JPH0639317B2 - 移動式クレーンの変位抑制機構 - Google Patents
移動式クレーンの変位抑制機構Info
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- JPH0639317B2 JPH0639317B2 JP1234055A JP23405589A JPH0639317B2 JP H0639317 B2 JPH0639317 B2 JP H0639317B2 JP 1234055 A JP1234055 A JP 1234055A JP 23405589 A JP23405589 A JP 23405589A JP H0639317 B2 JPH0639317 B2 JP H0639317B2
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- Japan
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- cylinder
- oil
- boom
- switching valve
- oil chamber
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60P—VEHICLES ADAPTED FOR LOAD TRANSPORTATION OR TO TRANSPORT, TO CARRY, OR TO COMPRISE SPECIAL LOADS OR OBJECTS
- B60P3/00—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects
- B60P3/28—Vehicles adapted to transport, to carry or to comprise special loads or objects for transporting cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/62—Constructional features or details
- B66C23/82—Luffing gear
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Transportation (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はラフテレンクレーン等の移動式クレーンにおい
て、走行時の振動を抑制するための変位抑制機構に関す
るものである。
て、走行時の振動を抑制するための変位抑制機構に関す
るものである。
移動式クレーンは、一般に第７図に示すように車輪１に
支持された車両本体２に、ブーム３をブーム俯仰用油圧
シリンダ４を介して水平軸５のまわりに回動自在に支持
させて構成されている。この移動式クレーンにおいて、
走行時に路面の起伏、急な走行加速および減速等に起因
して車両本体２が振動すると、ブーム３等が上下方向に
揺動し、車両本体２の振動がさらに増大され、乗心地が
悪くなる。
支持された車両本体２に、ブーム３をブーム俯仰用油圧
シリンダ４を介して水平軸５のまわりに回動自在に支持
させて構成されている。この移動式クレーンにおいて、
走行時に路面の起伏、急な走行加速および減速等に起因
して車両本体２が振動すると、ブーム３等が上下方向に
揺動し、車両本体２の振動がさらに増大され、乗心地が
悪くなる。
この走行時の振動を抑制するための装置として、たとえ
ば特開昭５９−１８２９５号公報に示される装置が知ら
れている。この装置は、第８図に示すようにブーム俯仰
用油圧シリンダ１８の内部にダンプ機構１９を設けて構
成され、このシリンダ１８の負荷を保持する油室１８１
に接続された油路１３にカウンタバランス弁１２が設け
られ、この油路１３と、他方の油室１８２に接続された
油路１７および方向制御弁１１に接続された油路１４と
の間に電磁式切換弁６とシャトル弁１５とが設けられて
いる。
ば特開昭５９−１８２９５号公報に示される装置が知ら
れている。この装置は、第８図に示すようにブーム俯仰
用油圧シリンダ１８の内部にダンプ機構１９を設けて構
成され、このシリンダ１８の負荷を保持する油室１８１
に接続された油路１３にカウンタバランス弁１２が設け
られ、この油路１３と、他方の油室１８２に接続された
油路１７および方向制御弁１１に接続された油路１４と
の間に電磁式切換弁６とシャトル弁１５とが設けられて
いる。
この装置によれば、クレーン作業時は、切換弁１６がイ
位置で、方向制御弁１１をブーム上げ位置または下げ位
置に切換えると、ポンプ１０の吐出油がシリンダ１８の
油室１８１または油室１８２に流入されてシリンダ１８
が伸縮され、ブーム上げ、下げが行われる。そして、走
行時は、上記切換弁１６をイ位置にした状態で、上記シ
リンダ１８を伸縮させ、地面からブーム先端までの高さ
を走行適正高さにセットした後、切換弁１６をロ位置に
切換える。これにより油路１３が切換弁１６とシャトル
弁１５を介して油路１７に連通され、油室１８１と油室
１８２ならびにダンプ機構１９１とが互いに連通されて
閉回路が形成され、シリンダ１８の油室１８１に作用し
ている負荷圧力がダンプ機構１９の油室１９１に導かれ
て蓄圧され、走行時に変位抑制作用が発揮される。
位置で、方向制御弁１１をブーム上げ位置または下げ位
置に切換えると、ポンプ１０の吐出油がシリンダ１８の
油室１８１または油室１８２に流入されてシリンダ１８
が伸縮され、ブーム上げ、下げが行われる。そして、走
行時は、上記切換弁１６をイ位置にした状態で、上記シ
リンダ１８を伸縮させ、地面からブーム先端までの高さ
を走行適正高さにセットした後、切換弁１６をロ位置に
切換える。これにより油路１３が切換弁１６とシャトル
弁１５を介して油路１７に連通され、油室１８１と油室
１８２ならびにダンプ機構１９１とが互いに連通されて
閉回路が形成され、シリンダ１８の油室１８１に作用し
ている負荷圧力がダンプ機構１９の油室１９１に導かれ
て蓄圧され、走行時に変位抑制作用が発揮される。
この種の移動式クレーンにおいて、変位抑制作用を効果
的に発揮させるためには、第７図に示すようにブーム３
の高さを下死点Ｈ０よりも少し高く、かつ、一般道路走
行時の法令による制限高さＨ３よりも少し低くする必要
がある。すなわちブーム３の高さはＨ１〜Ｈ２（ただ
し、Ｈ１＞Ｈ０，Ｈ２＜Ｈ３）が走行適正範囲となり、
その範囲に保持する必要がある。
的に発揮させるためには、第７図に示すようにブーム３
の高さを下死点Ｈ０よりも少し高く、かつ、一般道路走
行時の法令による制限高さＨ３よりも少し低くする必要
がある。すなわちブーム３の高さはＨ１〜Ｈ２（ただ
し、Ｈ１＞Ｈ０，Ｈ２＜Ｈ３）が走行適正範囲となり、
その範囲に保持する必要がある。
しかし、上記従来装置において、走行初期に仮にブーム
３の高さを上記走行適正範囲Ｈ１〜Ｈ２内にセットして
も、その後、走行時間の経過とともに、上記シリンダ１
８を含む閉回路内の油の温度低下による収縮および不可
避的な油洩れによってシリンダ１８が縮み、ブーム高さ
が上記走行適正範囲の下限値Ｈ１よりも低くなり、遂に
は下死点Ｈ０まで硬化し、変位抑制作用が発揮できなく
なる。このため、オペレータが常にブーム高さが走行適
正範囲Ｈ１〜Ｈ２にあるか否かを監視しながら走行する
必要があり、走行操作のみに専念することができず、オ
ペレータの疲労度が大きくなる。また、上記のようにブ
ーム３が走行適正範囲よりも低くなった時は、その都度
方向制御弁１１を切換え操作し、シリンダ１８を伸縮さ
せてブーム３を俯仰させ、その高さ調節を行う必要があ
り、その作業が非常に面倒である。しかも、その高さ調
節に正確性を欠き、ブーム３が制限高さＨ３を越えるお
それがある。
３の高さを上記走行適正範囲Ｈ１〜Ｈ２内にセットして
も、その後、走行時間の経過とともに、上記シリンダ１
８を含む閉回路内の油の温度低下による収縮および不可
避的な油洩れによってシリンダ１８が縮み、ブーム高さ
が上記走行適正範囲の下限値Ｈ１よりも低くなり、遂に
は下死点Ｈ０まで硬化し、変位抑制作用が発揮できなく
なる。このため、オペレータが常にブーム高さが走行適
正範囲Ｈ１〜Ｈ２にあるか否かを監視しながら走行する
必要があり、走行操作のみに専念することができず、オ
ペレータの疲労度が大きくなる。また、上記のようにブ
ーム３が走行適正範囲よりも低くなった時は、その都度
方向制御弁１１を切換え操作し、シリンダ１８を伸縮さ
せてブーム３を俯仰させ、その高さ調節を行う必要があ
り、その作業が非常に面倒である。しかも、その高さ調
節に正確性を欠き、ブーム３が制限高さＨ３を越えるお
それがある。
本発明は、このような問題を解消し、走行時にブーム高
さを一旦走行適正範囲にセットすれば、その後、仮に油
温低下による油の収縮や不可避的な油洩れ等でシリンダ
が縮み、ブームが降下してもシリンダに自動的に油を補
給してブーム高さを走行適正範囲に復帰できるように
し、長時間走行時であっても変位抑制作用を適正に発揮
させ、オペレータが常時ブーム高さを監視する必要がな
く、オペレータの疲労を軽減できる移動式クレーンの変
位抑制機構を提供することを目的とする。
さを一旦走行適正範囲にセットすれば、その後、仮に油
温低下による油の収縮や不可避的な油洩れ等でシリンダ
が縮み、ブームが降下してもシリンダに自動的に油を補
給してブーム高さを走行適正範囲に復帰できるように
し、長時間走行時であっても変位抑制作用を適正に発揮
させ、オペレータが常時ブーム高さを監視する必要がな
く、オペレータの疲労を軽減できる移動式クレーンの変
位抑制機構を提供することを目的とする。
上記目的達成のために本発明は、移動式クレーンの車両
本体とブームとの間に接続されたブーム俯仰用油圧シリ
ンダと、主油圧ポンプと、主油圧ポンプの吐出油を上記
シリンダの負荷を保持する第１油室とその反対側の第２
油室とに切換自在に給排する方向制御弁と、上記シリン
ダと方向制御弁との間に接続された変位抑制用アキュム
レータと、上記第１油室と第２油室とアキュムレータと
が互いに連通した閉回路を形成する走行モードと、上記
連通を解除して第１油室と第２油室とに独立して圧油を
給排する作業モードとに切換自在のモード切換弁機構
と、モード切換弁機構を切換えるモード選択スイッチ
と、ブームの位置検出手段と、補助油圧源と、補助油圧
源を上記シリンダの第１油室に連通させる位置とその連
通を遮断する位置とに切換自在の補給用切換弁と、上記
選択スイッチが走行モードでブーム位置検出手段による
検出値が走行適正範囲の下限値より小さいなると補給用
切換弁を連通位置にして補助油圧源から上記シリンダの
第１油室に所定量の圧油を供給する制御手段とを備えて
いる。
本体とブームとの間に接続されたブーム俯仰用油圧シリ
ンダと、主油圧ポンプと、主油圧ポンプの吐出油を上記
シリンダの負荷を保持する第１油室とその反対側の第２
油室とに切換自在に給排する方向制御弁と、上記シリン
ダと方向制御弁との間に接続された変位抑制用アキュム
レータと、上記第１油室と第２油室とアキュムレータと
が互いに連通した閉回路を形成する走行モードと、上記
連通を解除して第１油室と第２油室とに独立して圧油を
給排する作業モードとに切換自在のモード切換弁機構
と、モード切換弁機構を切換えるモード選択スイッチ
と、ブームの位置検出手段と、補助油圧源と、補助油圧
源を上記シリンダの第１油室に連通させる位置とその連
通を遮断する位置とに切換自在の補給用切換弁と、上記
選択スイッチが走行モードでブーム位置検出手段による
検出値が走行適正範囲の下限値より小さいなると補給用
切換弁を連通位置にして補助油圧源から上記シリンダの
第１油室に所定量の圧油を供給する制御手段とを備えて
いる。
この構成において、上記選択スイッチが走行モードでブ
ーム位置検出手段による検出値が走行適正範囲の下限値
より小さくなると補給用切換弁を連通位置にし、走行適
正範囲の上限値を越えると補給用切換弁を遮断位置にす
る制御手段を備えた構成としてもよい。
ーム位置検出手段による検出値が走行適正範囲の下限値
より小さくなると補給用切換弁を連通位置にし、走行適
正範囲の上限値を越えると補給用切換弁を遮断位置にす
る制御手段を備えた構成としてもよい。
また、上記シリンダを走行適正範囲の下限値から走行適
正範囲内に復帰させるための必要油量を蓄圧する補給用
アキュムレータを備え、上記選択スイッチが走行モード
で上記検出手段による検出値が走行適正範囲の下限値よ
り小さくなると補給用切換弁を補給用アキュムレータに
連通させる連通位置とする制御手段を備えた構成として
もよい。
正範囲内に復帰させるための必要油量を蓄圧する補給用
アキュムレータを備え、上記選択スイッチが走行モード
で上記検出手段による検出値が走行適正範囲の下限値よ
り小さくなると補給用切換弁を補給用アキュムレータに
連通させる連通位置とする制御手段を備えた構成として
もよい。
上記ブーム位置検出手段として、ブーム俯仰用油圧シリ
ンダの長さを検出する検出器を用いることができる。
ンダの長さを検出する検出器を用いることができる。
上記の構成により、走行時に、ブームをたとえば下死点
まで下げた後、モード選択スイッチを走行モードに切換
えれば、モード切換弁機構が走行モードに切換えられる
とともに、ブームの位置検出手段からの信号に基づいて
補給用切換弁が連通位置に切換えられ、補助油圧源から
所定量の圧油が閉回路に供給され、アキュムレータに蓄
圧されるとともに、シリンダの第１油室に供給されてシ
リンダが伸ばされ、ブームが上げられ、ブーム高さが走
行適正範囲に自動的にセットされる。その後、走行中
に、上記閉回路の油温の低下による油の収縮や不可避的
な油洩れ等によりシリンダが縮んだ場合、上記検出手段
からの信号に基づいて補給用切換弁が切換えられ、シリ
ンダの第１油室に油が補給され、シリンダが自動的に走
行適正高さ範囲まで伸ばされ、ブーム高さが走行適正範
囲に自動的に復帰され、長時間走行時であっても変位抑
制作用が常に適正に発揮される。
まで下げた後、モード選択スイッチを走行モードに切換
えれば、モード切換弁機構が走行モードに切換えられる
とともに、ブームの位置検出手段からの信号に基づいて
補給用切換弁が連通位置に切換えられ、補助油圧源から
所定量の圧油が閉回路に供給され、アキュムレータに蓄
圧されるとともに、シリンダの第１油室に供給されてシ
リンダが伸ばされ、ブームが上げられ、ブーム高さが走
行適正範囲に自動的にセットされる。その後、走行中
に、上記閉回路の油温の低下による油の収縮や不可避的
な油洩れ等によりシリンダが縮んだ場合、上記検出手段
からの信号に基づいて補給用切換弁が切換えられ、シリ
ンダの第１油室に油が補給され、シリンダが自動的に走
行適正高さ範囲まで伸ばされ、ブーム高さが走行適正範
囲に自動的に復帰され、長時間走行時であっても変位抑
制作用が常に適正に発揮される。
また、上記検出手段による検出値が上限値を越えると、
補給用切換弁が遮断位置に戻される制御手段の採用によ
り、上記供給が自動的に停止され、ブーム高さが走行適
正範囲の上限値まで自動的に復帰される。
補給用切換弁が遮断位置に戻される制御手段の採用によ
り、上記供給が自動的に停止され、ブーム高さが走行適
正範囲の上限値まで自動的に復帰される。
また、上記補給用アキュムレータの使用により、上記シ
リンダが縮んだ際に、走行適正範囲の下限値の検出だけ
で、シリンダが必要長さ伸ばされ、ブームが走行適正範
囲の上限値まで自動的に復帰され、変位抑制作用が適正
に発揮される。
リンダが縮んだ際に、走行適正範囲の下限値の検出だけ
で、シリンダが必要長さ伸ばされ、ブームが走行適正範
囲の上限値まで自動的に復帰され、変位抑制作用が適正
に発揮される。
第１図は本発明の実施例を示している。第１図におい
て、主油圧ポンプ２０の吐出側油路２１にチェック弁２
２および主リリーフ弁２３が接続され、さらに、方向制
御弁３０、油路３１，３２、カウンタバランス弁３３、
モード切換弁機構４０を介してブーム俯仰用油圧シリン
ダ５０（第７図のシリンダ４に相当する）が接続されて
いる。
て、主油圧ポンプ２０の吐出側油路２１にチェック弁２
２および主リリーフ弁２３が接続され、さらに、方向制
御弁３０、油路３１，３２、カウンタバランス弁３３、
モード切換弁機構４０を介してブーム俯仰用油圧シリン
ダ５０（第７図のシリンダ４に相当する）が接続されて
いる。
モード切換弁機構４０は次の各弁４１，４２，４３，４
４，４５から成る。第１切換弁４１はシリンダ５０の第
１油室５１に連通する油路３４と、第２油室５２に連通
する油路３５との間に接続され、油路３４から油路３５
への流入を遮断してその逆流を許容するｃ位置と、両油
路３４，３５を互いに連通するｄ位置とに切換自在に設
けられている。第１切換弁４１はパイロット式であり、
アキュムレータ５３の蓄圧力がアキュムレータ油路５
４、絞り５５、パイロット油路５６を経てこの切換弁４
１の受信部に入力され、その蓄圧力が設定圧力未満でｃ
位置に保持され、設定圧力以上になるとｄ位置に切換え
られる。
４，４５から成る。第１切換弁４１はシリンダ５０の第
１油室５１に連通する油路３４と、第２油室５２に連通
する油路３５との間に接続され、油路３４から油路３５
への流入を遮断してその逆流を許容するｃ位置と、両油
路３４，３５を互いに連通するｄ位置とに切換自在に設
けられている。第１切換弁４１はパイロット式であり、
アキュムレータ５３の蓄圧力がアキュムレータ油路５
４、絞り５５、パイロット油路５６を経てこの切換弁４
１の受信部に入力され、その蓄圧力が設定圧力未満でｃ
位置に保持され、設定圧力以上になるとｄ位置に切換え
られる。
第２切換弁４２はアキュムレータ５３に連通する油路５
４から油路３５への流入を許容してその逆流を遮断する
ｅ位置と、両油路３５，５４を互いに連通させるｄ位置
とに切換自在に設けられている。主パイロットチェック
弁４３は油路３２から油路３５への流入を許容してその
逆流を遮断する向きに設けられ、補助パイロットチェッ
ク弁４４は油路５４からドレン油路５７への流出を遮断
しその逆の流入を許容する向きに設けられている。各パ
イロットチェック弁４３，４４を開くためのパイロット
油路５８，５９は絞り６５および油路６４を介して補助
油圧ポンプ（補助油圧源）６１の吐出側油路６２に連通
されている。第３切換弁４５は、上記油路５８，５９に
連通したパイロット油路６６からドレン油路５７への流
出を遮断するｇ位置と、両油路６６，５７を互いに連通
するｈ位置とに切換自在に設けられている。
４から油路３５への流入を許容してその逆流を遮断する
ｅ位置と、両油路３５，５４を互いに連通させるｄ位置
とに切換自在に設けられている。主パイロットチェック
弁４３は油路３２から油路３５への流入を許容してその
逆流を遮断する向きに設けられ、補助パイロットチェッ
ク弁４４は油路５４からドレン油路５７への流出を遮断
しその逆の流入を許容する向きに設けられている。各パ
イロットチェック弁４３，４４を開くためのパイロット
油路５８，５９は絞り６５および油路６４を介して補助
油圧ポンプ（補助油圧源）６１の吐出側油路６２に連通
されている。第３切換弁４５は、上記油路５８，５９に
連通したパイロット油路６６からドレン油路５７への流
出を遮断するｇ位置と、両油路６６，５７を互いに連通
するｈ位置とに切換自在に設けられている。
補給用切換弁４６はアキュムレータ５３およびシリンダ
５０の第１油室５１への油補給用で、油路６２と油路６
７との間に設けられ、両油路６２，６７の連通を遮断す
るｊ位置と、互いに連通するｋ位置とに切換自在に設け
られている。油路６７はチェック弁６８を介して油路５
４に連通されている。チェック弁６８は切換弁４６内の
ｊ位置に設けてもよい。
５０の第１油室５１への油補給用で、油路６２と油路６
７との間に設けられ、両油路６２，６７の連通を遮断す
るｊ位置と、互いに連通するｋ位置とに切換自在に設け
られている。油路６７はチェック弁６８を介して油路５
４に連通されている。チェック弁６８は切換弁４６内の
ｊ位置に設けてもよい。
上記切換弁４２，４５，４６は電磁式切換弁であり、第
２図、第３図に示す制御手段よって切換え制御される。
２図、第３図に示す制御手段よって切換え制御される。
第２図、第３図において、７０はダンパスイッチ（モー
ド選択スイッチ）であり、オンで走行モード、オフで作
業モードを選択する。ブーム位置検出手段として、ブー
ム３の角度を検出してもよいが、この実施例では第１図
のシリンダ５０の長さを検出するストローク計７１が用
いられ、そのシリンダ５０に付設されている。７２は平
均化フィルタを示す。７３は上限値設定器、７４は下限
値制定器であり、第７図のブーム高さＨ２およびＨ１に
対応するシリンダ５０の長さの走行適正範囲の上限値お
よび下限値が設定されている。７５は判別器、７６はリ
レー、７７はリレー７６の接点を示している。４２１，
４５１，４６１は各切換弁４２，４５，４６のソレノイ
ドを示す。
ド選択スイッチ）であり、オンで走行モード、オフで作
業モードを選択する。ブーム位置検出手段として、ブー
ム３の角度を検出してもよいが、この実施例では第１図
のシリンダ５０の長さを検出するストローク計７１が用
いられ、そのシリンダ５０に付設されている。７２は平
均化フィルタを示す。７３は上限値設定器、７４は下限
値制定器であり、第７図のブーム高さＨ２およびＨ１に
対応するシリンダ５０の長さの走行適正範囲の上限値お
よび下限値が設定されている。７５は判別器、７６はリ
レー、７７はリレー７６の接点を示している。４２１，
４５１，４６１は各切換弁４２，４５，４６のソレノイ
ドを示す。
上記の構成において、クレーン作業を行う場合、ダンパ
スイッチ７０をオフ（作業モード）にしておけば、各ソ
レノイド４２１，４５１，４６１は消磁され、各切換弁
４２，４５，４６が図示のｅ，ｇ，ｊ位置に保持され
る。このため補助油圧ポンプ６１から吐出されて補助リ
リーフ弁６３により調圧された圧油が油路６２，６４お
よび絞り６５を経てパイロット油路５８，５９に流入さ
れ、各パイロットチェック弁４３，４４が開かれる。ま
た、アキュムレータ５３の蓄圧力は絞り５５、パイロッ
トチェック弁４４を経てタンク２４にドレンされるの
で、切換弁４１はｃ位置に保持されている。
スイッチ７０をオフ（作業モード）にしておけば、各ソ
レノイド４２１，４５１，４６１は消磁され、各切換弁
４２，４５，４６が図示のｅ，ｇ，ｊ位置に保持され
る。このため補助油圧ポンプ６１から吐出されて補助リ
リーフ弁６３により調圧された圧油が油路６２，６４お
よび絞り６５を経てパイロット油路５８，５９に流入さ
れ、各パイロットチェック弁４３，４４が開かれる。ま
た、アキュムレータ５３の蓄圧力は絞り５５、パイロッ
トチェック弁４４を経てタンク２４にドレンされるの
で、切換弁４１はｃ位置に保持されている。
この状態で方向制御弁３０をブーム上げ位置ａに切換え
ると、主油圧ポンプ２０の吐出油がカウンタバランス弁
３３を経てシリンダ５０の第１油室５１に流入され、シ
リンダ５０が伸ばされ、ブーム上げが行われる。このと
き主パイロットチェック弁４３が開かれているので、シ
リンダ５０の伸長に伴って第２油室５２から排出される
油がこのパイロットチェック弁４３を通過し、方向制御
弁３０を経てタンク２４に戻される。また、方向制御弁
３０をブーム下げ位置ｂに切換えられると、ポンプ２０
の吐出油が上記と逆に主パイロットチェック弁４３を経
て第２油室５２に流入され、このときの流入圧力でカウ
ンタバランス弁３３が開かれ、第１油室５１内の油がタ
ンク２４に戻されながらシリンダ５０が縮められ、ブー
ム下げが行われる。
ると、主油圧ポンプ２０の吐出油がカウンタバランス弁
３３を経てシリンダ５０の第１油室５１に流入され、シ
リンダ５０が伸ばされ、ブーム上げが行われる。このと
き主パイロットチェック弁４３が開かれているので、シ
リンダ５０の伸長に伴って第２油室５２から排出される
油がこのパイロットチェック弁４３を通過し、方向制御
弁３０を経てタンク２４に戻される。また、方向制御弁
３０をブーム下げ位置ｂに切換えられると、ポンプ２０
の吐出油が上記と逆に主パイロットチェック弁４３を経
て第２油室５２に流入され、このときの流入圧力でカウ
ンタバランス弁３３が開かれ、第１油室５１内の油がタ
ンク２４に戻されながらシリンダ５０が縮められ、ブー
ム下げが行われる。
一方、車両を走行させる場合、まず、作業モードで図外
のブーム伸縮用油圧シリンダを縮めてブーム３を実質的
に最終状態にし、ブーム俯仰用油圧シリンダ５０を縮め
てブーム３を下死点Ｈ０もしくはその近くまで下げる。
また、吊荷を外し、クレーンフック（図示省略）を適度
の融通性をもって車両本体２に係止させる。
のブーム伸縮用油圧シリンダを縮めてブーム３を実質的
に最終状態にし、ブーム俯仰用油圧シリンダ５０を縮め
てブーム３を下死点Ｈ０もしくはその近くまで下げる。
また、吊荷を外し、クレーンフック（図示省略）を適度
の融通性をもって車両本体２に係止させる。
次に、ダンパスイッチ７０をオン（走行モード）にする
と、ソレノイド４２１，４５１が励磁され、切換弁４２
がｆ位置に、切換弁４５がｈ位置にそれぞれ切換えられ
る。これにより油路５４が油路３５に連通され、パイロ
ット油路５８，５９，６６がドレン油路５７に連通さ
れ、両パイロットチェック弁４３，４４が閉じられる。
この走行モードへの切換え初期はアキュムレータ５３の
蓄圧力がタンク圧で、設定圧力以下であり、切換弁４１
はｃ位置のままである。また、シリンダ５０が最縮状態
であり、ストローク計７１による検出値が下限値設定器
７４の設定値以下であるので、判別器７５からオン信号
が出力され、リレー７６が励磁され、接点７７が閉じら
れる。このためソレノイド４６１が励磁され、切換弁４
６がｋ位置に切換えられる。この結果、補助油圧ポンプ
６１からの吐出油がチェック弁６８を経てアキュムレー
タ５３に流入され、次第に蓄圧される。一方、アキュム
レータ５３の蓄圧力が絞り５５を経てパイロット油路５
６に導かれ、その蓄圧力が設定圧力以上になると、その
圧力で切換弁４１がｄ位置に切換えられ、油路３４，３
５が互いに連通されて閉回路が形成される。また、切換
弁４２がｆ位置に切換えられているので、アキュムレー
タ５３が上記閉回路に連通される。
と、ソレノイド４２１，４５１が励磁され、切換弁４２
がｆ位置に、切換弁４５がｈ位置にそれぞれ切換えられ
る。これにより油路５４が油路３５に連通され、パイロ
ット油路５８，５９，６６がドレン油路５７に連通さ
れ、両パイロットチェック弁４３，４４が閉じられる。
この走行モードへの切換え初期はアキュムレータ５３の
蓄圧力がタンク圧で、設定圧力以下であり、切換弁４１
はｃ位置のままである。また、シリンダ５０が最縮状態
であり、ストローク計７１による検出値が下限値設定器
７４の設定値以下であるので、判別器７５からオン信号
が出力され、リレー７６が励磁され、接点７７が閉じら
れる。このためソレノイド４６１が励磁され、切換弁４
６がｋ位置に切換えられる。この結果、補助油圧ポンプ
６１からの吐出油がチェック弁６８を経てアキュムレー
タ５３に流入され、次第に蓄圧される。一方、アキュム
レータ５３の蓄圧力が絞り５５を経てパイロット油路５
６に導かれ、その蓄圧力が設定圧力以上になると、その
圧力で切換弁４１がｄ位置に切換えられ、油路３４，３
５が互いに連通されて閉回路が形成される。また、切換
弁４２がｆ位置に切換えられているので、アキュムレー
タ５３が上記閉回路に連通される。
上記切換弁４１がｄ位置に切換えられるのと相前後し
て、補助油圧ポンプ６１からの吐出油が切換弁４２のｆ
位置を経て油路３５に流入され、さらに、切換弁４１の
ｃ位置またはｄ位置を経てシリンダ５０の第１油室５１
に流入される。上記切換弁４１がｄ位置に切換えられた
後は、補助油圧ポンプ６１からの吐出油がアキュムレー
タ５３および上記閉回路に流入されることにより、シリ
ンダ５０がラムシリンダの要領で伸ばされ、ブーム３が
下死点Ｈ０から次第に高くなる。
て、補助油圧ポンプ６１からの吐出油が切換弁４２のｆ
位置を経て油路３５に流入され、さらに、切換弁４１の
ｃ位置またはｄ位置を経てシリンダ５０の第１油室５１
に流入される。上記切換弁４１がｄ位置に切換えられた
後は、補助油圧ポンプ６１からの吐出油がアキュムレー
タ５３および上記閉回路に流入されることにより、シリ
ンダ５０がラムシリンダの要領で伸ばされ、ブーム３が
下死点Ｈ０から次第に高くなる。
上記シリンダ５０の長さが走行適正範囲の上限値を越え
ると、判別器７５からの信号でリレー７６が消磁され、
接点７７が開かれ、ソレノイド４６１が消磁され、切換
弁４６がｊ位置に戻される。この結果、補助油圧ポンプ
６１からアキュムレータ５３およびシリンダ５０に対す
る圧油の供給が停止され、シリンダ５０が走行適正長さ
範囲にセットされ、ブーム３の高さが走行適正範囲Ｈ１
〜Ｈ２にセットされる。このようにモード選択スイッチ
７０を走行モードに切換えることにより、アキュムレー
タ５３への蓄圧ならびにブーム３の高さ調節が自動的に
行われる。
ると、判別器７５からの信号でリレー７６が消磁され、
接点７７が開かれ、ソレノイド４６１が消磁され、切換
弁４６がｊ位置に戻される。この結果、補助油圧ポンプ
６１からアキュムレータ５３およびシリンダ５０に対す
る圧油の供給が停止され、シリンダ５０が走行適正長さ
範囲にセットされ、ブーム３の高さが走行適正範囲Ｈ１
〜Ｈ２にセットされる。このようにモード選択スイッチ
７０を走行モードに切換えることにより、アキュムレー
タ５３への蓄圧ならびにブーム３の高さ調節が自動的に
行われる。
次に、図外の走行駆動装置により車両１を駆動し、走行
させる。この走行時に、路面の起伏、走行の急な加速、
減速等により車両本体２が振動すると、ブーム３が上下
に揺動し、シリンダ５０が伸縮されないようにする。こ
のとき上記シリンダ５０の両油室５１，５２とアキュム
レータ５３とが互いに連通されているので、シリンダ５
０の伸縮に伴う圧力変動およびブーム３と車両本体２の
変位がアキュムレータ５３の蓄圧力による制振作用と、
上記油路の圧損等による減衰作用によって抑制され、乗
心地が改善される。
させる。この走行時に、路面の起伏、走行の急な加速、
減速等により車両本体２が振動すると、ブーム３が上下
に揺動し、シリンダ５０が伸縮されないようにする。こ
のとき上記シリンダ５０の両油室５１，５２とアキュム
レータ５３とが互いに連通されているので、シリンダ５
０の伸縮に伴う圧力変動およびブーム３と車両本体２の
変位がアキュムレータ５３の蓄圧力による制振作用と、
上記油路の圧損等による減衰作用によって抑制され、乗
心地が改善される。
また、走行中、ストローク計７１によりシリンダ５０の
長さが検出され、その検出値が各設定器７３，７４の設
定値と比較される。このときシリンダ５０が振動により
微量ストローク収縮変動しても、そのストローク検出値
が平均化フィルタ７２により平均化され、その平均値が
判別器７５に入力されて上記各設定値と比較される。そ
して、上記閉回路内の油温の低下による油の収縮や不可
避的な油洩れ等によりシリンダ５０が次第に縮み、スト
ローク計７１による検出値が下限値設定器７４の設定値
より小さくなると、判別器７５からの信号によりリレー
７６が作動され、接点７７が閉じられ、切換弁４６がｋ
位置に切換えられ、補助油圧ポンプ６１からの吐出油が
上記閉回路に流入される。このとき、ブーム３が低い位
置で、シリンダ５０のストロークが短い領域にあるの
で、シリンダ５０の保持圧力はほとんど変化しない。従
って、上記閉回路に流入された油はアキュムレータ５３
には流入されず、すべてシリンダ５０の第１油室５１に
流入され、シリンダ５０が伸ばされる。そして、シリン
ダ５０が走行適正長さ範囲内に自動的に復帰され、ブー
ム３の高さが走行適正範囲Ｈ１〜Ｈ２内に自動的に復帰
される。
長さが検出され、その検出値が各設定器７３，７４の設
定値と比較される。このときシリンダ５０が振動により
微量ストローク収縮変動しても、そのストローク検出値
が平均化フィルタ７２により平均化され、その平均値が
判別器７５に入力されて上記各設定値と比較される。そ
して、上記閉回路内の油温の低下による油の収縮や不可
避的な油洩れ等によりシリンダ５０が次第に縮み、スト
ローク計７１による検出値が下限値設定器７４の設定値
より小さくなると、判別器７５からの信号によりリレー
７６が作動され、接点７７が閉じられ、切換弁４６がｋ
位置に切換えられ、補助油圧ポンプ６１からの吐出油が
上記閉回路に流入される。このとき、ブーム３が低い位
置で、シリンダ５０のストロークが短い領域にあるの
で、シリンダ５０の保持圧力はほとんど変化しない。従
って、上記閉回路に流入された油はアキュムレータ５３
には流入されず、すべてシリンダ５０の第１油室５１に
流入され、シリンダ５０が伸ばされる。そして、シリン
ダ５０が走行適正長さ範囲内に自動的に復帰され、ブー
ム３の高さが走行適正範囲Ｈ１〜Ｈ２内に自動的に復帰
される。
こうしてブーム３の高さが常に走行適正範囲に自動的に
調節されることにより、オペレータはブーム３の高さを
常時監視する必要はなく、走行操作のみに専念できる。
また、長時間走行時であっても、上記変位抑制作用を適
正に発揮させることができる。
調節されることにより、オペレータはブーム３の高さを
常時監視する必要はなく、走行操作のみに専念できる。
また、長時間走行時であっても、上記変位抑制作用を適
正に発揮させることができる。
次に、別の実施例について説明する。
第４図は、振動抑制用のアキュムレータ５３とは別個
に、補給用アキュムレータ８１を用いた場合の実施例を
示している。このアキュムレータ８１には、シリンダ５
０を走行適正範囲の下限値から上限値までのストローク
分を伸ばすのに必要な第１油室５１への供給油量に対応
する油量（必要油量）が蓄圧される。８２はアンロード
リリーフ弁、８３はチェック弁を示す。上記シリンダ５
０には走行適正範囲の下限値を検出する位置検出器８４
が付設されている。この検出器８４にはリミットスイッ
チまたは近接スイッチが用いられる。他の構成は第１図
の場合と実質的に同一である。
に、補給用アキュムレータ８１を用いた場合の実施例を
示している。このアキュムレータ８１には、シリンダ５
０を走行適正範囲の下限値から上限値までのストローク
分を伸ばすのに必要な第１油室５１への供給油量に対応
する油量（必要油量）が蓄圧される。８２はアンロード
リリーフ弁、８３はチェック弁を示す。上記シリンダ５
０には走行適正範囲の下限値を検出する位置検出器８４
が付設されている。この検出器８４にはリミットスイッ
チまたは近接スイッチが用いられる。他の構成は第１図
の場合と実質的に同一である。
第４図において、走行モードで走行すれば、第１図の場
合と同様に変位抑制用アキュムレータ５３の蓄圧力等に
より変位抑制作用が発揮される。そして、走行中、上記
油洩れ等によりシリンダ５０が縮み、検出器８４により
下限値が検出されると、ソレノイド４６１が励磁されて
切換弁４６がｋ位置に切換えられ、補給用アキュムレー
タ８１に蓄圧されていた油量がシリンダ５０を含む閉回
路に流入され、同シリンダ５０の第１油室５１に流入さ
れ、同シリンダ５０が走行適正範囲の下限値から上限値
まで自動的に伸ばされ、以下、所定の変位抑制作用が発
揮される。
合と同様に変位抑制用アキュムレータ５３の蓄圧力等に
より変位抑制作用が発揮される。そして、走行中、上記
油洩れ等によりシリンダ５０が縮み、検出器８４により
下限値が検出されると、ソレノイド４６１が励磁されて
切換弁４６がｋ位置に切換えられ、補給用アキュムレー
タ８１に蓄圧されていた油量がシリンダ５０を含む閉回
路に流入され、同シリンダ５０の第１油室５１に流入さ
れ、同シリンダ５０が走行適正範囲の下限値から上限値
まで自動的に伸ばされ、以下、所定の変位抑制作用が発
揮される。
この実施例によれば、シリンダ５０に対し、走行適正範
囲の下限値から上限値まで伸ばすのに必要な油量だけが
補給用アキュムレータ８１から補給されるので、検出器
８４の誤差や故障等が生じても、シリンダ５０の長さが
走行適正範囲の上限値を越えるというおそれがない。
囲の下限値から上限値まで伸ばすのに必要な油量だけが
補給用アキュムレータ８１から補給されるので、検出器
８４の誤差や故障等が生じても、シリンダ５０の長さが
走行適正範囲の上限値を越えるというおそれがない。
また、位置検出器８４は上記下限値のみを検出するだけ
でよい。従って、検出器８４にはたとえばリミットスイ
ッチまたは近接スイッチを用いることができる。ただ
し、その検出に際し、走行時の振動により位置検出器８
４が下限値の前後でオン、オフ動作を繰り換す場合があ
る。そこで、第５図に示すように位置検出器８４のオン
時間を時間検出器８５により検出して判別器８６に入力
する。一方、走行時のシリンダ５０の固有振動数が判明
しており、その振動波形の周期の１／２以上の時間で下
限値を検出していれば、シリンダ長さが下限値にあると
判別できるので、シリンダ５０の固有振動数から算出し
た時間Ｔの１／２を設定器８７に設定し、上記時間検出
器８５による検出時間がこの設定器８７に設定された時
間（１／２Ｔ）内にあるか否かによってリレー７６を作
動させ、ソレノイド４６１を作動させて切換弁４６を切
換えるようにする。このように走行時の振動で位置検出
器８４が上記下限値付近でオン、オフ作動しても、その
平均値に基づいて切換弁４６を切換え制御することによ
り、制御性を高めることができる。
でよい。従って、検出器８４にはたとえばリミットスイ
ッチまたは近接スイッチを用いることができる。ただ
し、その検出に際し、走行時の振動により位置検出器８
４が下限値の前後でオン、オフ動作を繰り換す場合があ
る。そこで、第５図に示すように位置検出器８４のオン
時間を時間検出器８５により検出して判別器８６に入力
する。一方、走行時のシリンダ５０の固有振動数が判明
しており、その振動波形の周期の１／２以上の時間で下
限値を検出していれば、シリンダ長さが下限値にあると
判別できるので、シリンダ５０の固有振動数から算出し
た時間Ｔの１／２を設定器８７に設定し、上記時間検出
器８５による検出時間がこの設定器８７に設定された時
間（１／２Ｔ）内にあるか否かによってリレー７６を作
動させ、ソレノイド４６１を作動させて切換弁４６を切
換えるようにする。このように走行時の振動で位置検出
器８４が上記下限値付近でオン、オフ作動しても、その
平均値に基づいて切換弁４６を切換え制御することによ
り、制御性を高めることができる。
また、別の制御手段として、第６図に示すように位置検
出器８４のオン時間を検出器８５で、オフ時間を検出器
８８でそれぞれ検出して判別器８９に入力させ、両検出
値のうち長い方の検出値を平均値として、リレー７６を
作動させ、ソレノイド４６１を作動させて切換弁４６を
切換えるようにしてもよい。
出器８４のオン時間を検出器８５で、オフ時間を検出器
８８でそれぞれ検出して判別器８９に入力させ、両検出
値のうち長い方の検出値を平均値として、リレー７６を
作動させ、ソレノイド４６１を作動させて切換弁４６を
切換えるようにしてもよい。
なお、第１図の実施例において、ストローク計の代り
に、シリンダ５０の走行適正範囲の上限値と下限値と個
々に検出し、各検出値ごとに、第５図に示す固有振動数
から算出した時間Ｔの１／２を判断基準とする平均化制
御、もしくは第６図に示すオン時間とオフ時間を基準と
する平均化制御を行うようにすることも可能である。
に、シリンダ５０の走行適正範囲の上限値と下限値と個
々に検出し、各検出値ごとに、第５図に示す固有振動数
から算出した時間Ｔの１／２を判断基準とする平均化制
御、もしくは第６図に示すオン時間とオフ時間を基準と
する平均化制御を行うようにすることも可能である。
以上のように本発明は、走行時に、ブーム高さを一旦走
行適正範囲にセットすれば、その後、走行中にたとえ油
の収縮や不可避的な油洩れ等によりブーム俯仰用シリン
ダが縮んだとしても、直ちに補助油圧源からの圧油をシ
リンダの第１油室に供給してシリンダを伸ばし、ブーム
を走行適正高さに自動的に復帰させ、所定の変位抑制作
用を発揮させることができる。したがって長時間走行時
であっても変位抑制作用を常に適正に発揮させることが
でき、オペレータがブーム高さを常時監視する必要はな
く、かつ、走行中にブームの高さ調節の操作も必要な
く、走行の操作のみに専念でき、オペレータの疲労を大
幅に軽減できる。
行適正範囲にセットすれば、その後、走行中にたとえ油
の収縮や不可避的な油洩れ等によりブーム俯仰用シリン
ダが縮んだとしても、直ちに補助油圧源からの圧油をシ
リンダの第１油室に供給してシリンダを伸ばし、ブーム
を走行適正高さに自動的に復帰させ、所定の変位抑制作
用を発揮させることができる。したがって長時間走行時
であっても変位抑制作用を常に適正に発揮させることが
でき、オペレータがブーム高さを常時監視する必要はな
く、かつ、走行中にブームの高さ調節の操作も必要な
く、走行の操作のみに専念でき、オペレータの疲労を大
幅に軽減できる。
また、請求項２のように、走行適正範囲の下限値未満で
補給用切換弁を連通位置に切換え、上限値を越えると遮
断位置に切換えることにより、ブーム高さを確実に走行
適正範囲内に復帰させることができる。
補給用切換弁を連通位置に切換え、上限値を越えると遮
断位置に切換えることにより、ブーム高さを確実に走行
適正範囲内に復帰させることができる。
請求項３のように、補給用アキュムレータを用いること
により、走行中にシリンダが縮んだ場合にシリンダに対
して必要油量だけを補給でき、検出器の誤差や故障等が
生じても、シリンダの長さが走行適正範囲の上限値を越
えることがなく、ブームが制限高さを越えるおそれもな
くなり、安全性を向上できる。
により、走行中にシリンダが縮んだ場合にシリンダに対
して必要油量だけを補給でき、検出器の誤差や故障等が
生じても、シリンダの長さが走行適正範囲の上限値を越
えることがなく、ブームが制限高さを越えるおそれもな
くなり、安全性を向上できる。
第１図は本発明の実施例を示す油圧回路図、第２図およ
び第３図は同電気回路図、第４図は別の実施例を示す油
圧回路図、第５図は同電気回路図、第６図はその電気回
路の別の実施例を示す図、第７図は移動式クレーンの側
面図、第８図は従来の油圧回路図である。 ２０……主油圧ポンプ、３０……方向制御弁、４０……
モード切換弁機構、４１……第１切換弁、４２……第２
切換弁、４３……主パイロットチェック弁、４４……補
助パイロットチェック弁、４５……第３切換弁、４６…
…補給用切換弁、５０……ブーム俯仰用油圧シリンダ、
５１……第１油室、５２……第２油室、５３……変位抑
制用アキュムレータ、６１……補助油圧ポンプ（補助油
圧源）、７０……ダンパスイッチ（モード選択スイッ
チ）、７１……シリンダストローク計（位置検出手
段）、７２……平均化フィルタ、７３……下限値設定
器、７４……上限値設定器、７５……判別器、７６……
リレー、７７……リレーの接点、８１……補給用アキュ
ムレータ、８４……位置検出器、８５……オン時間検出
器、８６……判別器、８７……設定器、８８……オフ時
間検出器、８９……判別器。
び第３図は同電気回路図、第４図は別の実施例を示す油
圧回路図、第５図は同電気回路図、第６図はその電気回
路の別の実施例を示す図、第７図は移動式クレーンの側
面図、第８図は従来の油圧回路図である。 ２０……主油圧ポンプ、３０……方向制御弁、４０……
モード切換弁機構、４１……第１切換弁、４２……第２
切換弁、４３……主パイロットチェック弁、４４……補
助パイロットチェック弁、４５……第３切換弁、４６…
…補給用切換弁、５０……ブーム俯仰用油圧シリンダ、
５１……第１油室、５２……第２油室、５３……変位抑
制用アキュムレータ、６１……補助油圧ポンプ（補助油
圧源）、７０……ダンパスイッチ（モード選択スイッ
チ）、７１……シリンダストローク計（位置検出手
段）、７２……平均化フィルタ、７３……下限値設定
器、７４……上限値設定器、７５……判別器、７６……
リレー、７７……リレーの接点、８１……補給用アキュ
ムレータ、８４……位置検出器、８５……オン時間検出
器、８６……判別器、８７……設定器、８８……オフ時
間検出器、８９……判別器。
Claims (4)
- 【請求項１】移動式クレーンの車両本体とブームとの間
に接続されたブーム俯仰用油圧シリンダと、主油圧ポン
プと、主油圧ポンプの吐出油を上記シリンダの負荷を保
持する第１油室とその反対側の第２油室とに切換自在に
給排する方向制御弁と、上記シリンダと方向制御弁との
間に接続された変位抑制用アキュムレータと、上記第１
油室と第２油室とアキュムレータとが互いに連通した閉
回路を形成する走行モードと、上記連通を解除して第１
油室と第２油室とに独立して圧油を給排する作業モード
とに切換自在のモード切換弁機構と、モード切換弁機構
を切換えるモード選択スイッチと、ブームの位置検出手
段と、補助油圧源と、補助油圧源を上記シリンダの第１
油室に連通させる位置とその連通を遮断する位置とに切
換自在の補給用切換弁と、上記選択スイッチが走行モー
ドでブーム位置検出手段による検出値が走行適正範囲の
下限値より小さくなると補給用切換弁を連通位置にして
補助油圧源から上記シリンダの第１油室に所定量の圧油
を供給する制御手段とを有することを特徴とする移動式
クレーンの変位抑制機構。 - 【請求項２】上記選択スイッチが走行モードでブーム位
置検出手段による検出値が走行適正範囲の下限値より小
さくなると補給用切換弁を連通位置にし、走行適正範囲
の上限値を越えると補給用切換弁を遮断位置にする制御
手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の移動
式クレーンの変位抑制機構。 - 【請求項３】上記シリンダを走行適正範囲の下限値から
走行適正範囲内に復帰させるための必要油量を蓄圧する
補給用アキュムレータを備え、上記選択スイッチが走行
モードで上記検出手段による検出値が走行適正範囲の下
限値より小さくなると補給用切換弁を補給用アキュムレ
ータに連通させる連通位置とする制御手段を備えている
ことを特徴とする請求項１記載の移動式クレーンの変位
抑制機構。 - 【請求項４】ブーム位置検出手段がブーム俯仰用油圧シ
リンダの長さを検出する検出器であることを特徴とする
請求項１乃至３記載の移動式クレーンの変位抑制機構。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1234055A JPH0639317B2 (ja) | 1989-09-09 | 1989-09-09 | 移動式クレーンの変位抑制機構 |
| US07/505,401 US5007544A (en) | 1989-09-09 | 1990-04-06 | Mechanism for suppressing displacement of travelling crane |
| KR1019900006086A KR930001766B1 (ko) | 1989-09-09 | 1990-04-30 | 이동기중기 변위억제를 위한 장치. |
| EP90120393A EP0482238A1 (en) | 1989-09-09 | 1990-10-24 | Mechanism for suppressing oscillations of mobile cranes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1234055A JPH0639317B2 (ja) | 1989-09-09 | 1989-09-09 | 移動式クレーンの変位抑制機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0398994A JPH0398994A (ja) | 1991-04-24 |
| JPH0639317B2 true JPH0639317B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=16964872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1234055A Expired - Lifetime JPH0639317B2 (ja) | 1989-09-09 | 1989-09-09 | 移動式クレーンの変位抑制機構 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5007544A (ja) |
| EP (1) | EP0482238A1 (ja) |
| JP (1) | JPH0639317B2 (ja) |
| KR (1) | KR930001766B1 (ja) |
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