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JPH0662268B2 - 移動式クレーンの変位抑制装置 - Google Patents

移動式クレーンの変位抑制装置

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Publication number
JPH0662268B2
JPH0662268B2 JP1103250A JP10325089A JPH0662268B2 JP H0662268 B2 JPH0662268 B2 JP H0662268B2 JP 1103250 A JP1103250 A JP 1103250A JP 10325089 A JP10325089 A JP 10325089A JP H0662268 B2 JPH0662268 B2 JP H0662268B2
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JP
Japan
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switching
oil
valve
switching valve
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JP1103250A
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吉美 早乙女
聖綱 朽木
剛 堅田
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Kobe Steel Ltd
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Kobe Steel Ltd
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Publication date
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Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はラフテレンクレーン等の移動式クレーンにおい
て、走行時の振動を抑制するための変位抑制装置に関す
るものである。
〔従来の技術〕
移動式クレーンは、一般に第５図に示すように車輪１に
支持された車両本体２に、ブーム３をブーム俯仰用油圧
シリンダ４を介して水平軸５のまわりに回動自在に支持
させて構成されている。この移動式クレーンにおいて、
走行時に路面の起伏、急な走行加速および減速等に起因
して車両本体２が振動すると、ブーム３等が上下方向に
揺動し、車両本体２の振動がさらに増大され、乗心地が
悪くなる。
この走行時の振動を抑制するための装置として、たとえ
ば特開昭５９−１８２１９５号公報に示される装置が知
られている。この装置は、第６図に示すようにブーム俯
仰用油圧シリンダ１８の内部にダンプ機構１９を設けて
構成され、このシリンダ１８の負荷を保持する油室１８
１に接続された油路１３にカウンタバランス弁１２が設
けられ、この油路１３と、他方の油室１８２に接続され
た油路１７および方向制御弁１１に接続された油路１４
との間に電磁式切換弁１６とシャトル弁１５とが設けら
れている。
この装置によれば、切換弁１６がイ位置で、方向制御弁
１１をブーム上げ位置または下げ位置に切換えると、シ
リンダ１８の油室１８１または油室１８２に圧油が流入
されてシリンダ１８が伸縮され、ブーム上げ、下げが行
われる。そして、ブーム角度が１０゜を越えると、切換
弁１６がロ位置に切換わらないようにインターロックさ
れ、ブーム角度が１０゜以下で上記インターロックが解
除される。その後、ロッカースイッチを係合位置にする
と、切換弁１６がロ位置に切換えられ、油路１３が切換
弁１６とシャトル弁１５を介して油路１７に連通され、
油室１８１と油室１８２ならびにダンプ機構１９の油室
１９１とが互いに連通されて閉回路が形成され、この状
態で走行することにより車両本体１に対する変位抑制作
用が発揮される。
〔発明が解決しようとする課題〕
上記従来装置では、ブーム角度のみをインターロックの
判断基準としているため、クレーン作業中、荷を吊った
状態であっても、あるいはブーム３を伸した状態であっ
ても、ブーム角度が１０゜以下になると、自動的にイン
ターロックが解除される。このときオペレータの誤操作
その他何らかの原因で切換弁１６がロ位置に切換えられ
る場合がある。また走行後、ブーム角度が１０゜以下で
あれば、切換弁１６がロ位置に切換えられたままであ
り、この状態でオペレータの誤動作によりブームの伸
縮、吊荷の巻上げ等のクレーン作業が行われる場合があ
る。
このようにクレーン作業中に切換弁１６がロ位置に切換
えられ、あるいは走行後に切換弁１６がロ位置のままで
クレーン作業が行われると、シリンダ１８の負荷を保持
する油室１８１と他方の油室１８２とが連通されて閉回
路となり、油室１８１に作用している吊荷等の負荷保持
圧力が油室１８２にも作用することになる。このためラ
ムシリンダのように油室１８１におけるメインピストン
１８３の有効受圧面積がピストンロッド１８４の断面積
に相当する面積だけとなり、油室１８１の負荷保持圧力
が異常に上昇する。そして、吊荷重の大きさ、ブーム３
の長さによっては上記油室１８１の負液保持圧力がカウ
ンタバランス弁１２のリリーフ設定圧以上になり、カウ
ンタバランス弁１２のオーバーロード弁が開かれてシリ
ンダ１８が縮み、ブーム３および吊荷が急降下して走行
車体２に大きなショックが発生し、最悪の場合にはシリ
ンダ１８および中空ピストンロッド（内側シリンダ）１
８４が過負荷により破損するおそれがある。
しかも、従来装置では、シリンダ１８の内部にダンプ機
構１９を設けているため、構造が非常に複雑であり、製
作が面倒でコストアップになる。また、ダンプ機構１９
の油室１９１が油室１８２に常時連通しているので、ク
レーン作業時においてもダンプ機構１９が油室１８２の
圧力変動の影響を受け、故障が生じ易く、かつ、ダンプ
機構１９の補修等のメンテナンスが面倒である。
本発明は、このような問題を解消するためになされたも
のであり、その目的は、クレーン作業時にオペレータの
操作ミスが生じたとしても、油圧シリンダの負荷を保持
する油室と他方の油室とが連通する（走行モードに切換
わる）おそれがないようにインターロックし、また、走
行時には車両本体の変位抑制作用を効率よく発揮して乗
心地を大幅に改善するとともに、走行モードのままでは
クレーン作業ができないようにし、ブームの急降下や上
記シリンダの破損等が生じるのを防止でき、ダンプ機構
の故障も少なく、メンテナンスを容易にすることにあ
る。
また他の目的は、走行モードへの切換え初期、および長
時間の走行中、上記シリンダを含む閉回路内の油のリー
クによりシリンダが縮み、ブームが走行適正高さよりも
下がった場合、ブーム高さを走行適正高さに容易にリセ
ットできるようにすることにある。
〔課題を解決するための手段〕
上記目的達成のために、本発明の変位抑制装置は、車輪
に支持された車両本体にブームが油圧シリンダを介して
水平軸まわりに回動自在に支持され、車両本体に搭載さ
れたエンジンに伝動機構を介して主油圧ポンプが駆動状
態と停止状態とに切換自在に連結され、主油圧ポンプの
吐出油を上記油圧シリンダの負荷を保持する第１油室と
その反対側の第２油室とに切換自在に給排する方向制御
弁を備え、油圧シリンダと方向制御弁との間にカウンタ
バランス弁が設けられ、油圧シリンダとカウンタバラン
ス弁との間に、車両本体の変位抑制用アキュムレータが
設けられるとともに、上記第１油室と第２油室とを互い
に連通させて閉回路を形成しその閉回路をアキュムレー
タに連通させる走行モードと、上記連通を解除して第１
油室と第２油室とに独立して圧油を給排する作業モード
とに切換自在のモード切換手段が設けられ、上記主油圧
ポンプが停止状態にあるときにのみモード切換手段によ
る走行モードへの切換えを許容するコントローラを備え
ている。
上記モード切換手段は、たとえば第２油室を方向制御弁
に連通させる作業モードと第２油室から方向制御弁への
流出を遮断する走行モードとに切換自在の第１切換弁
と、油圧シリンダの第１油室から第２油室への流入を遮
断する作業モードと上記両油室を互いに連通させる走行
モードとに切換自在の第２切換弁と、第２油室からアキ
ュムレータへの流入を遮断する作業モードと第２油室を
アキュムレータに連通させる走行モードとに切換自在の
第３切換弁とによって構成され、上記各切換弁が電磁式
切換弁で構成される。
なお、モード切換手段の第１切換弁と第３切換弁は電磁
式切換弁で構成され、第２切換弁は、第３切換弁とアキ
ュムレータとの間のアキュムレータ油路から入力された
パイロット圧が設定圧力以下で作業モードに保持され、
設定圧力を越えたときに走行モードに切換えられるパイ
ロット式切換弁で構成される場合もある。
上記構成において、好ましくは伝動機構をオン、オフす
る伝動スイッチと、走行モードと作業モードを選択する
モード選択スイッチとを備え、コントローラには、上記
伝動機構がオフでモード選択スイッチにより走行モード
が選択されたときに上記各電磁式切換弁を走行モードに
切換え、それ以外の時に各電磁式切換弁を作業モードに
保持する制御手段が設けられる。
さらに好ましくはブームの作動状態検出手段を有し、コ
ントローラには、上記伝動機構のオフ信号と、モード選
択スイッチによる走行モード選択信号と、ブーム作動状
態検出手段によるブームの走行適正状態検出信号とを入
力したときに上記各電磁式切換弁を走行モードに切換
え、それ以外のときに各電磁式切換弁を作業モードに保
持する制御手段が設けられる。
また、エンジンにより常時駆動されている補助油圧ポン
プを有し、アキュムレータからドレン油路への流出を許
容する作業モードとその流出を遮断する走行モードとに
切換えられる電磁式の第４切換弁と、上記アキュムレー
タに補助油圧ポンプからの圧油を流入させる補給位置と
流入させない遮断位置とに切換えられる電磁式の第５切
換弁が設けられる。
〔作 用〕
上記の構成により、クレーン作業時にオペレータの操作
ミスが生じたとしても、主油圧ポンプが駆動されている
限り、走行モードに切換えられることがなく、ブーム俯
仰用油圧シリンダの第１油室と第２油室とが連通して閉
回路となるおそれがなくなる。そして、上記シリンダの
負荷保持圧力が異常に高圧になることが防止され、ブー
ムの急降下、シリンダの破損等が確実に防止される。ま
た、変位抑制用のダンプ機構として、油圧シリンダの外
部すなわち油圧シリンダと方向制御弁との間にアキュム
レータを設けているので、油圧シリンダの内部にダンプ
機構を設ける場合に比べて構造が簡素化され、故障も少
なく、メンテナンスも容易となる。
さらに上記各切換弁の組合わせにより操作性ならびに制
御性が向上される。また、走行モードへの切換え初期お
よび長時間の走行時等に、上記シリンダを含む閉回路内
の油のリークにより油圧シリンダが縮み、ブームが走行
適正高さよりも下がった場合、補助油圧ポンプと第５切
換弁とを介してブーム高さを走行適正高さに容易にリセ
ットできる。
〔実施例〕
第１図は本発明の実施例を示している。第１図におい
て、エンジン２０は第５図の移動式クレーンに搭載され
ている。このエンジン２０は伝動機構（ＰＴＯ）２１を
介して複数個の主油圧ポンプ２２，２３が連結される。
上記ポンプ２２の吐出側油路２２１にはチェック弁２２
２およびメインリリーフ弁２２３が接続されるととも
に、方向制御弁３０、油路３１および３２、カウンタバ
ランス弁３３、モード切換手段４０、第１油路３４およ
び第２油路３５を介してブーム俯仰用油圧シリンダ５０
（第５図のシリンダ４に相当）が接続される。上記方向
制御弁３０から取出された油路２２４と、ポンプ２３の
吐出側油路２３１にはそれぞれ他の方向制御弁を介して
ブーム伸縮用油圧シリンダやウインチ用油圧モータ等の
作業機用アクチュエータが接続される。
モード切換手段４０は第１切換弁４１と第２切換弁４２
と第３切換弁４３とによって構成される。第１切換弁４
１は、油路３２と第２油路３５とを互いに連通させるｃ
位置と、第２油路３５から油路３２への流出を遮断して
その逆の流入を許容するｄ位置とに切換自在に設けられ
る。第２切換弁４２は、第１油路３４から第２油路３５
への流入を遮断してその逆流を許容するｅ位置と、両油
路３４，３５を互いに連通させるｆ位置とに切換自在に
設けられる。第３切換弁４３は、変位抑制用アキュムレ
ータ５３に接続された油路５４から第２油路３５への流
入を許容してその逆流を遮断するｇ位置と、両油路３
５，５４を互いに連通させるｈ位置とに切換自在に設け
られる。この実施例では各切換弁４１，４２，４３が電
磁式切換弁により構成されている。
ここで、クレーン作業を行う場合、まず伝動スイッチ
（ＰＴＯスイッチ）６１をオンすると、コントローラ６
０を介して伝動機構２１がオンされ、各ポンプ２２，２
３が駆動される。一方、モード選択スイッチ６２はこれ
を操作しない限り作業モードにあり、各切換弁４１，４
２，４３が図示のｃ，ｅ，ｇ位置（作業モード）に保持
（インターロック）されている。
次に、方向制御弁３０をブーム上げ位置ａに切換える
と、ポンプ２２の吐出油がカウンタバランス弁３３を経
て第１油室５１に流入され、シリンダ５０が伸され、第
２油室５２内の油が第１切換弁４１および方向制御弁３
０を経てタンク２４に戻される。また、方向制御弁３０
をブーム下げ位置ｂに切換えると、ポンプ２２の吐出油
が上記と逆に第１切換弁４１を経て第２油室５２に流入
され、このときの流入圧力によってカウンタバランス弁
３３が開かれ、第１油室５１内の油がタンク２４に戻さ
れながらシリンダ５０が縮められる。
上記シリンダ５０の伸縮により第５図のブーム３が枢軸
５を中心に上下に回動され、ブーム角度が制御される。
このときブーム３および吊荷重等により第１油室５１お
よび第１油路３４に高圧が発生するが、第２切換弁４２
がｅ位置にあるので、その高圧油が第２油路３５側すな
わちシリンダ５０のロッド側もしくはタンク２４側に流
出するおそれはない。また、第３切換弁４３もｇ位置に
あるので第２油路３５に流入された油がアキュムレータ
５３側に流出するおそれもない。したがってアキュムレ
ータ５３に干渉されることなく、方向制御弁３０の切換
量（スプール開口面積）に応じた流量がシリンダ５０の
第１油室５１または第２油室５２に適正に流入され、シ
リンダ５０の伸縮ならびにブーム上げ、下げが適正に行
われる。
その後、方向制御弁３０を中立に戻すと、ポンプ２２か
らシリンダ５０の各油室５１，５２に対する圧油の流入
が停止されるとともに、第１油室５１からの油の流出が
カウンタバランス弁３３および第２切換弁４２のｅ位置
により阻止され、シリンダ５０が停止され、ブーム３が
所望位置（角度）に保持される。このとき第２油路３５
が第１切換弁４１のｃ位置および方向制御弁３０の絞り
３０１によりタンク２４に連通されるため、第２油室５
２はタンク圧となる。また、第３切換弁４３がｇ位置で
油路５４から油路３５への流出が許容されるので、アキ
ュムレータ５３内の蓄圧力もタンク圧となる。
なお、図示しない他の方向制御弁を切換えると、ポンプ
２２，２３の吐出油がブーム伸縮用油圧シリンダやウイ
ンチ用油圧モータに供給され、ブーム３の伸縮や吊荷の
巻上げ、巻下げ等が行われる。
上記クレーン作業時には、伝動機構２１がオンで、ポン
プ２２，２３が駆動されているので、コントローラ６０
からの信号により各切換弁４１，４２，４３がいずれも
図示のｃ，ｅ，ｇ位置すなわち作業モードにインターロ
ックされ、たとえオペレータが誤ってモード選択スイッ
チ６２を走行モードに切換えたとしても、各切換弁４
１，４２，４３が走行モードに切換えられることはな
い。したがってシリンダ５０の両油室５１，５２が不用
意に連通されて閉回路となるおそれがなく、第１油室５
１内の圧力が異常高圧になることが防止され、シリンダ
５０の破損が防止される。
一方、車両を走行させる場合、変位抑制作用を効果的に
発揮させるために、第５図に示すようにブーム３を実質
的に最縮状態とし、吊荷を外し、シリンダ４（第１図で
は５０）を最縮状態よりも少し伸し、地面からブーム先
端までのブーム高さを下限高さＨｏより少し上げた高さ
Ｈ１に保持し、クレーンフック（図示省略）を適度の融
通性をもって車両本体２に係止する。この場合、道路等
の走行時には法令により制限車高Ｈ２が決められている
ので、ブーム高さをあまり高くすることはできない。し
たがってブーム３の走行適正高さＨ１は、Ｈ０＜Ｈ１＜
Ｈ２とする。
こうしてブーム３を走行適正状態に保持した後、伝動ス
イッチ６１をオフし、ポンプ２２，２３を停止させる
と、伝動スイッチ６１のオフ信号がコントローラ６０に
入力され、前述したインターロックが解除され、走行モ
ードへの切換えが可能となる。
その後、モード選択スイッチ６２を走行モードに切換え
ると、コントローラ６０を介して各切換弁４１，４２，
４３がｄ，ｆ，ｈ位置（走行モード）に切換えられ、第
１油路３４の一端がカウンタバランス弁３３によりブロ
ックされ、第２油路３５の一端が第１切換弁４１のｄ位
置でブロックされ、両油路３４，３５が第２切換弁４２
のｆ位置で互いに連通されて閉回路が形成されるととも
に、第３切換弁４３のｈ位置でアキュムレータ５３が上
記閉回路に連通される。これによりシリンダ５０の第１
油室５１内に作用している負荷圧がアキュムレータ５３
に導かれ、アキュムレータ５３に上記負荷圧と同等の圧
力が蓄圧される。
次に、走行駆動装置により車輪１を駆動し、走行する。
この走行時に、路面の起伏、走行の加速、減速等に起因
して車両本体２が振動した場合、ブーム３が上下に揺動
され、シリンダ５０が伸縮されようとする。このとき上
記シリンダ５０の両油室５１，５２とアキュムレータ５
３とが閉回路で互いに連通されているので、シリンダ５
０の伸縮に伴う圧力変動がアキュムレータ５３と上記閉
回路の油路の圧損とにより抑制され、制振作用が発揮さ
れて車両本体２の振動、変位が抑制され、乗心地が改善
される。
上記走行時には、伝動機構２１がオフで、ポンプ２２，
２３が停止されているので、走行中にオペレータが誤っ
てブーム俯仰用操作レバーに触れる等により方向制御弁
３０が切換えられたとしても、上記シリンダ５０が作動
されるおそれはなく、ブーム３が不用意に俯仰されるお
それはない。また、図示しないブーム伸縮用方向制御弁
や巻上げウインチ用方向制御弁を切換えたとしても、ブ
ームの伸縮や吊荷の巻上げ、巻下げを行うことはできな
い。これによりシリンダ５０の第１油室５１が異常高圧
になることが防止され、安全性が高められる。しかも、
上記ポンプ２２，２３の停止により省エネルギー効果が
高められ、エンジン２０の動力が走行の駆動に有効に利
用される。
なお、上記実施例において、作業モードではアキュムレ
ータ５３の蓄圧力がタンク圧となる。このため作業モー
ドから走行モードに切換えると、その切換え初期に、シ
リンダ５０の第１油室５１からアキュムレータ５３に蓄
圧される圧縮ボリューム分だけシリンダ５０が僅かに縮
み、ブーム３が初期に調節した高さより僅かに下がるお
それがある。この場合、走行モードでは伝動機構２１が
オフで、ポンプ２２，２３が停止されているので、たと
え方向制御弁３０を切換えたとしてもシリンダ５０を伸
縮させることはできない。そこで、上記のようなおそれ
があるときは、予め作業モードで、ブーム高さを走行適
正高さＨ１よりも上記降下量に相当する分だけ高くセッ
トした後、走行モードに切換えるようにする。この手数
を省くために第２図に示すように構成することができ
る。
第２図は別の実施例を示す。この実施例では、第１図に
示した電磁式の第２切換弁４２の代りにパイロット式切
換弁（第２切換弁）４２０が用いられる。この切換弁４
２０はパイロット油路３６に導かれるアキュムレータ５
３の蓄圧力が設定圧力未満でｅ位置に保持され、設定圧
力以上になるとｆ位置に切換えられる。第３切換弁４３
０はｈ位置でアキュムレータ油路５４と油路３５とを互
いに連通させるが、ｇ位置で両油路５４，３５同志の連
通を遮断する点で第１図の第３切換弁４３と異なる。第
４切換弁４４は、アキュムレータ油路５４からドレン油
路５５への流出を許容するｊ位置と、その流出を遮断す
るｋ位置とに切換自在に設けられる。第５切換弁４５
は、上記油路５４に接続された補給油路５６と、補助油
圧ポンプ２５の吐出油路２５１との間にあって、ポンプ
２５からアキュムレータ５３に油を補給する補給位置ｎ
と、その補給を遮断する遮断位置ｍとに切換自在に設け
られる。補助油圧ポンプ２５はエンジン２０に直結さ
れ、伝動機構２１のオン、オフに関係なく、常時駆動さ
れる。５７はチェック弁、２５２は補助リリーフ弁を示
す。
コントローラ６０には伝動スイッチ６１によるオン、オ
フ信号、ブーム長さ検出手段６３、ブーム角度検出手段
６４、吊荷重検出手段６５による検出信号、モード選択
スイッチ６２による選択信号、上げスイッチ６６、下げ
スイッチ６７によるオン、オフ信号がそれぞれ入力さ
れ、これらの入力信号に基づいて上記各切換弁４１，４
３０，４４，４５のソレノイド４１１，４３１，４４
１，４５１が励磁もしくは消磁される。
この制御のために、たとえばコントローラ６０に第３図
の示す電気回路が設けられる。
第３図において、モード選択スイッチ６２は作業モード
でオフ、走行モードでオンとなる。上げスイッチ６６は
常開スイッチ、下げスイッチ６７は常閉スイッチであ
る。これら各スイッチと、演算器（制御手段）６８、各
リレーＲ１〜Ｒ４およびその接点を介して上記各切換弁
のソレノイド４１１，４３１，４４１，４５１がバッテ
リ等の電源６９に接続される。
演算器（制御手段）６８は、上記各検出手段６３，６
４，６５による検出信号を入力し、それらの検出値がい
ずれも走行適正値のとき、すなわち ｌ≦ｌ０＋α、θ≦θ０＋β、Ｗ≦Ｗ０＋γ ｌ ：ブーム長さ検出値 ｌ０：ブーム最縮長さ θ ：ブーム角度検出値 θ０：ブーム走行適正角度 Ｗ ：吊荷重検出値 Ｗ０：吊荷なしのときの基本荷重 α，β，γ：許容誤差 のときに回路を閉成し、いずれか１つでも走行適正値に
ないときは回路を開成する。
そして、第３図の回路により、第４図に示すフローチャ
ートに沿った制御が行われる。
すなわち第２図乃至第４図において、伝動スイッチ６１
をオンすると、伝動機構（ＰＴＯ）２１がオンされ、主
油圧ポンプ２２，２３が駆動される。なお、補助油圧ポ
ンプ２５は上記伝動機構２１のオン、オフに関係なく、
常時駆動されている。
一方、伝動スイッチ６１のオンにより、第３図のリレー
Ｒ１が作動し、その常閉接点Ｒ11，Ｒ12が開かれる。こ
のためたとえモード選択スイッチ６２を走行モード（オ
ン）にしても、リレーＲ２，Ｒ３，Ｒ４は作動せず、そ
れらの接点21，Ｒ31，Ｒ41，Ｒ42，Ｒ43は開かれたまま
で、ソレノイド４１１，４３１，４４１，４５１がすべ
て消磁される。すなわち第４図のステップＳ１からＳ６
に進む。これにより各切換弁４１，４３０，４４，４５
がｃ，ｇ，ｊ，ｍ位置に保持される。また、油路５４が
第４切換弁４４を介してドレン油路５５に連通され、ア
キュムレータ５３がタンク圧となり、第２切換弁４２０
がｅ位置に保持される。こうして各切換弁が作業モード
にインターロックされる。
その後、方向制御弁３０を切換えると、第１図の実施例
と同様の作用でシリンダ５０が伸縮され、ブーム３の俯
仰が行われ、他の方向制御弁の切換えによりブーム３の
伸縮や吊荷の巻上げ、巻下げ等のクレーン作業が行われ
る。なお、補助油圧ポンプ２５の吐出油はアキュムレー
タ５３には流入されず、ウインチのブレーキ装置やクラ
ッチ装置等に流入される。
このクレーン作業時には、伝動スイッチ６１がオンされ
ることにより各切換弁が作業モードにインターロックさ
れるので、クレーン作業中に誤ってモード選択スイッチ
６２を走行モードに切換える等の操作ミスがあつても、
上記各切換弁４１，４３０，４４が走行モードに切換え
られることはなく、また、切換弁４２０および切換弁４
５がｆ位置およびｎ位置に切換えられることもない。し
たがってシリンダ５０が閉回路になるおそれはなく、安
全にクレーン作業を行うことができる。
次に、走行する場合、ブームを前述した走行適正状態に
保持した後、伝動スイッチ６１をオフする。これにより
伝動機構２１がオフされ、主油圧ポンプ２２，２３が停
止されるとともに、第３図のリレーＲ１が消磁され、常
閉接点Ｒ11，Ｒ12が閉じられる。このとき各検出手段６
３，６４，６５の検出値が演算器６８に入力されてお
り、この演算器６８によりブーム長さｌ、ブーム角度
θ、吊荷重Ｗが走行適正値か否かが判別され、これらが
すべて走行適正値であれば回路が閉成され（第４図のス
テップＳ２→Ｓ３→Ｓ４→Ｓ５と進む）、いずれか１つ
でも走行適正値にないときは回路が開成される（同Ｓ６
に進む）。
そして、モード選択スイッチ６２を走行モード（オン）
に切換えると、上記各検出手段６３，６４，６５の検出
値がすべて走行適正値である場合に限り、リレーＲ２が
作動されて接点Ｒ21が閉じられ、リレーＲ３が作動され
た後、設定時間経過後に接点Ｒ31が閉じられ、さらにリ
レーＲ４が作動され、その自己保持接点Ｒ41が閉じられ
てリレーＲ４の作動状態が保持され、接点Ｒ42，Ｒ43が
閉じられ、ソレノイド４３１，４４１が励磁され、第３
切換弁４３０がｈ位置、第４切換弁４４がｋ位置に切換
えられる。このとき上げスイッチ６６および下げスイッ
チ６７を操作していないので、ソレノイド４５１は消磁
され、ソレノイド４１１が励磁され、第５切換弁４５は
ｍ位置に保持され、第１切換弁４１がｄ位置に切換えら
れる（同Ｓ５→Ｓ７→Ｓ９→Ｓ11と進む）。
上記各切換弁４１，４３０，４４がそれぞれｄ，ｈ，ｋ
位置（走行モード）に切換えられると、油路３５と油路
５４が連通され、油路３５から油路３２への流出が遮断
され、油路５４から油路５５への流出が遮断される。ま
た、この走行モードへの切換え初期はアキュムレータ５
３の蓄圧力がタンク圧であるため、第２切換弁４２０は
まだｅ位置に保持され、油路３４から油路３５への流出
は阻止されており、かつ、油路３４から油路３１への流
出もカウンタバランス弁３３により阻止されているの
で、シリンダ５０が縮むおそれはなく、ブーム３は初期
の適正高さＨ１に保持されている。
次に、アキュムレータ５３に蓄圧するために、上げスイ
ッチ６６をオンすると、ソレノイド４５１が励磁され、
第５切換弁４５がｎ位置に切換えられる（同Ｓ７→
Ｓ８）。このとき伝動機構２１がオフで、主油圧ポンプ
２２，２３は停止されているが、補助油圧ポンプ２５は
エンジン２０に直結で常時駆動されているので、このポ
ンプ２５からの圧油が切換弁４５を経てアキュムレータ
５３に補給され、蓄圧される。そして、アキュムレータ
５３に設定圧力まで蓄圧されると、その圧力で第２切換
弁４２０がｆ位置に切換えられ、油路３４と、油路３５
とが連通される。その後、上げスイッチ６６をオフする
と、ソレノイド４５１が消磁され、第５切換弁４５が図
示のｍ位置に戻される（同Ｓ７→Ｓ９→Ｓ11）。
こうして各切換弁４１，４２０，４３０，４４，４５が
ｄ，ｆ，ｎ，ｋ，ｍ位置となり、シリンダ５０の両油室
５１，５２およびアキュムレータ５３が互いに連通され
て閉回路が形成され、以下、第１図と同様の作用により
変位抑制が作用が発揮される。
この実施例によれば、クレーン作業時に、ポンプ２２，
２３を駆動するために伝動機構２１がオンされることに
より、上記各切換弁が作業モードにインターロックさ
れ、また、走行時に、伝動機構２１をオフしても、ブー
ム長さ検出手段６３、ブーム角度検出手段６４、吊荷重
検出手段６５による検出値がいずれも走行適正値になら
ない限り、たとえモード選択スイッチ６２を走行モード
に切換えても各切換弁は走行モードに切換わらないよう
に制御される。したがべてオペレータに操作ミスがあっ
ても、シリンダ５０が閉回路になるというおそれはな
く、安全性がさらに高められる。
しかも、アキュムレータ５３に設定圧力が蓄圧された後
に、第２切換弁４２０がｆ位置に切換えられ、油路３４
と油路３５とが連通されるので、走行モードへの切換え
初期に第１図の実施例のようにアキュムレータ５３の圧
縮ボリーム分だけシリンダ５０が縮むというおそれもな
くなり、ブーム３が初期にセットされた走行適正高さＨ
１に保持されたままで走行され、変位抑制作用が適正に
発揮される。
なお、上記アキュムレータ５３の蓄圧力は補助リリーフ
弁２５２の設定圧によって決まるが、このリリーフ弁２
５２の精度誤差や設定誤差に起因して、上記ブーム３の
走行適正状態における第１油室５１の負荷保持圧力と、
アキュムレータ５３の蓄圧力とに差が生じ、上記第２切
換弁４２０がｆ位置に切換えられたときに、上記の圧力
差によってシリンダ５０が僅かに縮み、あるいは僅かに
伸び、ブーム３の高さが僅かであるが初期の適正高さよ
り変化するおそれがある。
そこで、走行モードで、上記シリンダ５０が走行適正長
さより縮んだときは、上げスイッチ６６をオンすること
により、アキュムレータ５３への蓄圧時と同様の作用で
第５切換弁４５がｎ位置に切換えられ、ポンプ２５の吐
出油が油路５６に流入され、その油が第３切換弁４３０
のｈ位置および第２切換弁４２０のｆ位置を経てシリン
ダ５０の第１油室５１に補給され、シリンダ５０が伸ば
されてブーム上げが行われ、ブーム３が初期の適正高さ
Ｈ１に補正される。このとき第２油路３５が第１切換弁
４１によりブロックされ、油路３５，３４が互いに連通
されて閉回路が形成されているので、シリンダ５０はラ
ムシリンダの要領で伸ばされるが、この走行モードでは
ブーム３が最短状態にあり、吊荷もないので各油室５
１，５２内の圧力が異常高圧になるおそれはなく、シリ
ンダ５０が破損するおそれもない。
また、第２切換弁４２０がアキュムレータ５３の蓄圧力
でｆ位置に切換えられた後、その蓄圧力で上記シリンダ
５０が走行適正値より伸びたときは、下げスイッチ６７
を入れる（オフする）。これによりソレノイド４１１が
消磁され（同Ｓ９→Ｓ10）、第１切換弁４１がｃ位置に
戻され、油路３５が油路３２に連通される。このとき、
第２切換弁４２０がｆ位置にあるので、シリンダ５０の
第１油室５１の油が第２切換弁４２０のｆ位置、第１切
換弁４１のｃ位置、方向制御弁３０の絞り３０１を経て
タンク２４に流出され、シリンダ５０が縮められ、ブー
ム下げが行われる。そして、ブーム３が適正高さＨ１に
なった時点で、下げスイッチ６７の操作を解除すれば、
ソレノイド４１１が励磁され（同Ｓ９→Ｓ11）、第１切
換弁４１が上記ｄ位置に切換えられる。
このように走行モードに切換えた後であっても、シリン
ダ５０によりブーム３の不用意な降下を防止しながら、
スイッチ６６，６７の操作で、切換弁４５，４１を切換
え、補助油圧ポンプ２５からの圧油を利用してブーム上
げ、下げのいずれの作業も随意に行うことができる。そ
して、ブーム３を適正高さＨ１に容易にかつ正確に調節
（補正）することができ、変位抑制作用を適正に発揮さ
せることができる。
上記実施例において、伝動スイッチ６１もしくは伝動機
構２１のオン、オフに基づいて制御する代りに、主油圧
ポンプ２２，２３の回転または吐出流量もしくは吐出圧
力により主油圧ポンプ２２，２３の駆動の有無を検出
し、これに基づいて上記の制御を行うようにしてもよ
い。
なお、この種の移動式クレーンでは、走行時に上部旋回
体が旋回しないようにするために、上部旋回体を下部走
行体に対して旋回ロックピンにより固定する場合があ
る。この場合、第３図の演算器６８に旋回ロックピンの
係合検出手段の信号を入力させる。そして、たとえば第
４図のフローチャートにおいて、ステップＳ４とＳ５と
の間に、旋回ロックピンが係合（旋回ロック）か否かの
判別手段を追加し、“ＹＥＳ”でステップＳ５に、“Ｎ
Ｏ”でステップＳ６に進むようにしてもよい。
また、上記ブーム長さ検出手段６３、ブーム角度検出手
段６４、吊荷重検出手段６５、旋回ロックピン係合検出
手段による検出値に基づく走行適正状態の判別制御のい
ずれか１乃至全部を省略してもよい。
〔発明の効果〕
以上のように本発明によれば、走行時に、ブームを俯仰
させる油圧シリンダとアキュムレータにより変位抑制作
用を発揮し、乗心地を改善でき、とくに、走行時および
クレーン作業時にオペレータに操作ミスがあったとして
も、上記シリンダの負荷を保持するた第１油室に異常高
圧が発生することを確実に防止でき、ブームが不用意に
急降下したり、シリンダが過負荷により破損したりする
ことを確実に防止できる。また、故障も少なく、メンテ
ナンスを容易にできる。
また、請求項２のようにモード切換手段として、第１、
第２、第３切換弁を用い、各切換弁を電磁式切換弁とす
ることにより、各部の油の流れを適正に制御でき、走行
モードと作業モードとの切換えならびに走行とクレーン
作業等をいずれも円滑に行うことができる。
請求項３のように第２切換弁をパイロット式切換弁とす
ることにより、大容量、高圧化に対応でき、装置の実用
価値を高めることができる。
請求項４のように伝動スイッチと、モード選択スイッチ
による信号に基づいてコントローラにより各電磁式切換
弁を切換えることにより、常に適正に自動制御され、操
作性ならびに制御性が向上され、安全性が高められる。
さらに請求項５のようにブーム長さ等、ブームの作動状
態検出信号に基づく制御を付加することにより、さらに
高精度の制御が行われ、安全性をさらに高めることがで
きる。
請求項６のようにエンジンにより常時駆動される補助油
圧ポンプと、第４切換弁および第５切換弁の使用によ
り、アキュムレータに所定の圧力を正確に蓄圧して、走
行モードへの切換え初期にブームが僅かに下がることを
防止でき、ブームを容易に走行適正状態に保持でき、変
位抑制作用を効率よく発揮させ、乗心地を大幅に改善で
きる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の実施例を示す油圧回路図、第２図は別
の実施例を示す油圧回路図、第３図はその制御のための
電気回路の一例を示す図、第４図はその制御のフローチ
ャート、第５図は移動式クレーンの一例を示す概略側面
図、第６図は従来装置の油圧回路図である。 １……車輪、２……車両本体、３……ブーム、４……油
圧シリンダ、２０……エンジン、２１……伝動機構（Ｐ
ＴＯ）、２２，２３……主油圧ポンプ、２５……補助油
圧ポンプ、３０……方向制御弁、３３……カウンタバラ
ンス弁、３４……第１油路、３５……第２油路、４０…
…モード切換手段、４１……第１切換弁（電磁式）、４
２……第２切換弁（電磁式）、４３……第３切換弁（電
磁式）、４４……第４切換弁（電磁式）、４５……第５
切換弁（電磁式）、５０……油圧シリンダ、５１……第
１油室、５２……第２油室、５３……アキュムレータ、
６０……コントローラ、６１……伝動スイッチ（ＰＴＯ
スイッチ）、６２……モード選択スイッチ、６２……ブ
ーム長さ検出手段、６３……ブーム角度検出手段、６４
……吊荷重検出手段、４２０……第２切換弁（パイロッ
ト式）、４３０……第３切換弁（電磁式）。

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車輪に支持された車両本体にブームが油圧
    シリンダを介して水平軸まわりに回動自在に支持され、
    車両本体に搭載されたエンジンに伝動機構を介して主油
    圧ポンプが駆動状態と停止状態とに切換自在に連結さ
    れ、主油圧ポンプの吐出油を上記油圧シリンダの負荷を
    保持する第１油室とその反対側の第２油室とに切換自在
    に給排する方向制御弁を備え、油圧シリンダと方向制御
    弁との間にカウンタバランス弁が設けられ、油圧シリン
    ダとカウンタバランス弁との間に、車両本体の変位抑制
    用アキュムレータが設けられるとともに、上記第１油室
    と第２油室とを互いに連通させて閉回路を形成しその閉
    回路をアキュムレータに連通させる走行モードと、上記
    連通を解除して第１油室と第２油室とに独立して圧油を
    給排する作業モードとに切換自在のモード切換手段が設
    けられ、上記主油圧ポンプが停止状態にあるときにのみ
    モード切換手段による走行モードへの切換えを許容する
    コントローラを備えていることを特徴とする移動式クレ
    ーンの変位抑制装置。
  2. 【請求項２】モード切換手段は、第２油室を方向制御弁
    に連通させる作業モードと第２油室から方向制御弁への
    流出を遮断する走行モードとに切換自在の第１切換弁
    と、油圧シリンダの第１油室から第２油室への流入を遮
    断する作業モードと上記両油室を互いに連通させる走行
    モードとに切換自在の第２切換弁と、第２油室からアキ
    ュムレータへの流入を遮断する作業モードと第２油室を
    アキュムレータに連通させる走行モードとに切換自在の
    第３切換弁とによって構成され、各切換弁が電磁式切換
    弁であることを特徴とする請求項１記載の移動式クレー
    ンの変位抑制装置。
  3. 【請求項３】上記第１切換弁と第３切換弁は電磁式切換
    弁であり、第２切換弁は、第３切換弁とアキュムレータ
    との間のアキュムレータ油路から入力されたパイロット
    圧が設定圧力以下で作業モードに保持され、設定圧力を
    越えたときに走行モードに切換えられるパイロット式切
    換弁であることを特徴とする請求項２記載の移動式クレ
    ーンの変位抑制装置。
  4. 【請求項４】伝動機構をオン、オフする伝動スイッチ
    と、走行モードと作業モードを選択するモード選択スイ
    ッチとを備え、コントローラには、上記伝動機構がオフ
    でモード選択スイッチにより走行モードが選択されたと
    きに上記各電磁式切換弁を走行モードに切換え、それ以
    外のときに各電磁式切換弁を作業モードに保持する制御
    手段が設けられていることを特徴とする請求項２または
    ３記載の移動式クレーンの変位抑制装置。
  5. 【請求項５】ブームの作動状態検出手段を有し、コント
    ローラには、上記伝動機構のオフ信号と、モード選択ス
    イッチによる走行モード選択信号と、ブーム作動状態検
    出手段によるブームの走行適正状態検出信号とを入力し
    たときに上記各電磁式切換弁を走行モードに切換え、そ
    れ以外のときに各電磁式切換弁を作業モードに保持する
    制御手段が設けられていることを特徴とする請求項４記
    載の移動式クレーンの変位抑制装置。
  6. 【請求項６】エンジンにより常時駆動されている補助油
    圧ポンプを有し、アキュムレータからドレン油路への流
    出を許容する作業モードとその流出を遮断する走行モー
    ドとに切換えられる電磁式の第４切換弁と、上記アキュ
    ムレータに補助油圧ポンプからの圧油を流入させる補給
    位置と流入させない遮断位置とに切換えられる電磁式の
    第５切換弁を備えていることを特徴とする請求項５記載
    の移動式クレーンの変位抑制装置。
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