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CN102371587B - 定位夹取装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种定位夹取装置，其包括一固定座、一升降气缸、一角度微调组件及一夹爪组件。该升降气缸固定装设于该固定座上，用以调节所述夹爪组件相对该固定座沿一第一方向的间距。所述角度微调组件装设于该升降气缸与夹爪组件之间，用以将该夹爪组件与固定座可相对旋转地装设于一起，并对该夹爪组件相对固定座转过的角度进行微调及扰性定位处理。所述定位夹取装置结构简单、体积较小，大大降低了该定位夹取装置的制造成本及有效实现了对夹爪组件的扰性定位调节。

Description

定位夹取装置
技术领域
本发明是关于一种夹取装置，尤其涉及一种装设于一机械手上的定位夹取装置。
背景技术
定位夹取装置广泛应用于生产、组装流水线上，其使用时通常与一机械手固接，用于对生产、组装等过程中的工件进行夹取并通过机械手传送至下一工站，大大改善和提高了传统手工生产、组装的效率。然而，现有的定位夹取装置体积比较庞大、笨重、安装调试极不方便。而且，该现有的定位夹取装置对工件进行定位夹取时，只能沿预定路径进行定位、定点夹取，可调性较差。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种体积较小、安装调试方便的定位夹取装置。
一种定位夹取装置，该定位夹取装置包括一固定座、一升降气缸、一角度微调组件及一夹爪组件，该升降气缸固定装设于该固定座上，用以调节所述夹爪组件相对该固定座沿一第一方向的间距；所述角度微调组件连接于该升降气缸及夹爪组件之间，用以微调该夹爪组件相对固定座转过的角度并进行定位。
优选地，所述角度微调组件包括一轴承座、二限位块、二弹性件、一转轴及一固接件，该轴承座与升降气缸固接，其上贯通开设有一轴承孔；所述转轴固接于该固接件上，并对应可旋转地装设并容置于该轴承座的轴承孔内；所述二限位块相对装设于该轴承座上，该二弹性件对应装设于该二限位块上并弹性抵持于该固接件上。
优选地，所述升降气缸包括一缸体、一可滑动地装设于缸体内的活塞杆及一固接板，该缸体固接于所述固定座上，该固接板固接于活塞杆的末端；所述轴承座为一滚动轴承座，其两端临近该轴承孔位置处分别凸设有一固接部；该固接部对应固接于该升降气缸的固接板上。
优选地，该定位夹取装置还包括一伸缩气缸及一连接板，该伸缩气缸包括一缸体、一活塞杆及一固接板；该伸缩气缸的缸体固接于所述角度微调组件的固接件上，该固接板对应固接于活塞杆的末端并通过所述连接板与夹爪组件固接，用以调节夹爪组件相对固定座及升降气缸沿一第二方向的间距。
优选地，所述轴承座的一末端位置处的两侧分别向外延伸凸设有一安装臂；每一限位块呈“L”形块状，包括一固接端及一限位端，其固接端对应固定装设于该轴承座的安装臂上；所述固接件包括一主体部，该主体部的两端对应所述二限位块分别相对间隔地凸设有二抵持臂；所述二弹性件分别固定装设于该限位块的限位端并对应抵持于所述固接件的二抵持臂上。
优选地，所述限位块的限位端上凹设有一安装孔；该弹性件为螺旋弹簧，其一端装设于限位块的安装孔内，另一端伸出于该安装孔外并弹性抵持于固接件的抵持臂上。
优选地，所述夹爪组件包括一夹爪控制气缸及二定位主夹爪，该夹爪控制气缸固接于该连接板上，该二定位主夹爪相对装设于该夹爪控制气缸的一端，并由该夹爪气缸驱动、控制，以实现对工件的抓取及释放。
优选地，所述夹爪组件还包括二预定位副夹爪，该二预定位副夹爪分别相对朝向地固定装设于该二定位主夹爪的末端，该二预定位副夹爪之间间隔的距离小于该二定位主夹爪的间距，以用于在夹紧工件前预夹紧该工件。
相较现有的定位夹取装置，所述定位夹取装置结构简单、体积较小，大大降低了该定位夹取装置的制造成本。所述定位夹取装置安装调试方便，有效实现了对夹爪组件的扰性定位调节、对工件的自动化抓取和释放，大大提高的产能和生产效率。
附图说明
图1是本发明较佳实施例的定位夹取装置的立体组装示意图。
图2是本发明较佳实施例的的定位夹取装置的立体分解示意图。
图3是本发明较佳实施例的的定位夹取装置的另一视角下的立体分解示意图。
主要元件符号说明
  定位夹取装置   100
  固定座   10
  升降气缸   20
  缸体   21，51
  固接板   23，53
  角度微调组件   30
  轴承座   31
  轴承孔   313
  固接部   315
  安装臂   317
  限位块   33
  固接端   331
  限位端   333
  安装孔   335
  固接件   35
  主体部   351
  抵持臂   353
  转轴   37
  伸缩气缸   50
  连接板   60
  夹爪组件   80
  夹爪控制气缸   81
  定位主夹爪   83
  夹持槽   833
  预定位副夹爪   85
  夹抵槽   853
具体实施方式
请参阅图1，为本发明较佳实施例的定位夹取装置的立体组装示意图。本发明较佳实施例的定位夹取装置100使用时固接于一机械手(图未示)上，由该机械手控制，以伸入成型机、模具等设备中夹取工件。所述定位夹取装置100包括一固定座10、一升降气缸20、一角度微调组件30、一伸缩气缸50、一连接板60及一夹爪组件80。所述固定座10在使用过程中固接于一机械手上，该升降气缸20固定装设于该固定座10上，用以调节所述夹爪组件80相对该固定座10沿一第一方向的间距(例如：竖直方向的高度调节)。所述伸缩气缸50通过该连接板60与夹爪组件80固接于一起，用以调节所述夹爪组件80相对该固定座10及升降气缸20沿一第二方向的间距(例如：水平方向的距离调节)。该角度微调组件30对应装设于该升降气缸20与伸缩气缸50之间，将该升降气缸20与伸缩气缸50可相对旋转地装设于一起；用于在工件与夹爪组件80的夹爪有角度差时，调整该夹爪组件80的夹爪相对工件转过的角度，以便于夹爪组件80夹取工件。
请一并参阅图2及图3，所述固定座10呈大致“L”形板状，与该升降气缸20固定装设于一起。所述升降气缸20包括一缸体21、一可滑动地装设于缸体21内的活塞杆(图未示)及一固接板23，该缸体21固接于所述固定座10上，该固接板23固接于所述活塞杆的末端。
所述角度微调组件30在本实施例中为一轴承组件，其包括一轴承座31、二限位块33、二弹性件34、一固接件35及一转轴37。所述轴承座31为一滚动轴承座，其固定装设于该升降气缸20的固接板23上。所述轴承座31上大致中部位置处贯通开设有一轴承孔313，该轴承座31的两端临近该轴承孔313位置处分别凸设有一大致“T”形的固接部315。所述轴承座31上对应一固接部315的一末端位置处的两侧分别向外延伸凸设有一安装臂317。所述二限位块33分别固定装设于所述轴承座31的二安装臂317上，其中，在本较佳实施例中，每一限位块33大致呈“L”形块状，包括一固接端331及一与该固接端331大致垂直相接的限位端333。所述限位端333上凹设有一安装孔335。所述二弹性件34为二螺旋弹簧，其一端分别对应装设于该二限位块33的安装孔335内，另一端对应伸出于该安装孔335外。所述固接件35与该转轴37固接于一起，并通过该转轴37可旋转地装设于所述轴承座31上。该固接件35包括一主体部351，其大致呈“工”形板状。所述主体部351的两端对应所述二限位块33分别相对间隔地凸设有二抵持臂353。所述转轴37一端固接于该固接件35的主体部351上，并对应可旋转地装设并容置于该轴承座31的轴承孔313内。
所述伸缩气缸50包括一缸体51、一可滑动地装设于缸体51内的活塞杆(图未示)及一固接板53，该缸体51固接于所述角度微调组件30的固接件35上，该固接板53对应固接于该伸缩气缸50的活塞杆的末端。
所述连接板60呈大致“L”形板状，其一端对应固接于该伸缩气缸50的固接板53上，另一端固接于所述夹爪组件80上，以将该夹爪组件80可相对沿垂直于该转轴37的水平方向伸缩地装设于所述固接件35上。
请一并参阅图3，所述夹爪组件80固定装设于该连接板60上，随同该连接板60在所述伸缩气缸50的驱动下与该角度微调组件30的固接件35可滑动地装设于一起，用于抓取或释放工件。所述夹爪组件80包括一夹爪控制气缸81、二定位主夹爪83及二预定位副夹爪85，该二定位主夹爪83相对装设于该夹爪控制气缸81的一端，并由该夹爪气缸81驱动、控制，以实现对工件的抓取及释放。该二定位主夹爪83上邻近其末端位置处分别向对朝向地凹设有一大致“V”形的夹持槽833。所述二预定位副夹爪85分别相对朝向地固定装设于该二定位主夹爪83的末端，以用于在夹紧工件前预夹紧该工件。所述二预定位副夹爪85上对应该夹持槽833分别凹设有一大致弧形的夹抵槽853，该二预定位副夹爪85之间间隔的距离略小于该二定位主夹爪83的间距。
请一并参阅图1、图2及图3，组装该定位夹取装置100时，先将所述固定座10固接于升降气缸20的缸体21上，该角度微调组件30的轴承座31的二固接部315朝向并对应固接于该升降气缸20的固接板23上。所述二限位块33的固接端331分别固定装设于该轴承座31的二安装臂317上，其限位端333分别朝向该轴承座31的另一端设置。所述二弹性件34分别对应装设于该二限位块33的安装孔335内，其末端对应伸出于该安装孔335外朝向该轴承座31的另一端设置。接下来，将所述转轴37的一端固接于固接件35的主体部351上，其另一端对应穿过并可旋转地装设及容置于该轴承座31的轴承孔313内，从而将该固接件35与该轴承座31可旋转地装设于一起。所述二弹性件34的末端对应弹性抵持于该固接件的二抵持臂353上。之后，将所述伸缩气缸50的缸体51固接于该固接件35上，将该连接板60一端固接于该伸缩气缸50的固接板53上。最后，将所述夹爪组件80固接于该连接板60的另一端，该夹爪组件80可相对连接板60沿垂直于该转轴37的水平方向伸缩，即完成所述定位夹取装置100的组装。
使用时，将所述定位夹取装置100装设于一机械手上，由该机械手控制，以伸入成型机、模具等设备中夹取工件。
使用时，通过控制该升降气缸20驱动夹爪组件80相对该固定座10上下滑移，从而实现于竖直方向的高度调节。通过调节该角度微调组件30可控制该固接件35相对轴承座31转过一定角度，以调整该夹爪组件80相对工件的角度。所述固接件35相对轴承座31旋转过程中，其中一限位块33将朝向该对应的一抵持臂353运动，进而推抵该对应的一弹性件34挤压该抵持臂353；与此同时，另一限位块33朝远离该对应的另一抵持臂353方向运动，进而释放该装设于另一限位块33内的弹性件34，从而实现所述固接件35相对轴承座31转过一定角度，进而实现角度微调。通过驱动所述夹爪组件80的夹爪，控制气缸81可控制所述二定位主夹爪83及二预定位副夹爪85之间的间距，从而实现对工件的夹取及释放。
可以理解，所述二弹性件34也可以为由弹性材质制成的块状体，并对应固接于该二下位块33的限位端333上。
可以理解，所述伸缩气缸50及连接板60也可以省略，即，该夹爪组件80直接通过该角度微调组件30可相对旋转且扰性定位地与该固定座10装设于一起。
所述定位夹取装置100结构简单、体积较小，大大降低了该定位夹取装置100的制造成本。所述定位夹取装置100安装调试方便，有效实现了对夹爪组件80的扰性定位调节、对工件的自动化抓取和释放，大大提高的产能和生产效率。

Claims (9)

1.一种定位夹取装置，其特征在于：该定位夹取装置包括一固定座、一升降气缸、一角度微调组件及一夹爪组件，该升降气缸固定装设于该固定座上，用以调节所述夹爪组件相对该固定座沿一第一方向的间距；所述角度微调组件连接于该升降气缸及夹爪组件之间，用以微调该夹爪组件相对固定座转过的角度并进行定位，所述角度微调组件包括一轴承座、二限位块、二弹性件、一转轴及一固接件，该轴承座与升降气缸固接，其上贯通开设有一轴承孔；所述转轴固接于该固接件上，并对应可旋转地装设并容置于该轴承座的轴承孔内；所述二限位块相对装设于该轴承座上，该二弹性件对应装设于该二限位块上并弹性抵持于该固接件上。
2.如权利要求1所述的定位夹取装置，其特征在于：所述升降气缸包括一缸体、一可滑动地装设于缸体内的活塞杆及一固接板，该缸体固接于所述固定座上，该固接板固接于活塞杆的末端；所述轴承座为一滚动轴承座，其两端临近该轴承孔位置处分别凸设有一固接部；该固接部对应固接于该升降气缸的固接板上。
3.如权利要求1所述的定位夹取装置，其特征在于：该定位夹取装置还包括一伸缩气缸及一连接板，该伸缩气缸包括一缸体、一活塞杆及一固接板；该伸缩气缸的缸体固接于所述角度微调组件的固接件上，该固接板对应固接于活塞杆的末端并通过所述连接板与夹爪组件固接，用以调节夹爪组件相对固定座及升降气缸沿一第二方向的间距。
4.如权利要求2所述的定位夹取装置，其特征在于：所述轴承座的一末端位置处的两侧分别向外延伸凸设有一安装臂；每一限位块呈“L”形块状，包括一固接端及一限位端，其固接端对应固定装设于该轴承座的安装臂上；所述固接件包括一主体部，该主体部的两端对应所述二限位块分别相对间隔地凸设有二抵持臂；所述二弹性件分别固定装设于该限位块的限位端并对应抵持于所述固接件的二抵持臂上。
5.如权利要求4所述的定位夹取装置，其特征在于：所述限位块的限位端上凹设有一安装孔；该弹性件为螺旋弹簧，其一端装设于限位块的安装孔内，另一端伸出于该安装孔外并弹性抵持于固接件的抵持臂上。
6.如权利要求4所述的定位夹取装置，其特征在于：所述夹爪组件包括一夹爪控制气缸及二定位主夹爪，该夹爪控制气缸固接于该连接板上，该二定位主夹爪相对装设于该夹爪控制气缸的一端，并由该夹爪气缸驱动、控制，以实现对工件的抓取及释放。
7.如权利要求6所述的定位夹取装置，其特征在于：所述夹爪组件还包括二预定位副夹爪，该二预定位副夹爪分别相对朝向地固定装设于该二定位主夹爪的末端，该二预定位副夹爪之间间隔的距离小于该二定位主夹爪的间距，以用于在夹紧工件前预夹紧该工件。
8.如权利要求7所述的定位夹取装置，其特征在于：该二定位主夹爪上邻近其末端位置处分别向对朝向地凹设有一“V”形的夹持槽。
9.如权利要求8所述的定位夹取装置，其特征在于：所述二预定位副夹爪上对应该夹持槽分别凹设有一弧形的夹抵槽。
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