JP6592615B2 - 容器把持装置 - Google Patents

Description

（優先権主張出願）
本出願は、２０１６年４月２０日に出願された米国仮特許出願第６２／３２５，２７８号に対する優先権を主張し、その開示は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

（技術分野）
この記載および図面における例は、一般に、例えば、異なるサイズおよび／または形状の容器とともに使用するように構成されたインサートホルダ（ｉｎｓｅｒｔ ｈｏｌｄｅｒｓ）の容器把持装置（ｃｏｎｔａｉｎｅｒ ｇｒｉｐｐｅｒ ａｓｓｅｍｂｌｙ）に関する。

図１は、インサートホルダを含む容器把持装置の例の上面図である。 図２は、インサートホルダを含む旋回可能な容器把持装置の例の上面図である。 図３は、インサートホルダを含む容器把持装置の例の斜視図である。 図４は、本明細書に記載の顎装置（ｊａｗ ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ）の例示的な使用を示すシステムを示す図である。 図５は、インサート（ｉｎｓｅｒｔｓ）を有する例示的なインサートホルダを示す図である。 図６は、インサート（ｉｎｓｅｒｔｓ）を有する例示的なインサートホルダを示す図である。 図７は、インサート（ｉｎｓｅｒｔｓ）を有する例示的なインサートホルダを示す図である。 図８は、例示的なインサートを示す図である。 図９は、例示的なインサートを示す図である。 図１０は、例示的なインサートを示す図である。 図１１は、例示的なインサートを示す図である。 図１２は、例示的なインサートを示す図である。 図１３は、凹部分にノッチ（ｎｏｔｃｈ）を有する他の例示的なインサートの上面図である。 図１４は、組み立てを実証するために分解された構成要素を含むインサートを有する例示的なインサートホルダの斜視図である。 図１５は、図１４のインサートホルダの本体部分の追加図である。 図１６は、図１４のインサートホルダの本体部分の追加図である。 図１７は、図１４のインサートホルダの本体部分の追加図である。 図１８は、図１４のインサートホルダの本体部分の追加図である。 図１９は、図１４のインサートホルダの本体部分の追加図である。 図２０は、図１４のインサートホルダの本体部分の追加図である。 図２１は、容器の周囲の閉鎖位置における図１，図２のインサートホルダの例の上面図である。 図２２は、図２１の容器よりも大きい寸法の第２の容器の周囲の閉鎖位置における図１，図２，図２１のインサートホルダの例の上面図である。 図２３は、円形でない容器を把持（ｇｒｉｐ）するように構成されたインサートホルダおよびインサートを含む容器把持装置の例の上面図である。 図２４は、インサートホルダを含み、力フィードバック（ｆｏｒｃｅ ｆｅｅｄｂａｃｋ）を利用するように構成された容器把持装置の例の上面図である。

図面は、必ずしも縮尺通りに描かれておらず、類似する参照番号は、異なる図において同様な構成要素を表すことがある。異なる文字の添字（ｌｅｔｔｅｒ ｓｕｆｆｉｘｅｓ）を有する同様の数字は、同様な構成要素の異なる例を表すことがある。いくつかの実施形態は、限定ではなく、例として添付された図面に示される。

ボトルおよび他のタイプの容器を機械的に把持することは、しばしば望ましい。製造中に、例えば、様々なオンラインまたはオフライン試験の間、容器が把持され、保持されることがある。このような試験は、充填試験、欠陥検出のような非破壊試験だけでなく、圧力試験、ストレス試験のような破壊試験を含むことがある。また、いくつかの例において、容器は把持され、例えば型（ｍｏｌｄ）から生産ラインのように、１つの生産段階から他の生産段階に移動されることがある。また、製造後に容器を機械的に把持することが望ましいことがある。例えば、加圧試験、充填試験および容器への他の試験を行う実験装置は、試験の間、容器の位置を維持する把持装置を含むことがある。容器把持装置は、本明細書に記載されるように、これらおよび他の用途において使用されることがあると想定される。

図１は、容器把持装置１００の例の上面図である。容器把持装置１００は、顎部材（ｊａｗ ｍｅｍｂｅｒｓ）１０２ａ，１０２ｂと、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂとを含む。例示的な容器１０８の断面もまた、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂそれぞれの間に示される。いくつかの例において、容器１０８は、ビールまたはワインボトルのようなボトルであり、図１に示された断面は、ボトルの首部分（ｎｅｃｋ）から得られる。例えば、把持装置１００は、容器を、その首部分で把持してよい。容器上の顎部材の位置決めを示す追加的な詳細は、図４への参照により与えられる。

顎部材１０２ａ，１０２ｂは、矢印１１２により示されるように、互いの方向に移動して容器１０８を把持してよく、矢印１１４により示されるように、互いに離れる方向に移動して容器１０８を解放してよい。例えば、顎部材１０２ａ，１０２ｂは、実質的に互いに平行のままで開閉してよい。旋回可能な態様で開閉する例示的な顎部材は、例えば、図２を参照して、本明細書において以下に記載される。顎部材１０２ａ，１０２ｂは、例えば、カムまたはウォームスクリューギア装置のような適切なギア装置に連結された電気モータのような任意の適切な駆動システムにより動作させられる。インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂは、顎部材１０２ａ，１０２ｂそれぞれとは別個であり、選択的に着脱可能または交換可能である。いくつかの例においては、しかしながら、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂは、顎部材１０２ａ，１０２ｂと一体な構成要素である。

図１の例において示されるように、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂは、本体部分１０６ａ，１０６ｂとインサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄとを備える。図示された例において、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂそれぞれは、２つの旋回可能インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄを含む。例えば、インサートホルダ１０４ａは、インサート１１０ａ，１１０ｂを含み、インサートホルダ１０４ｂは、インサート１１０ｃ，１１０ｄを含む。いくつかの例において、インサートホルダ１０４ｂ，１０４ｂのようなインサートホルダは、図示されたよりも多くのインサートまたは少ないインサートを含んでよい。本体部分１０６ａ，１０６ｂは、プラスチック、金属（例えば、アルミニウム、鋼鉄、真ちゅうなど）、または、ボトルまたは他の容器１０８を信頼性高く把持する構造的な完全性を有する他の任意の適切な材料から選択的に構成される。インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、容器１０８に損傷を与えたり破壊したりせず、容器１０８を把持するために充分に構造的に頑丈な材料から作られる。

いくつかの例において、本明細書に記載されたインサートは、容器の重量を支持するために充分な横方向荷重強度と、容器に対して加圧されて、加圧試験のための密閉性を維持する（ｍａｉｎｔａｉｎ ａ ｓｅａｌ）シール性（ｓｅａｌ）と、を有する材料から作られてよい（図４参照）。いくつかの例において、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、約１０〜約５０ｋｐｓｉの曲げ強度を有する材料から作られてよい。いくつかの例において、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、約５ｋｐｓｉ〜約３０ｋｐｓｉの引張強度を有する材料から作られてよい。また、いくつかの例において、本明細書に記載されたインサートは、摩耗に起因する形状の大きな変化なしに容器を繰り返して把持するために適切な磨耗特性を有する材料から作られてよい。インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの例示的な材料は、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ＴＯＲＬＯＮのような名称で表示されるようなポリアミドイミドのようなポリマを含む。いくつかの例において、本明細書に記載された任意のポリマのインサートの材料に、樹脂またはガラス繊維強化材が使用されてよい。

インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、凹面１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄを備えてよい。インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、本体部分１０６ａ，１０６ｂのなかに配置され、図示されるように、凹部分１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄを容器１０８の方向に向ける。いくつかの例において、凹部分１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄは、例えば、図８の参照により、例えば、本明細書において以下に記載されるように、異なる半径で湾曲している複数の部分を有してよい。いくつかの例において、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、例えば旋回点１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄの周りを旋回可能であってよい。インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、例えば、凹面１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄに対向する凸面を備えてよい。例示的な凸面１１８ａは、それが本体部分１０６ａのなかに隠されていることを示す点線で示される。本体部分１０６ａは、凸面１１８ａの半径に対応するサイズ（例えば、半径）を有する凹部分を有してよい。このように、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、本体部分１０６ａの凹部分に沿って摺動（ｓｌｉｄｅ）して、旋回点１２０ａの周りを旋回してよい。例えば、旋回点１２０ａは、凸面１１８ａの半径の中心および／または本体部分１０６ａの凹面の半径の中心に配置されてよい。いくつかの例において、凸面１１８ａの半径は、旋回点１２０ａをインサート１１０ａの質量の中心に配置するように選ばれてよい。本体部分１０６ａの凹面のさらなる詳細は、例えば、図１３，図１４の参照により、本明細書おいて説明される。

いくつかの例において、顎部材１０２ａ，１０２ｂが閉じられ、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂが互いの方向に移動するとき（矢印１１２）、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは容器１０８に接触する。インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂの残りの部分に対して移動できるインサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、例えば、凹面１１８ａ，１１８ｂ，１１８ｃ，１１８ｄが容器１０８に面し、容器１０８との確実な面対面（ｆａｃｅ−ｔｏ−ｆａｃｅ；例えば、複数の点を含む）接触で容器と係合するように自己整合（ｓｅｌｆ−ａｌｉｇｎ）する。インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの自己整合の追加的な記載は、例えば、図２１，図２２の参照により、本明細書に与えられる。また、いくつかの例において、首部分支持リング（ｎｅｃｋ ｓｕｐｐｏｒｔ ｒｉｎｇ）１０９または容器１０８の他の特徴は、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの上に直接、置かれてよい。従って、例えば、容器１０８のフィニッシュ部分（ｆｉｎｉｓｈ）において、液密シール（ｆｌｕｉｄ−ｔｉｇｈｔ ｓｅａｌ）を生成するシール（ｓｅａｌ）から容器１０８の下方への圧力は、全体的または部分的に、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄにより担われてよい。

いくつかの例において、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、デテント（ｄｅｔｅｎｔ）および湾曲ノッチで本体部分１０６ａ，１０６ｂに固定されてよい。例えば、インサート１１０ａを参照すると、デテントは、本体部分１０６ａのなかに穴を介して取り付けられてよく、当該穴はキャップ（ｃａｐ）１２４ａで蓋がされ（ｂｅ ｃａｐｐｅｄ）てよい。デテント（図１４参照）は、インサート１１０ａの湾曲ノッチ１２２ａに置かれるように配置されてよい。インサート１１０ａが旋回点１２０ａを中心に旋回するとき、デテントは湾曲ノッチ１２２ａのなかを摺動してよい。湾曲ノッチ１２２ａおよび凸面１１８ａを有するインサート１１０ａのみが示されるが、いくつかの例において、インサート１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの全てが同様な表面および湾曲ノッチを有してよい。

いくつかの例において、ピン、ねじまたは他の適切な留め具が、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄを、旋回点１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄにおいて本体部分１０６ａ，１０６ｂ，１０６ｃ，１０６ｄにそれぞれ固定してよい。旋回点１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄにおける留め具は、デテントおよび湾曲ノッチに加えて、またはその代わりに用いられてよい。いくつかの例において、旋回点１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄにおける留め具は省略されてよい。例えば、旋回点１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄにおいて留め具を省略することは、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄを、旋回点１２０ａ，１２０ｂ，１２０ｃ，１２０ｄが凹部分１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄのエッジにより近くなるように、製造することを可能にする。例えば、留め具が旋回点に配置されるとき、旋回点は、例えば、容器を破壊しがちな留め具と容器との接触を防止するために、湾曲している部分のエッジから離れて配置されてよい。

図２は、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂを含む旋回可能な容器把持装置２００の例の上面図である。図２の例において、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂは、旋回可能な顎部材２０２ａ，２０２ｂに組み込まれる。顎部材２０２ａ，２０２ｂは、旋回点２０６ａ，２０６ｂそれぞれの周りで旋回可能であってよい。図２において、顎部材２０２ａ，２０２ｂは閉鎖位置（ｃｌｏｓｅｄ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）で示される。顎部材２０２ａ，２０２ｂは、旋回点２０６ａ，２０６ｂそれぞれの周りを矢印２０４ｃ，２０４ｄの方向に旋回して、開放位置（ｏｐｅｎ ｐｏｓｉｔｉｏｎ）に移動してよい。顎部材２０２ａ，２０２ｂは、旋回点２０６ａ，２０６ｂそれぞれの周りを矢印２０４ａ，２０４ｂの方向に旋回することにより、開放位置から閉鎖位置に移動してよい。インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂは図２に示されているが、いくつかの例において、顎部材２０２ａ，２０２ｂのような旋回可能な顎部材とともに使用されるインサートホルダは、任意の適切な態様に変形されてよい。

図３は、インサートホルダ３０４ａ，３０４ｂを含む容器把持装置３００の例の斜視図である。把持装置３００は、図１の顎部材１０２ａ，１０２ｂと同様に、矢印３０６により示されるように実質的に平行に開閉できる顎部材３０２ａ，３０２ｂを含む。インサートホルダ３０４ａ，３０４ｂは、本明細書に記載されたインサートホルダ１０４ａ，１０４ｂと同様であってよい。把持装置３００は、例えば、フレーム３１０およびシュラウド３０８を含む様々な他の構成要素を備えてよい。いくつかの例において、シュラウド３０８は、破壊試験の間、把持装置３００から離れるように推進される容器のかけらから機器および／または人員を保護するように配置される。いくつかの例において、把持装置３００はまた、顎部材３０２ａ，３０２ｂを開閉する１つ以上のモータを含んでよい。図１〜３は、本明細書に記載されたインサートホルダおよびインサートとともに使用されうる把持装置の例であることが理解されるであろう。他の様々な把持装置が使用されてよい。

図４は、本明細書に記載の１００，２００，３００のような顎部材の使用例を示すシステム４００を示す図である。システム４００は、容器４０４を含む。容器４０４は、首部分４１４（例えば、首部分リング４２１）で、顎部材４０２ａ，４０２ｂにより把持される。顎部材４０２ａ，４０２ｂは、選択的に、本明細書に記載されたインサートホルダ１０４ａ，１０４ｂ，３０４ａ，３０４ｂと同様なインサートホルダを含む。

システム４００は、充填モジュール４０８（ｆｉｌｌ ｍｏｄｕｌｅ）および圧力モジュール４１０（ｐｒｅｓｓｕｒｅ ｍｏｄｕｌｅ）を含む。これらのモジュール４０８，４１０は、チューブ４２２およびシール４０６を介して、水のような流体を容器４０４に与えるように構成されてよい。いくつかの例において、容器４０４は、容器４０４の上部から延びるフィニッシュ部分（ｆｉｎｉｓｈ）４１６を備える。支持リング（ｓｕｐｐｏｒｔ ｒｉｎｇ）４２１は、フィニッシュ部分４１６の底部に配置されてよい。図４において、例示的な容器４０４はまた、フィニッシュ部分の下に首部分領域（ｎｅｃｋ ｒｅｇｉｏｎ）４１４、側壁領域（ｓｉｄｅｗａｌｌ ｒｅｇｉｏｎ）４１７およびベース４１９を含む。充填モジュール４０８は、容器４０４が満たされたときに、容器４０４に与えられた流体の体積を測定して充填を停止し、例えば、容器４０４の内部容積を試験するように構成されてよい。圧力モジュール４１０は、水、圧縮空気、窒素、酸素、空気混入流体のような加圧流体を容器４０４に与えるように構成されてよい。圧力モジュール４１０は、容器が破裂するまで容器内の流体の圧力を上昇させ、こうして、容器の最大圧力容量を測定してもよい。加圧試験の間、シール４０６と容器４０４のフィニッシュ部分４１６との間に液密シール（ｆｌｕｉｄ−ｔｉｇｈｔ ｓｅａｌ）を維持することが望ましいことがある。従って、シール４０６は、矢印４０７により示される方向に容器４０４に力を与えるように構成されてよい。いくつかの例において、これは、フィニッシュ部分４１６の支持リング４２１を顎部材４０２ａ，４０２ｂに対して押し付ける。例えば、支持リング４２１は、インサート（本明細書に記載されたインサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄのような）および／または挿入装置（ｉｎｓｅｒｔ ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ）の本体部分に置かれてよい。チューブ４２２は、充填モジュール４０８および圧力モジュール４１０に結合されて示されるが、容器４０４に流体を与える他の試験モジュールが、顎部材４０２ａ，４０２ｂとともに使用されてよいと想定される。

システム４００はまた、１つ以上の検査センサ４１２を含む。検査センサ４１２は、容器４０４に接触する容量センサといった接触センサ、および／または光センサ、超音波トランスデューサ、カメラなどのような非接触センサを含んでよい。検査センサ４１２が容器４０４の側壁４１７に向けられて図４に示されるが、いくつかの例において、１つ以上の検査センサ４１２は、ベース４１９、フィニッシュ部分４１６、首部分４１４または容器４０４の任意の他の適切な領域に向けられてよい。選択的には、１つ以上のセンサ４１２は、充填レベルのような容器４０４内における１つ以上の特性を測定するように構成される。

制御回路４２０は、様々なモジュール４０８，４１０および１つ以上のセンサ４１２と通信していてよい。制御回路４２０は、１つ以上のプロセッサ、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、論理ゲート、および／または様々なモジュール４０８，４１０およびセンサ（複数可）４１２の動作を指示するように構成された他のプログラム可能ハードウェアを備えてよい。いくつかの例において、制御回路４２０は、様々なモジュール４０８，４１０およびセンサ４１２から受信されたデータを受信し、処理するようにプログラムされてもよい。モジュール４０８，４１０およびセンサ４１２は、顎部材４０２ａ，４０２ｂの使用例として与えられる。いくつかの例において、システム４００は、モジュール４０８，４１０およびセンサ４１２の任意の組み合わせを省略してよく、および／または任意の適切な組み合わせで追加のセンサまたはモジュールを含んでよい。

図５〜図７は、インサート５１０ａ，５１０ｂを有する例示的なインサートホルダ５０４を示す図である。図５は、例えば、図１，図２におけるインサートホルダ１０４ａを斜めから示すインサートホルダ５０４の上面図である。図６は、矢印５３２の方向におけるインサートホルダ５０４を示す側面図である。図７は、矢印５３４の方向におけるインサートホルダ５０４の側面図である。図５〜図７は、スカート部分（ｓｋｉｒｔ ｐｏｒｔｉｏｎ）５２２およびインサート取付部分（ｉｎｓｅｒｔ ｍｏｕｎｔｉｎｇ ｓｅｃｔｉｏｎ）５２１を含む本体部分５０６ａを示す。いくつかの例において、スカート５２２は、１０２ａ，２０２ａ，３０２ａ，４０２ａのような顎部材に受け入れられ、インサートホルダ５０４を顎部材に固定する。いくつかの例において、スカート５２２は、顎部材への摩擦嵌合（ｆｒｉｃｔｉｏｎ ｆｉｔｔｉｎｇ）に適した大きさとされる。図５の例において、スカート５２２は、インサートホルダ５０４を受入部材（ｒｅｃｅｉｖｉｎｇ ａｓｓｅｍｂｌｙ）に固定するために使用される穴５３６ａ，５３６ｂを含む。図７に示されるようなインサート取付部分５２１は、例えば、図１４〜図２０に示されるように、例えば、インサート５１０ａ，５１０ｂを受け入れるためのキャビティを含むように、スカート５２２より厚くてよい。図６，図７は、それぞれ、インサートホルダ５０４の使用中に、容器に向けられた面取エッジ（ｃｈａｎｆｅｒｅｄ ｅｄｇｅｓ）５２５，５２６ａ，５２６ｂを示す。面取エッジ５２５，５２６ａ，５２６ｂは、図示されるように、選択的に上から下に角度付けされる。例えば、多くの容器の直径は、上から下に増加する。面取りは余分な質量を除去するので、図示されたように面取エッジ５２５，５２６ａ，５２６ｂを配置することは、容器の下部の大きな直径の部分に接触することがある質量を除去しうる。これは、本体部分５０６ａと容器との間の望ましくない接触を最小限にする（例えば、低減または防止する）ことがある。

図８〜図１２は、例示的なインサート８１０を示す。図８は、例示的なインサート８１０の上面図である。図９，図１０は、例示的なインサート８１０の斜視図である。図１１は、例示的なインサート８１０の側面図である。図１２は、図８に示される線Ａ−Ａに沿った例示的なインサート８１０の断面図である。図８，図１１，図１２は、例示的なインサート８１０の様々な特徴の寸法が含まれる。これらは、例示的なインサート８１０が構成されることがある１つの態様を示す例である。様々な例にかかるインサートは、図８，図１１，図１２に示されたものとは異なる適切な寸法および／または公差をもって構成されてよい。例示的なインサート８１０は、本明細書に記載されたインサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄの１つ、全部または任意の組み合わせの代わりに選択的に使用される。図８は、例えば、図１の参照により上記されたものと同様な湾曲ノッチ８２２ａおよび凸面８１８の例を示す。

図８はまた、上記された凹面１１６ａと同様な凹面８１６を示す。凹面８１６は、部分８３０，８３２，８３４および遷移部分（ｔｒａｎｓｉｔｉｏｎｓ）８３６，８３８を含む。いくつかの例において、エッジ部分８３０，８３４は、第１の半径Ｒ１で湾曲していてよく、中央部分８３２は、第２の半径Ｒ２で湾曲していてよい。いくつかの例において、Ｒ２はＲ１より小さい。いくつかの例において、Ｒ１は約０．４５インチ〜０．５インチであり、Ｒ２は約０．４２インチ〜０．４８インチであってよい。半径Ｒ１，Ｒ２は、任意の適切な方法で測定されてよい。いくつかの例において、半径Ｒ１，Ｒ２は、インサート８１０の旋回点８２０からオフセットした中心軸８１１に沿って測定されてよい。例えば、Ｒ１は、旋回点８２０から距離Ｄ１だけオフセットした位置から測定されてよい。Ｄ１は、例えば、０．５５〜０．５９インチを含む任意の適切な値であってよい。半径Ｒ２は、旋回点８２０から距離Ｄ２だけオフセットされた位置から測定されてよく、距離Ｄ２は、例えば、０．５２〜０．５６インチを含む任意の適切な値であってよい。

いくつかの例において、半径Ｒ１，Ｒ２は、インサート８１０を含む把持装置で把持される容器の半径または直径に対応するように選ばれてよい。例えば、エッジ部分８３０，８３４のより大きい第１の半径は、インサート８１０により把持される最大の容器の半径と実質的に同等であってよい。同様に、いくつかの例において、中央部分８３２の小さい第２の半径がが、インサート８１０により把持される最小の容器の半径と実質的に同等であってよい。一例において、半径Ｒ２が約０．４２インチであるとき、インサート８１０は、首部分の直径が０．８４インチほどの小さい、または、半径Ｒ２の約２倍の容器を把持するのに適することがあるが、いくつかの例においてより小さい容器が用いられてよい。同様に、半径Ｒ１が０．４８インチであるとき、インサート８１０は、０．９６インチほどの大きい首部分の直径の容器を把持するのに適することがあるが、いくつかの例においてより大きい容器が用いられてよい。

遷移部分８３６，８３８は、部分８３０，８３２，８３４の間に示される。１２．３ｍｍ）。いくつかの例において、遷移部分８３６，８３８はなめらかにされてよい。例えば、遷移部分８３６，８４８は、０．０２インチのような第３の半径に機械加工されてよい。いくつかの例において、図１２に最もよく示されるように、インサート８１０は、２つの湾曲ノッチ８２２ａ，８２２ｂを有してよい。これは、インサート８１０が、図１に示される本体部分１０６ａのように、複数の方向（例えば、「右側が上」および「逆さま」の両方）で、本体部分のなかに配置されうるようにする。

再び図８を参照すると、湾曲ノッチ８２２ａの角度スイープ（ａｎｇｕｌａｒ ｓｗｅｅｐ）は、インサート８１０の旋回範囲を決定することがある。例えば、図８に示されるように、旋回点８２０に対して測定される湾曲ノッチ８２２ａの全角度スイープは、Ａ１により与えられる。いくつかの例において、Ａ１は４５°と９０°との間であってよい。湾曲ノッチ８２２ａの位置は、旋回点８２０から測定された半径Ｒ３により記述されてよい。いくつかの例において、湾曲ノッチ８２２ａの深さは、ノッチ８２２ａに置かれるデテントの形状に対応するように選ばれてよい。例えば、デテントが丸められる（ｂｅ ｒｏｕｎｄｅｄ）とき、ノッチ８２２ａもまた丸められてよい。図１２に示される例において、ノッチ８２２ａの深さは、インサート８１０の側面から距離Ｄ４だけオフセットした位置から測定された半径Ｒ５により記述されてよい。いくつかの例において、半径Ｒ５は約０．０５インチ〜０．０７インチであってよく、距離Ｄ４は約０．０２インチ〜０．０５インチであってよい。

再び図８が参照され、いくつかの例において、凸面８１８はまた、丸められてよく、旋回点８２０から測定して一定の半径Ｒ４を有してよい。インサート８１０の全角度スイープは、例えば、約７０°〜約１１０°を含む任意の適切な値であってよい角度Ａ２により与えられてよい。インサート８１０の幅は、任意の適切な値、例えば、図１１に示されるＤ３であってよい。いくつかの例において、Ｄ３は約０．１０インチ〜０．１５インチであってよい。

図１３は、凹部分１３１６にノッチ１３４２を有する他の例示的なインサート１３１０の上面図である。図８，図１１，図１２と同様に、図１３は、例示的なインサート１３１０の様々な特徴のための寸法を含む。これらは、例示的なインサート１３１０が構成されてよい一態様を示す例である。様々な例にかかるインサートは、図１３に示されたものとは異なる適切な寸法および／または公差で構成されてよい。図１３において、エッジ部分１３３０，１３３４は、第１の半径Ｒ１で湾曲していてよい。エッジ部分１３３０，１３３４の間で、例示的なインサート１３１０はノッチ１３４２を含む。いくつかの例において、ノッチ１３４２は、インサート１３１０を含む把持装置により把持された容器がノッチ部分に接触しないように寸法決めされる。例えば、ノッチ１３４２の幅および深さは、ノッチのエッジが容器に接触したとき、容器がノッチの深さよりも大きな距離だけノッチの方向に突出しないように選ばれてよい。言い換えると、ノッチ１３４２は、容器の残りの部分をインサート１３１０から隔離する

図１４は、組み立てを実証するために分解された構成要素を含む例示的なインサートホルダ１４０４の斜視図である。本体部分１４０６は、例えば、図５に示されるインサートホルダ５０４と同様に、スカート部分１４２２およびインサート取付部分１４２１を含む。取付部分１４２１は、インサート１４１０ｂを受け入れる取付キャビティ（ｍｏｕｎｔｉｎｇ ｃａｖｉｔｙ）１４５２ｂを含む。同様の取付キャビティ１４５２ａは、図示されるようにインサート１４１０ａを受け入れてよい。取付キャビティ１４５２ａ，１４５２ｂは、インサート１４１０ａ，１４１０ｂ（例えば、インサート１４１０ｂの凸面１４１８ｂが図１４に示される）の凸面を受け入れる凹面を備えてよい。取付キャビティの凹面は、下記の図１７，図１８において、より詳細に示される。

図１４はまた、デテント１４３２ｂの取り付けを示す。例えば、インサート取付部分１４２１は、取付キャビティ１４５２の上に配置された穴１４２３ｂを備えてよい。いくつかの例において、対応する穴１４２３ｂは、穴１４２３ｂに対向する本体部分１４０６の底部に配置されてよい。デテント１４３２ｂは、図１４の例において、ボールベアリングである。デテント１４３２ｂは、カラー（ｃｏｌｌａｒ）１４３０ｂに挿入されてよい。いくつかの例において、バネ１４３１は、デテント１４３２ｂに先立ち、カラー１４３０ｂに挿入されてよく、デテントを、カラー１４３０ｂから離れて（そして取り付けられたインサートの方向に）付勢する。フランジ１４３１ｂが取り付けられ、バネ１４３１およびデテント１４３２ｂは、カラー１４３０ｂのなかで固定されてよい。カラー１４３０ｂ、デテント１４３２ｂおよびフランジ１４３１ｂは、穴１４２３ｂに挿入されてよい。いくつかの例において、カラー１４３０ｂは対向する穴に圧入される。キャップ１４２４ｂは、例えば、圧入により穴１４２３ｂに取り付けられてよい。穴１４２３ｂに対向する穴（キャップ１４２４ａにより図１４において隠された穴）を覆う同様のキャップ１４２４ａが示される。

取り付けられたとき、デテント１４３２ｂは、バネ１４３１または他の適切な付勢部品により、図１４に示される位置に、選択的に付勢される。バネ１４３１に打ち勝つ力でカラー１４３０ｂに押し込まれると、デテント１４３２ｂはカラー１４３０ｂに受け入れられうる。例えば、インサート１４１０ｂの最前のエッジが取付キャビティ１４５２ｂのなかのデテントと接触するとき、デテント１４３２がカラーのなかに受け入れられてよく、インサート１４１０ｂが取付キャビティ１４５２ｂのなかに摺動できるようにする。デテント１４３２ｂがインサート１４１０ｂの下側の湾曲ノッチ１４２２ｂに達したとき、それは、インサート１４１０ｂを固定する湾曲ノッチ１４２２ｂのなかにリバウンドしうる（ｒｅｂｏｕｎｄ）。インサート１４１０ｂが旋回するとき、本明細書に記載されるように、デテント１４３２ｂは、湾曲ノッチ１４２２ｂのなかに置かれ、容器に沿ったインサートの表面の自己整合を容易にする。

図１５〜図２０は、図１４のインサートホルダ１４０４の本体部分１４０６の追加的な図である。図１５，図１６は、本体部分１４０６の斜視図である。図１９は、図１４の矢印１４０１の方向における本体部分１４０６の側面図である。図２０は、図１４の矢印１４０３の方向における本体部分１４０６の側面図である。図１７は、図１４の矢印１４０５の方向における本体部分１４０６の上面図である。図１８は、図２０の線Ａ−Ａに沿った本体部分１４０６の断面図である。

図１５，図１６，図１９および／または図２０は、本明細書において上記された面取エッジ５２５，５２６ａ，５２６ｂと同様でありうる面取エッジ１４２５，１４２６ａ，１４２６ｂを示す。図１５，図１６，図１７，図１８および／または図１９はまた、上記された取付穴５３６ａ，５３６ｂと同様でありうる取付穴１４３６ａ，１４３６ｂを示す。図１５，図１６は、取付キャビティ１４５４ｂの追加の図を示し、一方、図１５は、取付キャビティ１４５４ａの追加の図を示す。取付キャビティ１４５４ａ，１４５４ｂの両方の追加の図は、図１７，１８，１９および／または図２０に示される。取付キャビティ１４５４ａにおいて、図１５は、カラー１４３０ｂと同様のカラーを受け入れうる対向する例示的な穴１４５６ａを示す。図１６は、対向する穴１４５６ａ，１４５６ｂを示す。例えば、図１４に示されるカラー１４３０ｂは、対向する穴１４５６ｂのなかに受け入れられてよい。対向する穴１４５６ａ，１４５６ｂはまた、図１８，１９および／または図２０に示される。図１７，図１８は、取付キャビティ１４５４ａ，１４５４ｂそれぞれの凹部分１４５８ａ，１４５８ｂを示す。

図２１は、容器１０８の周りの閉鎖位置における図１，図２のインサートホルダ１０４ａ，１０４ｂの例を示す上面図である。いくつかの例において、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、図８，図１１，図１２に示されたものと同様の寸法とされてよい。例えば、凹面１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄの中央のより小さい径部分（ｓｍａｌｌｅｒ ｄｉａｍｅｔｅｒ ｐｏｒｔｉｏｎｓ）の半径は、約１１．５ｍｍであってよい。容器１０８は、図示されるように、中央の部分の半径の２倍の約２３ｍｍの直径を有してよい。インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂが容器１０８の周りで閉じられるとき、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、図示されるように、容器の湾曲に一致するように自己接合（ｓｅｌｆ−ａｒｔｉｃｕｌａｔｅ）する。例えば、例示的な容器１０８の半径は、凹面１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄの中央部分の半径と一致するので、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、中心部分が容器１０８と同一平面上にある図示の位置に自己接合する。

図２２は、より大きな直径（例えば、３１ｍｍ）の第２の容器１０８’の周りの閉鎖位置における図１，図２，図２１のインサートホルダ１０４ａ，１０４ｂの例の上面図を示す図である。インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、図２１におけるそれらの位置に対して旋回させられ、容器１０８’に向けられる。例えば、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂが容器１０８’の方向に移動すると、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、容器１０８’に接触して自己接合し、凹面１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄのエッジ部分で、またはその近くで接点を作り出す。これは、凹面１１６ａ，１１６ｂ，１１６ｃ，１１６ｄのより小さな半径の中央部分と容器１０８’との間にギャップ２２０２ａ，２２０２ｂ，２２０ｃ，２２０ｄを残す。例えば、インサートホルダ１０４ａ，１０４ｂが互いに近づくとき、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄは、最初に容器１０８，１０８’に接触しうる。いくつかの例において、インサート１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄに対する容器１０８，１０８’の力は、インサートを、図２１，図２２に示された位置に自己接合させる。

図２３は、非円形容器を把持するように構成されたインサートホルダを含む容器把持装置２３００の例の上面図である。容器把持装置２３００は、インサートホルダ２３０４ａ，２３０４ｂだけではなく顎部材２３０２ａ，２３０２ｂを備える。挿入容器ホルダ２３０４ａ，２３０４ｂは、本明細書に記載されたインサートホルダと同様に構成されてよい。例えば、インサートホルダ２３０４ａ，２３０４ｂは、本体部分２３０６ａ，２３０６ｂおよびインサート２３１０ａ，２３１０ｂ，２３１０ｃ，２３１０ｄそれぞれを備えてよい。インサートホルダ体部分２３０６ａ，２３０６ｂは、スロット２３３０ａ，２３３０ｂそれぞれに受け入れられてよい。インサートホルダ２３０４ａは、スロット２３３０ａのなかに置かれてよく、図１のインサートホルダ１０４ａおよび顎部材１０２ｂの構成と同様に構成されてよい。

本体部分２３０６ｂおよび顎部材２３０２ｂは、例えば矢印２３３３により示されるように、インサートホルダ２３０４ｂを顎部材のなかで旋回させうるように構成されてよい。例えば、本体部分２３０６は、凹面２３３４を備えてよい。顎部材２３０２ｂは、スロット２３３０ｂのなかで凸面２３３２を備えてよい。凸面２３３２は、図示されたように、凹面２３３４のなかに受け入れられてよく、本体部分２３０６ｂおよびインサートホルダ２３０４ｂを全体として旋回できるようにする。インサートホルダ２３０４ｂを旋回させることは、インサートホルダ装置２３００は、楕円形の断面を有する容器２３０８のような非円形の容器を、より容易に把持できるようにする。非円形の容器は、楕円形の断面の容器、または、例えば、正方形、長方形、不規則な形状などのような任意の他の円形でない断面形状を有する容器を含んでよい。例えば、インサート２３１０ａ，２３１０ｂ，２３１０ｃ，２３１０ｄへの閉鎖力は、図２１，図２２を参照して記載されるように、インサートを自己接合または旋回させ、選択的にインサートホルダ２３０４ｂを旋回させ、非円形容器２３０８へのよりよい把持性を与える。別の言い方をすれば、インサートおよび１つ以上の把持装置それぞれは、容器の周りで統合し（ａｒｔｉｃｕｌａｔｅ）、面対面（ｆａｃｅ−ｔｏ−ｆａｃｅ；例えば、複数点接触を含む）接触で係合して、容器顎装置（ｃｏｎｔｅｉｎｅｒ ｊａｗ ａｓｓｅｍｂｌｙ）２３００のなかの容器の確実な把持および保持を保証する。本明細書に記載され、顎装置２３００を含む容器顎装置は、それによって、円形、楕円形、ダイヤモンド形、正方形、多角形などを含むが、これらに限定されない規則的または不規則な１つ以上の形状を有する容器の周りで信頼性ある把持を確実にしつつ、容器の周りの向きを容易に変更する。

インサートホルダ２３０４ｂは、凹凸面の対で旋回するが、いくつかの例において、例えば、旋回点でピンまたは他の適切な留め具のような他の旋回機構が使われてよい。また、いくつかの例において、顎部材２３０２ｂのなかのインサートホルダ２３０４ｂの旋回は、インサート２３１０ａ，２３１０ｂ，２３１０ｃ，２３１０ｄの旋回を容易にし、インサートホルダ２３０４ｂを顎部材２３０２ｂに固定するために用いられるものと同様のデテントおよび湾曲溝機構を備える。さらに、図２３の例において、右のインサートホルダ２３０４ｂが旋回するが、いくつかの例において、左のインサートホルダ２３０４ａまたはインサートホルダ２３０４ａ，２３０４ｂの両方が旋回可能であってよい。

図２４は、インサートホルダを含み、力フィードバックを利用するように構成された容器把持装置２４００の例の上面図である。容器把持装置２４００は、例えば、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂの位置（例えば、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂ相互の距離）を検出する選択的な力センサ２４５４ａ，２４５４ｂおよび選択的なエンコーダ２４５２、または、他の位置センサを含む。

容器把持装置２４００は、インサートホルダ２４０４ａ，２４０４ｂだけでなく、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂを備える。インサートホルダ２４０４ａ，２４０４ｂは、本明細書に記載のインサートホルダと同様に構成されてよい。例えば、インサートホルダ２４０４ａ，２４０４ｂは、それぞれの本体部分２４０６ａ，２４０６ｂおよびインサート２４１０ａ，２４１０ｂ，２４１０ｃ，２４１０ｄを備えてよい。インサートホルダ本体部分２４０６ａ，２４０６ｂは、それぞれのスロット２４３０ａ，２４３０ｂに受け入れられてよい。インサートホルダ２４０４ａは、スロット２４３０ａのなかに置かれてよく、図１のインサートホルダ１０４ａおよび顎部材１０２ａの構成と同様に構成されてよい。

力センサ２４５４ａ，２４５４ｂは、それぞれのインサートホルダ２４０４ａ，２４０４ｂの本体部分２４０６ａ，２４０６ｂと顎部材２４０２ａ，２４０２ｂのそれぞれのスロット２４３０ａ，２４３０ｂとの間に配置されて示される。この位置において、力センサ２４５４ａ、２４５４ｂに対してインサートホルダ２４０４ａ，２４０４ｂにより加えられる力は、容器２４０８にインサート２４１０ａ，２４１０ｂ，２４１０ｃ，２４１０ｄにより加えられる力と等しくてよい。力センサ２４５４ａ，２４５４ｂは、容器２４０８に加えられる力またはその力に等価な力を検出するために適した容器把持装置２４００の任意の位置に配置されてよいことが理解されよう。

力センサ２４５４ａ，２４５４ｂは、例えば、歪ゲージ、圧電センサ、容量性ロードセルなどを含む任意の適切な力センサであってよく、または、これを含んでよい。力センサ２４５４ａ，２４５４ｂは、例えば、可撓性パッケージ、くぼんだボタンパッケージなどを含む任意の適切なパッケージを含んでよい。使用されてよい例示的な力センサには、Ｔｅｋｓｃａｎ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｅｄなどから入手可能な可撓性圧力センサのＦｌｅｘｉＦｏｒｃｅ（登録商標）ラインからのセンサが含まれる。

選択的には、容器把持装置２４００はまた、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂの相対的な位置を検出するように配置されたエンコーダ２４５２を備える。エンコーダ２４５２は、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂを駆動するモータ２４５０の回転を測定するように配置されたロータリエンコーダを含んでよい。いくつかの例において、モータ２４５０は、例えば、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂの一方または両方または顎部材２４０２ａ，２４０２ｂとともに動く他の適切な構成要素に結合されたリニアエンコーダを含む。いくつかの例において、エンコーダ２４５２に加えて、またはその代わりに、容器把持装置２４００は、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂの位置を制御および検出するためにステッパモータを利用してよい。

力センサ２４５４ａ，２４５４ｂおよび／またはエンコーダ２４５２は、コントローラ２４５６と通信していてよい。コントローラ２４５６は、任意の適切なプログラマブルプロセッサ、状態マシン、（比例積分デリバティブ（ＰＩＤ）制御ループのような）制御ループフィードバックシステムなどを備えてよい。

コントローラ２４５６は、力センサ２４５４ａ，２４５４ｂから信号を受け、それに応じてモータ２４５０の動作を変更するように構成されてよい。例えば、コントローラ２４５６は、本明細書に記載されるように、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂを互いの方向に移動させるようにモータ２４５０を駆動してよい。顎部材２４０２ａ，２４０２ｂが互いの方向に移動させるとき、インサート２４１０ａ，２４１０ｂ，２４１０ｃ，２４１０ｄは、本明細書に記載されたように容器２４０８と接触する。コントローラ２４５６は、モータ２４５０の位置および／または力の閾値を利用してよい。例えば、圧力センサ２４５４ａ，２４５４ｂが、容器２４０８への圧力が閾値の圧力レベルに達したことを示す信号を与えるとき、それから、コントローラ２４５６は、モータ２４５０を減速または停止させ、顎部材２４０２ａ，２４０２ｂの動きを減速または停止させ、それによって、インサート２４１０ａ，２４１０ｂ，２４１０ｃ，２４１０ｄにより容器２４０８に加えられる力の増加を遅くするか停止させてよい。同様に、いくつかの例において、エンコーダ２４５２または他の位置センサが、顎部材２４０２ａ、２４０２ｂが互いに閾値の位置に達したことを示すとき、コントローラ２４５６は、モータ２４５０を減速または停止させてよい。

様々な寸法および他の数値は、本明細書において、可能性がある範囲の値で記載される。範囲が本明細書に記載されるとき、開示された範囲の端点を含み、端点の間にあるすべての値を含むと理解される。また、他に示されない限り、可能性がある範囲の値で記載された寸法または他の数値は、いくつかの例において、与えられた範囲外の値を取ってよい。

様々な構成要素が、本開示において、特定の方法で構成されているものとして記載される。構成要素は、任意の適切な方法で構成することができる。例えば、コンピューティングデバイスであるか、または、コンピューティングデバイスを含む構成要素は、コンピューティングデバイスをプログラムする適切なソフトウェア命令で構成されてよい。構成要素は、そのハードウェア構成により、または、任意の他の適切な態様で構成されてよい。

上記の説明は例示的であることが意図され、限定的であることは意図されない。例えば、上記の例（またはその１つまたは複数の態様）は、他と組み合わせて使用されうる。上記の記載を検討して、例えば一人の当業者により、他の実施形態が用いられうる。要約は、読み手が技術的開示の性質を迅速に確認できるようにする。また、これは、請求項（ｃｌａｉｍｓ）の範囲または意味を解釈または制限するために使用されないという理解とともに示される。

また、上記の詳細な説明において、開示を合理化するために様々な特徴が一緒にグループ化されうる。しかしながら、請求項は、実施形態が前記特徴のサブセットを特徴とすることができるので、本明細書に開示されるあらゆる特徴を示しえない。さらに、実施形態は、特定の例において開示されたものより少ない特徴を含むことができる。従って、添付の請求項は、発明の詳細な説明に組み込まれ、それ自体が個別の実施形態として有効である。本明細書に開示された実施形態の範囲は、添付の請求項の参照により、そのような特許請求の範囲が権利を与えられる等価物の全範囲とともに判断されよう。

［実施例］
実施例１は、第１のインサートホルダと、第１のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第１の凹面を備える第１の旋回可能インサートと、第１のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第２の凹面を備える第２の旋回可能インサートと、を備える第１の顎部材と、第２のインサートホルダと、第２のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第３の凹面を有する第３の旋回可能インサートと、第２のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第４の凹面を有する第４の旋回可能インサートと、を備える第２の顎部材と、を備え、第１の顎部材は、第２の顎部材の方向に移動でき、少なくとも第１の旋回可能インサートと第３の旋回可能インサートとの間で容器を把持し、第１の凹面および第３の凹面は、容器が把持されたときに、容器に少なくとも部分的に接触するように旋回可能である容器把持装置である。

実施例２において、実施例１の主題は、第１のインサートホルダは、第１の旋回可能インサートを受け入れるキャビティを選択的に含む（ｏｐｔｉｏｎａｌｌｙ ｉｎｃｌｕｄｅｓ ｗｈｅｒｅｉｎ）。

実施例３において、実施例１および実施例２の任意の１つ以上の主題は、第１の凹面にほぼ垂直な第１の旋回可能インサートの表面上に配置されたノッチを備える第１の旋回可能インサートと、ノッチのなかに受け入れられるデテントを備える第１のインサートホルダとを選択的に含む。

実施例４において、実施例３の主題は、デテントを第１の旋回可能インサートの方向に付勢するバネを選択的に含む。

実施例５において、実施例３，実施例４の主題の任意の１つ以上は、第１の凹面に対向する第１の凸面を備える第１の旋回可能インサートを選択的に含む。

実施例６において、実施例３〜実施例５の任意の１つ以上の主題は、第１の旋回可能インサートが第１のインサートホルダのなかで旋回するときに、デテントがノッチに沿って摺動できるように湾曲しているノッチを選択的に含む。

実施例７において、実施例１〜実施例６の任意の１つ以上の主題は、第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、第１のエッジ部分と第２のエッジ部分との間に配置される中間エッジ部分と、を備える第１の凹面と、第１の曲率半径より大きな第２の曲率半径で湾曲している中間エッジ部分とを選択的に含む。

実施例８において、実施例１〜実施例７の任意の１つ以上の主題は、第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、第１のエッジ部分と第２のエッジ部分との間に配置されたノッチ部分と、を備える第１の凹面を選択的に含む。

実施例９において、実施例１〜実施例８の任意の１つ以上の主題は、第１のインサートホルダを受け入れるスロットを備える第１の顎部材と、第１のインサートホルダの幅より大きい幅を有するスロットと、を選択的に含む。

実施例１０において、実施例１〜実施例９の任意の１つ以上の主題は、第１の旋回可能インサートおよび第２の旋回可能インサートにより容器に加えられる力を検出するように配置された力センサと、第１の顎部材を第２の顎部材の方向に移動させるように配置されたモータと、力センサと通信しており、モータを動作させて第１の顎部材を第２の顎部材の方向に移動させ、力センサによって検出された力が閾値力を超えることを判断し、モータの動作を変更するように構成されたコントローラと、を選択的に含む。

実施例１１において、実施例１０の主題は、第１のインサートホルダと第１の顎部材の一部との間に配置される力センサを選択的に含む。

実施例１２において、実施例１〜実施例１１の任意の１つ以上の主題は、第１の顎部材と第２の顎部材との相対位置を検出する位置センサと、第１の顎部材を第２の顎部材の方向に移動させるように配置されたモータと、位置センサと通信しており、モータを動作させて第１の顎部材を第２の顎部材の方向に移動させ、第１の顎部材と第２の顎部材との相対位置が位置閾値よりも大きいことを判断し、モータの動作を変更するように構成されたコントローラと、を選択的に含む。

実施例１３において、実施例１〜実施例１２の任意の１つ以上の主題は、容器に液体を充填するために容器に置かれるシールを選択的に含む。

実施例１４は、複数の第１の旋回可能インサートを含む第１の顎部材と、複数の第２の旋回可能インサートを含む第２の顎部材と、を備え、第１の顎部材は、第２の顎部材の方向に移動することができ、複数の第１の旋回可能インサートと複数の第２の旋回可能インサートとの間で容器を把持する容器把持装置である。

実施例１５において、複数の第１の旋回可能インサートは、容器が把持されたとき、容器に少なくとも部分的に接触する第１の凹面を有する第１の旋回可能インサートを選択的に含む。

実施例１６において、実施例１５の主題は、第１の凹面にほぼ垂直な第１の旋回可能インサートの表面上に配置されたノッチを備える第１の旋回可能インサートと、ノッチに受け入れられる第１のデテントを備える第１の顎部材と、を選択的に含む。

実施例１７において、実施例１５および実施例１６の任意の１つ以上の主題は、第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、第１のエッジ部分と第２のエッジ部分との間に配置される中間エッジ部分と、を備える第１の凹面と、第１の曲率半径より大きな第２の曲率半径で湾曲している中間エッジ部分と、を選択的に含む。

実施例１８において、実施例１５〜実施例１７の任意の１つ以上の主題は、第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、第１のエッジ部分と第２のエッジ部分との間に位置するノッチ部分と、を備える第１の凹面を選択的に含む。

実施例１９において、実施例１４〜実施例１８の任意の１つ以上の主題は、複数の第１の旋回可能インサートを受け入れるキャビティを備える第１の顎部材を選択的に含む。

実施例２０において、実施例１４〜実施例１９の任意の１つ以上の主題は、容器に加えられる力を検出するように配置された力センサと、第１の顎部材を第２の顎部材の方向に移動させるように配置されたモータと、力センサと通信しており、モータを動作させて第１の顎部材を第２の顎部材の方向に移動させ、力センサによって検出された力が閾値力を超えることを判断し、モータの動作を変更するように構成されたコントローラと、を選択的に含む。

（付記）
（付記１）
第１のインサートホルダと、
前記第１のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第１の凹面を備える第１の旋回可能インサートと、
前記第１のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第２の凹面を備える第２の旋回可能インサートと、
を備える第１の顎部材と、
第２のインサートホルダと、
前記第２のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第３の凹面を有する第３の旋回可能インサートと、
前記第２のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第４の凹面を有する第４の旋回可能インサートと、
を備える第２の顎部材と、
を備え、
前記第１の顎部材は、前記第２の顎部材の方向に移動でき、少なくとも前記第１の旋回可能インサートと前記第３の旋回可能インサートとの間で容器を把持し、前記第１の凹面および前記第３の凹面は、前記容器が把持されたときに、前記容器に少なくとも部分的に接触するように旋回可能である、
容器把持装置。

（付記２）
前記第１のインサートホルダは、前記第１の旋回可能インサートを受け入れるキャビティを備える付記１に記載の容器把持装置。

（付記３）
前記第１の旋回可能インサートは、前記第１の凹面にほぼ垂直な前記第１の旋回可能インサートの表面上に配置されたノッチを備え、前記第１のインサートホルダは、前記ノッチのなかに受け入れられるデテントを備える付記１に記載の容器把持装置。

（付記４）
前記デテントを前記第１の旋回可能インサートの方向に付勢するバネをさらに備える付記３に記載の容器把持装置。

（付記５）
前記第１の旋回可能インサートは、前記第１の凹面に対向する第１の凸面を備える付記３に記載の容器把持装置。

（付記６）
前記ノッチは、前記第１の旋回可能インサートが前記第１のインサートホルダのなかで旋回するときに、前記デテントが前記ノッチに沿って摺動できるように湾曲している付記３に記載の容器把持装置。

（付記７）
前記第１の凹面は、
第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、
前記第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、
前記第１のエッジ部分と前記第２のエッジ部分との間に配置される中間エッジ部分と、
を備え、
前記中間エッジ部分は、前記第１の曲率半径より大きな第２の曲率半径で湾曲している、
付記１に記載の容器把持装置。

（付記８）
前記第１の凹面は、
第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、
前記第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、
前記第１のエッジ部分と前記第２のエッジ部分との間に配置されたノッチ部分と、
を備える付記１に記載の容器把持装置。

（付記９）
前記第１の顎部材は、前記第１のインサートホルダを受け入れるスロットをさらに備え、前記スロットは、前記第１のインサートホルダの幅より大きい幅を有する付記１に記載の容器把持装置。

（付記１０）
前記第１の旋回可能インサートおよび前記第２の旋回可能インサートにより容器に加えられる力を検出するように配置された力センサと、
前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させるように配置されたモータと、
前記力センサと通信しており、
前記モータを動作させて前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させ、
前記力センサによって検出された力が閾値力を超えることを判断し、
前記モータの動作を変更する、
ように構成されたコントローラと、
を備える付記１に記載の容器把持装置。

（付記１１）
前記力センサは、前記第１のインサートホルダと前記第１の顎部材の一部との間に配置される付記１０に記載の容器把持装置。

（付記１２）
前記第１の顎部材と前記第２の顎部材との相対位置を検出する位置センサと、
前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させるように配置されたモータと、
前記位置センサと通信しており、
前記モータを動作させて前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させ、
前記第１の顎部材と前記第２の顎部材との相対位置が位置閾値よりも大きいことを判断し、
前記モータの動作を変更する、
ように構成されたコントローラと、
をさらに備える付記１に記載の容器把持装置。

（付記１３）
前記容器に液体を充填するために前記容器に置かれるシールをさらに備える付記１に記載の容器把持装置。

（付記１４）
複数の第１の旋回可能インサートを含む第１の顎部材と、
複数の第２の旋回可能インサートを含む第２の顎部材と、
を備え、
前記第１の顎部材は、前記第２の顎部材の方向に移動することができ、前記複数の第１の旋回可能インサートと前記複数の第２の旋回可能インサートとの間で容器を把持する、
容器把持装置。

（付記１５）
前記複数の第１の旋回可能インサートは、前記容器が把持されたとき、前記容器に少なくとも部分的に接触する第１の凹面を有する第１の旋回可能インサートを備える付記１４に記載の容器把持装置。

（付記１６）
前記第１の旋回可能インサートは、前記第１の凹面にほぼ垂直な前記第１の旋回可能インサートの表面上に配置されたノッチを備え、前記第１の顎部材は、前記ノッチに受け入れられる第１のデテントを備える付記１５に記載の容器把持装置。

（付記１７）
前記第１の凹面は、
第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、
前記第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、
前記第１のエッジ部分と前記第２のエッジ部分との間に配置される中間エッジ部分と、
を備え、
前記中間エッジ部分は、前記第１の曲率半径より大きな第２の曲率半径で湾曲している、
付記１５に記載の容器把持装置。

（付記１８）
前記第１の凹面は、
第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、
前記第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、
前記第１のエッジ部分と前記第２のエッジ部分との間に位置するノッチ部分と、
を備える付記１５に記載の容器把持装置。

（付記１９）
前記第１の顎部材は、前記複数の第１の旋回可能インサートを受け入れるキャビティを備える付記１４に記載の容器把持装置。

（付記２０）
前記容器に加えられる力を検出するように配置された力センサと、
前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させるように配置されたモータと、
前記力センサと通信しており、
前記モータを動作させて前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させ、
前記力センサによって検出された力が閾値力を超えることを判断し、
前記モータの動作を変更する、
ように構成されたコントローラと、
をさらに備える付記１４に記載の容器把持装置。

Claims (13)

1. 第１のインサートホルダと、
   前記第１のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第１の凹面を備える第１の旋回可能インサートと、
   前記第１のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第２の凹面を備える第２の旋回可能インサートと、
   を備える第１の顎部材と、
   第２のインサートホルダと、
   前記第２のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第３の凹面を有する第３の旋回可能インサートと、
   前記第２のインサートホルダのなかに少なくとも部分的に配置され、第４の凹面を有する第４の旋回可能インサートと、
   を備える第２の顎部材と、
   を備え、
   前記第１の顎部材は、前記第２の顎部材の方向に移動でき、少なくとも前記第１の旋回可能インサートと前記第３の旋回可能インサートとの間で容器を把持し、前記第１の凹面および前記第３の凹面は、前記容器が把持されたときに、前記容器に少なくとも部分的に接触するように旋回可能である、
   容器把持装置。
2. 前記第１のインサートホルダは、前記第１の旋回可能インサートを受け入れるキャビティを備える請求項１に記載の容器把持装置。
3. 前記第１の旋回可能インサートは、前記第１の凹面にほぼ垂直な前記第１の旋回可能インサートの表面上に配置されたノッチを備え、前記第１のインサートホルダは、前記ノッチのなかに受け入れられるデテントを備える請求項１に記載の容器把持装置。
4. 前記デテントを前記ノッチの方向に付勢するバネをさらに備える請求項３に記載の容器把持装置。
5. 前記第１の旋回可能インサートは、前記第１の凹面に対向する第１の凸面を備える請求項３に記載の容器把持装置。
6. 前記ノッチは、前記第１の旋回可能インサートが前記第１のインサートホルダのなかで旋回するときに、前記デテントが前記ノッチに沿って摺動できるように湾曲している請求項３に記載の容器把持装置。
7. 前記第１の凹面は、
   第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、
   前記第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、
   前記第１のエッジ部分と前記第２のエッジ部分との間に配置される中間エッジ部分と、
   を備え、
   前記中間エッジ部分は、前記第１の曲率半径より大きな第２の曲率半径で湾曲している、
   請求項１に記載の容器把持装置。
8. 前記第１の凹面は、
   第１の曲率半径で湾曲している第１のエッジ部分と、
   前記第１の曲率半径で湾曲している第２のエッジ部分と、
   前記第１のエッジ部分と前記第２のエッジ部分との間に配置されており、前記第１のエッジ部分と前記第２のエッジ部分とが前記容器に接触していても、前記容器に接触しない凹形状を有するノッチ部分と、
   を備える請求項１に記載の容器把持装置。
9. 前記第１の顎部材は、前記第１のインサートホルダを受け入れるスロットをさらに備え、前記スロットは、前記第１のインサートホルダの幅より大きい幅を有する請求項１に記載の容器把持装置。
10. 前記第１の旋回可能インサートおよび前記第２の旋回可能インサートにより容器に加えられる力を検出するように配置された力センサと、
    前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させるように配置されたモータと、
    前記力センサと通信しており、
    前記モータを動作させて前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させ、
    前記力センサによって検出された力が閾値力を超えることを判断し、
    前記モータの動作を変更する、
    ように構成されたコントローラと、
    を備える請求項１に記載の容器把持装置。
11. 前記力センサは、前記第１のインサートホルダと前記第１の顎部材の一部との間に配置される請求項１０に記載の容器把持装置。
12. 前記第１の顎部材と前記第２の顎部材との相対位置を検出する位置センサと、
    前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させるように配置されたモータと、
    前記位置センサと通信しており、
    前記モータを動作させて前記第１の顎部材を前記第２の顎部材の方向に移動させ、
    前記第１の顎部材と前記第２の顎部材との相対位置が位置閾値よりも大きいことを判断し、
    前記モータの動作を変更する、
    ように構成されたコントローラと、
    をさらに備える請求項１に記載の容器把持装置。
13. 前記容器に液体を充填するために前記容器に置かれるシールをさらに備える請求項１に記載の容器把持装置。

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