CN107021390A - 机器人乘坐电梯的控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统，该方法包括：检测与起始楼层对应的初始位置参数值；获取相邻楼层间的位置参数差值；根据初始位置参数值、位置参数差值以及目标楼层与起始楼层的楼层号差值，确定目标楼层对应的目标位置参数值；在检测到机器人所处高度的位置参数值已经对应于目标位置参数值，且检测到电梯门开启时，控制机器人走出电梯。通过基于对目标楼层对应的位置参数值的计算、检测以及对电梯门是否开启的检测，能够准确判断出目标楼层是否已达到，实现机器人出电梯的准确控制。

Description

机器人乘坐电梯的控制方法和系统

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。

在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，比如跨楼层进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，机器人往往是基于乘坐电梯来实现跨楼层作业的。而在机器人自主进行电梯乘坐的过程中，机器人需要准确判定是否已经到达了所想达到的目标楼层。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统，用以实现对机器人是否已达到目标楼层的准确判定。

本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法，包括：

检测与起始楼层对应的初始位置参数值；

获取相邻楼层间的位置参数差值；

根据所述初始位置参数值、所述位置参数差值以及目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，确定所述目标楼层对应的目标位置参数值；

检测并判断所述机器人所处高度的位置参数值是否满足所述目标位置参数值，并检测电梯门是否开启；

若所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门开启，则控制所述机器人走出电梯。

本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制系统，包括：

机器人，设置于所述机器人中的第一位置检测装置、处理器、电梯门检测装置；

所述第一位置检测装置，用于检测与所述机器人处于的起始楼层对应的初始位置参数值，并将所述初始位置参数值传输至所述处理器；

所述电梯门检测装置，用于检测电梯门是否开启；

所述处理器，用于获取相邻楼层间的位置参数差值；根据所述初始位置参数值、所述位置参数差值以及目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，确定所述目标楼层对应的目标位置参数值；在所述第一位置检测装置检测到所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门检测装置检测到电梯门开启时，控制所述机器人走出电梯。

本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法和系统，当机器人需要乘坐电梯时，首先检测其当前所在的楼层所对应的位置参数值，作为初始位置参数值。其次，通过获取相邻楼层间的位置参数差值，以根据上述初始位置参数值、位置参数差值以及目标楼层与起始楼层的楼层号差值，确定目标楼层对应的目标位置参数值。最后，当检测到机器人此时所处高度的位置参数值已经对应于该目标位置参数值，且检测到电梯门开启时，确定已经到达目标楼层，控制机器人走出电梯。通过基于上述对目标楼层对应的位置参数值的计算、检测以及对电梯门是否开启的检测，能够准确判断出目标楼层是否已达到，实现机器人出电梯的准确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法实施例一的流程图；

图2为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法实施例二的流程图；

图3为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制系统实施例一的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制系统实施例二的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述XXX，但这些XXX不应限于这些术语。这些术语仅用来将XXX彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一XXX也可以被称为第二XXX，类似地，第二XXX也可以被称为第一XXX。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

图1为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法实施例一的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101、检测与起始楼层对应的初始位置参数值。

当机器人想要乘坐电梯时，基于一定的导航、行走控制行走至当前所在楼层即起始楼层的电梯处，呼叫电梯，该呼叫的实现可以是基于与起始楼层的电梯控制组件通过无线通信交互实现，比如向该电梯控制组件发送呼叫请求，该呼叫请求中包括起始楼层的楼层号，以便于电梯轿厢运行至该起始楼层。本发明实施例中，电梯控制组件可以实现为电梯门外设置的电梯控制板。

当机器人触发了上述呼叫电梯的操作后，可以进行对起始楼层对应的位置参数值的检测，检测到的位置参数值作为上述初始位置参数值，其中，在机器人从起始楼层乘坐电梯去往目标楼层的场景中，该初始的含义是相对于起始楼层而言的。其中，本发明实施例中提及到的位置参数可以包括气压或高度，即以相对地面的高度值或气压值来度量楼层对应的位置参数。该位置参数可以通过设置在机器人中的位置检测装置来检测获得，比如该位置检测装置可以实现为气压计。

步骤102、获取相邻楼层间的位置参数差值。

步骤103、根据初始位置参数值、位置参数差值以及目标楼层与起始楼层的楼层号差值，确定目标楼层对应的目标位置参数值。

本实施例中，假设楼层数总共有10层，可以预先选定某两层楼作为参考楼层即第一参考楼层和第二参考楼层，在这两层楼的电梯门外的电梯控制组件中分别设置位置检测装置，用于检测各自对应的楼层的实时位置参数值。比如第一参考楼层对应的为第一电梯控制组件，第二参考楼层对应的为第二电梯控制组件。

从而，可选地，上述位置参数差值可以通过如下方式获取：

机器人获取与第一参考楼层对应的第一参考位置参数值以及与第二参考楼层对应的第二参考位置参数值，根据第一参考位置参数值和第二参考位置参数值确定相邻楼层间的位置参数差值。

另外，机器人除了自主计算获得上述位置参数差值外，可选地，还可以通过与一管理服务器通讯，请求管理服务器以获得该位置参数差值。具体地，机器人向管理服务器发送获取请求，管理服务器基于从上述第一电梯控制组件和第二电梯控制组件处获得的第一参考位置参数值以及第二参考位置参数值计算得到上述位置参数差值，反馈给机器人。

实际场景中，当上述机器人想要乘坐电梯，触发电梯呼叫之后，在检测上述初始位置参数值的同时，还可以通过一定的计算过程计算想要去往的目标楼层对应的目标位置参数值，以便通过机器人中位置检测装置对机器人实时所处高度的位置参数值的检测，当检测到该位置参数值达到目标位置参数值时，可以认为已经接近于目标楼层了。

具体地，目标楼层对应的目标位置参数值的确定过程可以是：

首先，机器人可以基于预先与第一参考楼层和第二参考楼层分别对应的电梯控制组件之间建立的通信连接，通过该分别对应的电梯控制组件获取与第一参考楼层对应的第一参考位置参数值以及与第二参考楼层对应的第二参考位置参数值。具体地，机器人可以分别向第一参考楼层对应的第一电梯控制组件以及第二参考楼层对应的第二电梯控制组件发送获取请求，用于请求这两个电梯控制组件获得对应的参考位置参数值；机器人接收第一电梯控制组件和第二电梯控制组件分别反馈的获取响应，获取响应中包括对应的参考位置参数值。

之后，可以根据第一参考位置参数值和第二参考位置参数值确定相邻楼层间的位置参数差值，比如位置参数差值ΔP＝(Pb-Pa)/n，其中，Pa为第一参考位置参数值，Pb为第二参考位置参数值，n为第一参考楼层与第二参考楼层的楼层号差值。

之后，根据初始位置参数值、位置参数差值以及目标楼层与起始楼层的楼层号差值，确定目标楼层对应的目标位置参数值，比如目标位置参数值为：P2＝P1+ΔP*N，其中，P1为初始位置参数值，P2为目标位置参数值，N为目标楼层与起始楼层的楼层号差值。假设机器人想要搭乘电梯从起始楼层(比如1楼)去往目标楼层(比如8楼)，则目标楼层8楼对应的目标位置参数值为：P2＝P1+ΔP*(8-1)。

步骤104、检测并判断机器人所处高度的位置参数值是否满足目标位置参数值，并检测电梯门是否开启，若机器人所处高度的位置参数值满足目标位置参数值，且电梯门开启，则执行步骤105，否则继续检测。

步骤105、控制机器人走出电梯。

本实施例中，为了保证机器人是否达到目标楼层的判定结果的准确性，除了基于对机器人所处高度的位置参数值是否达到目标楼层对应的目标位置参数值的检测来进行机器人是否达到目标楼层的确定外，还结合对电梯门是否开启的检测来进行机器人是否达到目标楼层的确定。

可选地，当机器人进入到电梯轿厢内之后，可以触发机器人中设置的电梯门检测装置运行，以较小时间间隔不断检测电梯门是否开启。同理，也可以较小时间间隔令机器人中设置的位置检测装置不断检测机器人所处高度的位置参数值。当该位置检测装置检测到位置参数值已经对应于目标位置参数值，比如等于或接近于该目标位置参数值，并且该电梯门检测装置检测到电梯们开启时，确定已经到达目标楼层，控制机器人走出电梯。

其中，电梯门检测装置比如可以是摄像头、激光检测器等检测装置，相应的，对电梯是否开启的检测可以是基于拍摄电梯门图像，对图像进行特征分析以确定电梯门是否开启，或者，可以是基于激光测距原理确定电梯门是否开启。

本实施例中，当机器人需要乘坐电梯时，首先检测其当前所在的楼层所对应的位置参数值，作为初始位置参数值。其次，通过获取相邻楼层间的位置参数差值，以根据上述初始位置参数值、位置参数差值以及目标楼层与起始楼层的楼层号差值，确定目标楼层对应的目标位置参数值。最后，当检测到机器人此时所处高度的位置参数值已经对应于该目标位置参数值，且检测到电梯门开启时，确定已经到达目标楼层，控制机器人走出电梯。通过基于上述对目标楼层对应的位置参数值的计算、检测以及对电梯门是否开启的检测，能够准确判断出目标楼层是否已达到，实现机器人出电梯的准确控制。

图2为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法实施例二的流程图，如图2所示，在图1所示实施例基础上，步骤103之后，该方法还可以包括如下步骤：

步骤201、根据目标位置参数值和位置参数差值，确定与目标楼层对应的目标位置参数值浮动区间。

相应地，步骤104适应性变为：

步骤202、检测并判断机器人所处高度的位置参数值是否位于目标位置参数值浮动区间，并检测电梯门是否开启。

本实施例中，为避免环境等因素对位置参数值尤其是目标位置参数值的影响，导致目标位置参数值存在一定的误差，在实际应用中，可选地，可以基于前述计算获得的目标位置参数值P2以及位置参数差值ΔP确定一个目标位置参数值浮动区间(P2a，P2b)，当机器人中的位置检测装置检测到实时的位置参数值位于该区间，即可以认为已经接近目标楼层，再结合电梯门是否开启的检测结果，可以准确判定是否达到目标楼层。

可选地，可以根据如下公式确定目标位置参数值浮动区间(P2a，P2b)：

P2a＝P2-α*ΔP；P2b＝P2+α*ΔP，

其中，P2＝P1+ΔP*N，ΔP＝(Pb-Pa)/n；

其中，α为预设系数，比如可以取值为0.3、0.5等合适值。

本实施例中，基于上述区间的设置，可以克服一些环境因素对目标位置参数值准确性的不利影响，以保证目标楼层判定结果的准确性。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的机器人乘坐电梯的控制系统。

图3为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制系统实施例一的结构示意图，如图3所示，该系统包括：

机器人1，设置于机器人1中的第一位置检测装置11、处理器12、电梯门检测装置13。

第一位置检测装置11，用于检测与机器人1处于的起始楼层对应的初始位置参数值，并将初始位置参数值传输至处理器12。

电梯门检测装置13，用于检测电梯门是否开启。

处理器12，用于获取相邻楼层间的位置参数差值；根据初始位置参数值、位置参数差值以及目标楼层与起始楼层的楼层号差值，确定目标楼层对应的目标位置参数值；在第一位置检测装置11检测到机器人1所处高度的位置参数值满足目标位置参数值，且电梯门检测装置13检测到电梯门开启时，控制机器人1走出电梯。

可选地，如图4所示，该系统还包括：

设置于机器人1中的通信接口14。以及，

设置于与第一参考楼层对应的第一电梯控制组件2中的第二位置检测装置21，用于检测第一参考位置参数值。

设置于与第二参考楼层对应的第二电梯控制组件3中的第三位置检测装置31，用于检测第二参考位置参数值。

其中，通信接口14，用于使得处理器12能够与第一电梯控制组件2和第二电梯控制组件3通信。

处理器12，还用于通过通信接口14从第一电梯控制组件2和第二电梯控制组件3获取第一参考位置参数值和第二参考位置参数值；根据第一参考位置参数值和第二参考位置参数值确定相邻楼层间的位置参数差值。

可选地，处理器12还用于：

根据目标位置参数值和位置参数差值，确定与目标楼层对应的目标位置参数值浮动区间；响应于第一位置检测装置11检测到机器人所处高度的位置参数值位于目标位置参数值浮动区间，且电梯门检测装置13检测到电梯门开启，控制机器人走出电梯。

可选地，处理器12还用于：

根据如下公式确定目标位置参数值浮动区间(P2a，P2b)：

P2a＝P2-α*ΔP；P2b＝P2+α*ΔP，

其中，P2＝P1+ΔP*N，ΔP＝(Pb-Pa)/n；

其中，P1为初始位置参数值，P2为目标位置参数值，N为目标楼层与起始楼层的楼层号差值，α为预设系数，ΔP为位置参数差值，Pa为第一参考位置参数值，Pb为第二参考位置参数值，n为第一参考楼层与第二参考楼层的楼层号差值。

可选地，处理器12还用于：

通过通信接口14分别向第一电梯控制组件2以及第二电梯控制组件3发送获取请求；

接收第一电梯控制组件2和第二电梯控制组件3分别反馈的获取响应，获取响应中包括对应的参考位置参数值。

图3所示系统可以执行图1-图2所示实施例的方法，本实施例未详细描述的部分，可参考对图1-图2所示实施例的相关说明。该技术方案的执行过程和技术效果参见图1-图2所示实施例中的描述，在此不再赘述。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种机器人乘坐电梯的控制方法，其特征在于，包括：

检测与起始楼层对应的初始位置参数值；

获取相邻楼层间的位置参数差值；

根据所述初始位置参数值、所述位置参数差值以及目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，确定所述目标楼层对应的目标位置参数值；

检测并判断所述机器人所处高度的位置参数值是否满足所述目标位置参数值，并检测电梯门是否开启；

若所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门开启，则控制所述机器人走出电梯。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取相邻楼层间的位置参数差值，包括：

获取与第一参考楼层对应的第一参考位置参数值以及与第二参考楼层对应的第二参考位置参数值；

根据所述第一参考位置参数值和所述第二参考位置参数值确定相邻楼层间的位置参数差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标楼层对应的目标位置参数值之后，还包括：

根据所述目标位置参数值和所述位置参数差值，确定与所述目标楼层对应的目标位置参数值浮动区间；

所述若所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门开启，则控制所述机器人走出电梯，包括：

若所述机器人所处高度的位置参数值位于所述目标位置参数值位于所述目标位置参数值浮动区间，且所述电梯门开启，则控制所述机器人走出电梯。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位置参数值和所述位置参数差值，确定与所述目标楼层对应的目标位置参数值浮动区间，包括：

根据如下公式确定所述目标位置参数值浮动区间(P2a，P2b)：

P2a＝P2-α*ΔP；P2b＝P2+α*ΔP，

其中，P2＝P1+ΔP*N，ΔP＝(Pb-Pa)/n；

其中，P1为所述初始位置参数值，P2为所述目标位置参数值，N为所述目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，α为预设系数，ΔP为所述位置参数差值，Pa为所述第一参考位置参数值，Pb为所述第二参考位置参数值，n为所述第一参考楼层与所述第二参考楼层的楼层号差值。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取与第一参考楼层对应的第一参考位置参数值以及与第二参考楼层对应的第二参考位置参数值，包括：

分别向所述第一参考楼层对应的第一电梯控制组件以及所述第二参考楼层对应的第二电梯控制组件发送获取请求；

接收所述第一电梯控制组件和所述第二电梯控制组件分别反馈的获取响应，所述获取响应中包括对应的参考位置参数值。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述位置参数包括气压或高度。

7.一种机器人乘坐电梯的控制系统，其特征在于，包括：

机器人，设置于所述机器人中的第一位置检测装置、处理器、电梯门检测装置；

所述第一位置检测装置，用于检测与所述机器人处于的起始楼层对应的初始位置参数值，并将所述初始位置参数值传输至所述处理器；

所述电梯门检测装置，用于检测电梯门是否开启；

所述处理器，用于获取相邻楼层间的位置参数差值；根据所述初始位置参数值、所述位置参数差值以及目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，确定所述目标楼层对应的目标位置参数值；在所述第一位置检测装置检测到所述机器人所处高度的位置参数值满足所述目标位置参数值，且所述电梯门检测装置检测到电梯门开启时，控制所述机器人走出电梯。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

设置于所述机器人中的通信接口；

设置于与第一参考楼层对应的第一电梯控制组件中的第二位置检测装置，用于检测第一参考位置参数值；

设置于与第二参考楼层对应的第二电梯控制组件中的第三位置检测装置，用于检测第二参考位置参数值；

所述通信接口，用于使得所述处理器能够与所述第一电梯控制组件和所述第二电梯控制组件通信；

所述处理器，用于通过所述通信接口从所述第一电梯控制组件和所述第二电梯控制组件获取所述第一参考位置参数值和所述第二参考位置参数值；根据所述第一参考位置参数值和所述第二参考位置参数值确定相邻楼层间的位置参数差值。

9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：

根据所述目标位置参数值和所述位置参数差值，确定与所述目标楼层对应的目标位置参数值浮动区间；响应于所述第一位置检测装置检测到所述机器人所处高度的位置参数值位于所述目标位置参数值浮动区间，且所述电梯门检测装置检测到电梯门开启，控制所述机器人走出电梯。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于：

根据如下公式确定所述目标位置参数值浮动区间(P2a，P2b)：

P2a＝P2-α*ΔP；P2b＝P2+α*ΔP，

其中，P2＝P1+ΔP*N，ΔP＝(Pb-Pa)/n；

其中，P1为所述初始位置参数值，P2为所述目标位置参数值，N为所述目标楼层与所述起始楼层的楼层号差值，α为预设系数，ΔP为所述位置参数差值，Pa为所述第一参考位置参数值，Pb为所述第二参考位置参数值，n为所述第一参考楼层与所述第二参考楼层的楼层号差值。