JP6598304B2 - 車両の走行制御装置 - Google Patents
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Description
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2 画像認識装置
10 走行制御システム
20 外部環境認識装置
70 操舵制御装置
100 走行制御装置
101 制御部
102 車両横位置算出部
103 制御ゲイン調整部
Claims (4)
- 自車両の走行車線及び自車両前方の先行車両を認識して、前記走行車線の中央位置に追従して走行する走行制御と前記先行車両の中心位置に追従して走行する走行制御とを切り換える車両の走行制御装置であって、
前記走行車線を認識している状態で、前記走行車線の中央位置に対する前記先行車両の横位置と自車両の横位置とを算出する車両横位置算出部と、
前記走行車線を認識していない状態で前記先行車両の中心位置に追従する走行制御を実行中、前記走行車線を認識する状態に移行した場合、前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して同じ側であるときには、前記走行車線の中央位置への追従走行制御の制御ゲインが徐々に大きくなるように調整し、前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して互いに反対側であるときには、前記走行車線の中央位置への追従走行制御の制御ゲインが直ちに大きくなるように調整する制御ゲイン調整部と
を備えることを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記制御ゲイン調整部は、前記制御ゲインの調整を、前記先行車両の中心位置への操舵ゲイン及び前記走行車線の中央位置への操舵ゲインの調整として実行し、
前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して同じ側であるときには、前記先行車両の中心位置への操舵ゲインが漸次的に小さくなり、前記走行車線の中央位置への操舵ゲインが漸次的に大きくなるように調整する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。 - 前記制御ゲイン調整部は、前記制御ゲインの調整を、前記先行車両の中心位置への操舵ゲイン及び前記走行車線の中央位置への操舵ゲインの調整として実行し、
前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して互いに反対側であるときには、前記先行車両の中心位置への操舵ゲインが迅速に小さくなり、前記走行車線の中央位置への操舵ゲインが迅速に大きくなるように調整する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。 - 前記制御ゲイン調整部は、前記制御ゲインの調整を、前記先行車両の中心位置への操舵ゲイン又は前記走行車線の中央位置への操舵ゲインの調整として実行し、
前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して同じ側であるときには、前記先行車両の中心位置への操舵ゲインが漸次的に小さくなり、前記走行車線の中央位置への操舵ゲインが漸次的に大きくなるように調整し、
前記自車両の横位置と前記先行車両の横位置とが前記走行車線の中央位置に対して互いに反対側であるときには、前記先行車両の中心位置への操舵ゲインが迅速に小さくなり、前記走行車線の中央位置への操舵ゲインが迅速に大きくなるように調整する
ことを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
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