DE102004012945A1 - Vorrichtung und Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen - Google Patents
Vorrichtung und Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen Download PDFInfo
- Publication number
- DE102004012945A1 DE102004012945A1 DE102004012945A DE102004012945A DE102004012945A1 DE 102004012945 A1 DE102004012945 A1 DE 102004012945A1 DE 102004012945 A DE102004012945 A DE 102004012945A DE 102004012945 A DE102004012945 A DE 102004012945A DE 102004012945 A1 DE102004012945 A1 DE 102004012945A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- hydraulic cylinder
- control unit
- sensor
- control
- damping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
- Soil Working Implements (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen (1), insbesondere Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders (1.4) angetriebenen Arbeitsgerät (1.2). Es ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen (1), insbesondere Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders (1.4) angetriebenen Arbeitsgerät (1.2) eine Hydraulikquelle, ein gesteuertes Ventil (1.5) zur Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4) mit Hydraulikfluid, mindestens einen Sensor (2) zur Erfassung einer physikalischen Messgröße und eine Regelungseinheit (6) mit einer Steuersoftware aufweist, wobei als Sensor (2) ein Beschleunigungssensor (2.1) vorgesehen ist und die Regelungseinheit (6) derart ausgebildet ist, um die Signale des Beschleunigungssensors (2.1) mittels der Steuersoftware als Eingangssignale zu verarbeiten, und einen Steuerstrom (9) für das Ventil (1.5) als Ausgangsgröße für eine kompensierende Bewegung des Hydraulikzylinders (1.4) zu bestimmen.
Description
- Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen, insbesondere bei Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders angetriebenen Arbeitsgerät.
- Viele Typen von selbstfahrenden Baumaschinen weisen gattungsmäßig kein Dämpfungs- oder Federungssystem auf. Das liegt zum einen daran, dass für die Beladevorgänge eine Federung wegen ihres Nachgebens unter den Hub- und Reißkräften nachteilig ist, und zum anderen stellt das Vorhalten eines Federungssystems einen hohen konstruktiven Aufwand dar, der mit nicht unerheblichen Investitions- und Wartungskosten verbunden ist. Dem guten Fahrverhalten, wie z. B. Agilität und Handhabung, dieser ungefederten Baumaschinen steht jedoch mangelnder Fahrkomfort, insbesondere beim Arbeits-, Transport- und Überführungszyklus, gegenüber.
- Die Wirtschaftlichkeit derartiger Baumaschinen wird jedoch maßgeblich durch den Faktor Zeit bestimmt. Selbstfahrende Baumaschinen werden oftmals kurzfristig zwischen verschiedenen Baustellen umgesetzt, wobei die notwendige Zeit zum Überführen der Baumaschine, also der Überführungszyklus, eine entscheidende Rolle spielt.
- Eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit zur Verringerung der Überführungszeiten ist bei ungefederten Baumaschinen jedoch eng mit den Anforderungen an den Fahrkomfort und die Fahrsicherheit sowie an die aus Sicht der Arbeitsmedizin zulässigen Belastungen für den Bediener geknüpft. Beim Überschreiten einer bestimmten Fahrgeschwindigkeit werden hohe unerwünschte Impulse und Schwingungen, die in die Fahrerkabine eingeleitet werden, verzeichnet.
- In den letzten Jahren wurde deshalb unter Verwendung von passiven Schwingungs-Tilgungs-Systemen, beispielweise in Radladern, versucht, einen Kompromiss zwischen dem Fahrverhalten und dem Fahrkomfort selbstfahrender ungefederten Baumaschinen zu finden. Aktive Schwingungs-Tilgungs-Systeme hingegen haben auf Grund ihrer Komplexität und der damit verbundenen Probleme bei der konstruktiven Umsetzung bislang keine praktisch Bedeutung.
- Bekannt aus der
DE 42 21 943 C2 ist eine als passives Schwingungs-Tilgungs-System ausgebildete Hydraulikanlage für eine mit Arbeitsgeräten versehene verfahrbare Arbeitsmaschine. Hierbei wird vorgesehen, dass ein Hydrospeicher als Lastfederungssystem eingesetzt wird, wobei die für das Heben und Senken des Arbeitsgerätes zuständigen Hydraulikleitungen zwischen dem Hubzylinder und einem Steuerventil angeschlossen sind. Es ist offenbart, dass zur variablen Angleichung des Lastdrucks des Hydrospeichers an den jeweiligen Lastdruck des Hubzylinders mindestens eine Düse in Verbindung mit mehreren Wegeventilen zwischen dem Lastfederungssystem vorgesehen sind, wobei die Ventile in Vorsteuerleitungen zwischen einem Vorsteuergeber und dem Steuerventil über vorgesehene Druckschalter betätigt werden. Prinzipiell wird bei diesem passiven Schwingungs-Tilgungs-System die Nachgiebigkeit des Hydrospeichers genutzt, um eine gegenphasige Bewegung der Ausrüstung zuzulassen, die ihrerseits die Bewegung einer Schaufel gegenüber der Baumaschine tilgt. - Der Nachteil dieser Erfindung besteht darin, dass neben dem Hydrospeicher auch Wegeventile, Druckschalter und Düsen zusätzlich in der Baumaschine vorgesehen werden müssen, was zwangsläufig zu höheren Kosten führt.
- Weiterhin sind aus dem Stand der Technik sogenannte Suspensions-Systeme bekannt, die im Landtechnikbereich vor allem bei Traktoren eingesetzt werden.
- Hierbei handelt es sich um Kombinationen von parallelgeschalteten Federn und hydraulischen Dämpfern. Die Dämpfungscharakteristik ist dabei bei passiven Systemen (feste Düsen) fix und bei aktiven Systemen mittels einer Elektronik modifizierbar. Der grundlegende Unterschied zwischen dem zuvor beschriebenen passiven Schwingungs-Tilgungs-System und einem Suspension-System liegt in der mechanischen Struktur der sich bewegenden Massen, wobei das Suspension-System selbst ein Feder-Dämpfer-Element ist, welches zwischen der Masse des Fahrzeugs und den Einzelmassen der Räder und Achsen angeordnet ist, um unerwünschte Schwingungsbewegungen dissipativ zu vernichten.
- Aus der
US 5,897,287 A ist ferner eine Erfindung zur Bewegungstilgung von Baumaschinen beschrieben, die auf der Basis eines elektrohydraulischen Systems zur Steuerung der Hubzylinder arbeitet. Die Aufgabe dieser Erfindung besteht darin, einen konstanten Druck in den Hubzylindern sicherzustellen. Mittels eines Drucksensors wird unter Berücksichtigung und Lage der Schaufel permanent der Druck in den Hubzylindern überwacht und konstant gehalten, um ein ungewolltes Absinken der Schaufel zu verhindern. - Nachteilig an dieser Lösung sind insbesondere die hochdynamischen Ventile, die für die geforderte Druckregelung, jedoch nicht für die Bewegungstilgung bei Radladern, notwendig sind. Die durch das Nicken der beladenen Schaufel erzeugten Anregungen/Impulse bzw. Nickschwingungen können damit erfahrungsgemäß gut kompensiert werden; für die Kabinenschwingungen ist diese Lösung jedoch ungeeignet.
- Zusammenfassend muss festgestellt werden, dass die aus dem Stand der Technik vorbekannten passiven Bewegungs- oder Schwingungs-Tilgungs-Systeme nicht oder nur begrenzt für wechselnde Betriebsbedingungen optimiert sind, und wenn man die Vibrationstilgung der Kabine berücksichtigt, nur für ganz spezifische Aufgaben ausgelegt sind. Eine Übertragung der in der Landtechnik eingesetzten Suspension-Systeme auf ungefederte Baumaschinen ist aus Gründen einer festen Ankopplung der Vorderachse mit dem Vorderrahmen nicht möglich. Mit dem Einsatz des aus der
US 5,897,287 A vorbekannten aktiven Schwingungs-Tilgungs-Systems entstehen zudem sehr hohe Kosten durch einen ungerechtfertigten Aufwand an hochdynamischen Druckregelventilen. - Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen zu entwickeln, die an wechselnde Aufgabenstellungen, z. B. Kabinendämpfung oder Schaufeldämpfung, der Baumaschine angepasst werden kann, die kostengünstig ist und eine Nachrüstung in bislang ungefederte Baumaschinen mit wenig Aufwand ermöglicht. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale der Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen gemäß Patentanspruch 1 und durch die Merkmale des Verfahrens zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen gemäß Patentanspruch 6 gelöst. Die rückbezogenen Unteransprüche zeigen weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung.
- Es ist vorgesehen, dass die Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen, insbesondere bei Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders angetriebenen Arbeitsgerät eine Hydraulikquelle, ein gesteuertes Ventil zur Versorgung des Hydraulikzylinders mit Hydraulikfluid, mindestens einen Sensor zur Erfassung einer physikalischen Messgröße und eine Regelungseinheit mit einer Steuersoftware aufweist, wobei als Sensor ein Beschleunigungssensor vorgesehen ist und die Regelungseinheit derart ausgebildet ist, um die Signale des Beschleunigungssensors mittels der Steuersoftware als Eingangssignale zu verarbeiten und einen Steuerstrom für das Ventil als Ausgangsgröße für eine kompensierende Bewegung des Hydraulikzylinders zu bestimmen.
- Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist gegenüber dem Stand der Technik den Unterschied auf, dass keine Druckregelung, sondern eine Geschwindigkeitssteuerung des Hydraulikzylinders auf der Basis einer Beschleunigungsrückführung realisiert wird. Damit werden keine hochdynamischen Ventile benötigt, sondern es kann in vorteilhafter Weise das Ventil für den Arbeitskreis des Steuerblocks genutzt werden.
- Für den Fall, dass die Baumaschine mit einem elektrohydraulischen System ausgestattet ist, d. h. wenn der Hauptsteuerblock für die Steuerung der Arbeitsfunktionen von einem Controller mit elektrischen Signalen angesteuert wird, sind keine weiteren zusätzlichen Hydraulikkomponenten oder spezielle Elektronikkomponenten zur Lösung der angestrebten Aufgabe notwendig. Mittels dem Beschleunigungssensor können die unmittelbar auf die Schaufel und/oder die Kabine der Baumaschine wirkenden Beschleunigungen erfasst werden, um eine gegenphasige Bewegung des Hydraulikzylinders zu veranlassen. Das von dem Beschleunigungssensor erfasste Signal wird der Regeleinheit zugeführt, dort gegebenenfalls mit einem Drucksignal und einem wegkompensierenden Signal gewichtet und in ein entsprechendes Signal, welches den Stromwert für das den Hydraulikzylinder steuernde Ventil bestimmt, gewandelt. Das angesteuerte Ventil gibt dabei einen Ventilquerschnitt frei, so dass ein entsprechender Volumenstrom zu dem Hydraulikzylinder fließen kann.
- Die Anordnung des Beschleunigungssensors kann an einer beliebigen Stelle der Baumaschine erfolgen, bevorzugt jedoch im Bereich der zu dämpfenden Funktion oder Maschinenbaugruppe, respektive Schaufel oder Fahrerkabine, der Baumaschine.
- Jede äußere Anregung der Baumaschine ist mit einer unerwünschten Kraft- und damit Bewegungswirkung auf die Maschinenstruktur verbunden. Das erfindungsgemäße Bewegungs-Tilgungs-System erzeugt zur Kompensation der Kraft- bzw. Bewegungseinwirkung mittels des Hydraulikfluids eine Gegenkraft in den Hydraulikzylindern der Arbeitsausrüstung, besonders vorteilhaft in den Hubzylindern.
- In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird das Drucksignal durch einen Drucksensor erfasst, der vorzugsweise im Bereich des Hydraulikzylinderbodens der Hubzylinder angeordnet ist. Dieses Drucksignal repräsentiert den Füllungsgrad der Schaufel der Ausrüstung. Da der Füllungsgrad ständig variieren kann, ist vorgesehen, dass die Regelungseinheit adaptiv ausgebildet ist. Somit kann lastadaptiv eine optimale Schwingungskompensation erzielt werden. Der Drucksensor ist folglich in der Lage, eine leere von einer gefüllten Schaufel zu unterscheiden und das entsprechende Signal der Regelungseinheit zuzuführen.
- Der Drucksensor kann zusätzlich durch einen Winkelsensor ergänzt werden. Der Winkelsensor erfasst die Lage des Hubgerüstes und vergleicht sie mit einem zuvor gespeicherten Referenzwert. Die Abweichung der Winkelposition von der Referenzposition wird durch einen Regler verarbeitet. In der Regeleinheit kann in vorteilhafter Weise ein zulässiger Bereich für die Position des Hubgerüstes definiert werden, dessen Einhaltung während der Tilgungsbewegung eine der Steuerungs- bzw. Regelaufgaben der Regeleinrichtung ist. Die momentane Position ist durch einen am Hubgerüst angeordneten Winkelsensor messbar.
- Die in der Baumaschine für die Steuerung der Arbeitsfunktionen vorhandene Regelungseinheit wird erfindungsgemäß um eine Steuersoftware ergänzt, deren Algorithmus mehrere Dämpfungsfunktionen beinhalten kann. Während bei Bewegungs-Tilgungs-Systemen im Stand der Technik bislang nur die unerwünschten Beschleunigungen der Schaufel kompensiert werden konnten, können nunmehr über die Auswahl eines gewünschten Dämpfungsmodus die zugehörige Dämpfungsfunktion aktiviert werden. Typische Dämpfungsfunktionen für den Schaufelmodus, den Kabinenmodus aber auch für den kombinierten Modus sind dabei in der Steuersoftware vorgesehen. In Abhängigkeit des gewählten Dämpfungsmodus wird gemäß der zugehörigen Dämpfungsfunktion ein entsprechender Steuerstrom für das Ventil freigegeben.
- Nach der Konzeption der Erfindung umfasst das Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen die nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte und zugehörigen Komponenten der Vorrichtung:
- (A) Erfassung des Beschleunigungssignals durch den Beschleunigungssensor,
- (B) Verarbeiten des Beschleunigungssignals als Eingangsgröße durch die Steuersoftware der Regelungseinheit und Ermittlung eines Steuerstroms für das Ventil als Ausgangsgröße und
- (C) Versorgung des Hydraulikzylinders mit Hydraulikfluid durch das Ventil in Abhängigkeit des Steuerstroms.
- In einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung können auch die von einem Drucksensor erfassten Drucksignale im Hydraulikzylinder zur Ermittlung des Füllungsgrades und/oder die von einem Winkelsensor erfasste Lage des Hubgerüstes zusätzlich zu der Eingangsgröße (A) als weitere Eingangsgrößen der Regelungseinheit zugeführt werden.
- Die Drucksignale im Hydraulikzylinder indizieren den Füllungsgrad bzw. die Schaufellast, um in einem adaptiven Regelalgorithmus lastabhängige Regelparameter bestimmen zu können. Da der Regelalgorithmus adaptiv, also selbsteinstellend, ausgebildet ist, kann eine optimierte Dämpfung für unterschiedliche Betriebspunkte hinsichtlich der Schaufellast erzielt werden. Besonders vorteilhaft ist die Tatsache, dass die Baumaschine mit zwei verschiedenen Dämpfungsmodi, nämlich Kabinenmodus und Schaufelmodus, betrieben werden kann. Der Kabinenmodus wird vorzugsweise dann aktiviert, um bei Überführungsfahrten eine höhere Fahrgeschwindigkeit zu erzielen. Die Umschaltung in den Schaufelmodus wird dann vollzogen, wenn die an der Hubausrüstung platzierte Schaufel gedämpft wird, womit im Arbeitseinsatz der Baumaschine eine bessere Handhabung erreicht werden kann. Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, dass selbstverständlich auch eine Kombination aus beiden Dämpfungsmodi möglich ist. Die Auswahl des Modus kann manuell durch den Fahrer der Maschine oder in besonders vorteilhafter Weise automatisch erfolgen, indem das Signal des Drucksensors ausgewertet wird, um mit gefüllter Schaufel den Schaufelmodus und mit leerer Schaufel den Kabinenmodus zu aktivieren.
- Die Umschaltung zwischen den einzelnen Dämpfungsmodi ist vom Bediener der Baumaschine nicht nur im Stand, sondern auch während der Fahrt vollziehbar, wobei zwischen einem Betriebspunkt eines Druckniveaus und/oder der Fahrgeschwindigkeit unterschieden werden kann. Bevorzugt erfolgt die Umschaltung zwischen den einzelnen Dämpfungsmodi unter Verwendung des im Hydraulikzylinders angeordneten Drucksensors.
- Die signifikanten Merkmale und Vorteile der Erfindung sind im Wesentlichen:
- • kostengünstige Umsetzung eines aktiven Dämpfungssystems durch Ergänzung eines Beschleunigungssensors und eines in die Regeleinheit implementierten Algorithmus unter Verwendung des in der Baumaschine vorhandenen elektrohydraulischen Systems,
- • Erhöhung der erzielbaren Fahrgeschwindigkeiten durch eine Stabilisierung der Baumaschine,
- • Erhöhung der Produktivität und des Fahrkomforts durch die Möglichkeit, zwischen verschiedenen Dämpfungsmodi, z. B. Dämpfung der Kabine und/oder Dämpfung der Schaufel, auszuwählen,
- • Realisierung einer geschwindigkeitsabhängigen Dämpfung mittels der adaptiv ausgebildeten Regelungseinheit und
- • Ermittlung des Füllungsgrades der Schaufel mittels eines optionalen Drucksensors.
- Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen.
- Dabei zeigen:
-
1 schematische Darstellung der auf eine Baumaschine wirkenden äußeren Anregungen/Impulse, -
2 Steuerungsarchitektur der Vorrichtung zur Bewegungstilgung und -
3 Signalstruktur der Vorrichtung zur Bewegungstilgung. -
1 illustriert schematisch die äußeren Anregungen/Impulse4 , die typischerweise auf eine Baumaschine1 wirken. Die Kabine1.1 des hier dargestellten Radladers wird durch die Fahrbahnanregung4.1 und die Anregung4.2 durch die Ausrüstungsbewegung vertikal beschleunigt5 . Einerseits werden die durch die Unebenheiten der Fahrbahn3 erzeugten Anregungen/Impulse4 bzw. Hubschwingungen während des Fahrens durch die Reifen1.3 auf die Kabine1.1 übertragen und andererseits die durch das Nicken der beladenen Schaufel1.2.2 erzeugten Anregungen/Impulse4.2 bzw. Nickschwingungen durch die nichtdargestellten Hydraulikzylinder1.4 in die Kabine1.1 eingeleitet. Die Fahrzeug- bzw. Kabinendämpfung erfolgt ohne Dämpfungssystem ausschließlich durch die Reifen1.3 der Baumaschine1 . Während des Arbeits- oder Überführungszyklus der Baumaschine1 können sich Anregungen/Impulse durch die Fahrbahn4.1 bzw. durch die Ausrüstung4.2 gegebenenfalls überlagern, was zu einer erhöhten und damit unerwünschten Kabinenbeschleunigung führt. -
2 zeigt die Steuerungsarchitektur der Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen1 in einem geschlossenen Regelkreis. Dieses Ausführungsbeispiel illustriert unter der Verwendung des erfindungsgemäßen Beschleunigungssensors2.1 , des Winkelsensors2.2 und des Drucksensors2.3 die Ansteuerung des Hydraulikzylinders1.4 bei einer Anregung der Baumaschine1 durch die in der1 dargestellte Ausrüstung1.2 und durch die Fahrbahn3 . - Die in der
1 dargestellte Baumaschine1 weist werkseitig ein Ventil1.5 des nicht dargestellten Steuerblocks, eine Regelungseinheit6 , die Winkelsen soren2.2 , den optional eingesetzten Drucksensor2.3 und einen Beschleunigungssensor2.1 auf. - Die Anregungen
4.1 der Baumaschine1 durch die Fahrbahn3 werden über die Räder/Reifen1.3 der Baumaschine1 ebenso wie über die Anregungen4.2 der Ausrüstung1.2 auf die Kabine1.1 der Baumaschine1 übertragen. Diese sich überlagernden Anregungen4 werden von einem Beschleunigungssensor2.1 erfasst und der Regeleinheit6 als elektrisches Signal zugeführt. Dieses elektrische Signal bildet die erste Eingangsgröße für die Regeleinheit6 . Als eine weitere Eingangsgröße wird die Lage10 des Hubgerüstes1.2.1 der Regelungseinheit6 zugeführt. Die Überwachung der Lage10 des Hubgerüstes1.2.1 erfolgt mittels der werkseitig an der Baumaschine1 vorhandenen Winkelsensoren2.2 , um zu große Hydraulikzylinderhübe und eine driftende Ausrüstungsstellung zu vermeiden. Des Weiteren erfolgt im hier dargestellten Beispiel die Messung des Drucks8 im Hydraulikzylinder1.4 mittels eines Drucksensors2.3 . Mit diesem optional einsetzbaren Drucksensor2.3 kann der Füllungsgrad der Schaufel1.2.2 ermittelt werden. Die sich in der Schaufel1.2.2 befindlichen massebehafteten Güter üben auf den Hydraulikzylinder1.4 eine Druckkraft aus, die von dem Drucksensor2.3 erfasst wird. Die zuvor beschriebenen Eingangssignale der Sensoren2 bzw. Messwertumwandler werden gemäß einem in der3 dargestellten Algorithmus zur Erzeugung eines Ausgangssignals verarbeitet. Das Ausgangssignal ist ein elektrisches Signal und liefert den Stromwert für ein Ventil1.5 eines nicht dargestellten Steuerblocks. Das Ventil1.5 gibt in Abhängigkeit des Stromwertes einen Ventilquerschnitt frei, wobei der Stromwert proportional zum freigegebenen Volumenstrom7 ist. Mit dem Einlassen bzw. Auslassen von Hydraulikfluid wird der Hydraulikzylinder1.4 bewegt. Die Geschwindigkeit der Hubbewegung ist dabei proportional dem freigegebenen Volumenstrom7 . Die Hubbewegung des Hydraulikzylinders1.4 entspricht dabei einer kompensierenden Bewegung gegenüber der Fahrbahnanregung4.1 und Ausrüstungsanregung4.2 . Der sich dabei im Hydraulikzylinder1.4 einstellende Druck8 wird erneut mittels des Drucksensors2.3 erfasst und der Regelungseinheit6 zugeführt. Die nicht von der Regelungseinheit6 der Baumaschine1 getilgten äußeren Anregungen4 werden von dem Beschleunigungssensor2.1 als Beschleunigung5 erfasst und der Regelungseinheit6 erneut zugeführt. Damit ist der Regelkreis geschlossen. - Mittels dieser Regelstrategie unter Verwendung zuvor beschriebener Komponenten kann eine gegenphasige Bewegung des Hydraulikzylinders
1.4 generiert werden, um die äußeren Anregungen4 , wie z. B. die Fahrbahnanregung4.1 oder die Ausrüstungsanregung4.2 , zu kompensieren. -
3 zeigt die Signalstruktur der Vorrichtung zur Bewegungstilgung. In die Regelungseinheit6 wurde ein Algorithmus zur Verarbeitung der Eingangssignale implementiert. Die Regelungseinheit6 weist drei Module12 , nämlich den „active-ride-compensator"12.1 , den „boom-position-compensator"12.2 und den „load-compensator"12.3 , auf, wobei jedes Modul12.1 –12.3 mindestens ein Eingangssignal verarbeitet und ein entsprechendes Ausgangssignal erzeugt. - Das Modul „active-ride-compensator"
12.1 verarbeitet das Signal vom Beschleunigungssensor2.1 und bestimmt den notwendigen Steuerstrom9 für das Ventil1.5 , um eine kompensierende Zylinderhubbewegung zu veranlassen. Die erfasste Beschleunigung wird mittels eines Verstärkungsgliedes verstärkt und in Abhängigkeit eines gewählten Dämpfungsmodus11 mittels einer Interpolationsfunktion in ein Signal gewandelt. Die Interpolationsfunktion wird jedoch erst durch ein generiertes Signal des nachfolgend beschriebenen „load-compensator"12.3 aktiviert. - Die Dämpfungsmodi
11 Kabinendämpfung11.1 und Schaufeldämpfung11.2 enthalten unterschiedliche mathematische Transferfunktionen, die einzeln oder im Zusammenwirken aktiviert werden können. Das generierte Signal für den Steuerstrom9 wird unmittelbar vor Verlassen des Moduls12.1 verstärkt. Die im Ventil1.5 vorhandene Überdeckung wird ferner durch einen Zusatzanteil6.6 des Steuerstroms9 kompensiert. - Dem „boom-position-compensator"
12.2 wird das Signal zugeführt, welches die Lage10 des Hubgerüstes1.2.1 repräsentiert. Dieses Signal wird durch am Hubgerüst1.2.1 angeordnete Winkelsensoren2.2 erfasst. Zum Zeitpunkt der Aktivierung der Dämpfungsfunktion speichert das System die aktuelle Lage10 des Hubgerüstes1.2.1 als Referenzposition. Bei Lasteintrag in die Schaufel1.2.2 des Arbeitsgerätes1.2 verändert sich der Anstellwinkel, wobei sich die Lage10 des Hubgerüstes1.2.1 verändert. Diese Winkelposition wird vom Winkelsensor2.2 erfasst und im „boom-position-compensator"12.2 mit der Referenzposition verglichen. Die Abweichung der Winkelposition von der Referenzposition wird durch einen PID-Regler6.1 verarbeitet und nachfolgend durch ein als Begrenzer ausgebildetes Übertragungsglied6.4 weiter verarbeitet. Der Positions-Regler spricht dabei erst an, wenn die Lage des Hubgerüstes einen zulässigen Bereich verlässt. Das vom PID-Regler6.1 generierte Signal und vom Begrenzer beschränkte Signal nunmehr wird zum generierten Signal des „active-ride-compensator" addiert. - Der „load-compensator" verarbeitet die Signale des Drucksensors
2.3 , der im Hydraulikzylinder1.4 angeordnet ist. Der Druck im Hydraulikzylinder1.4 indiziert den Füllungsgrad der Schaufel1.2.2 bzw. die Druckkraft, die durch das in der Schaufel1.2.2 befindliche massebehaftete Gut auf den Hydraulikzylinder1.4 aufgebracht wird. Die Signale des Drucksensors2.3 werden mittels eines Übertragungsgliedes gewandelt, anschließend durch ein Verstär kungsglied verstärkt und nachfolgend mittels eines Tiefpassfilters verarbeitet. Der Tiefpassfilter filtert nur den stationären Anteil des Signals heraus, der proportional zur Schaufellast bzw. Schaufelfüllung ist. Das generierte Signal wird nun dem „active-ride-compensator" zugeführt und aktiviert in Abhängigkeit der Größe des Signals die bereits erwähnte Interpolationsfunktion. Die Interpolationsfunktion beinhaltet die Bestimmung der Reglerparameter des „active-ride-compensators" in Abhängigkeit der Schaufellast. - Mit der beschriebenen Vorrichtung und dem Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen
1 konnte nachgewiesen werden, dass sich die Kabinenbeschleunigung5 von Baumaschinen1 bei Fahrbahn- und Ausrüstungsanregung4.1 ,4.2 gegenüber passiven Bewegungs-Tilgungs-Systemen in einem definierten Frequenzbereich wesentlich verringert. Messungen haben gezeigt, dass mit Zunahme der Schaufellast sich zudem die relative Bewegungstilgung noch erhöht. - Zusammenfassend kann festgestellt werden, dass das erfindungsgemäße Bewegungs-Tilgungs-System die Maschinenstabilität nachhaltig verbessert und eine bessere Lenkbarkeit der Baumaschine
1 , vor allem bei höheren Fahrgeschwindigkeiten, sichert. -
- 1
- Baumaschine
- 1.1
- Kabine
- 1.2
- Arbeitsgerät
- 1.2.1
- Hubgerüst
- 1.2.2
- Schaufel
- 1.3
- Reifen/Räder
- 1.4
- Hydraulikzylinder
- 1.5
- Ventil
- 2
- Sensoren
- 2.1
- Beschleunigungssensor
- 2.2
- Winkelsensor
- 2.3
- Drucksensor im Hydraulikzylinder
- 3
- Fahrbahn
- 4
- Anregungen/Impulse
- 4.1
- Fahrbahnanregungen
- 4.2
- Ausrüstungsanregungen
- 5
- Kabinenbeschleunigung
- 6
- Regelungseinheit/Active Ride Control
- 6.1
- Regler
- 6.2
- Vergleichsglied
- 6.3
- Verstärkungsglied
- 6.4
- Übertragungsglied
- 6.5
- Referenzwert für Lage des Hubgerüstes
- 6.6
- Zusatzanteil des Stromes
- 6.7
- Interpolationsfunction
- 7
- Volumenstrom des Hydraulikfluids
- 8
- Druck im Hydraulikzylinder
- 9
- Steuerstrom für das Ventil
- 10
- Lage des Hubgerüstes
- 11
- Dämpfungsmodi
- 11.1
- Kabinenmodus
- 11.2
- Schaufelmodus
- 12
- Module
- 12.1
- load compensator
- 12.2
- active ride compensator
- 12.3
- boom position compensator
Claims (11)
- Vorrichtung zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen (
1 ), insbesondere Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders (1.4 ) angetriebenen Arbeitsgerät (1.2 ), ergänzend aufweisend eine Hydraulikquelle, ein gesteuertes Ventil (1.5 ) zur Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4 ) mit Hydraulikfluid, mindestens einen Sensor (2 ) zur Erfassung einer physikalischen Messgröße sowie eine Regelungseinheit (6 ) mit einer Steuersoftware, dadurch gekennzeichnet, dass als Sensor (2 ) ein Beschleunigungssensor (2.1 ) vorgesehen ist und die Regelungseinheit (6 ) derart ausgebildet ist, um die Signale des Beschleunigungssensors (2.1 ) mittels der Steuersoftware als Eingangssignale zu verarbeiten und einen Steuerstrom (9 ) für das Ventil (1.5 ) als Ausgangsgröße für eine kompensierende Bewegung des Hydraulikzylinders (1.4 ) zu bestimmen. - Vorrichtung zur Bewegungstilgung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass ein Drucksensor (
2.3 ) zur Erfassung des Drucks im Hydraulikzylinder (1.4 ) zur Ermittlung des Füllungsgrades der Schaufel (1.2.2 ) als weitere Eingangsgröße für die Regelungseinheit (6 ) vorgesehen ist, um lastadaptiv eine optimale Schwingungskompensation zu ermöglichen. - Vorrichtung zur Bewegungstilgung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Winkelsensor (
2.2 ) zur Erfassung der Lage des Hubgerüstes (1.2.1 ) als weitere Eingangsgröße für die Regelungs einheit (6 ) vorgesehen ist, um unzulässigen Hubbewegungen des Hydraulikzylinders (1.4 ) entgegenzuwirken. - Vorrichtung zur Bewegungstilgung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (
6 ) mehrere adaptierbare Dämpfungsfunktionen für die Minimierung der Beschleunigung (5 ) der Kabine (1.1 ) und/oder Minimierung der Beschleunigung (4.2 ) der Schaufel (1.2.2 ), aufweist. - Vorrichtung zur Bewegungstilgung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Beschleunigungssensor (
2.1 ) im Bereich der Kabine (1.1 ) der Baumaschine (1 ) angeordnet ist. - Verfahren zur Bewegungstilgung bei selbstfahrenden ungefederten Baumaschinen (
1 ), insbesondere Radladern, mit einem mittels eines Hydraulikzylinders (1.4 ) angetriebenen Arbeitsgerät (1.2 ), einer Hydraulikquelle, einem gesteuerten Ventil (1.5 ) zur Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4 ) mit Hydraulikfluid, einer Regelungseinheit (6 ) mit einer Steuersoftware sowie unter Verwendung eines als Beschleunigungssensor (2.1 ) ausgebildeten Sensors (2 ), wobei die Steuerung der Geschwindigkeit des Hydraulikzylinders (1.4 ) auf der Basis einer Beschleunigungsrückführung folgende Verfahrensschritte umfasst: a. Erfassung des Beschleunigungssignals durch den Beschleunigungssensor (2.1 ), b. Verarbeiten des Beschleunigungssignals als Eingangsgröße durch die Steuersoftware der Regelungseinheit (6 ) und Ermitt lung eines Steuerstroms (9 ) für das Ventil (1.5 ) als Ausgangsgröße und c. Versorgung des Hydraulikzylinders (1.4 ) mit Hydraulikfluid durch das Ventil (1.5 ) in Abhängigkeit des Steuerstroms (9 ). - Verfahren zur Bewegungstilgung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die von einem Drucksensor (
2.3 ) erfassten Drucksignale im Hydraulikzylinder (1.4 ) zur Ermittlung des Füllungsgrades und/oder die von einem Winkelsensor (2.2 ) erfasste Lage (10 ) des Hubgerüstes (1.2.1 ) zusätzlich zu der Eingangsgröße (A) als weitere Eingangsgrößen der Regelungseinheit (6 ) zugeführt werden. - Verfahren zur Bewegungstilgung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Regelungseinheit (
6 ) mit der Steuersoftware adaptiv zum Zwecke der geschwindigkeitsabhängigen Dämpfung der Baumaschine (1 ) ausgebildet ist. - Verfahren zur Bewegungstilgung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Bediener der Baumaschine (
1 ) unter verschiedenen Dämpfungsmodi, wie z. B. der Dämpfung der Kabine (1.1 ) und/oder der Dämpfung der Schaufel (1.2.2 ), auswählt. - Verfahren zur Bewegungstilgung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen einem Betriebspunkt eines Druckniveaus und/oder der Fahrgeschwindigkeit unterschieden wird.
- Verfahren zur Bewegungstilgung nach einem der Ansprüche 6 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass unter Verwendung des im Hydraulikzylinder (
1.4 ) angeordneten Drucksensors (2.3 ) eine Umschaltung der Dämpfungsmodi realisiert wird.
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004012945A DE102004012945A1 (de) | 2004-03-17 | 2004-03-17 | Vorrichtung und Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen |
DE502005008824T DE502005008824D1 (de) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Verfahren und vorrichtung zur bewegungstilgung bei baumaschinen |
AT05716056T ATE454507T1 (de) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Verfahren und vorrichtung zur bewegungstilgung bei baumaschinen |
ES05716056T ES2336340T3 (es) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Procedimiento y dispositivo para la atenuacion de movimiento en maquinas de construccion. |
BRPI0508902A BRPI0508902B1 (pt) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | processo e dispositivo para amortecimento de movimento em máquinas de construção |
EP05716056A EP1725715B1 (de) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Verfahren und vorrichtung zur bewegungstilgung bei baumaschinen |
US10/592,654 US7756622B2 (en) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Method and device for damping the displacement of construction machines |
PCT/EP2005/002719 WO2005090694A1 (de) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Verfahren und vorrichtung zur bewegungstilgung bei baumaschinen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102004012945A DE102004012945A1 (de) | 2004-03-17 | 2004-03-17 | Vorrichtung und Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102004012945A1 true DE102004012945A1 (de) | 2005-10-13 |
Family
ID=34962315
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102004012945A Withdrawn DE102004012945A1 (de) | 2004-03-17 | 2004-03-17 | Vorrichtung und Verfahren zur Bewegungstilgung bei Baumaschinen |
DE502005008824T Active DE502005008824D1 (de) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Verfahren und vorrichtung zur bewegungstilgung bei baumaschinen |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE502005008824T Active DE502005008824D1 (de) | 2004-03-17 | 2005-03-15 | Verfahren und vorrichtung zur bewegungstilgung bei baumaschinen |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7756622B2 (de) |
EP (1) | EP1725715B1 (de) |
AT (1) | ATE454507T1 (de) |
BR (1) | BRPI0508902B1 (de) |
DE (2) | DE102004012945A1 (de) |
ES (1) | ES2336340T3 (de) |
WO (1) | WO2005090694A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007026154B4 (de) * | 2006-06-05 | 2010-11-25 | Marc Schröder | Verfahren zum Druckausgleich im Dämpfungssystem einer Maschine mit hydraulischem Schwingungsdämpfer vor der Einschaltung des Dämpfersystems |
DE102016213236B4 (de) | 2015-07-30 | 2021-08-19 | Danfoss Power Solutions Gmbh & Co. Ohg | Elektronische ventilbetätigungsteuerung und druckkompensierung |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007045846A1 (de) * | 2007-09-26 | 2009-04-02 | Deere & Company, Moline | Landwirtschaftliche Maschine und Verfahren zur Positionsbestimmung |
ITUD20080057A1 (it) * | 2008-03-17 | 2009-09-18 | Cifa Spa | Procedimento di controllo delle vibrazioni di un braccio articolato per il pompaggio di calcestruzzo, e relativo dispositivo |
US8162070B2 (en) * | 2008-09-03 | 2012-04-24 | Cnh America Llc | Hydraulic shock dissipation for implement bounce |
AT507087B1 (de) * | 2008-12-05 | 2010-02-15 | Siemens Vai Metals Tech Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur semi-aktiven reduktion von druckschwingungen in einem hydrauliksystem |
US9644339B2 (en) * | 2010-03-05 | 2017-05-09 | Komatsu Ltd. | Damper operation control device and damper operation control method for working vehicle |
US8977440B2 (en) * | 2010-09-09 | 2015-03-10 | Robert Bosch Gmbh | Body movement mitigation in earth-moving vehicles |
AU2011325970B2 (en) * | 2010-11-12 | 2015-06-18 | Jlg Industries, Inc. | Longitudinal stability monitoring system |
US8833861B2 (en) * | 2010-12-03 | 2014-09-16 | Caterpillar Inc. | Loading analysis system and method |
WO2013155178A1 (en) | 2012-04-11 | 2013-10-17 | Clark Equipment Company | Lift arm suspension system for a power machine |
US8869908B2 (en) * | 2012-05-07 | 2014-10-28 | Caterpillar Inc. | Anti-bounce control system for a machine |
WO2015031821A1 (en) | 2013-08-30 | 2015-03-05 | Eaton Corporation | Control method and system for using a pair of independent hydraulic metering valves to reduce boom oscillations |
WO2015073329A1 (en) | 2013-11-14 | 2015-05-21 | Eaton Corporation | Pilot control mechanism for boom bounce reduction |
JP6385069B2 (ja) * | 2014-02-24 | 2018-09-05 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル |
WO2016011193A1 (en) | 2014-07-15 | 2016-01-21 | Eaton Corporation | Methods and apparatus to enable boom bounce reduction and prevent un-commanded motion in hydraulic systems |
US10030364B2 (en) | 2015-10-26 | 2018-07-24 | Caterpillar Inc. | Hydraulic system having automatic ride control |
CN105604705B (zh) * | 2016-01-11 | 2018-04-03 | 重庆红江机械有限责任公司 | 动态位移反馈调节式液压调速器 |
GB2557643B (en) * | 2016-12-14 | 2019-12-18 | Caterpillar Inc | Pro-active machine damage limitation system |
US10174473B2 (en) * | 2017-02-15 | 2019-01-08 | Michael G D'Andrea | System and method for active vibration cancellation for use in a snow plow |
DE112018001592T5 (de) | 2017-04-28 | 2020-01-02 | Eaton Intelligent Power Limited | Driftkompensationssystem für eine drift in bezug auf die dämpfung von masse-induzierten schwingungen in maschinen |
WO2018200689A1 (en) | 2017-04-28 | 2018-11-01 | Eaton Intelligent Power Limited | System with motion sensors for damping mass-induced vibration in machines |
CN111542702B (zh) | 2017-04-28 | 2022-09-23 | 丹佛斯动力系统Ii技术有限公司 | 用于抑制具有液压控制的吊杆或细长构件的机器中的质量感应振动的系统 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4953723A (en) * | 1989-04-21 | 1990-09-04 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Apparatus for suppressing quaky movements of mobile cranes |
DE4119414A1 (de) * | 1991-06-13 | 1992-12-17 | Bosch Gmbh Robert | Landwirtschaftlich nutzbare zugmaschine mit angelenktem hubwerk |
US5832730A (en) * | 1994-02-21 | 1998-11-10 | Komatsu Ltd. | Device and method for suppressing vibration of a working machine |
US20030230010A1 (en) * | 2001-09-25 | 2003-12-18 | Eric Sharkness | Hydraulic swing damping system |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4221943C2 (de) | 1991-09-04 | 1996-01-25 | Orenstein & Koppel Ag | Hydraulikanlage für mit Arbeitsgeräten versehene fahrbare Arbeitsmaschinen |
EP0601047B1 (de) * | 1991-09-04 | 1997-03-19 | O&K ORENSTEIN & KOPPEL AG | Hydraulisches schwingungsdämpfungssystem für mit arbeitsgeräten versehene arbeitsmaschinen |
US5555942A (en) * | 1993-06-16 | 1996-09-17 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Blade control system for use in a bulldozer |
JPH07158105A (ja) * | 1993-12-09 | 1995-06-20 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | ショベル系建設機械の掘削制御装置 |
DE4416228A1 (de) * | 1994-05-07 | 1995-11-09 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Hydraulische Anlage für ein mobiles Arbeitsgerät, insbesondere für einen Radlader |
US5528843A (en) * | 1994-08-18 | 1996-06-25 | Caterpillar Inc. | Control system for automatically controlling a work implement of an earthworking machine to capture material |
US5884204A (en) * | 1996-04-16 | 1999-03-16 | Case Corporation | Active roadability control for work vehicles |
US5890870A (en) | 1996-09-25 | 1999-04-06 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
US5941920A (en) * | 1997-11-12 | 1999-08-24 | Case Corporation | Control of an active suspension system for a work vehicle based upon a parameter of another vehicle system |
US6898501B2 (en) * | 1999-07-15 | 2005-05-24 | Cnh America Llc | Apparatus for facilitating reduction of vibration in a work vehicle having an active CAB suspension system |
US6356829B1 (en) * | 1999-08-02 | 2002-03-12 | Case Corporation | Unified control of a work implement |
US6843489B2 (en) * | 2002-02-13 | 2005-01-18 | Caterpillar Inc. | Axle damping system and method |
US20050082127A1 (en) * | 2003-10-20 | 2005-04-21 | Dennis Barber | Passive vehicle suspension system with semi-active roll damping |
-
2004
- 2004-03-17 DE DE102004012945A patent/DE102004012945A1/de not_active Withdrawn
-
2005
- 2005-03-15 ES ES05716056T patent/ES2336340T3/es active Active
- 2005-03-15 AT AT05716056T patent/ATE454507T1/de not_active IP Right Cessation
- 2005-03-15 DE DE502005008824T patent/DE502005008824D1/de active Active
- 2005-03-15 EP EP05716056A patent/EP1725715B1/de active Active
- 2005-03-15 WO PCT/EP2005/002719 patent/WO2005090694A1/de active Application Filing
- 2005-03-15 BR BRPI0508902A patent/BRPI0508902B1/pt active IP Right Grant
- 2005-03-15 US US10/592,654 patent/US7756622B2/en active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4953723A (en) * | 1989-04-21 | 1990-09-04 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Apparatus for suppressing quaky movements of mobile cranes |
DE4119414A1 (de) * | 1991-06-13 | 1992-12-17 | Bosch Gmbh Robert | Landwirtschaftlich nutzbare zugmaschine mit angelenktem hubwerk |
US5832730A (en) * | 1994-02-21 | 1998-11-10 | Komatsu Ltd. | Device and method for suppressing vibration of a working machine |
DE69518311T2 (de) * | 1994-02-21 | 2001-03-01 | Komatsu Ltd., Tokio/Tokyo | Vorrichtung zur unterdrückung von schwingungen in einer arbeitsmaschine |
US20030230010A1 (en) * | 2001-09-25 | 2003-12-18 | Eric Sharkness | Hydraulic swing damping system |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102007026154B4 (de) * | 2006-06-05 | 2010-11-25 | Marc Schröder | Verfahren zum Druckausgleich im Dämpfungssystem einer Maschine mit hydraulischem Schwingungsdämpfer vor der Einschaltung des Dämpfersystems |
DE102016213236B4 (de) | 2015-07-30 | 2021-08-19 | Danfoss Power Solutions Gmbh & Co. Ohg | Elektronische ventilbetätigungsteuerung und druckkompensierung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1725715A1 (de) | 2006-11-29 |
ES2336340T3 (es) | 2010-04-12 |
EP1725715B1 (de) | 2010-01-06 |
US20070299589A1 (en) | 2007-12-27 |
DE502005008824D1 (de) | 2010-02-25 |
BRPI0508902B1 (pt) | 2016-10-11 |
ATE454507T1 (de) | 2010-01-15 |
BRPI0508902A (pt) | 2007-08-07 |
WO2005090694A1 (de) | 2005-09-29 |
US7756622B2 (en) | 2010-07-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1725715B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur bewegungstilgung bei baumaschinen | |
EP0894053B1 (de) | Aktives federungssystem | |
DE69711665T2 (de) | Elektronisches fahrverhalten kontrollgerät für geländefahrzeuge | |
DE10009924B4 (de) | Einrichtung zur Dämpfung von Nickschwingungen eines motorgetriebenen Fahrzeugs | |
DE4333379C2 (de) | Vorrichtung zur Steuerung der Stoßdämpfer von Radaufhängungen | |
DE69823503T2 (de) | Regelbare aufhängung für ein fahrerhaus | |
DE4025309C2 (de) | Aktives Aufhängungssystem für Fahrzeuge mit Steuervorrichtung zur Unterdrückung von Stellungsänderungen des Fahrzeugaufbaus | |
DE3788594T2 (de) | Aktiv geregeltes Fahrzeugaufhängungssystem mit regelbarer Rollstabilität. | |
DE4414022C2 (de) | Aktives Federungssystem | |
DE3446811C2 (de) | ||
EP0518226B1 (de) | Landwirtschaftlich nutzbare Zugmaschine mit angelenktem Hubwerk | |
DE102008053001A1 (de) | Verfahren und System zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeuges und Fahrzeug | |
EP3068642B1 (de) | Verfahren zum bereitstellen einer stellgrösse | |
EP0484697B1 (de) | Verfahren zum semiaktiven Regeln eines Fahrwerks | |
EP1451030B1 (de) | Positionseinstellung eines fahrzeug-wagenkörpers | |
DE3816166C2 (de) | Landwirtschaftlich nutzbare Zugmaschine mit angekoppeltem Arbeitsgerät | |
EP3440932B1 (de) | Aktive schwingungsdämpfung | |
DE4129610A1 (de) | Niveauregelsystem fuer kraftfahrzeuge | |
EP1202869B1 (de) | Federungssystem, insbesondere kabinenfederungssystem | |
EP2052885B1 (de) | Verfahren und System zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeuges und Fahrzeug | |
EP0299223B1 (de) | Fahrzeug mit einem System zur dynamischen Stabilisierung seiner Bewegungen | |
DE10330344A1 (de) | Hydraulische Federung | |
EP3257374B1 (de) | Regel- und/oder steuersystem, landwirtschaftliche maschine und verfahren zur steuerung und/oder regelung einer landwirt- schaftlichen maschine | |
EP2052887B1 (de) | Verfahren und System zur Beeinflussung der Bewegung eines in seinen Bewegungsabläufen steuerbaren oder regelbaren Fahrzeugaufbaus eines Kraftfahrzeuges und Fahrzeug | |
EP0773120A2 (de) | Feder- und Dämpfungssystem für die Vorderachse eines Ackerschleppers |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8130 | Withdrawal |