CN105015547B

CN105015547B - 驾驶辅助装置

Info

Publication number: CN105015547B
Application number: CN201510202878.8A
Authority: CN
Inventors: 麻生和昭
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-04-28
Filing date: 2015-04-24
Publication date: 2017-09-12
Anticipated expiration: 2035-04-24
Also published as: EP2939894A3; EP2939894A2; US20150307095A1; EP2939894B1; CN105015547A; US9550494B2; JP5991340B2; JP2015210720A

Abstract

一种对车辆的驾驶进行辅助的装置，对于第1车辆，确定基于道路设备的第1行驶轨迹和基于行驶于第1车辆的前方的第2车辆的行驶轨迹的第2行驶轨迹。该装置与车辆行驶位置相对应地存储与第1行驶轨迹和第2行驶轨迹之间的乖离有关的信息。该装置在制作使第1车辆跟随的目标轨迹时，在制作目标轨迹的基础在第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间切换时，基于乖离信息以使第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间的偏离减少的方式制作目标轨迹。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及对机动车的驾驶进行辅助的装置。

背景技术

以往，公知利用LKA(车道保持辅助)来辅助驾驶的装置。该装置识别在路面上标记的白线等车道区划线，确定成为自身车辆的目标轨迹的车道，对驾驶进行辅助以使自身车辆沿该车道行驶。

因路面的车道区划线的中断、模糊或者路面的颜色、反射等导致无法识别路面的车道区划线的情况很常见。在(日本)特开2004-206275号公报中，记载了在通过识别车道区划线来确定自身车辆的目标轨迹、并且还根据前行车辆的行驶轨迹来确定目标轨迹的系统(驾驶辅助装置)的一例。

该系统具备使自身车辆沿基于通过车道区划线(车道标识)识别部识别出的车道区划线确定的车道(跑道)行驶的行驶控制单元作为第一行驶控制单元。另外，该系统具备控制自身车辆的行驶以使自身车辆跟随通过前行车辆识别部识别出的前行车辆的行驶控制单元作为第二行驶控制单元。该系统通过切换该第一行驶控制单元和第二行驶控制单元并使其动作，来进行自身车辆的自动驾驶控制。因此，该系统(驾驶辅助装置)在无法识别车道区划线时，通过以将自身车辆的跟随对象从车道区划线变更为前行车辆的方式切换控制，从而使跟随辅助继续进行。

发明内容

根据专利文献1所述的系统(驾驶辅助装置)，即使无法识别作为跟随目标的车道区划线，车辆的跟随控制也能够得以维持，但是，因上述第一行驶控制单元与第二行驶控制单元之间的控制的切换，车辆的动作变大，可能会给驾驶员带来违和感。

本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，在车辆的跟随对象在车道区划线与前行车辆之间进行切换时，能够抑制伴随于该切换的给驾驶员带来的违和感。

为达成上述目的，在本发明的一个技术方案中，提供一种构成为为了使车辆跟随目标轨迹而对该车辆的驾驶进行辅助的装置。该装置具备：第1行驶轨迹确定部，其基于道路设备来确定第1车辆能够行驶的第1行驶轨迹；第2行驶轨迹确定部，其基于行驶于所述第1车辆的前方的第2车辆的行驶轨迹来确定所述第1车辆能够行驶的第2行驶轨迹；乖离信息存储部，其与车辆行驶位置对应地存储与所述第1行驶轨迹和所述第2行驶轨迹之间的乖离有关的乖离信息；以及，目标轨迹制作部，其以所述第1行驶轨迹及所述第2行驶轨迹中的某一方为基础制作使所述第1车辆跟随的目标轨迹。所述目标轨迹制作部，在所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间切换制作所述目标轨迹的基础时，基于所述乖离信息以使所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间的偏离减少的方式制作所述目标轨迹。

在另一技术方案中，提供一种为了使车辆跟随目标轨迹而对该车辆的驾驶进行辅助的方法。该方法包括：基于道路设备来确定第1车辆能够行驶的第1行驶轨迹；基于行驶于所述第1车辆的前方的第2车辆的行驶轨迹来确定所述第1车辆能够行驶的第2行驶轨迹；与车辆行驶位置相对应地存储与所述第1行驶轨迹和所述第2行驶轨迹之间的乖离有关的乖离信息；以所述第1行驶轨迹及所述第2行驶轨迹中的某一方为基础制作使所述第1车辆跟随的目标轨迹。在所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间切换制作所述目标轨迹的基础时，基于所述乖离信息以使所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间的偏离减少的方式制作所述目标轨迹。

通过下述结合附图并以例示的方式阐述本发明的主旨的说明，能够理解本发明的其他发面及优点。

附图说明

本发明及其目的、优点等能够通过参照下述对目前优选的实施方式及以下附图的说明而很好地理解到。

图1是表示本发明第1实施方式的驾驶辅助装置的概略结构的框图。

图2是表示图1的驾驶辅助装置的驾驶辅助处理的流程图。

图3是表示图1的驾驶辅助装置使车辆跟随车道区划线的形态的示意图。

图4是表示图1的驾驶辅助装置无法识别车道区划线的形态的示意图。

图5是用于对图1的驾驶辅助装置基于前行车辆的行驶轨迹生成目标行驶的形态进行说明的示意图。

图6是表示本发明第2实施方式的驾驶辅助装置使车辆跟随车道区划线的形态的示意图。

图7是表示图6的驾驶辅助装置无法识别车道区划线时的形态的示意图。

图8是对图6的驾驶辅助装置通过前行车辆跟随得到的目标轨迹进行说明的说明图。

具体实施方式

(第1实施方式)

参照图1～图5，对将驾驶辅助装置具体化的第1实施方式进行说明。

首先，对驾驶辅助装置300的概要进行说明。作为第1车辆的自身车辆10是驾驶员进行驾驶操作的乘用车或公交车、卡车等机动车。

自身车辆10具备对该自身车辆10提供操舵辅助的驾驶辅助装置300。驾驶辅助装置300具备以所谓的LKA(车道保持辅助)为代表的车道跟随控制功能。通过该功能，驾驶辅助装置300基于左右车道区划线识别自身车辆10所行驶的车道，对该自身车辆10的操舵进行辅助，以免自身车辆10脱离识别出的行驶车道的车道区划线。另外，驾驶辅助装置300具备以ACC(自动巡航控制)为代表的前行车辆跟随控制功能。通过该功能，驾驶辅助装置300对该自身车辆10的操舵等进行辅助，以使自身车辆10跟随作为第2车辆的前行车辆20行驶。驾驶辅助装置300根据驾驶员的设定、车道区划线能否识别等，向自身车辆10提供基于车道跟随控制和前行车辆跟随控制中的某一方的驾驶辅助。

参照图1，对具备本实施方式的驾驶辅助装置300的自身车辆10进行说明。

如图1所示，自身车辆10，具备GPS(全球定位系统)装置101、车载相机102、毫米波雷达103等作为检测该自身车辆10的行驶状态的装置。这些GPS装置101、车载相机102及毫米波雷达103经由车载网络，与驾驶辅助装置300等能够通信地连接。此外，作为车载网络，能够举出CAN(控制器局域网)等。

GPS装置101接收来自GPS卫星的信号，基于该接收到的信号而通过例如经纬度检测自身车辆10的位置。GPS装置101将表示该检测出的自身车辆10的位置(经纬度)的信息即位置信息输出到驾驶辅助装置300。驾驶辅助装置300基于位置信息，从地图信息数据库121取得所需的道路或地域信息，或者从导航系统112接受路径引导。

车载相机102至少具备对可见光区域的图像进行拍摄的拍摄部。车载相机102是例如CCD相机等，对自身车辆10的周边环境进行拍摄，将该拍摄到的图像数据输出到驾驶辅助装置300。在车载相机102所拍摄的图像中，包括自身车辆10所行驶的道路的道路设备、在自身车辆10的行进方向前方行驶的前行车辆20等的图像。作为道路设备，能够举出车道区划线等路面标记，道路形状、护栏、路缘石、侧壁、照明灯等道路设施、行道树等。作为车道区划线，能够举出车道中央线、车道边界线、车道外侧线等区划线等。另外，作为线的形态，能够举出连续的线、虚线、点线等，作为颜色的形态，能够举出白色或黄色等。并且，图像中所包含的前行车辆20可以是1台或多台。在驾驶辅助装置300中，根据拍摄到的图像的图像识别处理等，检测前行车辆20的有无和/或该前行车辆20与自身车辆10之间的距离、相对于车辆行进方向横向的偏离等相对位置和/或相对速度、作为自身车辆10的行驶目标的目标轨迹等车外环境。

毫米波雷达103使用毫米波段的电波探测在自身车辆10周边存在的物体，将与该探测结果对应的信号输出到驾驶辅助装置300。毫米波雷达103能够检测出前行车辆20。例如，毫米波雷达103能够检测出前行车辆20，并且检测出与自身车辆10之间的距离和/或横向的偏离等相对位置和/或相对速度。此外，可以根据与自身车辆10的相对速度的差小等来判别为是前行车辆20。驾驶辅助装置300根据毫米波雷达103的检测结果，能够取得自身车辆10与前行车辆20之间的相对位置和/或相对速度。

自身车辆10具备由HDD(硬盘驱动器)等构成的非易失性存储装置120。自身车辆10的非易失性存储装置120保持登记有地图数据的地图信息数据库121和/或行驶轨迹数据库122等。地图信息数据库121和/或行驶轨迹数据库122以能够进行数据的读取和/或写入的形态与驾驶辅助装置300等能够通信地连接。此外，存储装置120可以设置于驾驶辅助装置300。此时，驾驶辅助装置300能够对存储装置120内的地图信息数据库121和/或行驶轨迹数据库122进行数据的读取和/或写入。

地图信息数据库121是保持地图数据的数据库。地图数据包括与道路等地理情况有关的地图信息。在地图信息中，一并登记有能够表示地图的数据等、以及经纬度等与位置有关的信息。地图数据包括交叉路口、信号灯、弯道等特定的交通要素的位置。另外，地图数据还包括：包括道路种类、车道数量、车道宽度、弯道的曲率、坡度等信息的道路信息；包括交叉路口的信息的交叉路口信息；以及与其他道路有关的各种信息。

行驶轨迹数据库122是对关于自身车辆10和/或前行车辆20的行驶轨迹及其信息进行保持的数据库。行驶轨迹数据库122，保持行驶位置和与其对应的时刻作为自身车辆10等的行驶轨迹及其信息，并且对于前行车辆20，也保持与自身车辆10的行驶轨迹之间的乖离信息。乖离信息是在自身车辆10到达前行车辆20的行驶位置的时刻计算出的。乖离信息包括自身车辆10的行驶轨迹与前行车辆20的行驶轨迹之间的相距距离。换句话说，乖离信息包括自身车辆10的当前行驶位置与对应于当前行驶位置的前行车辆20的行驶轨迹上的位置之间的相距距离。例如，相距距离是自身车辆10的行驶轨迹与前行车辆20的行驶轨迹处于相同车道时，例如，没有达到车道宽度的长度和/或自身车辆10的车宽以下的长度。另一方面，相距距离是自身车辆10的行驶轨迹与前行车辆20的行驶轨迹处于相邻的车道时，例如，比自身车辆10的车宽长的长度和/或车道宽度程度或车道宽度以上的长度。此外，相距距离可以包括与车辆的方向有关的信息和/或与速度有关的信息等。

自身车辆10具有导航系统112和显示装置113。导航系统112和/或显示装置113经由车载网络与GPS装置101和/或驾驶辅助装置300等能够通信地连接。

导航系统112从GPS装置101取得自身车辆10的当前地点(经纬度)。另外，导航系统112通过参照地图信息数据库121来探索从自身车辆10的当前地点到目的地的行驶路径。导航系统112将表示探索到的行驶路径和/或移动时间等的信息输出到驾驶辅助装置300，并且经由通信输出到包括设置在车厢内的液晶显示屏等的显示装置113。

自身车辆10具备控制发动机的驱动状态的驱动控制装置115、控制制动器的工作状态的制动控制装置116及控制转向装置的操舵状态的转向控制装置117。驱动控制装置115、制动控制装置116及转向控制装置117经由车载网络与驾驶辅助装置300等能够通信地连接。

驱动控制装置115输入加速器踏板传感器(省略图示)的检测值，根据该输入的检测值来控制发动机等的驱动状态。另外，驱动控制装置115也能够通过驾驶辅助装置300基于驾驶辅助计算出的驱动力的控制量来控制发动机的驱动状态。

制动控制装置116输入制动器踏板传感器(图示省略)的检测值，根据该输入的检测值来控制制动器的工作状态。另外，制动控制装置116也能够通过驾驶辅助装置300基于驾驶辅助计算出的制动力的控制量来控制制动器的工作状态。

转向控制装置117输入操舵角传感器(图示省略)的检测值，根据该输入的检测值来控制转向装置的操舵角。另外，转向控制装置117也能够通过驾驶辅助装置300基于驾驶辅助计算出的操舵角的控制量来控制转向装置的操舵角。

例如，在自身车辆10中，通过将用于调整速度的信号从驾驶辅助装置300输入到显示装置113，能够使与自身车辆10速度的加减速有关的指示在显示装置113显示。通过将该信号输入到驱动控制装置115，驱动控制装置115能够对自身车辆10的速度进行微调。另外，例如，在自身车辆10中，通过将用于调整制动器的信号从驾驶辅助装置300输入到显示装置113，能够使与自身车辆10的制动器操作有关的指示在显示装置113显示。通过将该信号输入到制动控制装置116，制动控制装置116能够使自身车辆10的速度降低。另外，例如，在自身车辆10中，通过将调整操舵量的信号从驾驶辅助装置300输入到显示装置113，能够使与自身车辆10的操舵量有关的指示在显示装置113显示。通过将该信号输入到转向控制装置117，转向控制装置117能够对自身车辆10的操舵角进行微调。

从GPS装置101、车载相机102及毫米波雷达103和/或其他装置对驾驶辅助装置300输入与驾驶辅助有关的信号，并且，驾驶辅助装置300基于输入的与驾驶辅助有关的信号，进行减速、加速及操舵等与跟随辅助有关的驾驶辅助。与驾驶辅助有关的信号包括由驾驶员输入的用于实施跟随辅助的设定等与跟随辅助有关的设定等。驾驶辅助装置300输出HMI(人机界面)信息、驱动控制信息、制动控制信息及转向控制信息等。

驾驶辅助装置300是所谓的ECU(电子控制装置)，具备具有运算部、存储部的微型计算机。运算部执行所谓的CPU等控制用程序的运算处理。存储部由存储有控制用程序、数据等的读取专用存储器(ROM)、暂时存储运算部的运算结果的易失性存储器(RAM)构成，并且具备能够保持大量数据的硬盘或闪存(EEPROM)等非易失性存储媒体。因此，驾驶辅助装置300通过将保持在存储部的驾驶辅助用的程序、各种参数读取到运算部并执行处理，从而能够提供驾驶辅助功能。

本实施方式中，驾驶辅助装置300的存储部保持有基于车道区划线确定车辆(第1车辆)能够行驶的行驶轨迹(第1行驶轨迹)的第1行驶轨迹取得用程序和基于前行车辆(第2车辆)的行驶轨迹确定车辆能够行驶的行驶轨迹(第2行驶轨迹)的第2行驶轨迹取得用程序。另外，存储部保持有将基于车道区划线确定的行驶轨迹与基于前行车辆确定的行驶轨迹之间的相距距离作为乖离信息而与行驶位置相对应地进行管理的乖离信息管理用程序。进而，存储部保持有从基于车道区划线的行驶轨迹或前行车辆的前行轨迹的一方选择适用于操舵辅助的行驶轨迹，基于所选择的行驶轨迹来制作使车辆跟随的目标轨迹的目标轨迹制作用程序。另外，存储部保持有计算为了使车辆跟随目标轨迹所需的操舵量等的操舵辅助用程序。

驾驶辅助装置300具备第1行驶轨迹取得部310，该第1行驶轨迹取得部310通过第1行驶轨迹取得用程序的执行，基于车道确定能够使车辆行驶的行驶轨迹从而取得车道跟随控制用的目标轨迹。另外，驾驶辅助装置300具备第2行驶轨迹取得部320，该第2行驶轨迹取得部320通过第2行驶轨迹取得用程序的执行，基于前行车辆的行驶轨迹来确定车辆能够行驶的行驶轨迹从而取得前行车辆跟随控制用的目标轨迹。驾驶辅助装置300还具备作为乖离信息存储部的乖离信息处理部330，该乖离信息处理部330通过乖离信息记录用程序的执行，将与通过第1行驶轨迹取得部310确定的第1行驶轨迹和通过第2行驶轨迹取得部320确定的第2行驶轨迹之间的乖离有关的信息即乖离信息存储于行驶轨迹数据库122。另外，驾驶辅助装置300具备目标轨迹制作部340，该目标轨迹制作部340通过目标轨迹制作用程序的执行，基于第1行驶轨迹及第2行驶轨迹中的某一方来制作使车辆跟随的目标轨迹。进而，驾驶辅助装置300还具备操舵辅助部350，该操舵辅助部350通过操舵辅助用程序的执行，计算操舵辅助量。

第1行驶轨迹取得部310基于从车载相机102输入的拍摄图像，确定基于车道区划线的行驶轨迹。第1行驶轨迹取得部310具备：区划线检测部311，其对拍摄图像进行图像处理而检测车道区划线；第1行驶轨迹确定部312，其基于所检测到的车道区划线来确定行驶轨迹；以及第1行驶轨迹管理部313，其对所确定的行驶轨迹的存储等进行管理。

区划线检测部311通过对从车载相机102输入的车辆前方的拍摄图像进行图像处理，提取在路面上绘制的车道区划线，并且检测所提取的车道区划线相对于自身车辆10的相对位置。区划线检测部311，例如，检测出在路面上亮度变化大的部分，并且基于所检测到的部分的连续性的判断等来检测车道区划线。另外，区划线检测部311在自身车辆10的左右分别检测车道区划线，并且在该检测到的左右车道区划线中分别检测该车道区划线的信息。作为车道区划线的信息，能够举出车道区划线的曲率、车道区划线与车辆的间隔(横偏差)、车道区划线的延伸方向与车辆行进方向的相对朝向的偏离的角度(横摆角)等。与自身车辆10的间隔(横偏差)可以是距离车辆侧面的距离，也可以是距离车辆宽度中央的距离。另外，区划线检测部311可以在识别出的左右车道区划线中分别检测线的种类、长度、粗细，或者对识别出的左右车道区划线之间的距离等进行检测。

此外，由于车道区划线的中断、模糊或者路面的颜色、反射等，区划线检测部311有时无法识别路面的车道区划线。

第1行驶轨迹确定部312基于通过区划线检测部311检测到的车道区划线识别自身车辆正在行驶的车道，并将第1行驶轨迹确定为该车道的行驶轨迹。第1行驶轨迹确定部312分别确定在自身车辆10的左右检测到的车道区划线中离车辆最近的车道区划线，将该确定出的左右车道区划线之间识别为自身车辆10行驶的车道。第1行驶轨迹确定部312检测识别出的车道的中央位置，将沿该车道延伸的中央位置的轨迹确定为第1行驶轨迹。

第1行驶轨迹管理部313将确定出的第1行驶轨迹与位置信息等一起存储于行驶轨迹数据库122。另外，第1行驶轨迹管理部313可以根据需要取得存储于行驶轨迹数据库122的第1行驶轨迹。

第2行驶轨迹取得部320将基于从车载相机102输入的拍摄图像和/或从毫米波雷达103输入的检测信息确定出的前行车辆的行驶轨迹确定为第2行驶轨迹。第2行驶轨迹取得部320具备：前行车辆检测部321，其检测车辆前方的前行车辆；第2行驶轨迹确定部322，其确定所检测到的前行车辆的第2行驶轨迹；以及第2行驶轨迹管理部323，其对确定出的第2行驶轨迹的存储等进行管理。

前行车辆检测部321基于从车载相机102输入的拍摄图像和/或从毫米波雷达103输入的检测信息来确定前行车辆。前行车辆检测部321对于根据拍摄图像和/或检测信息检测到的物体，基于其形状和/或相对位置、相对速度等来确定其是否为前行车辆。此外，前行车辆检测部321可以分别确定多台前行车辆。另外，前行车辆检测部321也能够根据拍摄图像及检测信息中的任一方来确定前行车辆。

第2行驶轨迹确定部322将确定出的前行车辆所行驶的行驶轨迹确定为第2行驶轨迹。第2行驶轨迹确定部322例如以确定出的前行车辆20的车宽方向中央为基准来确定第2行驶轨迹。以这种方式确定的第2行驶轨迹是后续车辆能够行驶的行驶轨迹。此外，第2行驶轨迹确定部322在确定出多台前行车辆20时，与这些前行车辆分别对应地确定第2行驶轨迹。

第2行驶轨迹管理部323将确定出的第2行驶轨迹与位置信息等一起存储于行驶轨迹数据库122。另外，第2行驶轨迹管理部323可以根据需要取得存储于行驶轨迹数据库122的第2行驶轨迹。

乖离信息处理部330具备：偏离量计算部331，其计算第1行驶轨迹与第2行驶轨迹间的相距距离(偏离量)；和偏离量管理部332，其与第2行驶轨迹上的对应的位置即对应位置相关联地存储计算出的相距距离。

偏离量计算部331以例如第1行驶轨迹为基准计算第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间的相距距离。详细地说，计算从第1行驶轨迹上的作为自身车辆10行驶的行驶位置的特定位置起的垂线与第2行驶轨迹交叉的对应位置之间的距离作为相距距离(偏离量)。此外，相距距离例如通过将相对于自身车辆10的行进方向的右侧表示为“正”，将左侧表示为“负”等，从而能够一并表示相对于自身车辆10的行进方向在左右哪一侧离开。另外，第1行驶轨迹上的特定位置是自身车辆10行进方向前方的预定距离的位置，但也可以是自身车辆10的当前位置。因此，偏离量计算部331在没有检测到第1行驶轨迹或第2行驶轨迹的位置，无法计算出相距距离。在像这样无法计算出相距距离时，为了表示出无法计算，可以计算出通常不会计算出来的大的值作为相距距离。

另外，偏离量计算部331如果检测到第1行驶轨迹和第2行驶轨迹，则每隔预定周期和/或预定距离就计算出相距距离。因此，即使一旦无法计算出相距距离，与一并检测出第1行驶轨迹和第2行驶轨迹相应地，再次进行相距距离的计算。

偏离量管理部332将通过偏离量计算部331计算出的相距距离与第2行驶轨迹上的对应位置相关联，将与该对应位置相关联的相距距离存储于行驶轨迹数据库122。此外，第2行驶轨迹上的对应位置是与第1行驶轨迹上的特定位置对应的位置。另外，偏离量管理部332可以根据需要基于第1行驶轨迹上的特定位置和/或第2行驶轨迹上的对应位置来取得存储于行驶轨迹数据库122的相距距离。

目标轨迹制作部340通过目标轨迹制作用程序的执行，基于第1行驶轨迹及第2行驶轨迹中的某一方制作使车辆跟随的目标轨迹。目标轨迹制作部340在检测到第1行驶轨迹时，选择该检测到的第1行驶轨迹来制作目标轨迹。此时，制作的目标轨迹与例如第1行驶轨迹相同。

另外，目标轨迹制作部340在第1行驶轨迹的检测中断时，选择具有与该第1行驶轨迹中断的特定位置对应的对应位置的第2行驶轨迹。目标轨迹制作部340基于所选择的第2行驶轨迹，基于处于该对应位置前方的该第2行驶轨迹来制作目标轨迹。此时，即使是第2行驶轨迹基于在与第1行驶轨迹相同的车道行驶的前行车辆而检测到的情况下，第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间通常也会产生稍许的偏离。因此，在制作的目标轨迹中，由于从第1行驶轨迹切换到第2行驶轨迹，因第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间的偏离可能会产生不连续的部分，即产生偏离的部分。以这种方式产生的不连续的部分反映在车辆的操舵辅助上，可能会使车辆的动作变大，给驾驶员带来违和感。

于是，在本实施方式中，目标轨迹制作部340从行驶轨迹数据库122取得与第1行驶轨迹中断的位置对应的特定位置和与该特定位置对应的第2行驶轨迹上的对应位置之间的相距距离，基于该所取得的相距距离来修正第2行驶轨迹从而制作目标轨迹。此外，目标轨迹制作部340也可以在第1行驶轨迹中断的位置与特定位置不一致时，取得与最接近该第1行驶轨迹中断的位置的特定位置对应的相距距离。在将用于制作目标轨迹的行驶轨迹从第1行驶轨迹切换到第2行驶轨迹时，目标轨迹制作部340以减少从基于第1行驶轨迹制作的目标轨迹的偏离的方式，基于第2行驶轨迹和相距距离来制作目标轨迹。之后，基于从第1行驶轨迹切换到第2行驶轨迹时的相距距离和逐渐行进的第2行驶轨迹来制作目标轨迹。

另外，目标轨迹制作部340与能够检测到第1行驶轨迹相应地，将用于制作目标轨迹的基础的行驶轨迹从第2行驶轨迹切换到第1行驶轨迹。由此，目标轨迹被从基于第2行驶轨迹和相距距离制作的轨迹切换到基于第1行驶轨迹制作的轨迹。此外，在本实施方式中，目标轨迹制作部340在基于第2行驶轨迹制作行驶轨迹时，如果检测到第1行驶轨迹，则从行驶轨迹数据库122取得第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间的相距距离。目标轨迹制作部340在对第2行驶轨迹进行调整的相距距离与新取得的相距距离之间存在偏离时，在以减少该偏离的方式进行调整的同时基于第2行驶轨迹制作目标轨迹。另外，目标轨迹制作部340在目标轨迹与第1行驶轨迹之间的偏离消失、或者减少到不会给驾驶员带来违和感的程度后，将用于制作的轨迹从第2行驶轨迹变更为第1行驶轨迹。

这样，目标轨迹制作部340以第1行驶轨迹为优先，以第2行驶轨迹为辅助来制作目标轨迹，从而使目标轨迹尽可能地配置在车道中央。由此，能够提供使自身车辆10在车道的中央位置行驶的驾驶辅助。

操舵辅助部350通过执行操舵辅助用程序，计算用于操舵辅助的操舵量即操舵辅助量。操舵辅助量可以是为了对操舵进行辅助而施加在转向装置上的辅助力(辅助转矩)，也可以是为了执行操舵而施加在转向装置上的操舵力。通过操舵辅助部350计算出的操舵辅助量被输出到转向控制装置117。转向控制装置117在输入的操舵辅助量为辅助力的情况下，通过施加与转向装置对应的辅助转矩而对驾驶员的转向操作进行辅助。另外，转向控制装置117在输入的操舵辅助量为转向力的情况下，通过施加与转向对应的驱动扭矩，以使自身车辆10自动地操舵的方式对驾驶进行辅助。

接着，参照图2，对用于制作用于跟随辅助的目标轨迹的目标轨迹制作处理进行说明。在驾驶辅助装置300中，如果通过驾驶员的设定等而发出执行跟随辅助的指示，则周期性或以预定的间隔适当地执行目标轨迹制作处理。此外，为了便于说明，对前行车辆仅为1台的情况进行说明。

在目标轨迹制作处理开始时，驾驶辅助装置300进行前行车辆识别处理(步骤S10)。在前行车辆识别处理中，根据例如车载相机102的拍摄图像和/或毫米波雷达103的检测结果检测处于自身车辆10的行进方向前方的前行车辆。驾驶辅助装置300判断在自身车辆10的行进方向前方是否存在前行车辆(步骤S11)。如果判断在自身车辆10的行进方向前方存在前行车辆(在步骤S11中为是)，驾驶辅助装置300取得前行车辆的行驶轨迹作为第2行驶轨迹(步骤S12)。第2行驶轨迹基于每隔预定周期取得的前行车辆的行驶位置而取得。此外，通过对前行车辆的跟踪处理等来确定上次检测到的前行车辆与本次检测到的前行车辆是否为同一车辆。跟踪处理可以基于对车辆和/或搭载在车辆上装置等赋予的固有的ID等进行，也可以基于通过图像识别取得的车辆的车牌号码和/或车辆特征等来进行，还可以基于上次的检测位置与本次的检测位置之间的连续性等来进行。

在通过步骤S12取得了第2行驶轨迹的情况下、或在判断为自身车辆10的行进方向前方没有前行车辆的情况下(在步骤S11中为否)，驾驶辅助装置300进行识别车道区划线的处理(步骤S13)。在识别车道区划线的处理中，例如根据车载相机102的拍摄图像来检测处于自身车辆10的行进方向前方且左右的一对车道区划线。驾驶辅助装置300判断是否识别出车道区划线(步骤S14)。在判断为识别出车道区划线的情况下(在步骤S14中为是)，驾驶辅助装置300基于识别出的车道区划线来计算(推定)行驶轨迹(步骤S20)。详细地说，驾驶辅助装置300基于自身车辆10左右的车道区划线，将该左右车道区划线的中心确定为自身车辆10的行驶轨迹作为第1行驶轨迹。根据该确定出的第1行驶轨迹来制作(推定)使自身车辆10跟随的目标轨迹。

另外，驾驶辅助装置300计算(取得)第1行驶轨迹与第2行驶轨迹之间的相距距离(偏离量)(步骤S21)，并且将所取得的相距距离与行驶位置相对应地存储于行驶轨迹数据库122(步骤S22)。相距距离同与计算出相距距离的第1行驶轨迹上的推定位置相对应的位置即第2行驶轨迹上的对应位置相关联地存储。

并且，驾驶辅助装置300将制作出的目标轨迹输出到操舵辅助部350(步骤S23)。目标轨迹制作处理结束。

另一方面，在判断为没有识别出车道区划线的情况下(在步骤S14中为否)，驾驶辅助装置300将与第2行驶轨迹相关联的相距距离(偏离量)设定为与上次的第2行驶轨迹相关联的相距距离(步骤S30)。驾驶辅助装置300将以这种方式设定的相距距离与第2行驶轨迹上的位置相对应地存储于行驶轨迹数据库122(步骤S31)。相距距离与检测到第2行驶轨迹的位置，或每隔预定间隔的位置相关联地存储。驾驶辅助装置300基于由前行车辆20的行驶轨迹构成的第2行驶轨迹和过去最新的相距距离来制作目标轨迹，将制作出的目标轨迹向操舵辅助部350输出(步骤S32)。目标轨迹制作处理结束。

接着，参照图3～图5对本实施方式的驾驶辅助装置的作用进行说明。

如图3所示，自身车辆10在由作为车辆区划线的左白线LL和作为车辆区划线的右白线LR划分的车道上行驶。另外，在自身车辆10的行进方向前方，前行车辆20在该车道上行驶。

在自身车辆10中，执行与车道跟随有关的驾驶辅助。因此在自身车辆10中，通过基于车道的行驶轨迹的制作处理，制作出自身车辆10应跟随行驶的目标轨迹TG。

自身车辆10基于车载相机102所拍摄的行进方向前方的拍摄图像的图像识别分别检测左白线LL和右白线LR，将由该检测到的左白线LL和右白线LR夹着的区域识别为自身车辆10行驶的车道。另外，自身车辆10计算识别出的车道的宽度方向的中央位置沿车道所延伸方向的轨迹，即由左白线LL与右白线LR的中央位置构成的轨迹作为第1行驶轨迹TC1。自身车辆10基于计算出的第1行驶轨迹TC1来制作目标轨迹TG。此外，在本实施方式中，通常优选自身车辆10在车道中央位置行驶，因此制作出的目标轨迹TG与第1行驶轨迹TC1相同。因此，在优选相对于车道的中央位置在宽度方向上偏离预定距离的位置作为目标轨迹TG时，目标轨迹TG可以相对于第1行驶轨迹TC1在宽度方向上偏离该预定距离。

另外，自身车辆10基于车载相机102所拍摄到的行进方向前方的拍摄图像的图像处理和/或毫米波雷达103的检测结果来取得前行车辆20所行驶的轨迹即第2行驶轨迹TC2。

进而，本实施方式的自身车辆10计算第1行驶轨迹TC1与第2行驶轨迹TC2之间的相距距离(偏离量)F1。相距距离F1是第1行驶轨迹TC1上的车辆前方的位置，作为从为了计算相距距离F1而确定的特定位置到与该特定位置对应的第2行驶轨迹TC2上的对应位置之间的距离而算出。也就是说，第2行驶轨迹TC2上的对应位置相当于从第1行驶轨迹TC1上的特定位置起的垂线与第2行驶轨迹TC2交差的位置。或者，可以将第2行驶轨迹TC2上的对应位置设为距第1行驶轨迹TC1上的特定位置最近的位置。计算出的相距距离F1以与第2行驶轨迹TC2上的对应位置相关联的形态存储于行驶轨迹数据库122。

例如，如图4所示，使自身车辆10以跟随基于第1行驶轨迹TC1制作出的目标轨迹TG的形态在区间A1行驶。此时，当在自身车辆10的行进方向前方产生无法识别左白线LL和右白线LR的车辆区划线消失位置P1时，对于比车辆区划线消失位置P1位于前方的区间A2，自身车辆10无法基于车辆区划线计算出第1行驶轨迹TC1。另一方面，对于在行进方向前方行驶的前行车辆20，自身车辆10即使超过车辆区划线消失位置P1，也能够继续检测。也就是说，自身车辆10在比车辆区划线消失位置P1位于前方的区间A2能够取得前行车辆20的行驶轨迹即第2行驶轨迹TC2。

自身车辆10在能够取得第1行驶轨迹TC1和第2行驶轨迹TC2的到达车辆区划线消失位置P1位置的区间A1能够计算出第1行驶轨迹TC1与第2行驶轨迹TC2之间的相距距离F1。相距距离F1与第2行驶轨迹TC2上的对应位置相关联地存储于行驶轨迹数据库122。另一方面，由于在比车辆区划线消失位置P1位于前方的区间A2无法取得第1行驶轨迹TC1，因此无法计算出相距距离F1。因此，自身车辆10将第1行驶轨迹TC1上的特定位置到达车辆区划线消失位置P1为止的相距距离F1存储于行驶轨迹数据库122。结果，与车辆区划线消失位置P1相对应的第1行驶轨迹TC1上的特定位置是在第1行驶轨迹TC1上能够取得相距距离F1的最前端的位置。因此，如果自身车辆10超过车辆区划线消失位置P1，则该特定位置上的相距距离F1是最新、即刚才的相距距离F1。另外，对于比无法取得第1行驶轨迹TC1的车辆区划线消失位置P1位于前方的区间A2，无法基于第1行驶轨迹TC1来制作目标轨迹TG。

于是，如图5所示，对于比车辆区划线消失位置P1靠近前方的区间A2，自身车辆10基于检测到的前行车辆20的第2行驶轨迹TC2来制作目标轨迹TG，而不是基于无法检测到车道区划线的第1行驶轨迹TC1来制作目标轨迹TG。详细地说，确定与车辆区划线消失位置P1的位置对应的相距距离F1，通过从超过车辆区划线消失位置P1的区间A2中的第2行驶轨迹TC2减去该确定出的相距距离F1等的运算，基于第2行驶轨迹TC2来制作目标轨迹TG。由此，基于第1行驶轨迹TC1制作出的目标轨迹TG和基于第2行驶轨迹TC2制作出的目标轨迹TG被制作成在车辆区划线消失位置P1具有连续性的形态，即将偏离抑制得减少的形态。另外，在区间A2中，在每次制作目标轨迹TG时，通过从第2行驶轨迹TC2减去刚才的相距距离F1等的运算，制作目标轨迹TG。由此，即使用于制作目标轨迹TG的基础的行驶轨迹从第1行驶轨迹TC1切换到第2行驶轨迹TC2，在车辆区划线消失位置P1前后，也可抑制在目标轨迹TG产生的偏离，详细地说相对于行进方向的横向上的偏离，从而维持连续性。在自身车辆10中，基于以这种方式维持连续性的目标轨迹TG来实施操舵辅助，因此可抑制车辆向横向的动作变大。也就是说，根据本实施方式的驾驶辅助装置300，即使用于制作目标轨迹TG的基础的行驶轨迹从第1行驶轨迹TC1切换为第2行驶轨迹TC2，也能够抑制驾驶员的违和感。

如以上所说明的那样，根据本实施方式的驾驶辅助装置，能够得到以下所列举的优点。

(1)在制作自身车辆10跟随的目标轨迹的基础在第1行驶轨迹TC1与第2行驶轨迹TC2之间切换时，基于乖离信息所包含的相距距离F1，以使第1行驶轨迹TC1与第2行驶轨迹TC2之间的偏离减少的方式来制作目标轨迹TG。因此，即使制作自身车辆10跟随的目标轨迹的基础在第1行驶轨迹TC1与第2行驶轨迹TC2之间切换，也能够在切换前后抑制目标轨迹TG产生大的偏离，因此即使在基于目标轨迹TG进行的驾驶辅助中也能够抑制辅助产生大的变动。由此，该驾驶辅助装置在自身车辆10的跟随对象在车道区划线与前行车辆20之间切换时，能够抑制伴随于该切换的给驾驶员带来的违和感。

(2)如果通过合适地表示行驶位置的白色或黄色的车道区划线来确定第1行驶轨迹TC1，则能够制作合适的目标轨迹TG。另外，只要是车道区划线则其规格都是确定的，因此能够合适地识别的可能性高。

(3)基于相距距离F1使基于第1行驶轨迹TC1与第2行驶轨迹TC2制作的目标轨迹TG所产生的偏离减少。因此，即使在行驶轨迹切换时，目标轨迹所产生的偏离减少，可抑制操舵量所产生的大的变动的产生而降低给驾驶员带来的违和感。

(4)在因暂时或持续无法检测到第1行驶轨迹TC1而无法取得相距距离F1的情况下，能够使用刚才的相距距离F1来制作基于第2行驶轨迹TC2的目标轨迹TG。

(5)即使在无法基于第1行驶轨迹TC1制作目标轨迹TG时，由于可基于第2行驶轨迹TC2制作目标轨迹TG，因此能够继续进行驾驶辅助。

(6)在基于第2行驶轨迹TC2制作目标轨迹TG时，使用相距距离F1，可抑制目标轨迹TG产生偏离。

(7)在根据第2行驶轨迹TC2制作目标轨迹TG时，通过检测到适于制作目标轨迹的基础的第1行驶轨迹TC1，基于第1行驶轨迹TC1来制作目标轨迹TG。由此，能够适宜地计算出目标轨迹。

(8)基于通过再次开始存储而存储的相距距离F1来制作目标轨迹TG，从而在目标轨迹TG从基于第2行驶轨迹TC2制作的轨迹变更为基于第1行驶轨迹TC1制作的轨迹时也能够减轻驾驶员的违和感。

(第2实施方式)

参照图6～图8，对将驾驶辅助装置具体化的第2实施方式进行说明。

在基于第2行驶轨迹制作目标轨迹时，在第1实施方式中，基于1台前行车辆的第2行驶轨迹来制作目标轨迹。与此相对，本实施方式在基于2台前行车辆的第2行驶轨迹制作目标轨迹的这一点，与第1实施方式不同，但除此之外的构成是相同的。因此，以下，主要对与第1实施方式不同的构成进行说明，对与第1实施方式相同的构成使用同一附图标记，为了便于说明，省略其详细说明。

参照图6～图8对本实施方式的驾驶辅助装置的详情进行说明。

如图6所示，自身车辆10正在由作为车辆区划线的第1左白线LL1和作为车辆区划线的第1右白线LR1划分的车道上行驶。另外，自身车辆10所行驶的道路在比第1左白线LL1靠近左侧外方向具有第2左白线LL2，在比第1右白线LR1的右侧外方向具有第2右白线LR2。也就是说，自身车辆10在自身车辆所行驶的车道的左右具有相邻的车道的道路、例如3车道道路中的中央车道上行驶。

另外，在自身车辆10的行进方向前方，具有在自身车辆10所行驶的车道的左侧的车道行驶的左前行车辆21和在自身车辆10所行驶的车道的右侧的车道行驶的右前行车辆22。

在自身车辆10，执行与车道跟随相关的驾驶辅助。因此在自身车辆10中，通过基于车道的行驶轨迹的制作处理，制作出自身车辆10应跟随行驶的目标轨迹TG2。

自身车辆10将由基于通过车载相机102拍摄到的行进方向前方的拍摄图像的图像识别而检测到的第1左白线LL1和第1右白线LR1夹在中间的区域识别为自身车辆10所行驶的车道。另外，自身车辆10计算在车道的宽度方向中央位置沿着车道方向的第1行驶轨迹TC12。自身车辆10，基于计算出的第1行驶轨迹TC12制作目标轨迹TG2。此外，自身车辆10可以分别在第1左白线LL1的左侧外方检测第2左白线LL2，在第1右白线LR1的右侧外方检测第2右白线LR2。

另外，自身车辆10基于通过车载相机102拍摄到的行进方向前方的拍摄图像的图像处理和/或毫米波雷达103的检测结果来取得左前行车辆21所行驶的轨迹即作为第2行驶轨迹的左侧行驶轨迹TC22和右前行车辆22所行驶的轨迹即作为第2行驶轨迹的右侧行驶轨迹TC23。

进而，本实施方式的自身车辆10计算出第1行驶轨迹TC1与左侧行驶轨迹TC22之间的相距距离(偏移量)F11，以及第1行驶轨迹TC1与右侧行驶轨迹TC23之间的相距距离(偏移量)F12。各相距距离F11、F12是第1行驶轨迹TC12上的位置，作为在自身车辆10的行进方向前方到左侧及右侧行驶轨迹TC22、TC23之间的距离而算出。例如，到左侧及右侧行驶轨迹TC22，TC23之间的距离相当于从第1行驶轨迹TC12的特定位置起的垂线到达交叉的位置的距离。计算出的相距距离F11、F12以与对应的左侧及右侧行驶轨迹TC22、TC23的对应位置相关联的形态存储于行驶轨迹数据库122。

如图7所示，自身车辆10以跟随于基于第1行驶轨迹TC12制作出的目标轨迹TG2的形态在区间A11行驶。此时，对于比无法识别第1左白线LL1和第1右白线LR1的车辆区划线消失位置P2位于前方的区间A21，无法基于车辆区划线计算出第1行驶轨迹TC12。另一方面，对于在行进方向前方行驶的左前行车辆21及右前行车辆22，自身车辆10即使超过车辆区划线消失位置P2，也能够继续进行检测。也就是说，自身车辆10在比车辆区划线消失位置P2位于前方的区间A21能够取得左前行车辆21的左侧行驶轨迹TC22及右前行车辆22的右侧行驶轨迹TC23。

对于比车辆区划线消失位置P2位于前方的区间A21，自身车辆10基于检测到的左前行车辆21的左侧行驶轨迹TC22及右前行车辆22的右侧行驶轨迹TC23来制作目标轨迹TG2，而不是根据基于无法检测的车道区划线的第1行驶轨迹TC12来制作目标轨迹TG2。

参照图8详细地进行说明，首先，自身车辆10确定与车辆区划线消失位置P2的位置对应的相距距离F11、F12。接着，自身车辆10通过进行从超过车辆区划线消失位置P2的区间A21中的左侧及右侧行驶轨迹TC22、TC23减去该确定出的相距距离F11、F12等的运算，制作与第2行驶轨迹对应的左目标轨迹TG22和右目标轨迹TG23。进而，通过将左目标轨迹TG22和右目标轨迹TG23平均化来制作目标轨迹TG2。例如，通过将左目标轨迹TG22和右目标轨迹TG23平均化，作为通过左目标轨迹TG22与右目标轨迹TG23的中央位置的轨迹而制作目标轨迹TG2。

由此，目标轨迹TG2被制作成在基于第1行驶轨迹TC12制作的部分和基于左侧及右侧行驶轨迹TC22、TC23制作的部分的边界即车辆区划线消失位置P2具有连续性的形态，即抑制偏离以使其减小的形态。另外，在区间A21，在每次制作目标轨迹TG2时，目标轨迹TG2通过将基于与左侧及右侧行驶轨迹TC22、TC23对应的相距距离F11、F12制作的左及右目标轨迹TG22、TG23平均化而制作出。由此，即使用于制作目标轨迹TG2的基础的行驶轨迹从第1行驶轨迹TC12切换到左侧及右侧行驶轨迹TC22、TC23，在车辆区划线消失位置P2前后，也可抑制在目标轨迹TG2产生的偏离，详细地说相对于行进方向的横向上的偏离，从而维持连续性。在自身车辆10，基于以这种方式维持连续性的目标轨迹TG2来实施操舵辅助，因此该操舵辅助可抑制自身车辆10向横向的动作变大。也就是说，根据本实施方式的驾驶辅助装置300，即使用于制作目标轨迹TG2的基础的行驶轨迹从第1行驶轨迹TC12切换到左侧及右侧行驶轨迹TC22、TC23，也能够抑制驾驶员的违和感。

如以上所说明的那样，根据本实施方式的驾驶辅助装置，在上述第1实施方式所记载的(1)～(8)的优点之外，还能够得到以下所述的优点。

(9)基于将与第2行驶轨迹相当的作为多个行驶轨迹的左侧及右侧行驶轨迹TC22、TC23平均化来制作目标轨迹TG2，由此，制作的目标轨迹TG2更稳定。

(其他实施方式)

此外，上述各实施方式也能够通过以下形态实施。

·在上述各实施方式中，举例说明了车载网络为CAN的情况。但不限于此，车载网络只要能够与所连接的ECU等相互通信地连接即可，可以由以太网(注册商标)、FlexRay(注册商标)、IEEE1394(FireWire(注册商标))等其他网络构成。另外，也可以构成为包括CAN而将这些网络组合。由此，对于使用驾驶辅助装置的车辆能够实现构成自由度的提高。

·在上述各实施方式中，举例说明了驾驶辅助装置300由一个ECU构成的情况。但不限于此，车载控制装置也可以通过多个ECU的协调工作来发挥其功能。由此，能够实现驾驶辅助装置的设计自由度的提高。

·在上述各实施方式中，举例说明了存储装置120设置在驾驶辅助装置300的外部的情况。但不限于此，只要驾驶辅助装置能够进行数据读写，存储装置的一部分或全部可以包含于驾驶辅助装置。由此，能够实现驾驶辅助装置的构成自由度的提高。

·在上述各实施方式中，举例说明了单独设有GPS装置101、车载相机102、毫米波雷达103、导航系统112、显示装置113及驾驶辅助装置300的情况。但不限于此，可以设为集中了GPS装置、车载相机、毫米波雷达、导航系统、显示装置及驾驶辅助装置的所有功能或一部分功能的构成，也可以设为共用其一部分功能的构成。由此，能够实现驾驶辅助装置的构成自由度的提高。

·在上述各实施方式中，举例说明了设有GPS装置101、毫米波雷达103、导航系统112、显示装置113的情况。但不限于此，根据自身车辆的构成，也可以没有GPS装置和/或导航系统，如果是自动操舵的车辆，则也可以没有显示装置，如果通过图像处理检测前行车辆，则也可以没有毫米波雷达。由此，能够实现驾驶辅助装置的构成的自由度的提高。

·在上述各实施方式中，举例说明了在自身车辆10设有GPS装置101、车载相机102、毫米波雷达103、导航系统112、显示装置113及驾驶辅助装置300的情况。但不限于此，驾驶辅助装置等装置只要能够相互进行信息通信地连接即可，可以在移动电话或智能手机等可移动信息处理装置等设置该装置的功能的一部分或全部。由此，能够实现驾驶辅助装置设计自由度的扩大。

·在上述各实施方式中，举例说明了驱动控制装置115控制发动机的驱动状态的情况。但不限于此，如果车辆是电动机动车或混合动力机动车，则驱动控制装置可以对于驱动电机控制其驱动状态。例如，如果是混合动力机动车，则可以以将驱动力合适地分配到发动机及驱动电机的方式控制驱动状态。由此，能够实现驾驶辅助装置适用范围的扩大。

·在上述各实施方式中，举例说明了制动控制装置116控制制动器的动作状态的情况。但不限于此，如果车辆是电动机动车或混合动力机动车，制动控制装置可以控制再生制动器。例如，如果是混合动力机动车，可以以将制动力合适地分配到制动器及驱动电机的方式控制制动状态。由此，能够实现驾驶辅助装置适用范围的扩大。

·在上述各实施方式中，举例说明了如下情况：在用于制作目标轨迹的行驶轨迹从第2行驶轨迹变更为第1行驶轨迹时，基于第2行驶轨迹，以使调整第2行驶轨迹的相距距离与新取得的相距距离之间的偏离减少的方式制作目标轨迹。但不限于此，只要目标轨迹不产生给驾驶员带来违和感的不连续部分，则在用于制作目标轨迹的行驶轨迹从第2行驶轨迹变更为第1行驶轨迹时，也可以通过使目标轨迹所产生的偏差逐渐变化从而将其消除。由此，能够实现驾驶辅助装置适用范围的扩大。

·在上述第2实施方式中，举例说明了通过将左和右目标轨迹TG22、TG23平均化来制作目标轨迹TG2的情况。但不限于此，只要能根据多个目标轨迹制作1个目标轨迹，也可以通过将多个目标轨迹平均化以外的方法进行处理而制作目标轨迹。由此，驾驶辅助装置的设计自由度得以提高。

·在上述第2实施方式中，举例说明了多个前行车辆20在与自身车辆10不同的车道行驶的情况。但不限于此，只要能够取得多个行驶轨迹，即使1台或多台前行车辆在与自身车辆相同的车道上行驶也可以。由此，能够实现驾驶辅助装置设计自由度的提高。

·在上述各实施方式中，举例说明了在无法检测到第1行驶轨迹TC1时，基于第2行驶轨迹TC2制作目标轨迹TG的情况。但不限于此，在无法检测到第1行驶轨迹TC1而没有存储相距距离时，可以不将用于制作目标轨迹的行驶轨迹切换为第2行驶轨迹。由此，可降低目标轨迹产生大的偏离的可能，也可抑制驾驶员的违和感。

·在上述第1实施方式中，举例说明了前行车辆仅为1台的情况。但不限于此，如果选择1台用于制作目标轨迹的前行车辆，则前行车辆也可以是多台。例如，在存在多台时，分别取得关于各前行车辆的第2行驶轨迹，分别算出第1行驶轨迹与各第2行驶轨迹之间的相距距离并与对应的第2行驶轨迹相关联地进行保持即可。由此，能够利用于制作目标轨迹的第2行驶轨迹的数量增加，因此能够实现作为驾驶辅助装置的能够制作目标轨迹的概率的提高。

·在上述第1实施方式中，举例说明了前行车辆20与自身车辆10在相同车道上行驶的情况。但不限于此，前行车辆也可以在与自身车辆行驶的车道并行的其他车道上行驶。由此，能够实现驾驶辅助装置的设计自由度的提高。

·在上述各实施方式中，举例说明了区间A1为曲线区间，区间A2、A11、A21为直线区间的情况。但不限于此，任一区间可以是曲线区间，也可以是直线区间。无论是曲线还是直线，在相距距离上产生的偏离都不大。另外，若预先知道在直线区间与曲线区间之间相距距离会出现差异，考虑该差异制作目标轨迹即可。由此，能够实现驾驶辅助装置设计自由度的提高。

Claims

1.一种驾驶辅助装置，构成为为了使车辆跟随目标轨迹而对该车辆的驾驶进行辅助，该驾驶辅助装置具备：

第1行驶轨迹确定部，其基于道路设备来确定第1车辆能够行驶的第1行驶轨迹；

第2行驶轨迹确定部，其基于行驶于所述第1车辆的前方的第2车辆的行驶轨迹来确定所述第1车辆能够行驶的第2行驶轨迹；

乖离信息存储部，其与车辆行驶位置相对应地存储与所述第1行驶轨迹和所述第2行驶轨迹之间的乖离有关的乖离信息；以及

目标轨迹制作部，其以所述第1行驶轨迹及所述第2行驶轨迹中的某一方为基础制作使所述第1车辆跟随的目标轨迹，

所述目标轨迹制作部，在所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间切换制作所述目标轨迹的基础时，基于所述乖离信息使所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间的偏离减少来制作所述目标轨迹。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，

所述道路设备为绘制在路面上的车道区划线。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，

所述乖离信息包括所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间的相距距离，

所述目标轨迹制作部基于所述相距距离以使所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间的偏离减少的方式制作所述目标轨迹。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，

所述目标轨迹制作部在制作作为对象的车辆行驶位置处的目标轨迹时，在没有存储与该作为对象的车辆行驶位置对应的乖离信息的情况下，基于与该作为对象的车辆行驶位置之前的车辆行驶位置相对应地存储的乖离信息制作基于所述第2行驶轨迹的目标轨迹。

5.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，

与无法确定所述第1行驶轨迹相应地，进行从所述第1行驶轨迹向所述第2行驶轨迹的切换。

6.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，

所述目标轨迹制作部，以记录有所述乖离信息为条件，将制作所述目标轨迹的所述基础从所述第1行驶轨迹切换为所述第2行驶轨迹。

7.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，

所述目标轨迹制作部在基于所述第2行驶轨迹制作目标轨迹时，与变为能够检测出所述第1行驶轨迹相应地，将制作所述目标轨迹的所述基础从所述第2行驶轨迹切换为所述第1行驶轨迹。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，

所述乖离信息存储部与检测出所述第1行驶轨迹相应地，再次开始存储乖离信息，

所述目标轨迹制作部基于所述第2行驶轨迹和通过再次开始存储所述乖离信息而存储的乖离信息来制作目标轨迹，与该目标轨迹和所述第1行驶轨迹之间的偏离减少相应地，将制作所述目标轨迹的所述基础从所述第2行驶轨迹切换为所述第1行驶轨迹。

9.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助装置，

所述第2车辆是行驶于所述第1车辆的前方的多台前行车辆中的1台，

所述目标轨迹制作部在能够得到所述多台前行车辆各自的行驶轨迹时，通过在每个对应的行驶位置使这些行驶轨迹平均化来制作所述目标轨迹。

10.一种驾驶辅助方法，为了使车辆跟随目标轨迹而对该车辆的驾驶进行辅助，该驾驶辅助方法包括：

基于道路设备来确定第1车辆能够行驶的第1行驶轨迹；

基于行驶于所述第1车辆的前方的第2车辆的行驶轨迹来确定所述第1车辆能够行驶的第2行驶轨迹；

与车辆行驶位置相对应地存储与所述第1行驶轨迹和所述第2行驶轨迹之间的乖离有关的乖离信息；以及

以所述第1行驶轨迹及所述第2行驶轨迹中的某一方为基础制作使所述第1车辆跟随的目标轨迹；

在所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间切换制作所述目标轨迹的基础时，基于所述乖离信息使所述第1行驶轨迹与所述第2行驶轨迹之间的偏离减少来制作所述目标轨迹。