KR100479510B1 - 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

공급되는 프로젝션 너트의 뒤집힘, 누락, 편심 등을 용접 전에 검출함으로써, 불량 발생을 최소화하고, 자동 용접 공정의 생산성을 극대화시킬 수 있는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치 및 그 제어방법을 제공할 목적으로;

본체부의 상부 전극부에 배치되는 가압 실린더에 의하여 승강하는 이동체와, 피 가공품인 패널의 홀 위로 공급되는 너트의 뒤집힘을 검출할 수 있도록 상기 이동체에 세로방향으로 배치되는 생크 하단부의 상부 전극 팁의 외주측에 배치되는 너트 뒤집힘 검출수단과, 상기 이동체의 승강 높이를 검출하여 너트의 불량 셋팅을 검출할 수 있도록 상기 이동체의 측면부에 배치되는 상부 검출수단을 포함하는 상부 전극부와;

상기 홀이 가공된 패널이 올려지는 하부 고정체에 배치되어 너트의 위치를 설정하여 주는 너트 위치 설정수단과, 상기 너트 위치 설정수단의 승강 작동거리를 검출할 수 있도록 상기 너트 위치 설정수단의 하단부에 연결되는 시프트 로드 승강거리 검출수단을 포함하는 하부 전극부를 포함하여 이루어지는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치를 제공한다.

Description

프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치 및 그 제어방법{APPARATUS FOR DETECTING MIS-SETTING OF PROJECTION NUT AND METHOD OF CONTROLLING THE SAME}

본 발명은 소정의 패널에 프로젝션 너트를 용접할 때 프로젝션 너트의 불량셋팅을 검출하여 불량 용접을 미연에 방지할 수 있도록 하여 이에 수반되는 제반 효과를 얻을 수 있도록 한 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

예컨대, 프로젝션 너트라고 함은, 다른 부품과의 결합을 위하여 미리 패널에 용접된 것을 말하는데, 이러한 프로젝션 너트는 승용차 1대분의 차체에 적용되는 하드웨어 파트중 평균적으로 200개 이상이다.

이와같이 프로젝션 너트를 용접함에 있어서는 차체 패널에 가공된 홀과 동심의 상태로 용접되어야만 조립 불량 발생을 최소화할 수 있게 되는 것이며, 이와같은 프로넥션 너트는 도 1에서와 같은 자동화 라인의 작업 과정으로 용접이 이루어지는 것이 보편적이다.

보다 구체적으로는 도면에서는 2개의 로봇(RBT1, RBT2)을 이용하는 경우를 도시하고 있으나, 설명의 편의상 제1 로봇(RBT1)를 선택하여 설명하기로 한다.

먼저, 별도의 프레스 공정에서 프레스 가공된 차체 패널을 1명의 작업자가 제1,2,3 지그(JIG1,2,3)에 로딩시키면, 제1 로봇(RBT1)이 기동하여 제1 지그(JIG1)에 로딩되어 있는 패널을 프로젝션 용접기(PRT1) 및 프로젝션 용접기(PRT2)에서 해당 프로젝션 너트의 용접을 실시하며, 용접이 완료된 후에는 로봇(RBT1)이 다시 차체 패널을 제1 지그(JIG1)에 언로딩시켜 자동으로 취출되는 과정으로 이루어진다.

물론 제2,3 지그(JIG2,3)에 로딩된 패널이 제1 지그(JIG1)에서 작업이 완료되면 순차적으로 상기의 과정과 동일한 과정을 거쳐 용접 작업이 이루어지게 되는 것이다.

그리고 제4,5,6 지그(JIG4,5,6)에 로딩된 패널 또한 상기에서와 같이 제2 로봇(RBT2)이 피작업 패널을 제3, 4 프로젝션 용접기(PRJ3,4)에 순차적으로 공급하면서 용접이 이루어지게 되는 것이며, 상기 프로젝션 용접기는 너트의 사이즈에 따라 결정된다.

도1에서의 미설명 부호 C1과 C2는 상기 로봇을 제어하는 컨트롤러이고, NF1, 2, 3, 4는 프로젝션 용접기에 너트를 자동으로 공급하는 너트 공급기를 지칭한다.

그러나 상기와 같은 프로젝션 너트의 용접과정에서 종래에는 너트의 공급시 너트가 정확한 장소에 셋팅이 되어 있는지를 확인할 수 있는 장치가 구비되어 있지 않은 바, 너트의 뒤집힘과 누락, 편심된 상태에서 용접이 이루어져 불량 발생이 매우 크다는 문제점을 내포하고 있다.

따라서 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 수단으로 발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 공급되는 프로젝션 너트의 뒤집힘, 누락, 편심 등을 용접 전에 검출함으로써, 불량 발생을 최소화하고, 자동 용접 공정의 생산성을 극대화시킬 수 있는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치 및 그 제어방법을 제공함에 있다.

이를 실현하기 위하여 본 발명은, 홀이 가공된 패널이 공급되면, 이의 홀 위로 공급되는 프로젝션 너트를 자동으로 용접하는 프로젝션 용접기에 있어서,

본체부의 상부 전극부에 배치되는 가압 실린더에 의하여 승강하는 이동체와, 피 가공품인 패널의 홀 위로 공급되는 너트의 뒤집힘을 검출할 수 있도록 상기 이동체에 세로방향으로 배치되는 생크 하단부의 상부 전극 팁의 외주측에 배치되는 너트 뒤집힘 검출수단과, 상기 이동체의 승강 높이를 검출하여 너트의 불량 셋팅을 검출할 수 있도록 상기 이동체의 측면부에 배치되는 상부 검출수단을 포함하는 상부 전극부와;

상기 홀이 가공된 패널이 올려지는 하부 고정체에 배치되어 너트의 위치를 설정하여 주는 너트 위치 설정수단과, 상기 너트 위치 설정수단의 승강 작동거리를 검출할 수 있도록 상기 너트 위치 설정수단의 하단부에 연결되는 시프트 로드 승강거리 검출수단을 포함하는 하부 전극부를 포함하여 이루어지는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치를 제공한다.

또한, 작업이 시작되어 피용접 대상의 패널이 공급되면, 핀 시프트용 실린더의 작동에 의하여 위치 설정핀이 상승되고, 용접기에 이웃하여 배치되어 있던 너트 공급기로부터 너트가 공급되며, 가압 실린더가 작동하여 상부 전극부가 하강하는 제1 단계와;

상기 제1 단계가 완료되면, 상극 전극부가 정상적으로 하강하는가를 검출하기 위하여 제1 근접 스위치가 온 상태인지를 판단하는 제2 단계와;

상기 제2 단계의 조건을 만족하면, 다수의 판단 요소를 검출하여 공급된 너트가 정확하게 셋팅되었는지를 판단하는 제3 단계와;

상기 제3 단계를 만족하면 용접 전류를 인가하여 용접을 실시하고, 가압 실린더의 상승과 핀 시프트용 실린더를 하강 제어한 상기 제1 단계로 리턴되는 제4 단계와;

상기 제2 단계의 조건을 만족하지 못하면 가압 실린더와 핀 시프트용 실린더를 초기상태로 리턴시키고, 에어 블로워로 너트의 청소를 실시한 후에 상기 제1 단계의 위치 설정핀을 상승시키는 과정으로 리턴되는 제5 단계와;

상기 제3 단계의 조건을 만족하지 못하면, 상기 제3 단계를 3회 반복 시행하여 상기 제3 단계의 판단 요소가 변하지 않으면 경보하여 초기 상태로 복구토록 하고, 제3 단계의 판단 요소가 변하면 제5 단계로 리턴되는 제6 단계를 포함하여 이루어지는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출 제어방법을 제공한다.

이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 적용상태를 나타내기 위한 자동 라인의 레이아웃을 도시한것으로서, 상기에서 설명하고 있는 본 실시예에서의 상세한 설명은 생략하기로 한다.

도 2 및 3은 본 발명의 적용되는 프로젝션 용접기의 정면도 및 측면도를 도시한 것으로서, 프로젝션 용접기는 본체부(2)와, 상부 전극부(4)와, 하부 전극부(6)를 포함하여 이루어진다.

상기에서 본체부(2)는 용접기의 기본 골조를 이루게 되며, 이의 본체부(2) 전면 상부에는 가압 실린더(8)를 포함하는 상부 전극부(4)가 배치된다.

상기 상부 전극부(4)는 상기 가압 실린더(8)의 신축 작용에 의하여 승강하는 이동체(10)에 도 4내지 도6에서와 같이 전측 하단에 전극 팁(12)을 포함하는 너트 뒤집힘 검출부(14)가 배치되는 생크(16)가 세로방향으로 배치되고, 그 일측에는 상부 검출수단(18)이 배치된다.

상기에서 상부 전극 팁(12)은 상기 생크(16)의 하단에 고정 배치되며, 너트 뒤집힘 검출부(14)를 형성하는 캡(20)은 하부에 검출공(22)이 형성된 상태에서 상기 상부 전극 팁(12)의 외측을 둘러싸는 형태로 배치되며, 컨트롤 유닛과는 전기적으로 연결된다.

그리고 상기에서 캡(20)에 형성되는 검출공(22)의 내경은 피용접 너트(24)의 상단부 외경(d)보다는 다소 크고, 너트(24)의 하측 돌기의 대각길이(D)보다는 작게 이루어져, 정상적으로 너트(24)가 셋팅되는 경우에는 너트(24)와 전극 팁(12)의 접촉이 이루어지고, 뒤집혀 셋팅되면 접촉이 이루어지지 않게 된다.

상기에서 상부 검출수단(18)은 도 6에서와 같이, 이동체(10)에 배치되는 제1,2,3 도그(26)(28)(30)와, 상기 제1,2,3 도그(26)(28)(30)의 직하방의 고정체 (32)에 배치되는 제1,2,3 근접 스위치(34)(36)(38)을 포함하여 이루어진다.

상기에서 제1, 2, 3 도그(26)(28)(30)는 이동체(10)에 고정된 3개의 각 하우징(40)(42)(44)에 스프링(46)(48)(50)으로 탄적으로 지지되어 항상 하향하는 탄발력을 보유한 상태로 배치되며, 상호 일정 간격(L1)(L2)을 두고 순차적으로 높게 배치된다.

이에 따라 이동체(10)가 하강하는 높이에 따라 제1 도그(26)로부터 순차적으로 제1, 2, 3 근접 스위치(34)(36)(38)와 접촉이 이루어질 수 있게 된다.

이 때, 상기 제1 도그(26)와 제2 도그(28)의 간격(L1)은 너트(24)의 전체 높이와 동일하게 셋팅되고, 제2 도그(28)와 제3 도그(30)의 간격(L2)는 상기 간격(L1)과 동일 간격으로 셋팅된다.

상기 하부 전극부(6)는 너트 위치 설정수단과 시프트 로드 승강거리 검출수단을 포함하여 이루어지는데, 도7 및 도 8에서와 같이, 너트 위치 설정수단은 상측부분이 하부 고정체(33)에 고정되는 핀 시프트용 실린더(52)의 시프트 로드(54) 상측단에 압축 스프링(56)을 개재시켜 위치 설정핀(58)이 커플링(60)에 의하여 고정되고, 상기 위치 설정핀(58) 외측의 핀 시프트용 실린더(52)의 상단부에는 하부 팁(62)이 고정되는 형태로 이루어진다.

그리고 상기 시프트 로드(54)의 하단부에는 이의 시프트 로드(54)의 승강 거리 검출수단이 배치되는데, 이의 시프트 로드 승강거리 검출수단은 상기 시프트 로드(54)의 하단부에 상단부가 제1 힌지부(h1)에 의해 결합되는 캠 링크(64)와, 상기 제1 힌지부(h1)의 일정 간격을 두고 제2 힌지부(h2)에 의해 캠 링크(64)와 연결되면서 상기 핀 시프트용 실린더(52)에서 하향 돌출되는 돌출부(66) 하단에 힌지 결합되는 링크(68)와, 상기 시프트 로드(54)의 승강에 따라 캠 링크(64)의 자유단부가 이동하는 운동궤적에 따라 일정간격으로 제4, 5, 6 근접 스위치(70)(72)(74)가 배치되는 스위치 고정판(76)을 포함하여 이루어진다.

상기에서 제1 힌지부(h1)과 제2 힌지부(h2)와의 거리(L3)와 상기 제2 힌지부(h2)로부터 캠 링크(64)의 자유단부에 형성되어 있는 제4 도그(78)의 거리 (L4) 비를 대략 1 : 5로 하여 위치 설정핀(58)의 2mm정도의 움직임을 5배 정도로 확대하여 제5 근접 스위치(72)에서 검출될 수 있도록 하였으며, 이에 따라 도면에서 L5가 대략 10mm 정도로 설정된다.

도면중 미설명 부호 78은 이상 검출된 너트를 청소하기 위한 에어 블로워이다.

이와같이 이루어지는 본 발명의 프로젝션 너트 불량 셋팅 검출장치는 도 9에서와 같은 작동 흐름으로 너트의 불량 셋팅을 검출하게 된다.

먼저, 작업이 시작되어 피용접 대상의 패널(80)이 로봇에 의하여 하부 전극부(6)상에 로딩이 이루어지면(S100), 핀 시프트용 실린더(52)의 작동에 의하여 위치 설정핀(58)이 상승하고(S110), 용접기에 이웃하여 배치되어 있던 너트 공급기로부터 너트가 공급된다(S120).

상기 S120 단계가 완료된 후, 가압 실린더(8)가 작동하여 상부 전극부(4)가 하강하면(S130), 제1 도그(26)와 제1 근접 스위치(34)의 접촉으로 제1 근접 스위치 (34)가 온 상태인지를 판단하게 된다(S140).

상기 S140 단계에서 제1 근접 스위치(34)가 온인가를 판단하는 것은 상부 전극부(4)가 정상적으로 하강하는지를 판단하기 위함이다.

상기 S140 단계에서 제1 근접 스위치(34)가 온 상태로 판단되면, 현재 공급된 너트가 정확하게 셋팅되었는지를 판단하게 되는데(S150), 이의 S150 단계에서는 캡(20)으로부터의 전위가 0인가와, 제2, 4 근접 스위치(36)(70)가 온인가와 제3, 5근접 스위치(38)(72)가 오프 상태인가를 판단하게 되는 것이다.

상기에서 캡(20)으로부터의 전위가 0인가를 판단하는 것은 도 11에서와 같이, 너트가 뒤집히거나, 도 12에서와 같이 편심되지 않고, 도 10에서와 같이, 정상적으로 공급되면, 캡(20)과 너트(24)의 접촉이 이루어지지 않음으로써, 전위가 발생되지 않기 때문이다.

그리고 제2 근접 스위치(36)가 온 인가를 판단하는 것은 너트가 도 13에서와 같이 2중으로 겹쳐 공급되지 않고, 도 10과 같이 정상적으로 공급되어 상측 전극부(4)가 정상적으로 하강한 것으로 판단하여 용접 지령을 내리기 위한 것이고, 제3 근접 스위치(38)가 오프 상태인가를 판단하는 것은 제3 근접 스위치가 온 상태가 되면 도 14에서와 같이 너트가 누락되어 상부 전극부가 정상보다 더 많이 하강하는 것을 의미하기 때문이다.

또한, 제4 근접 스위치(70)가 온 상태이고, 제5 근접 스위치(72)가 오프 상태인가를 판단하는 것은 위치 설정핀(58)이 도 15에서와 같이, 패널(80)이 편심되어 공급되는 경우에는 정상적으로 상승하지 못하므로 이를 판단하기 위함이다.

상기 S150 단계의 판단 조건을 만족하면, 용접 전류를 인가하여 너트의 용접이 이루어지도록 하고(S160), 용접이 완료된 후에는 가압 실린더(8)를 상승시키고, 제6 근접 스위치(74)가 온이 될 때까지 핀 시프트용 실린더(52)를 하강시키고, 용접을 완료한 후, 로봇을 제어하여 다음 스탭이 이루어지도록 한 후(S170), 상기 S100 단계로 리턴시키게 된다.

그리고 상기 S140 단계에서 조건을 만족시키지 못하는 경우에는 핀 시프트용 실린더(52)를 하강시키고, 가압 실린더(8)를 상승시키며, 어에 블로워(78)를 일정시간 동안 가동시켜 너트를 청소한 후(S180) 다시 S110 단계로 리턴시켜 반복 수행을 한다.

또한, 상기 S150 단계에서 조건을 만족하지 못하면, 3회 연속하여 S150 단계를 반복 판단하여 S150 단계를 만족시키지 못하고 현상태를 유지하면 경보등 또는 부져등을 작동시켜 수동 복구를 행한 후(S200), 로봇을 재가동시켜(S210) 상기 S100 단계로 리턴시키고, 상기 S190 단계에서 카운트 중에 달라진 요소가 있으면, S180 단계로 진행하여 너트가 공급된 그 상태에서 처음부터 다시 재가동이 이루어지도록 한다.

상기와 같은 작동 제어는 도 16에서 도시한 바와 같이, 뒤집힘 검출수단의 캡(20)과, 제1,2,3,4,5,6 근접 스위치(34)(36)(38)(70)(72)(74)에서 발생된 전기적인 신호가 컨트롤 유닛(ECU)에 입력되면, 이의 컨트롤 유닛에서 프로젝션 용접기의 각 부분(가압 실린더, 핀 시프트용 실린더등에 공급되는 유,공압 제어밸브 제어등)과 너트 공급기를 제어함으로써 이루어지게 되는 것이다.

이상에서와 같이 본 발명에 의하면, 자동차 등에 적용되는 패널에 프로젝션 너트를 용접함에 있어서, 프로젝션 너트의 뒤집힘, 누락, 편심등을 용접 전에 검출함으로써, 이로 인한 불량 발생을 미연에 방지하고, 자동 용접 공정의 생산성을 극대화시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 적용분야를 설명하기 위한 너트 용접 자동화 라인의 레이 아웃.

도 2는 본 발명이 적용되는 용접기의 정면도.

도 3은 도 2의 측면도.

도 4 및 도 5는 본 발명에 적용되는 상부 전극 홀더의 정면도 및 상부 전극 홀더에 적용되는 캡의 반단면도.

도 6은 본 발명에 적용되는 검출부의 정면도.

도 7 및 도 8은 하부 전극 홀더의 정면도 및 측면도.

도 9는 본 발명의 작동 상태를 설명하기 위한 작동 흐름도.

도 10 내지 도 15는 너트의 셋팅 상태를 설명하기 위한 발췌 도면.

도 16은 도 9의 작동 흐름의 운용을 위한 블록 구성도이다.

Claims (8)

1. 홀이 가공된 패널이 공급되면, 이의 홀 위로 공급되는 프로젝션 너트를 자동으로 용접하는 프로젝션 용접기에 있어서,

   본체부의 상부 전극부에 배치되는 가압 실린더에 의하여 승강하는 이동체와, 피 가공품인 패널의 홀 위로 공급되는 너트의 뒤집힘을 검출할 수 있도록 상기 이동체에 세로방향으로 배치되는 생크 하단부의 상부 전극 팁의 외주측에 배치되는 너트 뒤집힘 검출수단과, 상기 이동체의 승강 높이를 검출하여 너트의 불량 셋팅을 검출할 수 있도록 상기 이동체의 측면부에 배치되는 상부 검출수단을 포함하는 상부 전극부와;

   상기 홀이 가공된 패널이 올려지는 하부 고정체에 배치되어 너트의 위치를 설정하여 주는 너트 위치 설정수단과, 상기 너트 위치 설정수단의 승강 작동거리를 검출할 수 있도록 상기 너트 위치 설정수단의 하단부에 연결되는 시프트 로드 승강거리 검출수단을 포함하는 하부 전극부를 포함하여 이루어지는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치.
2. 제1항에 있어서, 너트 뒤집힘 검출수단은, 하부에 너트의 상측 외경보다는 크고, 너트의 하부 대각 길이 보다는 작은 검출공이 형성되어 상부 전극 팁의 외측에 배치되는 캡으로 이루어짐을 특징으로 하는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치.
3. 제1항에 있어서, 상부 검출수단은 이동체에 고정된 하우징에 스프링으로 탄지되어 하향 타발력을 보유한 상태에서 상호 일정 간격을 두고 순차적으로 높게 배치되는 제1, 2, 3의 도그와;

   상기 제1,2,3 도그의 직하방 고정체에 배치되는 제1,2,3 근접 스위치를 포함하여 이루어지는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치.
4. 제3항에 있어서, 제1 도그와 제2 도그, 제2 도그와 제3 도그의 각각의 간격은 너트의 전체 높이와 동일하게 셋팅됨을 특징으로 하는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치.
5. 제1항에 있어서, 너트 위치 설정수단은 상측부분이 하부 고정체에 고정되는 핀 시프트용 실린더와; 상기 핀 시프트용 실린더의 시프트 로드 상측단에 압축 스프링을 개재시켜 커플링에 의하여 고정되는 위치 설정핀과; 상기 위치 설정핀 외측의 핀 시프트용 실린더의 상단부에 배치되는 하부 팁을 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치.
6. 제1항 또는 제5항에 있어서, 시프트 로드 승강 거리 검출수단은 시프트 로드의 하단부에 상단부가 제1 힌지부에 의해 결합되는 캠 링크와;

   상기 제1 힌지부의 일정 간격을 두고 제2 힌지부에 의해 캠 링크와 연결되면서 상기 핀 시프트용 실린더에서 하향 돌출되는 돌출부 하단에 힌지 결합되는 링크와;

   상기 시프트 로드의 승강에 따라 캠 링크 자유단부의 도그가 이동하는 운동궤적에 따라 스위치 고정판에 일정간격으로 배치되는 제4, 5, 6 근접 스위치를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출장치.
7. 작업이 시작되어 피용접 대상의 패널이 공급되면, 핀 시프트용 실린더의 작동에 의하여 위치 설정핀이 상승되고, 용접기에 이웃하여 배치되어 있던 너트 공급기로부터 너트가 공급되며, 가압 실린더가 작동하여 상부 전극부가 하강하는 제1 단계와;

   상기 제 1단계가 완료되면, 상부 전극부가 정상적으로 하강하는가를 검출하기 위하여 제1 근접 스위치가 온 상태인지를 판단하는 제2 단계와;

   상기 제2 단계의 조건을 만족하면, 다수의 판단 요소를 검출하여 공급된 너트가 정확하게 셋팅되었는지를 판단하는 제3 단계와;

   상기 제3 단계를 만족하면 용접 전류를 인가하여 용접을 실시하고, 가압 실린더의 상승과 핀 시프트용 실린더를 하강 제어한 상기 제1 단계로 리턴되는 제4 단계와;

   상기 제2 단계의 조건을 만족하지 못하면 가압 실린더와 핀 시프트용 실린더를 초기상태로 리턴시키고, 에어 블로워로 너트의 청소를 실시한 후에 상기 제1 단계의 위치 설정핀을 상승시키는 과정으로 리턴되는 제5 단계와;

   상기 제3 단계의 조건을 만족하지 못하면, 상기 제3 단계를 3회 반복 시행하여 상기 제3 단계의 판단 요소가 변하지 않으면 경보하여 초기 상태로 복구토록 하고, 제3 단계의 판단 요소가 변하면 제5 단계로 리턴되는 제6 단계를 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출 제어방법.
8. 제7항에 있어서, 제3 단계에서의 판단요소는 공급된 너트가 뒤집히거나 편심되었는가를 캡으로부터의 전위가 0인가로 판단하는 요소와,

   너트가 2중으로 겹쳐 공급되지 않고 정상적으로 공급되었는가를 제2 근접 스위치가 온 인가로 판단하는 요소와;

   너트가 누락되어 상부 전극부가 정상보다 더 많이 하강하는가를 제3 근접 스위치가 오프 상태인가로 판단하는 요소와;

   패널이 정상적으로 공급되어 있는가를 제4 근접 스위치가 온 상태이고, 제5 근접 스위치가 오프 상태인가로 판단하는 요소로 이루어짐을 특징으로 하는 프로젝션 너트의 불량 셋팅 검출 제어방법.