３が備える各機能の処理を実行するように制御する。

制御部３０は、指示取得部３１、運転状況管理部３２、およびドア開閉制御部３３を備えている。

指示取得部３１は、エレベータ管理装置１からの各種指示を取得する。指示取得部３１が取得する指示としては、停止階設定指示、行先階設定指示、停止階変更指示、行先階変更指示などが挙げられる。

運転状況管理部３２は、エレベータ４のかご４１の位置、運転状況、各階の乗場のドア４２の開閉状況などを示す各情報を、運転制御盤４０から取得する。また、運転状況管理部３２は、利用者の運転制御盤４０に対する操作（かご呼び）により登録される第２行先階を示す情報を取得する。

ドア開閉制御部３３は、エレベータ管理装置１からの指示に応じて、指定された階の乗場のドア４２の開閉を制御する。例えば、ドア開閉制御部３３は、エレベータ４に対して、指定された階の乗場のエレベータ４のドア４２を開状態で保持させたり、該開状態の保持を解除させたりすることが可能である。

（ロボット制御装置５の構成）
続いて、ロボット制御装置５の構成について、図４を用いて説明する。図４は、ロボット制御装置５の構成の一例を示す図である。

ロボット制御装置５は、エレベータ管理装置１、およびロボット６と通信可能に接続されているコンピュータであり、制御部５１、記憶部５２、および通信部５３、５４を備える。

制御部５１はＣＰＵであり、ロボット制御装置５が備える各機能の処理を実行するように制御する。制御部５１は、移動管理部５１１、および情報収集部５１２を含む。

記憶部５２は、制御部５１によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部５１が実行する各種処理において利用されるデータなどが格納されている記憶装置である。

通信部５３は、無線ネットワークに接続するネットワークインタフェースである。無線ネットワークは、ロボット制御装置５およびロボット６間を接続する。制御部５１は、通信部５３を介してロボット６との間で通信を行う。

通信部５４は、施設内ネットワークに接続するネットワークインタフェースである。施設内ネットワークは、上述したように、例えば、建物内に配備された無線または有線のＬＡＮである。制御部５１は、通信部５４を介してエレベータ管理装置１との間で通信を行う。

情報収集部５１２は、ロボット６から、第１乗車要求を示す信号を受信し、受信した信号をエレベータ管理装置１に送信する。また、情報収集部５１２は、第１乗車要求を示す信号を受信した時点を示す時間情報を、記憶部５２に記憶する。なお、情報収集部５１２は、ロボット６から、第１乗車要求を示す信号とともにロボット優先希望を示す信号を受信した場合は、これらの信号をともにエレベータ管理装置１に送信する。

移動管理部５１１は、ロボット６に対して、指定された階でエレベータ４のかご４１から降車する指示を送信する。この他、移動管理部５１１は、かご４１に乗車する指示、新たな第１乗車要求を行う指示等、ロボット６に対してその移動を制御するための各種信号を送信する。

（ロボット６の構成）
続いて、ロボット６の構成について、図５を用いて説明する。ロボット６は、ロボット制御装置５と通信可能に接続されている自走機能を備える多機能装置である。ある場合において、ロボット６は、自律走行あるいは自立歩行が可能なロボットであってもよい。ロボット６は、制御部６１、記憶部６２、通信部６３、および移動機構６４を備える。

制御部６１は、ロボット６が備える各機能の処理を実行するように制御する。

記憶部６２は、制御部６１によって読み出される各種コンピュータプログラム、および、制御部６１が実行する各種処理において利用されるデータなどが格納されている記憶装置である。

通信部６３は、無線ネットワークに接続するネットワークインタフェースである。無線ネットワークは、ロボット制御装置５およびロボット６間を接続する。制御部６１は、通信部６３を介してロボット制御装置５との間で通信を行う。

移動機構６４は、ロボット６が移動するための駆動機構である。移動機構６４は、車輪、キャタピラ、および歩行用の脚など任意の駆動機構であってもよい。

制御部６１は、ロボット６の目的地として、現在位置する階と異なる階が設定された場合に、第１乗車要求を示す信号を、ロボット制御装置５に対して送信する。当該第１乗車要求を示す信号には、現在位置する階を第１出発階として特定する情報と、目的地が位置する階を第１行先階として指定する情報とが含まれる。

なお、制御部６１は、第１乗車要求を示す信号とともに、ロボット優先希望を示す信号を送信してもよい。例えば、制御部６１は、ロボット６が実行している作業の重要度が所定条件を満たす場合に、ロボット優先希望を示す信号をともに送信するようにしてもよい。

また、制御部６１は、第１乗車要求を示す信号を送信後、エレベータ４を用いて目的地まで自装置を移動させる制御を行う。具体的には、制御部６１は、移動機構６４を制御して、当該階にあるエレベータ４の乗場に移動する。また、制御部６１は、乗場で待機中に、エレベータ４のドア４２が開いたことを検出すると、移動機構６４を制御して、自装置をかご４１に乗車させる。また、制御部６１は、かご４１に乗車中に、かご４１が行先階に到着してドア４２が開いたことを検出すると、移動機構６４を制御して、かご４１から自装置を降車させる。また、制御部６１は、かご４１から降車後、移動機構６４を制御して、自装置を目的地まで移動させる。

また、制御部６１は、ロボット制御装置５から、第１乗車要求が取り消されたことを示す通知を受信する。

また、制御部６１は、第１乗車要求が取り消されたことを示す通知を受信した場合、現在ロボット６が位置する階を新たな第１出発階とし、取り消された第１乗車要求が示す第１行先階を新たな第１行先階とする新たな第１乗車要求を示す信号を、ロボット制御装置５に対して送信する。

また、制御部６１は、エレベータ４のかご４１に乗車中に、ロボット制御装置５から、エレベータ４の指定された階において降車する指示を示す情報を受信した場合、次のように動作するよう構成される。この場合、制御部６１は、指定された階に到着してドア４２が開くことを検出し、移動機構６４を制御して自装置をかご４１から降車させる。

（乗場呼び装置９の構成）
乗場呼び装置９は、エレベータ４の各階に設置され、利用者からの乗場呼びを示す操作を受け付ける装置である。例えば、乗場呼び装置９は、エレベータ４のドア４２近傍に設置された１以上の操作ボタンを含んで構成される。各操作ボタンは、エレベータ４の運行経路における当該階からの運行方向に対応付けられている。例えば、エレベータ４が上下方向に運行する場合、最上階および最下階以外の各階に設置される乗場呼び装置９は、上方向に対応付けられた操作ボタンと、下方向に対応付けられた操作ボタンとを含む。また、最上階に設置される乗場呼び装置９は、下方向に対応付けられた操作ボタンを含む。また、最下階に設置される乗場呼び装置９は、上方向に対応付けられた操作ボタンを含む。乗場呼び装置９は、施設内ネットワークを介してエレベータ管理装置１と通信可能に接続される。乗場呼び装置９は、操作ボタンに対する操作を受け付けると、第２乗車要求を示す情報を、エレベータ管理装置１に対して送信する。当該情報には、当該操作が行われた階を示す情報と、操作された操作ボタンに対応付けられた運転方向を示す情報とが含まれる。

（エレベータ管理装置１が行う処理）
＜処理の概要＞
次に、本発明の実施形態１に係るエレベータ管理装置１が行う処理について、図６〜図１０を用いて説明する。図６は、エレベータ管理装置１による処理の流れの一例を示す図である。

ステップＳ１０１において、運行制御部１１２は、ロボット制御装置５を介して、ロボット６からの第１乗車要求を受け付ける。

ステップＳ１０２において、運行制御部１１２は、ロボット６からの第１乗車要求に応じたエレベータ４の運行を開始する。具体的には、運行制御部１１２は、かご４１を第１出発階に移動させる指示を、エレベータ制御装置３に送信する。

ステップＳ１０３において、運行制御部１１２は、乗場呼び装置９を介して、利用者からの第２乗車要求を受け付ける。ここでは、利用者からの第２乗車要求の受付は、ロボット６によるエレベータ４の利用が終了する前であるとする。すなわち、ロボット６がエレベータ４に乗車中または乗車待ち状態であることを意味する。

ステップＳ１０４において、運行制御部１１２は、第１出発階から第１行先階に向かう方向と、第２乗車要求が示す運行方向とが同一であるか否かを判断する。ステップＳ１０４でＮｏの場合、後述のステップＳ１１２の処理が実行される。

ステップＳ１０４でＹｅｓの場合、ステップＳ１０５において、運行制御部１１２は、ロボット優先希望を受け付けているか否かを判断する。

ステップＳ１０５でＹｅｓの場合、ステップＳ１０６において、運行制御部１１２は、上述したロボット優先パターンでエレベータ４の運行を制御する。本ステップの処理の詳細については後述する。

ステップＳ１０５でＮｏの場合、ステップＳ１０７において、運行制御部１１２は、第１出発階から第１行先階までの区間に第２出発階が含まれるか否かを判断する。

ステップＳ１０７でＹｅｓの場合、ステップＳ１０８において、運行制御部１１２は、上述した利用者優先パターン２でエレベータ４の運行を制御する。本ステップの処理の詳細については後述する。

ステップＳ１０７でＮｏの場合、ステップＳ１０９において、運行制御部１１２は、利用者から、第２行先階の登録を受け付ける処理を実行する。本ステップの処理の詳細については後述する。

ステップＳ１１０において、運行制御部１１２は、第２出発階から第２行先階までの区間に第１出発階が含まれるか否かを判断する。

ステップＳ１１０でＹｅｓの場合、ステップＳ１１１において、運行制御部１１２は、上述した利用者優先パターン１でエレベータ４の運行を制御する。本ステップの処理の詳細については後述する。

ステップＳ１１０でＮｏの場合、ステップＳ１１２において、運行制御部１１２は、上述した通常運行パターンでエレベータ４の運行を制御する。

図７は、エレベータ管理装置１による処理の流れの他の一例を示す図である。図７に示す処理の流れは、図６に示した処理の流れに対して、ロボット６からの第１乗車要求と、利用者からの第２乗車要求とを受け付ける順序が異なる。

ステップＳ１０１ａにおいて、運行制御部１１２は、乗場呼び装置９を介して、利用者からの第２乗車要求を受け付ける。

ステップＳ１０２ａにおいて、運行制御部１１２は、利用者からの第２乗車要求に応じたエレベータ４の運行を開始する。具体的には、運行制御部１１２は、かご４１を第２出発階に移動させる指示を、エレベータ制御装置３に送信する。

ステップＳ１０３ａにおいて、運行制御部１１２は、ロボット制御装置５を介して、ロボット６からの第１乗車要求を受け付ける。ここでは、ロボット６からの第１乗車要求の受付は、利用者によるエレベータ４の利用が終了する前であるとする。

ステップＳ１０４〜Ｓ１１２までの処理については、図６で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

なお、図６、７に示した処理の流れは、図示した順序に限られない。例えば、ステップＳ１０９における第２行先階の登録を受け付ける処理は、ステップＳ１０３またはステップＳ１０１ａにおいて第２乗車要求を受け付けてから、ステップＳ１１０における判断までの間、任意のタイミングで実行されうる。

以上で、エレベータ管理装置１が行う処理の概要の説明を終了する。

＜ロボット優先パターンにおける処理の詳細＞
図８は、ステップＳ１０６におけるロボット優先パターンによる処理の詳細な一例を示す図である。

ステップＳ２０１において、運行制御部１１２は、利用者がかご４１に乗車する前であるか否かを判断する。ステップＳ２０１でＮｏの場合、図６または図７のステップＳ１１２が実行され、通常運行パターンでエレベータ４の運行が制御される。すなわち、ロボット優先希望を受け付けている場合であっても、既に利用者がかご４１に乗車している場合、エレベータ４は、ロボット優先パターンではなく通常運行パターンで運行される。

ステップＳ２０１においてＹｅｓの場合、ステップＳ２０２において、運行制御部１１２は、ロボット６が未だ乗車していなければ、かご４１を第１出発階まで運転し、第１出発階で停止させてロボット６を乗車させる。ロボット６が既に乗車している場合、本ステップの処理は省略される。ロボット６が既に乗車しているケースとしては、例えば、図６のステップＳ１０２における第１乗車要求に応じた運行の開始により、ステップＳ１０３において第２乗車要求が受け付けられるまでの間に、既にロボット６がかご４１に乗車している場合が考えられるが、これに限られない。

ステップＳ２０３において、運行制御部１１２は、かご４１を第１行先階まで運転し、第１行先階で停止させてロボット６を乗車させる。

ステップＳ２０４において、運行制御部１１２は、第２乗車要求に応じた運行を開始する。

以上で、ロボット優先パターンにおける処理の詳細な説明を終了する。

＜利用者優先パターン２における処理の詳細＞
図９は、ステップＳ１０８における利用者優先パターン２による処理の詳細な一例を示す図である。

ステップＳ３０１において、運行制御部１１２は、かご４１が利用者の第２出発階に到達する前であるか否かを判断する。ステップＳ３０１でＮｏの場合、図６または図７のステップＳ１１２が実行され、通常運行パターンでエレベータ４の運行が制御される。すなわち、（ｉ）ロボット６および利用者が要求する運行方向が同一であり、かつ、（ｉｉ）第１出発階から第１行先階までの間に第２出発階が含まれる場合であっても、（ｉｉｉ）第１乗車要求および第２乗車要求のうち２つ目の乗車要求が受け付けられた時点で、既にかご４１が利用者の第２出発階に到達している場合、利用者優先パターン２ではなく通常運行パターンで運行される。

ステップＳ３０１においてＹｅｓの場合、ステップＳ３０２において、運行制御部１１２は、ロボット６の第１行先階を、第１出発階から第２出発階までの第１出発階を除く何れかの階に変更する。

ステップＳ３０３において、運行制御部１１２は、ロボット６が未だ乗車していなければ、かご４１を第１出発階まで運転し、第１出発階で停止させてロボット６を乗車させる。ロボット６が既に乗車している場合、本ステップの処理は省略される。ロボット６が既に乗車している例の詳細については、図８のステップＳ２０２で説明した通りである。

ステップＳ３０４において、運行制御部１１２は、かご４１を第２出発階に向けて移動させる。また、運行制御部１１２は、第２出発階に到達する前に、かご４１を変更後の第１行先階で停止させてロボット６を降車させる。

ステップＳ３０５において、乗車要求受付部１１１は、第１乗車要求の取り消しを、ロボット制御装置５を介してロボット６に通知する。

ステップＳ３０６において、運行制御部１１２は、かご４１を第２出発階に向けて移動させ、第２出発階で停止させて利用者を乗車させる。

ステップＳ３０７において、乗車要求受付部１１１は、かご４１に乗車中の利用者による第２行先階の登録を、エレベータ制御装置３を介して受け付ける。

ステップＳ３０８において、運行制御部１１２は、かご４１を第２行先階に向けて移動させ、第２行先階で停止させて利用者を降車させる。

ステップＳ３０９において、乗車要求受付部１１１は、ロボット６からの新たな第１乗車要求を、ロボット制御装置５を介して受け付ける。

ステップＳ３１０において、運行制御部１１２は、新たな第１乗車要求に応じた運行を開始する。

なお、図９に示した処理の流れは、図示した順序に限られない。例えば、ステップＳ３０２における第１行先階の変更は、ステップＳ３０３におけるロボット６の乗車から、ステップＳ３０４におけるロボット６の降車までの間に、任意のタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ３０５における第１乗車要求の取り下げ通知は、ステップＳ３０２における第１行先階の変更からステップＳ３０９における新たな第１乗車要求の受け付けまでの間であれば、任意のタイミングで実行されてもよい。また、ステップＳ３０９における新たな第１乗車要求の受け付けは、ステップＳ３０５における第１乗車要求の取り下げ通知からステップＳ３１０における新たな第１乗車要求に応じた運行開始までの間であれば、任意のタイミングで実行されうる。

以上で、利用者優先パターン２における処理の詳細な説明を終了する。

＜第２行先階の登録を受け付ける処理の詳細＞
図１０は、ステップＳ１０９における第２行先階の登録を受け付ける処理の詳細な一例を示す図である。

ステップＳ４０１において、運行制御部１１２は、ロボット６がかご４１に乗車する前であるか否かを判断する。ステップＳ４０１でＮｏの場合、図６または図７のステップＳ１１２が実行され、通常運行パターンでエレベータ４の運行が制御される。

ステップＳ４０１においてＹｅｓの場合、ステップＳ４０２において、運行制御部１１２は、利用者が未だ乗車していなければ、かご４１を第２出発階まで運転し、第２出発階で停止させて利用者を乗車させる。利用者が既に乗車している場合、本ステップの処理は省略される。利用者が既に乗車しているケースとしては、例えば、図７のステップＳ１０２ａにおける第２乗車要求に応じた運行の開始により、ステップＳ１０３ａにおいて第１乗車要求が受け付けられるまでの間に、既に利用者がかご４１に乗車している場合が考えられるが、これに限られない。

ステップＳ４０３において、乗車要求受付部１１１は、かご４１に乗車中の利用者による第２行先階の登録を、エレベータ制御装置３を介して受け付ける。

以上で、第２行先階の登録を受け付ける処理の詳細な説明を終了する。

＜利用者優先パターン１における処理の詳細＞
図１１は、ステップＳ１１１における利用者優先パターン１による処理の詳細な一例を示す図である。

ステップＳ５０１において、運行制御部１１２は、利用者を乗せて第２出発階から第２行先階までかご４１を移動する間、第１出発階を通過する。

ステップＳ５０２において、運行制御部１１２は、かご４１を第２行先階で停止させて、利用者を降車させる。

ステップＳ５０３において、運行制御部１１２は、第１乗車要求に応じた運行を開始する。

以上で、利用者優先パターン１における処理の詳細な説明を終了する。

（ロボット制御装置５およびロボット６が行う処理）
図１２は、ロボット制御装置５による処理の流れの一例を示す図である。

ステップＳ６０１において、ロボット制御装置５の移動管理部５１１は、エレベータ管理装置１から、ロボット６を一時降車させる指示を受けたか否かを判断する。当該指示には、一時降車させる階を特定する情報が含まれる。

ステップＳ６０１でＮｏの場合、ロボット制御装置５による処理は、終了する。

ステップＳ６０１でＹｅｓの場合、ステップＳ６０２において、移動管理部５１１は、ロボット６に対して、指定された階においてかご４１から降車するよう、ロボット６に指示する。ロボット６は、指定された階に到着してドア４２が開いたことを検出すると、かご４１から降車する。

ステップＳ６０３において、移動管理部５１１は、エレベータ管理装置１から、第１乗車要求の取り消しの通知を受け付ける。

ステップＳ６０４において、移動管理部５１１は、新たな第１乗車要求を行うよう、ロボット６に指示する。これにより、ロボット６は、現在位置する階を新たな第１出発階とし、取り消された第１乗車要求と同じ第１行先階を新たな第１行先階とする新たな第１乗車要求を、ロボット制御装置５に送信する。ロボット制御装置５の移動管理部５１１は、ロボット６から受信した新たな第１乗車要求を、エレベータ管理装置１に送信する。

以上で、ロボット制御装置５およびロボット６による処理の説明を終了する。

（具体例）
図１３〜図１５を用いて、エレベータ管理システム１００によるエレベータ４の運行パターンの具体例について説明する。なお、これらの具体例では、エレベータ４を同時期に利用するロボット６および利用者の数は、１ずつであるものとする。

＜利用者優先パターン１の具体例＞
図１３は、利用者優先パターン１でエレベータ４が運行される具体例Ｇ１〜Ｇ４を模式的に示す図である。各具体例では、（イ）ロボット６による第１乗車要求および利用者による第２乗車要求の受け付け順序と、（ロ）第１出発階、第１行先階、第２出発階、および第２行先階の相対的な位置関係とのうち少なくとも一方が他と異なる。なお、どの具体例でも、ロボット６および利用者が要求する運転方向は同一である。

≪具体例Ｇ１≫
具体例Ｇ１では、（イ）利用者による第２乗車要求が受け付けられた後に、ロボット６による第１乗車要求が受け付けられている。また、（ロ）第２出発階、第１出発階、第１行先階、および第２行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。つまり、第２出発階および第２行先階の間に、第１出発階が含まれている。

この場合、図７においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、ステップＳ１０７でＮｏ、Ｓ１１０でＹｅｓとなるため、エレベータ４の運行パターンは、利用者優先パターン１となる。具体的には、利用者が、第２出発階でかご４１に乗車して第２行先階まで移動するまでの間に、かご４１は、ロボット６が待機する第１出発階を通過する。その後、利用者が第２出発階で降車した後に、かご４１が第１出発階まで移動する。ロボット６は、第１出発階でかご４１に乗車して第１行先階まで移動する。

≪具体例Ｇ２≫
具体例Ｇ２では、具体例Ｇ１と同様、（イ）利用者による第２乗車要求が受け付けられた後に、ロボット６による第１乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ１とは異なり、（ロ）第２出発階、第１出発階、第２行先階、および第１行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。つまり、第２出発階および第２行先階の間に、第１出発階が含まれている。

この場合も、図７においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、ステップＳ１０７でＮｏ、Ｓ１１０でＹｅｓとなるため、エレベータ４の運行パターンは、利用者優先パターン１となる。その詳細については、具体例１で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

≪具体例Ｇ３≫
具体例Ｇ３では、具体例Ｇ１と異なり、（イ）ロボット６による第１乗車要求が受け付けられた後に、利用者による第２乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ１と同様、（ロ）第２出発階、第１出発階、第１行先階、および第２行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。つまり、第２出発階および第２行先階の間に、第１出発階が含まれている。

この場合、図６においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、Ｓ１０７でＮｏ、Ｓ１１０でＹｅｓとなるため、エレベータ４の運行パターンは、利用者優先パターン１となる。その詳細については、具体例１で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

≪具体例Ｇ４≫
具体例Ｇ４では、具体例Ｇ３と同様、（イ）ロボット６による第１乗車要求が受け付けられた後に、利用者による第２乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ２と同様、（ロ）第２出発階、第１出発階、第２行先階、および第１行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。つまり、第２出発階および第２行先階の間に、第１出発階が含まれている。

この場合も、図６においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、Ｓ１０７でＮｏ、Ｓ１１０でＹｅｓとなるため、エレベータ４の運行パターンは、利用者優先パターン１となる。その詳細については、具体例１で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

＜利用者優先パターン２の具体例＞
図１４は、利用者優先パターン２でエレベータ４が運行される具体例Ｇ５〜Ｇ９を模式的に示す図である。各具体例では、上述した（イ）、（ロ）の少なくとも一方が他と異なる。なお、どの具体例でも、ロボット６および利用者が要求する運転方向は、共に上方向で同一である。

≪具体例Ｇ５≫
具体例Ｇ５では、（イ）利用者による第２乗車要求が受け付けられた後に、ロボット６による第１乗車要求が受け付けられている。また、（ロ）第１出発階、第２出発階、第２行先階、および第１行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。つまり、第１出発階および第１行先階の間に、第２出発階が含まれている。

この場合、図７においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、ステップＳ１０７でＹｅｓとなるため、エレベータ４の運行パターンは、利用者優先パターン２となる。具体的には、ロボット６は、第１出発階で一旦かご４１に乗車するが、第１出発階から第２行先階までの第１出発階を除く何れかの階で降車する。また、当初の第１乗車要求は、取り消される。このため、ロボット６は、降車した階を新たな第１出発階として、当初の第１行先階を新たな第１行先階とする新たな第１乗車要求を行う。かご４１は、ロボット６が降車した後、第２出発階まで移動する。そこで、利用者は、第２出発階でかご４１に乗車して第２行先階まで移動する。利用者が第２出発階で降車した後に、かご４１が第１出発階に移動し、ロボット６は、第１出発階でかご４１に乗車して第１行先階まで移動する。

≪具体例Ｇ６≫
具体例Ｇ６では、具体例Ｇ５と同様、（イ）利用者による第２乗車要求が受け付けられた後に、ロボット６による第１乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ５とは異なり、（ロ）第１出発階、第２出発階、第１行先階、および第２行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。つまり、第１出発階および第１行先階の間に、第２出発階が含まれている。

この場合も、図７においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、Ｓ１０７でＹｅｓとなるため、エレベータ４の運行パターンは、利用者優先パターン２となる。その詳細については、具体例５で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

≪具体例Ｇ７≫
具体例Ｇ７では、具体例Ｇ５と異なり、（イ）ロボット６による第１乗車要求が受け付けられた後に、利用者による第２乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ５と同様、（ロ）第１出発階、第２出発階、第２行先階、および第１行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。つまり、第１出発階および第１行先階の間に、第２出発階が含まれている。

この場合、図６においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、Ｓ１０７でＹｅｓとなるため、エレベータ４の運行パターンは、利用者優先パターン２となる。その詳細については、具体例５で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

≪具体例Ｇ８≫
具体例Ｇ８では、具体例Ｇ７と同様、（イ）ロボット６による第１乗車要求が受け付けられた後に、利用者による第２乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ６と同様、（ロ）第１出発階、第２出発階、第１行先階、および第２行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。つまり、第１出発階および第１行先階の間に、第２出発階が含まれている。

この場合も、図６においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、Ｓ１０７でＹｅｓとなるため、エレベータ４の運行パターンは、利用者優先パターン２となる。その詳細については、具体例５で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

＜通常運行パターンの具体例＞
図１５は、通常運行パターンでエレベータ４が運行される具体例Ｇ９〜Ｇ１２を模式的に示す図である。各具体例では、上述した（イ）、（ロ）の少なくとも一方が他と異なる。なお、どの具体例でも、ロボット６および利用者が要求する運転方向は同一である。

≪具体例Ｇ９≫
具体例Ｇ９では、（イ）利用者による第２乗車要求が受け付けられた後に、ロボット６による第１乗車要求が受け付けられている。また、（ロ）第２出発階、第２行先階、第１出発階、および第１行先階の各階は、エレベータ４の運行経路においてこの順に下から上へ並んでいる。

この場合、図７においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、ステップＳ１０７でＮｏ、ステップＳ１１０でＮｏとなるため、エレベータ４の運行パターンは、通常運行パターンとなる。ここで、ロボット６による第１乗車要求が受け付けられた時点で、かご４１が、第２出発階よりも下に位置しており、運行方向が上方向であったとする。この場合、エレベータ４は、前方における呼びに順次に応答する。すなわち、かご４１は、第２出発階まで移動して利用者を乗車させ、上方向に第２行先階まで移動して利用者を降車させる。その後、かご４１は、第１出発階まで移動して第１出発階でロボット６を乗車させ、さらに上方向に第１行先階まで移動してロボット６を降車させる。

≪具体例Ｇ１０≫
具体例Ｇ１０では、具体例Ｇ９と同様、（イ）利用者による第２乗車要求が受け付けられた後に、ロボット６による第１乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ５とは異なり、（ロ）第１出発階、第１行先階、第２出発階、および第２行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。

この場合も、図７においてステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、ステップＳ１０７でＮｏ、ステップＳ１１０でＮｏとなるため、エレベータ４の運行パターンは、通常運行パターンとなる。ここで、ロボット６による第１乗車要求が受け付けられた時点で、かご４１が、第１出発階よりも下に位置しており、運行方向が上方向であったとする。この場合、エレベータ４は、前方における呼びに順次に応答する。すなわち、かご４１は、第１出発階まで移動してロボット６を乗車させ、上方向に第１行先階まで移動してロボット６を降車させる。その後、かご４１は、上方向に第２出発階まで移動して利用者を乗車させ、さらに上方向に第２行先階まで移動して利用者を降車させる。

≪具体例Ｇ１１≫
具体例Ｇ１１では、具体例Ｇ９と異なり、（イ）ロボット６による第１乗車要求が受け付けられた後に、利用者による第２乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ１０と同様、（ロ）第１出発階、第１行先階、第２出発階、および第２行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。

この場合、図６において、ステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、ステップＳ１０７でＮｏ、ステップＳ１１０でＮｏとなるため、エレベータ４の運行パターンは、通常運行パターンとなる。ここで、利用者による第２乗車要求が受け付けられた時点で、かご４１が、第１出発階よりも下に位置しており、運行方向が上方向であったとする。この場合、エレベータ４は、前方における呼びに順次に応答する。その詳細については、具体例Ｇ１０で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

≪具体例Ｇ１２≫
具体例Ｇ１２では、具体例Ｇ１１と同様、（イ）ロボット６による第１乗車要求が受け付けられた後に、利用者による第２乗車要求が受け付けられている。また、具体例Ｇ９と同様、（ロ）第２出発階、第２行先階、第１出発階、および第１行先階の各階は、エレベータ４の運行経路において下から上へこの順に並んでいる。

この場合、図６において、ステップＳ１０４でＹｅｓ、ステップＳ１０５でＮｏ、ステップＳ１０７でＮｏ、ステップＳ１１０でＮｏとなるため、エレベータ４の運行パターンは、通常運行パターンとなる。ここで、利用者による第２乗車要求が受け付けられた時点で、かご４１が、第２出発階よりも下に位置しており、運行方向が上方向であったとする。この場合、エレベータ４は、前方における呼びに順次に応答する。その詳細については、具体例Ｇ９で説明した通りであるため、説明を繰り返さない。

（本実施形態の効果）
以上説明したように、本実施形態は、エレベータの運行経路において、ロボット６および利用者が要求する運行方向が同一であり、かつ、利用者の第２出発階から第２行先階までの区間にロボット６の第１出発階が含まれる場合には、利用者が第２出発階から第２行先階まで乗車している間、第１出発階を通過してロボット６をかご４１に乗車させない。また、本実施形態は、エレベータの運行経路において、ロボット６および利用者が要求する運行方向が同一であり、かつ、ロボット６の第１出発階から第１行先階までの区間に利用者の第２出発階が含まれる場合には、利用者が第１行先階で乗車する前に、ロボット６をかご４１から降車させる。これらの制御は、ロボット６の第１乗車要求および利用者の第２乗車要求のいずれが先行して受け付けられた場合であっても可能である。したがって、利用者による第２乗車要求がロボット６による第１乗車要求より後に受け付けられた場合であっても、利用者が優先される可能性が高まる。その結果、本実施形態は、ロボット６および利用者を同乗させないエレベータ４の運行において、利用者の利便性をより向上させることができる。

〔実施形態２〕
本発明の他の実施形態について、以下に説明する。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。

（エレベータ管理システム１００の構成）
エレベータ管理システム１００において、ロボット制御装置５は必須の構成ではない。このことについて、図１３を用いて説明する。図１３は、本発明の別の実施形態に係るエレベータ管理システム１００の構成の一例を示す図である。

図１３に示すエレベータ管理システム１００は、エレベータ管理装置１が、ロボット制御装置５を介さずに直接、ロボット６を制御する構成である。

エレベータ管理システム１００は、エレベータ管理装置１、エレベータ制御装置３、エレベータ４、ロボット６、および乗場呼び装置９を含んでいる。

エレベータ管理装置１は、エレベータ制御装置３、ロボット６、および乗場呼び装置９と通信可能に接続されているコンピュータであり、制御部１１、記憶部１２、および通信部１３を備えている。

エレベータ管理装置１は、建物に設けられたエレベータ４の運転を管理する。また、エレベータ管理装置１は、建物に配備されているロボット６の移動および動作などを制御する。

エレベータ管理装置１の制御部１１は、乗車要求受付部１１１、および運行制御部１１２に加えて、図４に示す制御部５１と同様の機能を備えるロボット制御部（図示せず）を備えている。

図１３に示すエレベータ管理システム１００は、例えば、エレベータ管理システム１００の導入に合わせて、専用のロボット６を建物に配備させる場合などに好適である。

〔変形例１〕
上述した各実施形態において、建物に配備されたロボット６の数が１であるものとして説明した。これに限らず、各実施形態において、建物には、複数のロボット６が配備されていてもよい。この場合、ロボット制御装置５は、各ロボット６の移動および動作を制御する。ロボット制御装置５と各ロボット６との間の通信では、各ロボット６に付与された識別情報（ｉｄ）が用いられる。また、エレベータ管理装置１は、ロボット６のｉｄを指定して、各種処理を行う。例えば、ロボット６からの第１乗車要求を示す信号には、上述した情報に加えて、ロボット６のｉｄが含まれる。また、例えば、ロボット６を一時降車させる指示、新たな第１乗車要求を行わせる指示は、ロボット６のｉｄを指定して行われる。これにより、複数のロボット６が配備されている場合であっても、各実施形態は、上述と同様の効果を奏する。

〔変形例２〕
上述した各実施形態において、建物に設置されたエレベータ４の数が１であるものとして説明した。これに限らず、各実施形態において、建物には、複数号機のエレベータ４が設置されていてもよい。この場合、エレベータ制御装置３は、エレベータ４の号機ごとに設けられてもよい。この場合、運行制御部１１２は、（１）ロボット６からの第１乗車要求および利用者からの第２乗車要求の何れか一方を受け付けてから当該一方に応じた運行が完了するまでの期間に他方を受け付けた場合であって、かつ、（２）エレベータ４の全ての号機が乗車要求に応じて運行中である場合に動作する。すなわち、運行制御部１１２は、（１）（２）が満たされた場合に、当該ロボット６の第１出発階、当該ロボット６の第１行先階、および当該利用者の第２出発階の相対的な位置関係に基づいて、利用者およびロボット６がエレベータ４のかご４１に乗り合わせることを回避可能なように、エレベータ４の運行を制御する。これにより、複数号機のエレベータ４を有する場合であっても、各実施形態は、上述と同様の効果を奏する。

〔変形例３〕
上述した各実施形態において、運行制御部１１２は、ロボット６を一時降車させた場合、ロボット６に、新たな第１乗車要求を行わせるとして説明した。これに限らず、運行制御部１１２は、ロボット６を一時降車させた場合に、ロボット６に新たな第１乗車要求を行わせなくてもよい。本変形例では、運行制御部１１２は、ロボット６に第１乗車要求の取り消しを通知するとともに、ロボット６を降車させた階を新たな第１出発階とし、取り消した第１乗車要求が示す第１行先階を新たな第１行先階とする新たな第１乗車要求を生成して記憶すればよい。これにより、エレベータ管理装置１と、ロボット制御装置５またはロボット６との間の通信量を減らすことができる。

〔変形例４〕
上述した各実施形態において、ロボット６は、第１乗車要求を示す信号とともにロボット優先希望を送信するものとして説明した。これに限らず、ロボット６から第１乗車要求を示す信号を受信したロボット制御装置５が、当該第１乗車要求を示す信号をロボット優先希望とともに、エレベータ管理装置１に送信してもよい。これにより、ロボット制御装置５が、ロボット６の利用を利用者より優先させるか否かを決定することができる。

〔変形例５〕
上述した各実施形態において、ロボット優先パターンでエレベータ４が運行されるのは、第１乗車要求とともにロボット優先希望を受け付けた場合である例について説明した。これに限らず、第１乗車要求を受け付けたときのロボット６の位置に応じて、ロボット優先パターンでエレベータ４が運行される場合があってもよい。例えば、エレベータ管理装置１の運行制御部１１２は、ロボット６の現在の位置と乗場との距離が閾値以下の場合、ロボット優先パターンでエレベータ４を運行してもよい。

また、第１乗車要求の受け付け後にロボット６が移動した移動距離に応じて、ロボット優先パターンでエレベータ４が運行される場合があってもよい。例えば、運行制御部１１２は、ロボット６の移動距離が閾値以上の場合、ロボット優先パターンでエレベータ４を運行してもよい。

この場合、ロボット制御装置５の情報収集部５１２は、ロボット６から、当該ロボット６の現在の位置を示す位置情報を収集する。また、情報収集部５１２は、収集した位置情報を、収集した時点を示す時間情報に関連付けて記憶部５２に記憶する。例えば、ロボット６の位置情報は、所定間隔毎にロボット６から送信される。また、例えば、ロボット６の位置情報は、情報収集部５１２からの要求に応じて、ロボット６から送信される。

また、情報収集部５１２は、エレベータ管理装置１からの位置情報の要求に応じて、ロボット６に位置情報を要求し、エレベータ管理装置１に送信する。また、情報収集部５１２は、エレベータ管理装置１からの移動距離情報の要求に応じて、移動距離情報を算出し、エレベータ管理装置１に送信する。移動距離情報は、ロボット６から乗場呼びを示す信号を受信した時点から現在までに移動した距離を示し、記憶部５２を参照することにより算出可能である。

〔ソフトウェアによる実現例〕
エレベータ管理装置１、エレベータ制御装置３、ロボット制御装置５、およびロボット６の制御ブロック（特に制御部１１、３０、５１、６１）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、エレベータ管理装置１、エレベータ制御装置３、ロボット制御装置５、およびロボット６は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１００ エレベータ管理システム
１ エレベータ管理装置
３ エレベータ制御装置
４ エレベータ
５ ロボット制御装置
６ ロボット
９ 乗場呼び装置
１１、３０、５１、６１ 制御部
１２、５２、６２ 記憶部
１３、５３、５４、６３ 通信部
１１１ 乗車要求受付部
１１２ 運行制御部
５１１ 移動管理部
５１２ 情報収集部

Claims (9)

1. 複数階床を有する建物に設けられたエレベータのかごの運行を管理するエレベータ管理装置であって、
   前記かごに第１出発階から第１行先階まで乗車することを要求するロボットからの第１乗車要求、および、第２出発階から前記かごに乗車することを要求する利用者からの第２乗車要求を受け付ける乗車要求受付部と、
   前記第１乗車要求および前記第２乗車要求に応じて前記エレベータの運行を制御する運行制御部と、を備え、
   前記運行制御部は、
   前記第１乗車要求および前記第２乗車要求の何れか一方を受け付けてから当該一方に応じた運行が完了するまでの期間に他方を受け付けた場合に、前記エレベータの運行経路における前記第１出発階、前記第１行先階、および前記第２出発階の相対的な位置関係に基づいて、前記利用者と前記ロボットとが前記かごに乗り合わせることを回避可能なように前記エレベータの運行を制御する、
   エレベータ管理装置。
2. 前記第２乗車要求は、前記第２出発階からの運行方向を指定する情報を含み、
   前記乗車要求受付部は、前記利用者の行先階である第２行先階の登録をさらに受け付け、
   前記運行制御部は、
   前記エレベータの運行経路において、前記第１出発階から前記第１行先階に向かう方向と、前記第２乗車要求が示す運行方向とが同一であり、かつ、前記第２出発階から前記第２行先階までの区間に前記第１出発階が含まれる場合に、
   前記第２出発階において前記利用者を前記かごに乗車させて前記第２行先階までに前記かごを運行させる間に、前記第１出発階において前記ロボットを前記かごに乗車させない、
   請求項１に記載のエレベータ管理装置。
3. 前記運行制御部は、前記第１出発階において前記ロボットを前記かごに乗車させなかった場合、前記第２行先階において前記利用者が降車した後、前記第１乗車要求に応じた運行を開始する、
   請求項２に記載のエレベータ管理装置。
4. 前記第２乗車要求は、前記第２出発階からの運行方向を指定する情報を含み、
   前記運行制御部は、
   前記エレベータの運行経路において、前記第１出発階から前記第１行先階に向かう方向と、前記第２乗車要求が示す運行方向とが同一であり、かつ、前記第１出発階から前記第１行先階までの区間に前記第２出発階が含まれる場合に、
   前記第１行先階を、前記第１出発階から前記第２出発階までの前記第１出発階を除く何れかの階に変更するとともに、前記第１出発階で乗車させた前記ロボットを変更後の第１行先階において降車させ、前記第２出発階において前記利用者を前記かごに乗車させる、
   請求項１から３の何れか１項に記載のエレベータ管理装置。
5. 前記運行制御部は、前記変更後の第１行先階において前記ロボットを降車させた場合、前記第１乗車要求を取り消し、
   前記乗車要求受付部は、前記第１乗車要求を取り消した後、前記ロボットに前記第１乗車要求が取り消された旨を通知するとともに、
   前記変更後の第１行先階を新たな第１出発階として、前記変更前の第１行先階を新たな第１行先階として前記かごに乗車することを要求する前記ロボットからの新たな第１乗車要求を受け付ける、
   請求項４に記載のエレベータ管理装置。
6. 前記乗車要求受付部は、前記第１乗車要求と共に前記ロボットを優先することを示す優先情報を受け付け、
   前記運行制御部は、前記優先情報が受け付けられ、かつ、前記かご内に前記利用者が乗車していない場合に、前記かごに前記ロボットを前記第１出発階において乗車させてから前記第１行先階において降車させた後に、前記かごに前記利用者を前記第２出発階において乗車させる、
   請求項１に記載のエレベータ管理装置。
7. 前記優先情報は、前記ロボットが実行している作業の重要度が所定条件を満たすことを示す情報である、請求項６に記載のエレベータ管理装置。
8. 請求項１から７のいずれか１項に記載のエレベータ管理装置と、
   前記ロボットと、
   前記エレベータと、
   を含むエレベータ管理システム。
9. 複数階床を有する建物に設けられたエレベータの運行を管理するエレベータ管理装置の制御方法であって、
   前記かごに第１出発階から第１行先階まで乗車することを要求するロボットからの第１乗車要求、および、第２出発階から前記かごに乗車することを要求する利用者からの第２乗車要求を受け付ける乗車要求受付ステップと、
   前記第１乗車要求および前記第２乗車要求に応じて前記エレベータの運行を制御する運行制御ステップと、を備え、
   前記運行制御ステップにおいて、
   前記第１乗車要求および前記第２乗車要求の何れか一方を受け付けてから当該一方に応じた運行が完了するまでの期間に他方を受け付けた場合に、前記エレベータの運行経路における前記第１出発階、前記第１行先階、および前記第２出発階の相対的な位置に基づいて、前記利用者と前記ロボットとが前記かごに乗り合わせることを回避可能なように前記エレベータの運行を制御する、
   エレベータ管理装置の制御方法。

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