JP2020114763A

JP2020114763A - エレベータ制御装置

Info

Publication number: JP2020114763A
Application number: JP2019006040A
Authority: JP
Inventors: 祥太郎疋田; Shotaro Hikita
Original assignee: Toshiba Elevator Co Ltd
Current assignee: Toshiba Elevator and Building Systems Corp
Priority date: 2019-01-17
Filing date: 2019-01-17
Publication date: 2020-07-30
Anticipated expiration: 2039-01-17
Also published as: JP6696101B1

Abstract

【課題】利用者へのサービス性を低下することなく、自律移動体との相乗りを効率的に実行できるエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法を提供する。【解決手段】自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、呼び信号が登録され、自律移動体が乗りかごに乗車すると、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びを優先させて応答し、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、自律移動体の目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御部と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置及びエレベータ運転方法に関する。

近年、建物内の清掃や荷物の運搬、建物利用者への道案内などの業務を行う自律走行ロボットの実用化されている。ビルのように複数の階床が存在する建物において、上記の業務を行わせるには、自律走行ロボットのエレベータの利用が不可欠となる。

エレベータは、通常、人の利用を考慮して設計されており、エレベータという限られた空間内への出入りの際には、ロボット側の人への安全配慮が重要となる。

そこで、ロボットが利用者と接触するのを防止するため、ロボットに設置されたカメラや障害物センサ等の衝突検知機能を利用して近くに利用者が居る場合には、ロボットの移動を停止する例がある。また、ロボットと利用者の相乗りを禁止し、ロボットが乗る場合にはロボット専用運転にする例もある。

特開２０１７−１５４８３６号公報特開２０１２−１７１８４号公報

しかしながら、ロボット側の衝突検知機能に依存すると、かご内が混雑している時には、ロボットは、周辺に居る利用者を検知し続ける状態となり、ロボットがいつまでも降車できない状態となる。また、ロボット専用運転とすると、利用者の相乗りが禁止されるので、エレベータのサービス性が著しく低下するという課題がある。

本発明の実施形態は、利用者へのサービス性を低下することなく、自律移動体との相乗りを効率的に実行できるエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法を提供することを目的とする。

本発明の実施形態は、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、呼び信号が登録され、自律移動体が乗りかごに乗車すると、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びを優先させて応答し、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、自律移動体の目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御部と、を備えることを特徴とする。

実施形態のエレベータシステムの全体を示す構成図。実施形態のエレベータシステムの機能ブロック図。実施形態の動作を説明するフローチャート。実施形態の動作を説明するフローチャート。実施形態の動作を説明するフローチャート。

＜実施形態の構成＞
図１に示すように、実施形態のエレベータ制御装置及びエレベータ運転方法が適用されるエレベータシステム１は、エレベータ制御装置１００と、自律移動ロボット２００とを備えて構成される。

エレベータ制御装置１００は、昇降路２内を昇降する乗りかご３の運行を制御する。乗りかご３は、メインロープ４によりつり合いおもり５に接続され、機械室６に設置された巻上機７によって昇降される。乗りかご３とエレベータ制御装置１００とはテールコード８で電気的に接続されている。

乗りかご３は、乗りかご３内から行先階を登録する等の処理を行うかご内操作盤３１と、乗りかご３内の状況を把握するためにかご内を撮像するかご内カメラ３２と、かご内の荷重を測定する荷重センサ３３とを備える。また、自律移動ロボット２００からのかご呼び信号等の無線情報を受信すると共に、自律移動ロボット２００に対して種々の情報を無線出力するかご内無線通信部３４を備える。

各階の乗場には、乗場操作盤２０が設定されている。乗場操作盤２０は、利用者１０又は自律移動体２００からの乗場呼びを受け付けるもので、無線通信部２１と乗場呼び出力部２２と、アナウンス部２３とを備える。無線通信部２１は、自律移動ロボット２００から無線送信される乗場呼び信号を受信する。乗場呼び出力部２２は、利用者又は自律移動ロボット２００からの乗場呼びをエレベータ制御装置１００に出力する。アナウンス部２３は、乗場に居る利用者に対してロボット専用運転に切り替わった旨等の案内音声を出力する。

図２に示すように、エレベータ制御装置１００は、呼び登録部１０１と、ロボット情報受信部１０２と、かご内認識部１０３と、運行制御部１０４と、運転情報出力部１０５と、監視情報出力部１０６とを備える。

呼び登録部１０１は、乗りかご３内のかご内操作盤３１からのかご呼び、及び乗場操作盤２０の乗場呼び出力部２２からの乗場呼びを入力して登録する。

ロボット情報受信部１０２は、自律移動ロボット２００から無線送信されたロボット情報を乗場操作盤２０の無線通信部２１を介して受信する。

かご内認識部１０３は、かご内カメラ３２や荷重センサ３３からの検出情報を入力して、かご内に利用者１０が居るか否か、自律移動ロボット２００がかご内に乗り込んだか否か、かご内の混雑等のかご内の状況を認識する。

運行制御部１０４は、乗りかご３の運行を統括制御する。

運転情報出力部１０５は、乗場操作盤２０に設置されたアナウンス部を介して乗場に居る利用者に対してロボット専用運転に切り替わった旨等の案内音声を出力させる。

監視情報出力部１０６は、エレベータを管理する建屋等の管理センタ３００に接続され、エレベータの監視情報を出力する。管理センタ３００は、監視情報出力部１０６から出力されるエレベータの監視情報を監視盤に画像表示させることでエレベータのかご内情報を監視する。例えば、自律移動ロボット２００がかご内に乗り込んだか否か、かご内の混雑状態や不審者が居ないか否か等のかご内の状況を監視する。

また、自律移動ロボット２００は、ロボット内無線通信部２０１と、ロボット駆動部２０２と、障害物センサ２０３とを備えている。ロボット内無線通信部２０１は、乗場操作盤２０の無線通信部２１及び乗りかご３内のかご内無線通信部３４との間で自律移動ロボット２００の呼び情報やかご内情報等を無線にて相互に通信する。ロボット駆動部２０２は、ロボット内無線通信部２０１を介して受信した情報と、障害物センサ２０３からのセンサ情報に基づいて自律移動ロボット２００の駆動制御を実行する。障害物センサ２０３は、自律移動ロボット２００の走行経路における障害物を検出してセンサ情報を生成する。

＜実施形態の動作＞
次に、図３〜図５のフローチャートを参照して本実施形態の動作を説明する。図３〜図５のフローチャートは、エレベータ制御装置１００を中心とする処理手順を示す。

＜第１の処理例＞
図３のフローチャートにおいて、自律移動ロボット２００が、ロボット内無線通信部２０１から乗場にて行先階を指定する乗場呼び（ロボット呼び）を無線発信すると、乗場操作盤２０の無線通信部２１を介して乗場呼び出力部２２がエレベータ制御装置１００の呼び登録部１０１へ出力する。呼び登録部１０１は、乗場呼び（ロボット呼び）を登録すると、最適な乗りかご３を配車する（ステップＳ１，Ｓ２）。

乗りかご３が出発階に到着すると、かご室内（かご内奥）に、自律移動ロボット２００が乗り込めるだけの乗車スペースがあるか否かが確認される（ステップＳ３）。確認作業は、自律移動ロボット２００の障害物センサ２０３からの検出信号をロボット情報受信部１０２が受信して分析することによって実行される。所定広さ分のスペースが無い場合（ステップＳ３NO）には、自律移動ロボット２００は乗車を中止して、一定時間後に乗場呼び信号を再発信する（ステップＳ４）。

ロボット乗り込めるだけのスペースが有ると判定された場合（ステップＳ３YES）には、自律移動ロボット２００がかごに乗車し、戸閉して運転が開始される（ステップＳ５）。次いで、乗りかご３が目的階方向の終端階に到着したか否かが判定される（ステップＳ６）。これは、終端階でロボット専用運転に切り替え可能かどうかを判定するための処理である。終端階に到着前（ステップＳ６NO）であれば、利用者のかご呼びが無く、且つ、利用者の乗場呼びが無いことを条件（ステップＳ７NO，Ｓ８NO）に、ロボット専用運転に切り替える。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご３が目的階に到着後、自律移動ロボット２００が降車すると、通常運転に復帰する（ステップＳ９）。

一方、終端階に到着前であるが、利用者からのかご呼びが有る場合（ステップＳ７YES）、又は利用者からの乗場呼びが有る場合（ステップＳ８YES）には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット２００の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない（ステップＳ１０）。

このように、本実施形態によれば、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータであっても、両者の利用効率を低下させることなく、運転することができる。また、エレベータが終端階に到着した場合や、利用者の呼びが無い場合には自律移動ロボット２００の専用運転に切り替えることができる。このため、自律移動ロボット２００の降車時において、利用者への接触等を回避することができる。

＜第２の処理例＞
図４のフローチャートに示すように、第２の処理例では、第１の処理例と比較して、ステップＳ８の判定処理を除いている。すなわち、終端階に到着前（ステップＳ６NO）であっても利用者のかご呼びが無ければ、ロボット専用運転に切り替えられる。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご３が目的階に到着後、自律移動ロボット２００が降車すると、通常運転に復帰する（ステップＳ９）。

終端階に到着前であるが、利用者からのかご呼びが有る場合（ステップＳ７YES）、又は利用者からの乗場呼びが有る場合（ステップＳ８YES）には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット２００の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない（ステップＳ１０）。

このように、本実施形態の第２の処理例では、利用者の呼びをかご呼びに限定することで、利用者へのサービスを低下させることなく、自律移動ロボット２００の利便性を向上させることができる。

＜第３の処理例＞
図５のフローチャートに示すように、第３の処理例では、終端階に到着したか否かを判定するステップＳ６の処理を実行しない。すなわち、自律移動ロボット２００がかごに乗車して運転が開始されると（ステップＳ５）、利用者のかご呼びが無く、且つ、利用者の乗場呼びが無いことを条件（ステップＳ７NO，Ｓ８NO）に、ロボット専用運転に切り替える。ロボット専用運転では、全てのかご呼び及び乗場呼びがキャンセルされる。乗りかご３が目的階に到着後、自律移動ロボット２００が降車すると、通常運転に復帰する（ステップＳ９）。利用者からのかご呼びが有る場合（ステップＳ７YES）、又は利用者からの乗場呼びが有る場合（ステップＳ８YES）には、利用者の呼びを登録し、自律移動ロボット２００の目的階を一時的にキャンセルする。この場合、他の利用者の登録階と同じ場合には、キャンセルしない（ステップＳ１０）。

このように、本実施形態の第３の処理例では、終端階への移動の有無に関わらず、利用者の呼びが無いときには、ロボット専用運転に切り替えることができる。このため、利用者へのサービスを維持しつつ、自律移動ロボット２００の利便性を向上させることができる。

なお、上述した実施形態において、時間帯による混雑状況に応じて、利用者呼びの優先応答の適用範囲を切り替えるようにしてもよい。例えば、出勤時や退社時等で、エレベータが混雑する場合には、利用者呼びを優先させ、深夜帯等では、利用者呼びの優先度を下げる等の処理により、利用者へのサービスを低下させることなく効率的な運行が可能になる。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…エレベータシステム、２…昇降路、３…乗りかご、４…メインロープ、５…つり合いおもり、６…機械室、７…巻上機、８…テールコード、２０…乗場操作盤、２１…無線通信部、２２…乗場呼び出力部、２３…アナウンス部、３１…かご内操作盤、３２…かご内カメラ、３３…荷重センサ、３４…かご内無線通信部、１００…エレベータ制御装置、１０１…呼び登録部、１０２…ロボット情報受信部、１０３…かご内認識部、１０４…運行制御部、１０５…運転情報出力部、１０６…監視情報出力部、２００…自律移動ロボット（自律移動体）、２０１…ロボット内無線通信部、２０２…ロボット駆動部、２０３…障害物センサ、３００…管理センタ。

Claims

自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、
前記自律移動体が無線発信する呼び信号を登録する呼び登録部と、
前記呼び信号が登録され、前記自律移動体が乗りかごに乗車すると、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びを優先させて応答し、利用者の呼びが無くなった後に、自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、前記自律移動体の前記目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる運行制御部と、
を備えることを特徴とするエレベータ制御装置。
前記運行制御部は、前記自律移動体が乗車後の前記利用者による呼びはかご呼びに限定し、利用者による乗場呼びには応答しないことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
前記運行制御部は、前記自律移動体が乗車後の前記利用者による呼びを、前記自律移動体の目的階方向及び逆方向の呼び応答を含めた全ての利用者呼びとして、当該利用者呼びを優先させて応答することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
前記運行制御部は、時間帯による混雑状況に応じて、利用者呼びの優先応答の適用範囲を切り替えることを特徴とする請求項２又は３に記載のエレベータ制御装置。
前記自律移動体への専用運転に切り替える際に、前記利用者にその旨を報知する運転情報出力部を備えることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載のエレベータ制御装置。
自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置におけるエレベータ運転方法であって、
前記自律移動体が無線発信する呼び信号を受信して登録し、
前記呼び信号が登録され、前記自律移動体が乗りかごに乗車すると、当該自律移動体の目的階と同じ方向の利用者によるかご呼び又は乗場呼びが有る場合には、これら利用者によるかご呼び又は乗場呼びを優先させて応答し、
前記利用者の呼びが無くなった後に、前記自律移動体の目的階への専用運転に切り替え、
前記自律移動体の前記目的階での降車が確認された場合には、通常運転に復帰させる、
ことを特徴とするエレベータ運転方法。
前記自律移動体が乗りかごに乗車する際には、自律移動体の障害物センサでエレベータのかご室内に乗車スペースが有るか否かを判定し、乗車スペースが有る場合に、乗りかご内に乗車する、
ことを特徴とする請求項６に記載のエレベータ運転方法。