JPH0710510B2 - 工業用ロボツトの腕構造 - Google Patents
工業用ロボツトの腕構造Info
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- JPH0710510B2 JPH0710510B2 JP61127215A JP12721586A JPH0710510B2 JP H0710510 B2 JPH0710510 B2 JP H0710510B2 JP 61127215 A JP61127215 A JP 61127215A JP 12721586 A JP12721586 A JP 12721586A JP H0710510 B2 JPH0710510 B2 JP H0710510B2
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- Japan
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- robot
- upper arm
- arm
- transmission
- industrial robot
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は工業用ロボットの可動部を形成する腕の構造に
関し、特に腕先端に荷重を支持してロボット作業を行う
に当たって、腕の耐荷重能力を向上させるために有効か
つ安価な構造を提供せんとするものである。
関し、特に腕先端に荷重を支持してロボット作業を行う
に当たって、腕の耐荷重能力を向上させるために有効か
つ安価な構造を提供せんとするものである。
近時、工業用ロボットの用途において、特に精密組み立
て用途に適用される水平多関節形ロボットは作動中に塵
埃の発生や油成分の発生を回避するために、ロボット上
下軸、ロボット水平上腕、ロボット水平前腕等のロボッ
ト可動部を中空構造要素に形成して、それら軸、腕並び
に腕先端に設けられる手首等の駆動源、伝動・減速機
構、配線類、配管類をそれら中空構造要素内に収納する
構成がとられている。
て用途に適用される水平多関節形ロボットは作動中に塵
埃の発生や油成分の発生を回避するために、ロボット上
下軸、ロボット水平上腕、ロボット水平前腕等のロボッ
ト可動部を中空構造要素に形成して、それら軸、腕並び
に腕先端に設けられる手首等の駆動源、伝動・減速機
構、配線類、配管類をそれら中空構造要素内に収納する
構成がとられている。
然しながら、上述のように、ロボット腕を中空構造要素
に形成した結果、手首先端にロボットハンドや作業工具
を取り付けてワーク等の荷重物を取り扱ったりする際に
は必然的にロボット腕に引っ張り荷重や曲げ荷重が作用
し、その影響が剛体構造に比べて中空構造の場合には大
きくなり、精密組み立て等の用途に用いられる場合には
全く無視することは不可能な状態にある。
に形成した結果、手首先端にロボットハンドや作業工具
を取り付けてワーク等の荷重物を取り扱ったりする際に
は必然的にロボット腕に引っ張り荷重や曲げ荷重が作用
し、その影響が剛体構造に比べて中空構造の場合には大
きくなり、精密組み立て等の用途に用いられる場合には
全く無視することは不可能な状態にある。
依って、本発明はこのような引っ張り作用や曲げ作用と
して及ぶ荷重の影響を緩和することのできる工業用ロボ
ットの腕構造を提供せんとするものである。
して及ぶ荷重の影響を緩和することのできる工業用ロボ
ットの腕構造を提供せんとするものである。
即ち、本発明によれば、ロボット上下軸の上端に支持さ
れたロボット上腕と、前記ロボット上腕の先端に固定さ
れた伝動・減速機箱を介して枢着されたロボット前腕と
を具備し、且つ前記伝動、減速機箱に一端を係止させた
結合ボルトを複数本、前記ロボット上腕の内部を貫通し
て該ロボット上腕の後端に他端を突出、係止させ、前記
結合ボルトの少なくとも一方の係止端には締め付けナッ
トを係合させて、前記ロボット上腕に予め圧縮力を付与
して前記伝動・減速機箱と前記上腕とを結合したことを
特徴とした工業用ロボットの腕構造を提供するものであ
る。以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。
れたロボット上腕と、前記ロボット上腕の先端に固定さ
れた伝動・減速機箱を介して枢着されたロボット前腕と
を具備し、且つ前記伝動、減速機箱に一端を係止させた
結合ボルトを複数本、前記ロボット上腕の内部を貫通し
て該ロボット上腕の後端に他端を突出、係止させ、前記
結合ボルトの少なくとも一方の係止端には締め付けナッ
トを係合させて、前記ロボット上腕に予め圧縮力を付与
して前記伝動・減速機箱と前記上腕とを結合したことを
特徴とした工業用ロボットの腕構造を提供するものであ
る。以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。
第１図は本発明に係る腕構造を有した水平多関節形工業
用ロボットの要部を示した部分傾視図、第２図は第１図
のII-II線による断面図である。
用ロボットの要部を示した部分傾視図、第２図は第１図
のII-II線による断面図である。
同第１図において、工業用ロボット10は旋回台12を有
し、この旋回台12は基台（図示なし）に対して矢印Θで
示すように縦軸線回りに旋回動作する要素として設けら
れている。この旋回台12には上下軸14が矢印Ｚで示す上
下方向に移動可能に設けられている。そして、上下軸14
の頂部にはロボット水平腕における上腕16が取り付けら
れ、前方に向けて水平に延長している。この上腕16の先
端には伝動・減速機箱18が設けられ、更にこの伝動・減
速機箱18の下端には水平腕における前腕20が上腕16と同
様に水平方向に延長配置されると共に縦軸線Ｕの回りに
水平面内で回転可能に取り付けられている。図には示さ
れていないが、前腕20の先端にはロボット手首が具備さ
れ、該ロボット手首を介してロボット動作時に種々の荷
重物が取り扱われるようになっている。なお、上腕16の
内部には前腕20の回転駆動用のモータガ収納さており、
このモータの出力が伝動・減速機箱18内に設けられた例
えば、食違い軸歯車機構からなる伝動・減速機構を経
て、前腕20を水平面内で旋回駆動するように構成されて
いる。
し、この旋回台12は基台（図示なし）に対して矢印Θで
示すように縦軸線回りに旋回動作する要素として設けら
れている。この旋回台12には上下軸14が矢印Ｚで示す上
下方向に移動可能に設けられている。そして、上下軸14
の頂部にはロボット水平腕における上腕16が取り付けら
れ、前方に向けて水平に延長している。この上腕16の先
端には伝動・減速機箱18が設けられ、更にこの伝動・減
速機箱18の下端には水平腕における前腕20が上腕16と同
様に水平方向に延長配置されると共に縦軸線Ｕの回りに
水平面内で回転可能に取り付けられている。図には示さ
れていないが、前腕20の先端にはロボット手首が具備さ
れ、該ロボット手首を介してロボット動作時に種々の荷
重物が取り扱われるようになっている。なお、上腕16の
内部には前腕20の回転駆動用のモータガ収納さており、
このモータの出力が伝動・減速機箱18内に設けられた例
えば、食違い軸歯車機構からなる伝動・減速機構を経
て、前腕20を水平面内で旋回駆動するように構成されて
いる。
さて、本発明に依れば、上記伝動・減速機箱18を上腕16
の先端に取り付ける際に複数本の結合ボルト22を用い、
しかもこれらの結合ボルト22は上腕16をその長尺方向に
貫通して各結合ボルト22の一端22aは上腕16の後部位に
突出させて、締め付けナット24により、上腕16の後面に
係止し、また他端22bは同じく伝動・減速機箱18の端面
に形成された適宜のフランジ部18aから前方に突出して
該フランジ部18aの前面に締め付けナット26で係止する
構成としている。つまり、長い結合ボルト22を上腕16内
に延在させ、これらを両端で締め付けナット24、26で締
めつけることにより、上腕16の長さ方向に予め圧縮力を
作用させておく構造となっているのである。従って、本
ロボット10がロボット動作のために前腕20の先端のロボ
ット手首を経て荷重を保持したとき、その荷重が長い上
腕16に引っ張り力や曲げモーメントを及ぼしたとき、予
め上腕16に付与された圧縮力によって上腕16への影響が
緩和されるのである。なお、前腕20に就いては、その先
端に伝動・減速機箱18と同様物が取り付けられるとき
は、上述と同様の構造を設けて、結合と圧縮力の付与と
を同時達成するようにすればよい。
の先端に取り付ける際に複数本の結合ボルト22を用い、
しかもこれらの結合ボルト22は上腕16をその長尺方向に
貫通して各結合ボルト22の一端22aは上腕16の後部位に
突出させて、締め付けナット24により、上腕16の後面に
係止し、また他端22bは同じく伝動・減速機箱18の端面
に形成された適宜のフランジ部18aから前方に突出して
該フランジ部18aの前面に締め付けナット26で係止する
構成としている。つまり、長い結合ボルト22を上腕16内
に延在させ、これらを両端で締め付けナット24、26で締
めつけることにより、上腕16の長さ方向に予め圧縮力を
作用させておく構造となっているのである。従って、本
ロボット10がロボット動作のために前腕20の先端のロボ
ット手首を経て荷重を保持したとき、その荷重が長い上
腕16に引っ張り力や曲げモーメントを及ぼしたとき、予
め上腕16に付与された圧縮力によって上腕16への影響が
緩和されるのである。なお、前腕20に就いては、その先
端に伝動・減速機箱18と同様物が取り付けられるとき
は、上述と同様の構造を設けて、結合と圧縮力の付与と
を同時達成するようにすればよい。
また、上述した上腕16に設ける結合ボルト22は両端22
a、22bを共に締め付けナット24、26で締め付ける構成に
就いて説明したが、各結合ボルト22の何れか一端22a又
は22bはボルト頭部を形成して、他端のみ締め付けナッ
ト24または26で締め付けるようにしてもよい。更に、伝
動・減速機箱18のフランジ部18a又は上腕16の後端面に
ねじ孔を形成し、そこに結合ボルト22の一端22b又は22a
におねじを螺設して係合させ、そのとき、他端側は締め
付けナット26又は24で締め付けるようにした構成例とし
てもよい。また、第２図に示すように、結合ボルト22は
上腕16が矩形形状断面を有しているときは、その４隅部
に配置して内部空間を充分に配線、配管空間として利用
できるようにし、しかも上腕16の壁面に接近させること
により、長さ方向の圧縮力を充分に付与できるようにす
ることが好ましい。また、上腕16が円形断面を有してい
るときは、複数本の結合ボルト22を円周方向に等間隔で
配置する等の配慮をすることが望ましい。
a、22bを共に締め付けナット24、26で締め付ける構成に
就いて説明したが、各結合ボルト22の何れか一端22a又
は22bはボルト頭部を形成して、他端のみ締め付けナッ
ト24または26で締め付けるようにしてもよい。更に、伝
動・減速機箱18のフランジ部18a又は上腕16の後端面に
ねじ孔を形成し、そこに結合ボルト22の一端22b又は22a
におねじを螺設して係合させ、そのとき、他端側は締め
付けナット26又は24で締め付けるようにした構成例とし
てもよい。また、第２図に示すように、結合ボルト22は
上腕16が矩形形状断面を有しているときは、その４隅部
に配置して内部空間を充分に配線、配管空間として利用
できるようにし、しかも上腕16の壁面に接近させること
により、長さ方向の圧縮力を充分に付与できるようにす
ることが好ましい。また、上腕16が円形断面を有してい
るときは、複数本の結合ボルト22を円周方向に等間隔で
配置する等の配慮をすることが望ましい。
以上の説明から明らかなように、本発明は工業用ロボッ
トの腕構造として、腕の一端に伝動・減速機箱を取り付
けるとき、その取り付け用の結合ボルトを長尺要素とし
て形成し、該結合ボルトを腕内に延在配置して締め付
け、腕要素内に圧縮力を予め付与したから、荷重による
引っ張り力や曲げモーメントが作用したとき、その腕要
素への影響を充分に緩和することができるのである。
トの腕構造として、腕の一端に伝動・減速機箱を取り付
けるとき、その取り付け用の結合ボルトを長尺要素とし
て形成し、該結合ボルトを腕内に延在配置して締め付
け、腕要素内に圧縮力を予め付与したから、荷重による
引っ張り力や曲げモーメントが作用したとき、その腕要
素への影響を充分に緩和することができるのである。
第１図は、本発明により腕構造を具備した工業用ロボッ
トの一例として、水平多関節型ロボットを示した部分斜
視図、第２図は第１図のII-II線により断面図。 10……工業用ロボット、16……上腕、18……伝動・減速
機箱、20……前腕、22……結合ボルト、22a、22b……ボ
ルト端、24、26……締め付けナット。
トの一例として、水平多関節型ロボットを示した部分斜
視図、第２図は第１図のII-II線により断面図。 10……工業用ロボット、16……上腕、18……伝動・減速
機箱、20……前腕、22……結合ボルト、22a、22b……ボ
ルト端、24、26……締め付けナット。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−166978（ＪＰ，Ａ) 実開 昭59−74086（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】ロボット上下軸の上端に支持されたロボッ
ト上腕と、前記ロボット上腕の先端に固定された伝動、
減速機箱を介して枢着されたロボット前腕とを具備し、
且つ前記伝動、減速機箱に一端を係止させた結合ボルト
を複数本、前記ロボット上腕の内部を貫通して該ロボッ
ト上腕の後端に他端を突出、係止させ、前記結合ボルト
の少なくとも一方の係止端には締め付けナットを係合さ
せて、前記ロボット上腕に予め圧縮力を付与して前記伝
動・減速機箱と前記上腕とを結合したことを特徴とした
工業用ロボットの腕構造。 - 【請求項２】前記締め付けナットは前記上腕の後端にお
いて前記結合ボルトに締め付け係合されている特許請求
の範囲第１項に記載の工業用ロボットの腕構造。 - 【請求項３】前記ロボット上腕が断面矩形々状を有する
ものにおいて、前記複数の係合ボルトは、前記ロボット
上腕の４隅部を貫通配置されている特許請求の範囲第１
項に記載の工業用ロボットの腕構造。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61127215A JPH0710510B2 (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 工業用ロボツトの腕構造 |
| KR1019880700108A KR900005654B1 (ko) | 1986-06-03 | 1987-06-03 | 공업용 로보트의 아암구조 |
| DE8787903739T DE3775361D1 (de) | 1986-06-03 | 1987-06-03 | Armstruktur eines industriellen roboters. |
| US07/162,387 US4859139A (en) | 1986-06-03 | 1987-06-03 | Arm structure for an industrial robot |
| EP87903739A EP0271585B1 (en) | 1986-06-03 | 1987-06-03 | Arm structure of an industrial robot |
| PCT/JP1987/000352 WO1987007554A1 (en) | 1986-06-03 | 1987-06-03 | Arm structure of an industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61127215A JPH0710510B2 (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 工業用ロボツトの腕構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62287992A JPS62287992A (ja) | 1987-12-14 |
| JPH0710510B2 true JPH0710510B2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=14954575
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61127215A Expired - Lifetime JPH0710510B2 (ja) | 1986-06-03 | 1986-06-03 | 工業用ロボツトの腕構造 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4859139A (ja) |
| EP (1) | EP0271585B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0710510B2 (ja) |
| KR (1) | KR900005654B1 (ja) |
| DE (1) | DE3775361D1 (ja) |
| WO (1) | WO1987007554A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5249904A (en) * | 1987-12-01 | 1993-10-05 | Tsubakimoto Chain Co. | Stock handling apparatus |
| US5102280A (en) | 1989-03-07 | 1992-04-07 | Ade Corporation | Robot prealigner |
| JPH0319781A (ja) * | 1989-06-14 | 1991-01-28 | Mitsubishi Electric Corp | 産業用ロボット装置 |
| CH679774A5 (ja) * | 1989-11-07 | 1992-04-15 | Rieter Ag Maschf | |
| KR0160689B1 (ko) * | 1995-04-24 | 1998-12-15 | 김광호 | 로보트의 원점복귀 장치 |
| ES2388029B1 (es) | 2009-05-22 | 2013-08-13 | Universitat Politècnica De Catalunya | Sistema robótico para cirugia laparoscópica. |
| JP5821210B2 (ja) * | 2011-02-22 | 2015-11-24 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット及び水平多関節ロボットの制御方法 |
| CN106965192A (zh) * | 2016-01-13 | 2017-07-21 | 上海摩西海洋工程股份有限公司 | 一种安保机器人防卫机械臂 |
| CN109806005B (zh) * | 2019-03-22 | 2024-09-24 | 重庆金山医疗机器人有限公司 | 一种便于定位的手术机器人机械臂横梁 |
| IT202200024429A1 (it) | 2022-11-30 | 2024-05-30 | TONE SPRING Srl | Amplificatore per strumenti musicali |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3731820A (en) * | 1969-07-08 | 1973-05-08 | Nagoya Kiko Co Ltd | Rectilinear motion device for a mechanical handling machine |
| FR2324407A1 (fr) * | 1975-09-22 | 1977-04-15 | Sofermo | Robot modulaire de configuration adaptable |
| EP0132442A1 (de) * | 1977-08-31 | 1985-02-13 | Hans-Theodor Grisebach | Stellgerät mit Spindeltrieb |
| JPS5769315A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Control system of industrial robot |
| JPS58188193U (ja) * | 1982-06-10 | 1983-12-14 | 株式会社シマノ | 作業用ロボツト |
| JPS5969283A (ja) * | 1982-10-12 | 1984-04-19 | 豊田工機株式会社 | 水平多関節型ロボツト |
| DE3314836A1 (de) * | 1983-04-23 | 1984-10-25 | Hans-Hermann 7513 Stutensee Schaper | Handhabungssystem, insbesondere fuer kleine lasten und/oder begrenzte zugriffswege |
| JPS59176785U (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-26 | 三菱電機株式会社 | ロボツトのア−ム構造 |
| AU549434B3 (en) * | 1985-12-16 | 1986-02-27 | Gustav Koenig | Structural member for robot arms |
| JP3000731B2 (ja) * | 1991-07-25 | 2000-01-17 | 住友化学工業株式会社 | オキシフラバン類の製造法 |
-
1986
- 1986-06-03 JP JP61127215A patent/JPH0710510B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-06-03 EP EP87903739A patent/EP0271585B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-06-03 KR KR1019880700108A patent/KR900005654B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1987-06-03 US US07/162,387 patent/US4859139A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-06-03 DE DE8787903739T patent/DE3775361D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1987-06-03 WO PCT/JP1987/000352 patent/WO1987007554A1/ja active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0271585B1 (en) | 1991-12-18 |
| EP0271585A1 (en) | 1988-06-22 |
| WO1987007554A1 (en) | 1987-12-17 |
| KR880701163A (ko) | 1988-07-26 |
| JPS62287992A (ja) | 1987-12-14 |
| DE3775361D1 (de) | 1992-01-30 |
| US4859139A (en) | 1989-08-22 |
| KR900005654B1 (ko) | 1990-08-03 |
| EP0271585A4 (en) | 1989-02-16 |
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