JP6021156B2 - ケーブル類保護案内装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、産業用機械や、車両などの移動部と静止部とを接続して電気信号の伝達や電力の供給を行う電気ケーブルや油圧や空気圧を供給するホース等の可撓性ケーブル類を安全確実に保護案内するケーブル類保護案内装置に関する。

従来、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置が知られている（例えば、特許文献１および特許文献２）。
従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納して案内するように構成されていた。

特開平５−３８０３４号公報 特許第４６５８２２１号公報

しかしながら、上述した従来のケーブル類保護案内装置は、自由度を有した状態でケーブル類を内部に収納する構造であったため、ケーブル移動端が移動した際にケーブル類とケーブル類保護案内装置とが相対的に摺動してケーブル類の表皮が摩耗して摩耗粉が生じるという問題や、ケーブル類を内部に収納するために大きくする必要があり質量が比較的大きくなることによりケーブル移動端が移動した際の慣性力が大きくなり高い位置精度で停止できないという問題があった。

そこで、本発明は、前述したような従来技術の問題を解決するものであって、すなわち、本発明の目的は、ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに高い位置精度で多関節リンクを停止させるケーブル類保護案内装置を提供することである。

本請求項１に係る発明は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を挟持する挟持部材とを備え、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間で多関節リンク幅方向に貫通した円形貫通穴とを有し、前記挟持部材が、前記円形貫通穴と係合する円柱形基体部分と、該円柱形基体部分から多関節リンク幅方向外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分とを一体に有し、前記挟持部材が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して回転自在であることにより、前述した課題を解決するものである。

本請求項２に係る発明は、請求項１に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記挟持部材が、前記多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、該左右両側の挟持部材が、相互に連結して一体で前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して回転自在であることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項３に係る発明は、請求項１に記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記挟持部材が、前記多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、該左右両側の挟持部材が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対してそれぞれ独立して回転自在であることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記挟持部材の円柱形基体部分に設けられた係合溝が、前記挟持部材の回転方向である円柱の周方向に延びており、前記円柱形基体部分が、前記円形貫通穴に入った状態で、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に係止される留め部材の係合凸部が、前記円柱形基体部分の係合溝と係合していることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載されたケーブル類保護案内装置の構成に加えて、前記挟持部材が、可撓性素材で形成されていることにより、前述した課題をさらに解決するものである。

本発明のケーブル類保護案内装置は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈することにより、ケーブル類を保護しながら案内することができるばかりでなく、以下のような特有の効果を奏することができる。

本請求項１に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、多関節リンクが、複数のリンク部材と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を挟持する挟持部材とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間で多関節リンク幅方向に貫通した円形貫通穴とを有し、挟持部材が、円形貫通穴と係合する円柱形基体部分と、この円柱形基体部分から多関節リンク幅方向外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分とを一体に有し、挟持部材が、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して回転自在であることにより、屈曲姿勢での多関節リンクの曲げ半径とケーブル類の曲げ半径とが略同じになり挟持部材がケーブル類を挟持してケーブル類が挟持部材に対して摺動しないため、ケーブル類の表皮の摩耗を防止できる。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなるため、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、高い位置精度で多関節リンクを停止させることができる。
同様に、リンク部材自体がコンパクトになってリンク部材自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなるため、装置の動力源の出力の大きさを小さくできる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
また、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類を挿通する構成と比べて、リンク部材自体がコンパクトになって移動時のリンク部材同士の衝突箇所が小さくなるため、衝突音を低減できる。
また、ケーブル類が複数ある場合であってもケーブル類が多関節リンク幅方向に並んで複数のケーブル類が湾曲したときの複数のケーブル類のそれぞれの曲げ半径が略同じとなるため、曲げ半径が異なることでケーブル類に無理な力がかかることによるケーブル類の断線などの不具合を防止できる。

さらに、ケーブル類が複数あり多関節リンク幅方向両側でケーブル類を挟持する場合は多関節リンク幅方向一方側でケーブル類を挟持することで生じるケーブル類の曲げ抵抗による反発力と幅方向他方側で同様に生じる反発力とが相殺または減殺されるため、多関節リンクが捩れる方向への力の作用を殆ど無にできる。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンクの捩れを防止するとともに多関節リンクの屈曲をスムーズにできる。
さらに、直線姿勢と屈曲姿勢との間で姿勢が変化する際にケーブル類に無理な力が作用しようとした場合であっても、無理な力を受けて自動的に挟持部材がリンク部材に対して無理な力を逃がす方向へ回転して無理な力が逃げるため、無理な力の影響でケーブル類が破損してしまうことを防止できる。

本請求項２に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１に係る発明が奏する効果に加えて、挟持部材が、多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、この左右両側の挟持部材が、相互に連結して一体で複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して回転自在であることにより、左右両側の挟持部材が同一角度で回転するため、左右両側で同様に無理な力を逃がすことができる。

本請求項３に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１に係る発明が奏する効果に加えて、挟持部材が、多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、この左右両側の挟持部材が、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対してそれぞれ独立して回転自在であることにより、左右それぞれで作用しようとする無理な力の大きさに応じた回転量で左右でそれぞれ回転するため、左右それぞれで無理な力を逃がすことができる。
例えば、左右で異なる外径のケーブル類を設置すると左右それぞれで作用しようとする無理な力の大きさや反発力の大きさが異なるが、左右それぞれで作用しようとする無理な力の大きさに応じた回転量で左右でそれぞれ回転するため、左右それぞれで無理な力や反発力に対応できる。

本請求項４に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項３のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、挟持部材の円柱形基体部分に設けられた係合溝が、挟持部材の回転方向である円柱の周方向に延びており、円柱形基体部分が、円形貫通穴に入った状態で、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に係止される留め部材の係合凸部が、円柱形基体部分の係合溝と係合していることにより、挟持部材の回動が許容される他方でリンク部材の左右方向での挟持部材の移動が規制されるため、挟持部材がリンク部材から抜けてしまうことを防止できる。

本請求項５に係る発明のケーブル類保護案内装置によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１つに係る発明が奏する効果に加えて、挟持部材が、可撓性素材で形成されていることにより、挟持部材が移動時に基準面となる支持体の支持面を叩いた場合であっても挟持部材が撓んで衝撃が吸収されるため、挟持部材が撓まない素材で形成されている構成と比べて騒音を低減できる。

本発明の第１実施例のケーブル類保護案内装置を示す概略図。 本発明の第１実施例のケーブル類保護案内装置の要部を示す斜視図。 図２の分解斜視図。 （Ａ）は図２に示す符号４Ａから視た図、（Ｂ）は（Ａ）に示す符号４Ｂから図、（Ｃ）は（Ａ）に示す符号４Ｃ−４Ｃで視た断面図。 （Ａ）は本発明の第１実施例の第１リンク部材を多関節リンク屈曲外側から視た図、（Ｂ）は（Ａ）に示す符号５Ｂから視た図、（Ｃ）は（Ａ）に示す符号５Ｃから視た図、（Ｄ）は本発明の第１実施例の留め部材を多関節リンク屈曲外側から視た図、（Ｅ）は（Ｄ）に示す符号５Ｅから視た図、（Ｆ）は（Ｄ）に示す符号５Ｆから視た図。 （Ａ）は本発明の第１実施例の挟持部材を多関節リンク屈曲外側から視た図、（Ｂ）は（Ａ）に示す符号６Ｂから視た図、（Ｃ）はピンを示す図。 （Ａ）は本発明の第２実施例の多関節リンクおよびケーブル類を多関節リンク屈曲外側から視た一部断面図、（Ｂ）は本発明の第２実施例の挟持部材を多関節リンク屈曲外側から視た図。

本発明は、ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、多関節リンクが、複数のリンク部材と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を挟持する挟持部材とを備え、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間で多関節リンク幅方向に貫通した円形貫通穴とを有し、挟持部材が、円形貫通穴と係合する円柱形基体部分と、この円柱形基体部分から多関節リンク幅方向外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分とを一体に有し、挟持部材が、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して回転自在であることにより、ケーブル類の表皮の摩耗を防止するとともに、高い位置精度で多関節リンクが停止するものであれば、その具体的な実施態様は、如何なるものであっても構わない。

例えば、本発明のケーブル類保護案内装置に用いるリンク部材の具体的な素材は、エンジニアリング樹脂などの合成樹脂、または、アルミニウムなどの金属のいずれであってもよい。
また、リンク部材の具体的な形状は、ケーブル長手方向にそれぞれ連結してケーブル類をケーブル固定端とケーブル移動端との間でケーブル長手方向に曲げ返して相対的に移動させることが可能であれば、如何なる形状であっても何ら構わない。

さらに、ケーブル類は、可撓性の線状体であれば、いかなるものでもよく、例えば、機械において、電力の供給や信号の伝達を行う電気ケーブル、および、流体を含む物質を導くホース等を含む。
また、挟持部材は、円柱形基体部分から多関節リンク幅方向外側に挟持部分が延びていればよく、多関節リンク幅方向一方のみに延設されていてもよいし、多関節リンク幅方向両外側に延設されていてもよい。
そして、多関節リンク幅方向一方のみに延設されたものを、左右両側に配設してもよい。

以下に、本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００について説明する。
本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００は、図１乃至図６（Ｃ）に示すように、ケーブル類Ｃを備える機械（図示せず）に備えられて、このケーブル類Ｃを保護するとともに案内するために使用される。
前記機械は、例えば、半導体製造装置、創薬試験装置、車両用ドア開閉装置または工作機械である。

ケーブル類保護案内装置１００は、ケーブル長手方向Ｔにリンク部材（１１０、１５０）を複数連結して多関節リンク１００Ａを構成し、ケーブル類Ｃをケーブル固定端Ｅ２からケーブル移動端Ｅ１へ向かって案内して支持体１６０の支持面１６１と接触した直線姿勢と支持面１６１から離間した屈曲姿勢とを呈するように設けられている。

さらに、多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材としての第１リンク部材１１０および第２リンク部材１５０と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材１１０に取り付けられケーブル類Ｃを保持する挟持部材１２０とを備えている。
ここで、第１リンク部材１１０とは、挟持部材１２０が取り付けられているものをいう。
他方、第２リンク部材１５０とは、挟持部材１２０が取り付けられていないものをいう。

そして、第２リンク部材１５０の構造は、基本的に第１リンク部材１１０と同様であり、後述する円形貫通穴１１３が無いまたは円形貫通穴１１３があっても挟持部材１２０が取り付けられていないだけの違いであるため、第２リンク部材１５０の具体的な構造の説明は省略する。
本発明では、少なくとも第１リンク部材１１０を一部に用いてケーブル長手方向Ｔに多数連結して多関節リンク１００Ａを構成していればよい。
つまり、第１リンク部材１１０と第１リンク部材１１０との間に第２リンク部材１５０を入れて連結してもよいし、入れずに第１リンク部材１１０だけを多数連結してもよい。

そして、第１リンク部材１１０が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピン１１１と回転自在に係合するピン孔１１２と、ケーブル長手方向Ｔで連結ピン１１１とピン孔１１２との間で多関節リンク幅方向Ｓに貫通した円形貫通穴１１３とを有している。

また、挟持部材１２０が、円形貫通穴１１３と係合する円柱形基体部分１２１と、この円柱形基体部分１２１から多関節リンク幅方向外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分１２２とを一体に有している。
本実施例では、多関節リンク幅方向左側に左側挟持部材１２０Ｌが配設され、多関節リンク幅方向右側に右側挟持部材１２０Ｒが配設されている。
さらに、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが、第１リンク部材１１０に対して回転自在である。

これにより、屈曲姿勢での多関節リンク１００Ａの曲げ半径とケーブル類Ｃの曲げ半径とが略同じになり、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒがケーブル類Ｃを挟持してケーブル類Ｃが左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒに対して摺動しない。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、リンク部材（１１０、１５０）自体がコンパクトになってリンク部材（１１０、１５０）自体の質量が小さくなって停止時の慣性力が小さくなる。
同様に、リンク部材（１１０、１５０）自体がコンパクトになってリンク部材（１１０、１５０）自体の質量が小さくなって移動時の慣性力が小さくなる。
つまり、動力源としてのモータなどを小型化できる。
さらに、部品が小さく、部品点数も少ないため、製造コストを大幅に低減できる。

さらに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、リンク部材（１１０、１５０）自体がコンパクトになって移動時のリンク部材（１１０、１５０）同士の衝突箇所が小さくなるため、衝突音を低減できる。
また、ケーブル類Ｃが複数ある場合であってもケーブル類Ｃが多関節リンク幅方向Ｓに並んで複数のケーブル類Ｃが湾曲したときの複数のケーブル類Ｃのそれぞれの曲げ半径が略同じとなる。

さらに、ケーブル類Ｃが複数あり多関節リンク幅方向両側でケーブル類Ｃを挟持する場合は多関節リンク幅方向一方側でケーブル類Ｃを挟持することで生じるケーブル類Ｃの曲げ抵抗による反発力と幅方向他方側で同様に生じる反発力とが相殺または減殺される。
つまり、多関節リンク幅方向両側での力のバランスがよく、多関節リンク１００Ａの捩れを防止するとともに多関節リンク１００Ａの屈曲をスムーズにできる。

さらに、直線姿勢と屈曲姿勢との間で姿勢が変化する際にケーブル類Ｃに無理な力が作用しようとした場合であっても、無理な力を受けて自動的に左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが第１リンク部材１１０に対して無理な力を逃がす方向へ回転して無理な力が逃げる。
例えば、多関節リンク１００Ａにおける直線姿勢から屈曲姿勢に変化する箇所やこの逆に屈曲姿勢から直線姿勢に変化する箇所では、所謂、多角形運動による変位差によりケーブル類Ｃに対して無理な力が作用しようとする。

そして、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが第１リンク部材１１０に対して回動自在であることにより、無理な力を受けて自動的に左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが第１リンク部材１１０に対して無理な力を逃がす方向へ回転する。
つまり、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒは、無理な力を受け止めずに、回転することで無理な力を受け流す。
そのため、反発力が生じない。

具体的に、第１リンク部材１１０は、図５（Ａ）〜図５（Ｃ）に示すように、連結ピン１１１と、ピン孔１１２と、円形貫通穴１１３と、一端側直線姿勢保持面１１４と、他端側直線姿勢保持面１１５と、一端側屈曲姿勢規制面１１６と、他端側屈曲姿勢規制面１１７と、爪係合凹部１１８とを有している。
このうち、連結ピン１１１は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側で多関節リンク幅方向両側に突出するように配設されている。

また、ピン孔１１２は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設され、ケーブル長手方向Ｔで隣の第２リンク部材１５０（または第１リンク部材１１０）の連結ピン１１１と回動自在に係合するように設けられている。
さらに、円形貫通穴１１３は、ケーブル長手方向Ｔで第１リンク部材１１０における連結ピン１１１とピン孔１１２との間で多関節リンク幅方向Ｓに貫通して配設されている。

また、一端側直線姿勢保持面１１４は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側に配設されており、他端側直線姿勢保持面１１５は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設されている。
そして、多関節リンク１００Ａが直線姿勢のとき、１つの第１リンク部材１１０の一端側直線姿勢保持面１１４が、ケーブル長手方向Ｔで隣の第２リンク部材１５０（または第１リンク部材１１０）の他端側直線姿勢保持面１１５と面接触するように構成されている。

同様に、一端側屈曲姿勢規制面１１６は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向一端側に配設されており、他端側屈曲姿勢規制面１１７は、第１リンク部材１１０におけるケーブル長手方向他端側に配設されている。
そして、多関節リンク１００Ａが屈曲姿勢のとき、１つの第１リンク部材１１０の一端側屈曲姿勢規制面１１６が、ケーブル長手方向Ｔで隣の第２リンク部材１５０（または第１リンク部材１１０）の他端側屈曲姿勢規制面１１７と面接触するように構成されている。
つまり、１つの第１リンク部材１１０と隣の第２リンク部材１５０（または第１リンク部材１１０）とが鈍角で小さく屈曲して多関節リンク１００Ａの一部が弧を描くような屈曲姿勢となる。
その結果、ケーブル類Ｃは折れ曲がることなく、弧を描くように曲がる。

さらに、爪係合凹部１１８は、一例として第１リンク部材１１０におけるリンク屈曲内外方向外側に４つ配設され、多関節リンク幅方向Ｓで対となるように構成されている。
また、図５（Ｄ）乃至図５（Ｆ）に示すように、留め部材１３０は、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒの後述する係合溝１２１ａと係合する係合凸部１３１と、第１リンク部材１１０の４つの爪係合凹部１１８とそれぞれ係合する４つの爪部１３２とを有している。

さらに、図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すように、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒは、それぞれ円柱形基体部分１２１と、挟持部分１２２とを一体に有している。
ここで、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが、可撓性素材で形成されている。
これにより、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが移動時に基準面となる支持体１６０の支持面１６１を叩いた場合であっても左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが撓んで衝撃が吸収される。
つまり、騒音を低減できる。

さらに、円柱形基体部分１２１に設けられた係合溝１２１ａが、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒの回転方向である円柱の周方向に延びている。
そして、円柱形基体部分１２１が、円形貫通穴１１３に入った状態で、第１リンク部材１１０に係止される留め部材１３０の係合凸部１３１が、円柱形基体部分１２１の係合溝１２１ａと係合している（図４（Ｃ）参照）。
これにより、第１リンク部材１１０に対する左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒの回動が許容される他方で第１リンク部材１１０に対する多関節リンク幅方向Ｓ（左右方向）での左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒの移動が規制される。
また、図３に示すように、円形貫通穴１１３に円柱形基体部分１２１を入れて、留め部材１３０を第１リンク部材１１０に係止するだけで、図２に示す状態に組み立てることができる。

さらに、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが、第１リンク部材１１０に対してそれぞれ独立して回転自在である。
これにより、例えば、左右で異なる外径のケーブル類Ｃを設置すると左右それぞれで作用しようとする無理な力の大きさや反発力の大きさが異なるが、左右それぞれで作用しようとする無理な力の大きさに応じた回転量で左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒがそれぞれ回転する。

また、挟持部分１２２は、円柱形基体部分１２１から屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとの二股状に分かれて多関節リンク幅方向外側に延設されている。
そして、屈曲内側挟持部分１２２ａおよび屈曲外側挟持部分１２２ｂがケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持するように構成されている。
本実施例では、二股状に分かれた挟持部分１２２の屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとが、多関節リンク幅方向Ｓに所定間隔で設けられ、二股状に分かれた箇所を貫通する複数の係止孔１２２ａａ、１２２ｂａをそれぞれ有している。

そして、この係止孔１２２ａａ、１２２ｂａが、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒとは別部材のピン１４０と係合自在に設けられている。
これにより、ケーブル類Ｃの径の大きさに応じた係止孔１２２ａａ、１２２ｂａを選ぶことで左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒのそれぞれ二股状に分かれた挟持部分１２２とケーブル類Ｃとの間の無駄な隙間が小さくなりケーブル類Ｃに対する挟持力が大きくなる。
さらに、多関節リンク幅方向Ｓで複数のケーブル類Ｃの間にピン１４０が位置することで複数のケーブル類Ｃが互いに接触せずに多関節リンク幅方向Ｓに並ぶ。
つまり、複数のケーブル類Ｃ同士の接触による表皮の摩耗を防止する。

具体的に、ピン１４０は、図６（Ｃ）に示すように、大径部分１４１と、小径部分１４２と、中径部分１４３とからなる。
このうち、大径部分１４１の径および中径部分１４３の径は、係止孔１２２ａａ、１２２ｂａの径より大きく、小径部分１４２の径は、係止孔１２２ａａ、１２２ｂａの径より小さく設けられている。
そして、中径部分１４３を係止孔１２２ａａ、１２２ｂａに押し込むと係止孔１２２ａａ、１２２ｂａが広がって中径部分１４３が通過し、大径部分１４１と中径部分１４３とで屈曲内側挟持部分１２２ａおよび屈曲外側挟持部分１２２ｂを挟み込んだ状態となる。
これにより、ケーブル類Ｃに対する挟持力が大きくなる。

なお、例えば、二股状に分かれた挟持部分１２２の一方の屈曲内側挟持部分１２２ａが、多関節リンク幅方向Ｓに所定間隔で設けられ係止孔１２２ａａ、１２２ｂａを複数有し、二股状に分かれた挟持部分１２２の他方の屈曲外側挟持部分１２２ｂが、多関節リンク幅方向Ｓに所定間隔で設けられて係止孔１２２ａａと係合自在な突起を複数有している構成であってもよい。
これにより、別部材のピン１４０を設ける必要がないため、その分部品点数を少なくできる。

また、本実施例では、ピン１４０でケーブル類Ｃに対する挟持力を大きくしたが、必ずしもピン１４０で留める必要はない。
技術的思想としては、挟持部分１２２の屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとの隙間をケーブル類Ｃの直径より小さくするとともに、屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとを硬めに設けることにより、ピン１４０で留めずに十分な挟持力を発生させて、挟持部分１２２の屈曲内側挟持部分１２２ａと屈曲外側挟持部分１２２ｂとがケーブル類Ｃを挟持するように構成してもよい。

また、必要に応じて、多関節リンク１００Ａを多関節リンク幅方向Ｓに２列または３列以上配置してもよい。
これにより、ケーブル類Ｃの本数が増えた場合であってもしっかりと支えることができる。
また、複数の多関節リンク１００Ａを多関節リンク屈曲内外方向Ｕに重ねて配置してもよい。
これにより、多関節リンク幅方向Ｓにスペースが制限されている場合であっても多数のケーブル類Ｃを支えることができる。

このようにして得られた本発明の第１実施例であるケーブル類保護案内装置１００は、多関節リンク１００Ａが、複数のリンク部材としての第１リンク部材１１０および第２リンク部材１５０と、この複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材１１０に取り付けられケーブル類Ｃを挟持する挟持部材１２０とを備え、第１リンク部材１１０が、ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピン１１１と、ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピン１１１と回転自在に係合するピン孔１１２と、ケーブル長手方向Ｔで連結ピン１１１とピン孔１１２との間で多関節リンク幅方向Ｓに貫通した円形貫通穴１１３とを有し、挟持部材１２０が、円形貫通穴１１３と係合する円柱形基体部分１２１と、この円柱形基体部分１２１から多関節リンク幅方向外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類Ｃを多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分１２２とを一体に有し、挟持部材１２０が、第１リンク部材１１０に対して回転自在であることにより、ケーブル類Ｃの表皮の摩耗を防止できるとともに、従来技術のリンク部材の内部を空洞にして内部にケーブル類Ｃを挿通する構成と比べて、高い位置精度で多関節リンク１００Ａを停止させることができ、装置の動力源の出力の大きさを小さくでき、製造コストを大幅に低減でき、衝突音を低減でき、曲げ半径が異なることでケーブル類Ｃに無理な力がかかることによるケーブル類Ｃの断線などの不具合を防止でき、多関節リンク１００Ａが捩れる方向への力の作用を殆ど無にでき、無理な力の影響でケーブル類Ｃが破損してしまうことを防止できる。

さらに、挟持部材１２０が、多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが、相互に連結して一体で複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して回転自在であることにより、左右両側で同様に無理な力を逃がすことができる。

また、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒの円柱形基体部分１２１に設けられた係合溝１２１ａが、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒの回転方向である円柱の周方向に延びており、円柱形基体部分１２１が、円形貫通穴１１３に入った状態で、複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に係止される留め部材１３０の係合凸部１３１が、円柱形基体部分１２１の係合溝１２１ａと係合していることにより、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが第１リンク部材１１０から抜けてしまうことを防止できる。
さらに、左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒが、可撓性素材で形成されていることにより、挟持部材が撓まない素材で形成されている構成と比べて騒音を低減できるなど、その効果は甚大である。

続いて、本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００について説明する。
第２実施例のケーブル類保護案内装置２００は、第１実施例のケーブル類保護案内装置１００の左側挟持部材１２０Ｌおよび右側挟持部材１２０Ｒを連結して一体に回転するようにしたものであり、多くの要素について第１実施例のケーブル類保護案内装置１００と共通するので、共通する事項については詳しい説明を省略し、下２桁が共通する２００番台の符号を付すのみとする。

本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００では、図７（Ａ）および図７（Ｂ）に示すように、挟持部材２２０が、多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、左側挟持部材２２０Ｌおよび右側挟持部材２２０Ｒが、相互に連結して一体で第１リンク部材２１０に対して回転自在に構成されている。
これにより、左側挟持部材２２０Ｌおよび右側挟持部材２２０Ｒが同一角度で回転する。

具体的には、左側挟持部材２２０Ｌが、一例として四角柱の係合突起２２１ｂを有している。
他方、右側挟持部材２２０Ｒは、一例として四角い係合穴２２１ｃを有している。
そして、左側挟持部材２２０Ｌの係合突起２２１ｂが、右側挟持部材２２０Ｒの係合穴２２１ｃに嵌まるように構成されている。
なお、本実施例では、四角柱の係合突起２２１ｂが四角い係合穴２２１ｃに嵌まるように構成したが、相対的に回転せずに連結していれば、他の形状でもよいのは言うまでもない。

このようにして得られた本発明の第２実施例であるケーブル類保護案内装置２００は、挟持部材２２０が、多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、左側挟持部材２２０Ｌおよび右側挟持部材２２０Ｒが、相互に連結して一体で複数のリンク部材のうちの少なくとも一部である第１リンク部材２１０に対して回転自在であることにより、左右両側で同様に上述した無理な力を逃がすことができるなど、その効果は甚大である。

１００、 ２００ ・・・ ケーブル類保護案内装置
１００Ａ、２００Ａ・・・ 多関節リンク
１１０、 ２１０ ・・・ 第１リンク部材
１１１、 ２１１ ・・・ 連結ピン
１１２、 ２１２ ・・・ ピン孔
１１３、 ２１３ ・・・ 円形貫通穴
１１４ ・・・ 一端側直線姿勢保持面
１１５ ・・・ 他端側直線姿勢保持面
１１６ ・・・ 一端側屈曲姿勢規制面
１１７ ・・・ 他端側屈曲姿勢規制面
１１８ ・・・ 爪係合凹部
１２０、 ２２０ ・・・ 挟持部材
１２０Ｌ、２２０Ｌ・・・ 左側挟持部材
１２０Ｒ、２２０Ｒ・・・ 右側挟持部材
１２１、 ２２１ ・・・ 円柱形基体部分
１２１ａ、２２１ａ・・・ 係合溝
２２１ｂ・・・ 係合突起
２２１ｃ・・・ 係合穴
１２２、 ２２２ ・・・ 挟持部分
１２２ａ ・・・ 屈曲内側挟持部分
１２２ａａ ・・・ 係止孔
１２２ｂ ・・・ 屈曲外側挟持部分
１２２ｂａ ・・・ 係止孔
１３０ ・・・ 留め部材
１３１ ・・・ 係合凸部
１３２ ・・・ 爪部
１４０、 ２４０ ・・・ ピン
１４１ ・・・ 大径部分
１４２ ・・・ 小径部分
１４３ ・・・ 中径部分
１５０ ・・・ 第２リンク部材
１６０ ・・・ 支持体
１６１ ・・・ 支持面
Ｃ ・・・ ケーブル類
Ｅ１ ・・・ ケーブル移動端
Ｅ２ ・・・ ケーブル固定端
Ｓ ・・・ 多関節リンク幅方向
Ｔ ・・・ ケーブル長手方向
Ｕ ・・・ リンク屈曲内外

Claims (5)

1. ケーブル長手方向にリンク部材を複数連結して多関節リンクを構成し、ケーブル類をケーブル固定端からケーブル移動端へ向かって案内して支持体の支持面と接触した直線姿勢と支持面から離間した屈曲姿勢とを呈するケーブル類保護案内装置において、
   前記多関節リンクが、前記複数のリンク部材と、該複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に取り付けられケーブル類を挟持する挟持部材とを備え、
   前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部が、前記ケーブル長手方向一端側に形成された連結ピンと、前記ケーブル長手方向他端側に形成され連結ピンと回転自在に係合するピン孔と、前記ケーブル長手方向で連結ピンとピン孔との間で多関節リンク幅方向に貫通した円形貫通穴とを有し、
   前記挟持部材が、前記円形貫通穴と係合する円柱形基体部分と、該円柱形基体部分から多関節リンク幅方向外側に延びるとともに二股状に分かれて設けられケーブル類を多関節リンク屈曲内側および外側の両側から挟持する挟持部分とを一体に有し、
   前記挟持部材が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して回転自在であることを特徴とするケーブル類保護案内装置。
2. 前記挟持部材が、前記多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、該左右両側の挟持部材が、相互に連結して一体で前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対して回転自在であることを特徴とする請求項１に記載のケーブル類保護案内装置。
3. 前記挟持部材が、前記多関節リンク幅方向右側および左側に配設され、該左右両側の挟持部材が、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に対してそれぞれ独立して回転自在であることを特徴とする請求項１に記載のケーブル類保護案内装置。
4. 前記挟持部材の円柱形基体部分に設けられた係合溝が、前記挟持部材の回転方向である円柱の周方向に延びており、
   前記円柱形基体部分が、前記円形貫通穴に入った状態で、前記複数のリンク部材のうちの少なくとも一部に係止される留め部材の係合凸部が、前記円柱形基体部分の係合溝と係合していることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。
5. 前記挟持部材が、可撓性素材で形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載のケーブル類保護案内装置。

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