KR101779645B1 - 케이블류 보호 안내 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명의 목적은, 케이블류의 표피의 마모를 방지함과 동시에 높은 위치 정확도로 다관절 링크를 정지시키는 케이블류 보호 안내 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 케이블류 보호 안내 장치(100)는, 다관절 링크(100A)가, 링크 부재(110)와, 상기 링크 부재에 설치되어 케이블류를 협지하는 협지 부재(120)를 구비하고, 협지 부재(120)가, 링크 부재의 원 형 관통공(113)과 계합하는 원기둥형 기체 부분(121)과, 상기 원기둥형 기체 부분에서 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연장함과 동시에 두 갈래 형상으로 나누어 설치되어 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분(122)을 일체로 가지고, 협지 부재(120)가, 링크 부재(110)에 대하여 회전 자유로운 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 케이블류 보호 안내 장치(100)는, 다관절 링크(100A)가, 링크 부재(110)와, 상기 링크 부재에 설치되어 케이블류를 협지하는 협지 부재(120)를 구비하고, 협지 부재(120)가, 링크 부재의 원 형 관통공(113)과 계합하는 원기둥형 기체 부분(121)과, 상기 원기둥형 기체 부분에서 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연장함과 동시에 두 갈래 형상으로 나누어 설치되어 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분(122)을 일체로 가지고, 협지 부재(120)가, 링크 부재(110)에 대하여 회전 자유로운 것을 특징으로 한다.
Description
본 발명은, 예를 들면, 산업용 기계나, 차량 등의 이동부와 정지부를 접속하여 전기 신호의 전달 또는 전력의 공급을 행하는 전기 케이블이나 유압 또는 공기압을 공급하는 호스 등의 가요성(可撓性) 케이블류를 안전 확실하게 보호 안내하는 케이블류 보호 안내 장치에 관한 것이다.
종래, 케이블 길이 방향에 링크 부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단으로 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선 자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡 자세를 나타내는 케이블류 보호 안내 장치가 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 및 특허문헌 2).
종래의 케이블류 보호 안내 장치는, 자유도를 갖는 상태에서 케이블류를 내부에 수납하여 안내하는 것에 의해 구성되어 있다.
그러나, 상술한 종래의 케이블류 보호 안내 장치는, 자유도를 갖는 상태에서 케이블류를 내부에 수납하는 구조였기 때문에, 케이블 이동단이 이동할 때에 케이블류와 케이블류 보호 안내 장치가 상대적으로 접동(摺動)하여 케이블류의 표피가 마모되어 마모분이 발생하는 문제나, 케이블류를 내부에 수납하기 위해 크게 할 필요가 있어 질량이 비교적 커지게 되므로 케이블류 이동단이 이동할 때의 관성력이 커지게 되어 높은 위치 정확도로 정지할 수 없다는 문제가 있었다.
그래서, 본 발명은, 전술한 것과 같은 종래기술의 문제를 해결하는 것으로, 즉, 본 발명의 목적은, 케이블류의 표피의 마모를 방지함과 동시에 높은 위치 정확도로 다관절 링크를 정지시키는 케이블류 보호 안내 장치를 제공하는 것이다.
본 청구항 1에 관계된 발명은, 케이블 길이 방향으로 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡 자세를 나타내는 케이블류 보호 안내 장치에 있어서, 상기 다관절 링크가, 상기 복수의 링크 부재와, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 설치되어 케이블류를 협지(挾持)하는 협지 부재(挾持部材)를 구비하고, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부가, 상기 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결 핀과, 상기 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되어 연결 핀과 회전 자유롭게 계합(係合)하는 핀 구멍과, 상기 케이블 길이 방향으로 연결 핀과 핀 구멍의 사이에 다관절 링크 폭(幅) 방향으로 관통하는 원형 관통공을 가지고, 협지 부재가, 원형 관통공과 계합하는 원기둥형 기체(基體) 부분과, 상기 원기둥형 기체 부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상(二股狀)으로 나누어 설치되어 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분을 일체로 가지고, 협지 부재가, 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 회전 가능하게 있는 것에 의해, 전술한 과제를 해결하는 것이다.
본 청구항 2에 관계된 발명은, 청구항 1에 기재된 케이블류 보호 안내 장치의 구성에 더하여, 상기 협지 부재가, 상기 다관절 링크 폭 방향 좌측 및 우측에 배설(配設)되고, 상기 좌우 양측의 협지 부재가, 서로 연결되어 일체로 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 회전 자유로운 것에 의해, 전술한 과제를 더욱 더 해결하는 것이다.
본 청구항 3에 관계된 발명은, 청구항 1에 기재된 케이블류 보호 안내 장치의 구성에 더하여, 상기 협지 부재가, 상기 다관절 링크 폭 방향 우측 및 좌측에 배설되고, 상기 좌우 양측의 협지 부재가, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 각각 독립하여 회전 자유로운 것에 의해, 전술한 과제를 더욱 더 해결하는 것이다.
본 청구항 4에 관계된 발명은, 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 기재된 케이블류 보호 안내 장치의 구성에 더하여, 상기 협지 부재의 원기둥형 기체 부분에 설치되는 계합구(係合溝)가, 상기 협지 부재의 회전 방향인 원기둥의 둘레 방향으로 연장되고, 상기 원기둥형 기체 부분이, 상기 원형 관통공에 넣어진 상태에서, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 계지(係止)되는 고정 부재의 계합 볼록부가, 상기 원기둥형 기체 부분의 계합구와 계합하는 것에 의해, 전술한 과제를 더욱 더 해결하는 것이다.
본 청구항 5에 관계된 발명은, 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 기재된 케이블류 보호 안내 장치의 구성에 더하여, 상기 협지 부재가, 가요성(可撓性) 소재로 형성되는 것에 의해, 전술한 과제를 더욱 더 해결하는 것이다.
본 발명의 케이블류 보호 안내 장치는, 케이블 길이 방향으로 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡 자세를 나타내는 것에 의해, 케이블류를 보호하면서 안내할 수 있을 뿐만 아니라, 이하와 같은 특유의 효과를 이룰 수 있다.
본 청구항 1에 관계된 발명인 케이블류 보호 안내 장치에 의하면, 다관절 링크가, 복수의 링크 부재와, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 설치되어 케이블류를 협지(挾持)하는 협지 부재(挾持部材)를 구비하고, 복수의 링크 부재 중 적어도 일부가, 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결 핀과, 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되어 연결 핀과 회전 자유롭게 계합(係合)하는 핀 구멍과, 케이블 길이 방향으로 연결 핀과 핀 구멍의 사이에 다관절 링크 폭(幅) 방향으로 관통하는 원형 관통공을 가지고, 협지 부재가, 원형 관통공과 계합하는 원기둥형 기체(基體) 부분과, 상기 원기둥형 기체 부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상(二股狀)으로 나누어 설치되어 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분을 일체로 가지고, 협지 부재가, 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 회전 자유로운 것에 의해, 굴곡 자세에서의 다관절 링크의 굽힘 반경과 케이블류의 굽힘 반경이 대략 동일하게 되고 협지 부재가 케이블류를 협지하여 케이블류가 협지 부재에 대하여 접동(摺動)하지 않으므로, 케이블류의 표피의 마모를 방지할 수 있다.
나아가, 종래 기술의 링크 부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류를 삽통(揷通)하는 구성과 비교하여, 링크 부재 자체가 컴팩트(compact)해져서 링크 부재 자체의 질량이 작아져서 정지시의 관성력이 작아지므로, 종래 기술의 링크 부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류를 삽통하는 구성과 비교하여, 높은 위치 정확도로 다관절 링크를 정지시킬 수 있다.
마찬가지로, 링크 부재 자체가 컴팩트해져 링크 부재 자체의 질량이 작아져서 이동시의 관성력이 작아지므로, 장치의 동력원의 출력의 크기를 작게 할 수 있다.
다시 말하면, 동력원으로서의 모터 등을 소형화 할 수 있다.
또한, 부품이 작아지고, 부품점수도 적어지므로, 제조 비용을 대폭으로 줄일 수 있다.
나아가, 종래 기술의 링크 부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류를 삽통하는 구성과 비교하여, 링크 부재 자체가 컴팩트해져 이동시의 링크 부재끼리의 충돌개소(箇所)가 작아지므로, 충돌음을 줄일 수 있다.
또한, 케이블류가 복수인 경우에 있어서도 케이블류가 다관절 링크 폭 방향으로 늘어서서 복수의 케이블류가 만곡된 때의 복수의 케이블류의 각각의 굽힘 반경이 대략 동일해지므로, 굽힘 반경이 달라서 케이블류에 무리한 힘이 가해지는 것에 의한 케이블류의 단선 등의 문제(不具合)를 방지할 수 있다.
나아가, 케이블류가 복수이고 다관절 링크 폭 방향 양측으로 케이블류를 협지하는 경우는 다관절 링크 폭 방향 일방 측에서 케이블류를 협지하는 것으로 생기는 케이블류의 굽힘 저항에 의한 반발력과 폭 방향 타방 측에서 마찬가지로 발생하는 반발력이 상쇄 또는 감쇄되므로, 다관절 링크다 뒤틀리는 방향으로의 힘의 작용을 거의 없게 할 수 있다.
다시 말하면, 다관절 링크 폭 방향 양측에서의 힘의 균형이 좋다. 다관절 링크의 뒤틀림을 방지함과 동시에 다관절 링크의 굴곡을 부드럽게 할 수 있다.
나아가, 직선 자세와 굴곡 자세와의 사이에서 자세가 변화하는 때에 케이블류에 무리한 힘이 작용하려고 하는 경우에 있어서도, 무리한 힘을 받아 자동적으로 협지 부재가 링크 부재에 대하여 무리한 힘을 놓아주는 방향으로 회전하여 무리한 힘을 피하므로, 무리한 힘의 영향으로 케이블류가 파손되어 버리는 것을 방지할 수 있다.
본 청구항 2에 관계된 발명인 케이블류 보호 안내 장치에 의하면, 청구항 1에 관계된 발명이 이루는 효과에 더하여, 협지 부재가, 다관절 링크 폭 방향 좌측 및 우측에 배설(配設)되고, 상기 좌우 양측의 협지 부재가, 서로 연결되어 일체로 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 회전 자유로운 것에 의해, 좌우 양측의 협지 부재가 동일 각도로 회전하기 때문에, 좌우 양측에서 마찬가지로 무리한 힘을 피할 수 있다.
본 청구항 3에 관계된 발명인 케이블류 보호 안내 장치에 의하면, 청구항 1에 관계된 발명이 이루는 효과에 더하여, 협지 부재가, 다관절 링크 폭 방향 우측 및 좌측에 배설되고, 상기 좌우 양측의 협지 부재가, 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 각각 독립하여 회전 자유로운 것에 의해, 좌우 각각에서 작용하려는 무리한 힘의 크기에 대응한 회전량으로 좌우에서 각각 회전하기 때문에, 좌우 각각에서 무리한 힘을 피할 수 있다.
예를 들면, 좌우에 다른 외경의 케이블류를 설치하면 좌우 각각에서 작용하려는 무리한 힘의 크기나 반발력의 크기가 달라지지만, 좌우 각각에서 작용하려는 무리한 힘의 크기에 대응한 회전량으로 좌우에서 각각 회전하기 때문에, 좌우 각각에서 무리한 힘이나 반발력에 대응할 수 있다.
본 청구항 4에 관계된 발명인 케이블류 보호 안내 장치에 의하면, 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 관계된 발명이 이루는 효과에 더하여, 협지 부재의 원기둥형 기체 부분에 설치되는 계합구(係合溝)가, 협지 부재의 회전 방향인 원기둥의 둘레 방향으로 연장되고, 원기둥형 기체 부분이, 상기 원형 관통공에 넣어진 상태에서, 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 계지(係止)되는 고정 부재의 계합 볼록부가, 원기둥형 기체 부분의 계합구와 계합하는 것에 의해, 협지 부재의 회전이 허용되는 한편 링크 부재의 좌우 방향에서의 협지 부재의 이동이 규제되므로, 협지 부재가 링크 부재로부터 빠져 버리는 것을 방지할 수 있다.
본 청구항 5에 관계된 발명인 케이블류 보호 안내 장치에 의하면, 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항에 관계된 발명이 이루는 효과에 더하여, 협지 부재가, 가요성(可撓性) 소재로 형성되는 것에 의해, 협지부재가 이동시에 기준면이 되는 지지체의 지지면을 치는 경우에도 협지 부재가 휘어져 충격이 흡수되기 때문에, 협지 부재가 휘지 않는 소재로 형성되는 구성과 비교하여 소음을 저감할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예의 케이블류 보호 안내 장치를 나타내는 개략도.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예의 케이블류 보호 안내 장치의 요부를 나타내는 사시도.
도 3은 도 2의 부분 사시도.
도 4(A)는 도 2에 나타낸 부호 4A에서 바라본 도면.
도 4(B)는 도 4(A)에 나타낸 부호 4B에서 바라본 도면.
도 4(C)는 도 4(A)에 나타낸 부호 4C ? 4C에서 바라본 단면도.
도 5(A)는 본 발명의 제 1 실시예의 제 1 링크 부재를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면.
도 5(B)는 도 5(A)에 나타낸 부호 5B에서 바라본 도면.
도 5(C)는 도 5(A)에 나타낸 부호 5C에서 바라본 도면.
도 5(D)는 본 발명의 제 1 실시예의 고정 부재를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면.
도 5(E)는 도 5(D)에 나타낸 부호 5E에서 바라본 도면.
도 5(F)는 도 5(D)에 나타낸 부호 5F에서 바라본 도면.
도 6(A)는 본 발명의 제 1 실시예의 협지 부재를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면.
도 6(B)는 도 6(A)에 나타낸 부호 6B에서 바라본 도면.
도 6(C)는 핀을 나타내는 도면.
도 7(A)는 본 발명의 제 2 실시예의 다관절 링크 및 케이블류를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 일부 단면도.
도 7(B)는 본 발명의 제 2 실시예의 협지 부재를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면.
도 2는 본 발명의 제 1 실시예의 케이블류 보호 안내 장치의 요부를 나타내는 사시도.
도 3은 도 2의 부분 사시도.
도 4(A)는 도 2에 나타낸 부호 4A에서 바라본 도면.
도 4(B)는 도 4(A)에 나타낸 부호 4B에서 바라본 도면.
도 4(C)는 도 4(A)에 나타낸 부호 4C ? 4C에서 바라본 단면도.
도 5(A)는 본 발명의 제 1 실시예의 제 1 링크 부재를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면.
도 5(B)는 도 5(A)에 나타낸 부호 5B에서 바라본 도면.
도 5(C)는 도 5(A)에 나타낸 부호 5C에서 바라본 도면.
도 5(D)는 본 발명의 제 1 실시예의 고정 부재를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면.
도 5(E)는 도 5(D)에 나타낸 부호 5E에서 바라본 도면.
도 5(F)는 도 5(D)에 나타낸 부호 5F에서 바라본 도면.
도 6(A)는 본 발명의 제 1 실시예의 협지 부재를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면.
도 6(B)는 도 6(A)에 나타낸 부호 6B에서 바라본 도면.
도 6(C)는 핀을 나타내는 도면.
도 7(A)는 본 발명의 제 2 실시예의 다관절 링크 및 케이블류를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 일부 단면도.
도 7(B)는 본 발명의 제 2 실시예의 협지 부재를 다관절 링크 굴곡 외측에서 바라본 도면.
본 발명은, 케이블 길이 방향에 링크 부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단으로 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선 자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡 자세를 나타내는 케이블류 보호 안내 장치에 있어서, 다관절 링크가, 복수의 링크 부재와, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 설치되는 케이블류를 협지(挾持)하는 협지 부재(挾持部材)를 구비하고, 복수의 링크 부재 중 적어도 일부가, 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결 핀과, 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되는 연결 핀과 회전 가능하게 계합(係合)하는 핀 구멍과, 케이블 길이 방향에 연결 핀과 핀 구멍과의 사이에 다관절 링크 폭(幅) 방향에 관통한 원형 관통공을 가지고, 협지 부재가, 원형 관통공과 계합하는 원기둥형 기체(基體) 부분과, 상기 원기둥형 기체 부분에서 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상(二股狀)으로 나누어져 설치되어 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분을 일체로 가지고, 협지 부재가, 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 회전 가능하게 있는 것에 의해, 케이블류의 표피의 마모를 방지함과 동시에, 높은 위치 정확도로 다관절 링크가 정지하는 것이면, 그 구체적인 실시 형태는, 어떠한 것이라도 상관없다.
예를 들면, 본 발명의 케이블류 보호 안내 장치에 사용하는 링크 부재의 구체적인 소재는, 엔지니어링 수지 등의 합성 수지, 또한, 알루미늄 등의 금속 중 어느 것이라도 좋다.
또한, 링크 부재의 구체적인 형상은, 케이블 길이 방향에 각각 연결되어 케이블류를 케이블 고정단과 케이블 이동단과의 사이에 케이블 길이 방향으로 굽혀 돌려 상대적으로 이동시키는 것이 가능하다면, 어떠한 형상이라도 아무런 상관없다.
나아가, 케이블류는, 가요성(可撓性)의 선상체(線狀體)이면, 어떠한 것이라도 좋다. 예를 들면, 기계에 있어서, 전력의 공급이나 신호의 전달을 행하는 전기 케이블, 및, 유체를 포함하는 물질을 호스 등을 포함한다.
또한, 협지 부재는, 원기둥형 기체 부분에서 다관절 링크 폭 방향 외측으로 협지 부분이 연장되어 있으면 좋다. 다관절 링크 폭 방향 일방에만 연설(延設)되어 있어도 좋고, 다관절 링크 폭 방향 양 외측으로 연설되어 있어도 좋다.
그리고, 다관절 링크 폭 방향 일방에만 연설된 것을, 좌우 양측에 배설하여도 좋다.
이하에서, 본 발명의 제 1 실시예인 케이블류 보호 안내 장치(100)에 대해서 설명한다. 본 발명의 제 1 실시예인 케이블류 보호 안내 장치(100)는, 도 1 내지 도 6(C)에 나타낸 것과 같이, 케이블류(C)를 구비하는 기계(도시하지 않음)에 구비되어, 상기 케이블류(C)를 보호함과 동시에 안내하기 위하여 사용된다.
상기 기계는, 예를 들면, 반도체 제조 장치, 창약(創藥) 시험 장치, 차량용 도어 개폐 장치 또는 공업 기계이다.
케이블류 보호 안내 장치(100)는, 케이블 길이 방향(T)에 링크 부재(110, 150)를 복수 연결하여 다관절 링크(100A)를 구성하고, 케이블류(C)를 케이블 고정단(E2)로부터 케이블 이동단(E1)을 향해 안내하는 지지체(160)의 지지면(161)과 접촉한 직선 자세와 지지면(161)으로부터 이격한 굴곡 자세를 나타내도록 설치되어 있다.
나아가, 다관절 링크(100A)가, 복수의 링크 부재로서의 제 1 링크 부재(110) 및 제 2 링크 부재(150)과, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부인 제 1 링크 부재(110)에 설치되어 케이블류(C)를 보지(保持)하는 협지 부재(120)를 구비하고 있다.
여기에서, 제 1 링크 부재(110)란, 협지 부재(120)가 설치된 것을 말한다.
한편, 제 2 링크 부재(150)란, 협지 부재(120)가 설치되지 않은 것을 말한다.
그리고, 제 2 링크 부재(150)의 구조는, 기본적으로 제 1 링크 부재(110)와 동일한 형태이고, 후술하는 원형 관통공(113)이 없거나 원형 관통공(113)이 있어도 협지 부재(120)가 설치되지 않은 정도의 차이이므로, 제 2 링크 부재(150)의 구체적인 구조의 설명은 생략한다.
본 발명에서는, 적어도 제 1 링크 부재(110)를 일부로 이용하여 케이블 길이 방향(T)으로 다수 연결하여 다관절 링크(100A)를 구성하고 있으면 좋다.
다시 말하면, 제 1 링크 부재(110)와 제 1 링크 부재(110)와의 사이에 제 2 링크 부재(150)를 넣어 연결하여도 좋고, 넣지 않고 제 1 링크 부재(110)만을 다수 연결하여도 좋다.
그리고, 제 1 링크 부재(110)가, 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결 핀(111)과, 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되는 연결 핀(111)과 회전 가능하게 계합하는 핀 구멍(112)와, 케이블 길이 방향(T)으로 연결 핀(111)과 핀 구멍(112)과의 사이에 다관절 링크 폭 방향(S)으로 관통한 원형 관통공(113)을 가지고 있다.
또한, 협지 부재(120)가, 원형 관통공(113)과 계합하는 원기둥형 기체 부분(121)과, 상기 원기둥형 기체 부분(121)에서 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연장함과 동시에 두 갈래 형상으로 나누어져 설치되어 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분(122)을 일체로 가지고 있다.
본 실시예에서는, 다관절 링크 폭 방향 좌측에 좌측 협지 부재(120L)가 배설되고, 다관절 링크 폭 방향 우측에 우측 협지 부재(120R)가 배설되어 있다.
나아가, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가, 제 1 링크 부재(110)에 대하여 회전이 자유롭다.
이것에 의해, 굴곡 자세에서의 다관절 링크(100A)의 굽힘 반경과 케이블류(C)의 굽힘 반경이 대략 동일해 지고, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가 케이블류(C)를 협지하여 케이블류(C)가 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지부재(120R)에 대하여 접동하지 않는다.
나아가, 종래 기술인 링크 부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류(C)를 삽통(揷通)하는 구성과 비교하여, 링크 부재(110, 150) 자체가 컴팩트(compact)해져 링크 부재(110, 150) 자체의 질량이 작아지고 정지시의 관성력이 작아진다.
마찬가지로, 링크 부재(110, 150) 자체가 컴팩트(compact)해져 링크 부재(110, 150) 자체의 질량이 작아지고 이동시의 관성력이 작아진다.
다시 말하면, 동력원으로서의 모터 등을 소형화 할 수 있다.
나아가, 부품이 작아지고, 부품 점수(点數)도 적어지므로, 제조 코스트(cost)를 대폭으로 낮출 수 있다.
나아가, 종래 기술의 링크 부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류(C)를 삽통하는 구성과 비교하여, 링크 부재(110, 150) 자체가 컴팩트해져서 이동시의 링크 부재(110, 150)끼리의 충돌 개소(箇所)가 작아지므로, 충돌음을 줄일 수 있다.
또한, 케이블류(C)가 복수인 경우에서도 케이블류(C)가 다관절 링크 폭 방향(S)으로 늘어서 복수의 케이블류(C)가 만곡한 때의 복수의 케이블류(C)의 각각의 굽힘 반경이 대략 동일하게 된다.
나아가, 케이블류(C)가 복수이고 다관절 링크 폭 방향 양측에서 케이블류(C)를 협지하는 경우는 다관절 링크 폭 방향 일방 측에서 케이블류(C)를 협지하여 발생하는 케이블류(C)의 굽힘 저항에 의한 반발력과 폭 방향 타방 측에서 마찬가지로 발생하는 반발력이 상쇄 또는 감쇄된다.
다시 말하면, 다관절 링크 폭 방향 양측에서의 힘의 균형이 좋다. 다관절 링크(100A)의 뒤틀림을 방지함과 동시에 다관절 링크(100A)의 굴곡을 부드럽게 할 수 있다.
나아가, 직선 자세와 굴곡 자세와의 사이에서 자세가 변화하는 때에 케이블류(C)에 무리한 힘이 작용하려고 하는 경우에 있어서도, 무리한 힘을 받아 자동적으로 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가 제 1 링크 부재(110)에 대하여 무리한 힘을 놓아주는 방향으로 회전하여 무리한 힘을 피한다.
예를 들면, 다관절 링크(100A)에서의 직선 자세에서 굴곡 자세로 변화하는 개소(箇所)나 이와 반대로 굴곡 자세에서 직선 자세로 변화하는 개소에서는, 소위, 다각형 운동(多角形運動)에 의한 변위차에 의해 케이블류(C)에 대하여 무리한 힘이 작용하려고 한다.
그리고, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가 제 1 링크 부재(110)에 대하여 회동(回動) 자유로운 것에 의해, 무리한 힘을 받아 자동적으로 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가 제 1 링크 부재(110)에 대하여 무리한 힘을 놓아주는 방향으로 회전한다.
다시 말하면, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)는, 무리한 힘을 받아 들이지 않고, 회전하는 것으로 무리한 힘을 받아 넘길 수 있다(무리한 힘이 작용되지 않게 할 수 있다).
그로 인하여, 반발력이 발생하지 않는다.
구체적으로, 제 1 링크 부재(110)는, 도 5(A) ~ 도 5(C)에 나타나는 것과 같이, 연결 핀(111)과, 핀 구멍(112)과, 원형 관통공(113)과, 일단 측 직선 자세 보지면(114)과, 타단 측 직선 자세 보지면(115)과, 일단 측 굴곡 자세 규제면(116)과, 타단 측 굴곡 자세 규제면(117)과, 조 계합 오목부(118)를 가지고 있다.
이 중, 연결 핀(111)은, 제 1 링크 부재(110)에서의 케이블 길이 방향 일단 측에서 다관절 링크 폭 방향 양측으로 돌출하도록 배설되어 있다.
또한, 핀 구멍(112)은, 제 1 링크 부재(110)에서의 케이블 길이 방향 타단 측에 배설되어, 케이블 길이 방향(T)으로 인접한 제 2 링크 부재(150)(또는 제 1 링크 부재(110))의 연결 핀(111)과 회동(回動) 자유롭게 계합하도록 설치되어 있다.
나아가, 원형 관통공(113)은, 케이블 길이 방향(T)으로 제 1 링크 부재(110)에서의 연결 핀(111)과 핀 구멍(112)과의 사이에서 다관절 링크 폭 방향(S)으로 관통하여 배설되어 있다.
또한, 일단 측 직선 자세 보지면(114)은, 제 1 링크 부재(110)에서의 케이블 길이 방향 일단 측에 배설되어 있고, 타단 측 직선 자세 보지면(115)은, 제 1 링크 부재(110)에서의 케이블 길이 방향 타단 측에 배설되어 있다.
그리고, 다관절 링크(100A)가 직선 자세인 때, 1개의 제 1 링크 부재(110)의 일단 측 직선 자세 보지면(114)이, 케이블 길이 방향(T)으로 인접한 제 2 링크 부재(150)(또는 제 1 링크 부재(110))의 타단 측 직선 자세 보지면(115)과 면 접촉하도록 구성되어 있다.
마찬가지로, 일단 측 굴곡 자세 규제면(116)은, 제 1 링크 부재(110)에서의 케이블 길이 방향 일단 측에 배설되어 있고, 타단 측 굴곡 자세 규제면(117)은, 제 1 링크 부재(110)에서의 케이블 길이 방향 타단 측에 배설되어 있다.
그리고, 다관절 링크(100A)가 굴곡 자세인 때, 1개의 제 1 링크 부재(110)의 일단 측 굴곡 자세 규제면(116)이, 케이블 길이 방향(T)으로 인접한 제 2 링크 부재(150)(또는 제 1 링크 부재(110))의 타단 측 굴곡 자세 규제면(117)과 면 접촉하도록 구성되어 있다.
다시 말하면, 1개의 제 1 링크 부재(110)와 인접한 제 2 링크 부재(150)(또는 제 1 링크 부재(110))가 둔각으로 작게 굴곡하여 다관절 링크(100A)의 일부가 호를 그리는 것과 같은 굴곡 자세로 된다.
그 결과, 케이블류(C)는 꺾여지는 일 없이, 호를 그리듯이 구부러진다.
나아가, 조 계합 오목부(118)는, 일 예로서 제 1 링크 부재(110)에서의 링크 굴곡 내외 방향 외측으로 4개 배설되어, 다관절 링크 폭 방향(S)에 대하여 쌍을 이루도록 구성되어 있다.
또한, 도 5(D) 내지 도 5(F)에 나타낸 것처럼, 고정 부재(130)는, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)의 후술할 계합구(121a)와 계합하는 계합 볼록부(131)와, 제 1 링크 부재(110)의 4개의 조 계합 오목부(118)와 각각 계합하는 4개의 손톱부(132)를 가지고 있다.
나아가, 도 6(A) 및 도 6(B)에 나타낸 것처럼, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지부재(120R)는, 각각 원기둥형 기체 부분(121)과, 협지 부분(122)을 일체로 가지고 있다.
여기에서, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가, 가요성 소재로 형성되어 있다.
이것에 의해, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가, 이동시에 기준면으로 되는 지지체(160)의 지지면(161)을 치는 경우에도 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가 휘어져 충격이 흡수된다.
다시 말하면, 소음을 저감할 수 있다.
나아가, 원기둥형 기체 부분(121)에 설치된 계합구(121a)가, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)의 회전 방향인 원기둥의 둘레 방향으로 연장되어 있다.
그리고, 원기둥형 기체 부분(121)이, 원형 관통공(113)에 들어간 상태에서, 제 1 링크 부재(110)에 계지(係止)되는 고정 부재(130)의 계합 볼록부(131)가, 원기둥형 기체 부분(121)의 계합구(121a)와 계합하여 있다(도 4(C) 참조).
이것에 의해, 제 1 링크 부재(110)에 대한 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)의 회동이 허용되는 한편 제 1 링크 부재(110)에 대한 다관절 링크 폭 방향(S)(좌우방향)으로의 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)의 이동이 규제된다.
또한, 도 3에 나타낸 것처럼, 원형 관통공(113)에 원기둥 기체 부분(121)을 넣어, 고정 부재(130)를 제 1 링크 부재(110)에 계지하는 것만으로, 도 2에 나타낸 상태로 조립할 수 있다.
나아가, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)는, 제 1 링크 부재(110)에 대하여 각각 독립적으로 회전이 자유롭다.
이것에 의해, 예를 들면, 좌우에서 다른 외경의 케이블류(C)를 설치하면, 좌우 각각에 작용 하려는 무리한 힘의 크기나 반발력의 크기가 다르지만, 좌우 각각에서 작용하려는 무리한 힘의 크기에 대응한 회전량으로 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가 각각 회전한다.
또한, 협지 부분(122)은, 원기둥형 기체 부분(121)에서 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지부분(122b)의 두 갈래 형상으로 나누어져 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연설(延設)되어 있다.
그리고, 굴곡 내측 협지 부분(122a) 및 굴곡 외측 협지 부분(122b)이 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하도록 구성되어 있다.
본 실시예에서는, 두 갈래 형상으로 나누어진 협지 부분(122)의 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)이, 다관절 링크 폭 방향(S)으로 소정 간격으로 설치되어, 두 갈래 형상으로 나누어진 개소(箇所)를 관통하는 복수의 계지공(122aa, 122ba)을 각각 가지고 있다.
그리고, 상기 계지공(122aa, 122ba)이, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)와는 별개 부재인 핀(140)과 계합 가능하게 설치되어 있다.
이것에 의해, 케이블류(C)의 직경의 크기에 대응하는 계지공(122aa, 122ba)을 선택하는 것으로 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)의 각각 두 갈래 형상으로 나누어진 협지 부분(122)과 케이블류(C)와의 사이에 쓸모없는 틈이 작아지고 케이블류(C)에 대한 협지력이 커진다.
나아가, 다관절 링크 폭 방향(S)으로 복수의 케이블류(C)의 사이에 핀(140)이 위치하는 것으로 복수의 케이블류(C)가 서로 접촉되지 않게 다관절 링크 폭 방향(S)에 늘어선다.
다시 말하면, 복수의 케이블류(C)끼리의 접촉에 의한 표피의 마모를 방지한다.
구체적으로, 핀(140)은, 도 6(C)에 나타낸 것처럼, 대경 부분(141)과, 소경 부분(142)과, 중경 부분(143)으로 구성된다.
이 중, 대경 부분(141)의 지름 및 중경 부분(143)의 지름은, 계지공(122aa, 122ba)의 지름보다 크고, 소경 부분(142)의 지름은, 계지공(122aa, 122ba)의 지름보다 작게 설치되어 있다.
그리고, 중경 부분(143)을 계지공(122aa, 122ba)에 밀어 넣으면 계지공(122aa, 122ba)이 넓어져 중경 부분(143)이 통과하고, 대경 부분(141)과 중경부분(143)에 굴곡 내측 협지 부분(122a) 및 굴곡 외측 협지 부분(122b)을 끼워 넣은 상태로 된다.
이것에 의해, 협지 부분(122)은 케이블류(C)에 대한 협지력이 커진다.
또한, 예를 들면, 두 갈래 형상으로 나누어진 협지 부분(122)의 일방의 굴곡 내측 협지 부분(122a)이, 다관절 링크 폭 방향(S)에 소정 간격으로 설치된 계지공(122aa, 122ba)을 복수 가지고, 두 갈래 형상으로 나누어진 협지 부분(122)의 타방의 굴곡 외측 협지 부분(122b)이, 다관절 링크 폭 방향(S)에 소정 간격으로 설치되어 계지공(122aa)과 계합 가능한 돌기를 복수 가지고 있는 구성이라도 좋다.
이것에 의해, 별개 부재인 핀(140)을 설치할 필요가 없으므로, 그 부분품 점수를 적게 할 수 있다.
또한, 본 실시예에서는, 핀(140)으로 케이블류(C)에 대한 협지력을 크게 했지만, 반드시 핀(140)으로 고정할 필요는 없다.
기술적 사상으로서는, 협지 부분(122)의 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)과의 극간(隙間)을 케이블류(C)의 직경보다 작게 함과 동시에, 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)을 딱딱하게 설치하는 것에 의해, 핀(140)으로 고정하지 않으면서 충분한 협지력을 발생시켜, 협지 부분(122)의 굴곡 내측 협지 부분(122a)과 굴곡 외측 협지 부분(122b)이 케이블류(C)를 협지하도록 구성하여도 좋다.
또한, 필요에 따라서, 다관절 링크(100A)를 다관절 링크 폭 방향(S)으로 2열 또는 3열 이상 배치하여도 좋다.
이것에 의해, 케이블류(C)의 개수가 증가한 경우에 있어서도 단단히 지지할 수 있다.
또한, 복수의 다관절 링크(100A)를 다관절 링크 굴곡 내외 방향(U)으로 겹쳐 배치하여도 좋다.
이것에 의해, 다관절 링크 폭 방향(S)으로 공간이 제한되는 경우에서도 다수의 케이블류(C)를 지지할 수 있다.
이와 같이 하여 얻어진 본 발명의 제 1 실시예인 케이블류 보호 안내 장치(100)는, 다관절 링크(100A)가, 복수의 링크 부재로서의 제 1 링크 부재(110) 및 제 2 링크 부재(150)와, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부인 제 1 링크 부재(110)에 설치되어 케이블류(C)를 협지하는 협지 부재(120)를 구비하고, 제 1 링크 부재(110)가, 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결 핀(111)과, 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되어 연결 핀(111)과 회전 자유롭게 계합하는 핀 구멍(112)과, 케이블 길이 방향(T)으로 연결 핀(111)과 핀 구멍(112)과의 사이에 다관절 링크 폭 방향(S)으로 관통한 원형 관통공(113)을 가지고, 협지 부재(120)가, 원형 관통공(113)과 계합하는 원기둥형 기체 부분(121)과, 상기 원기둥형 기체 부분(121)에서 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연장함과 동시에 두 갈래 상태로 나누어져 설치되어 케이블류(C)를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분(122)을 일체로 가지고, 협지 부재(120)가, 제 1 링크 부재(110)에 대하여 회전 자유로운 것에 의해, 케이블류(C)의 표피의 마모를 방지할 수 있으며, 종래 기술의 링크 부재의 내부를 공동으로 하여 내부에 케이블류(C)를 삽통하는 구성과 비교하여, 높은 위치 정확도로 다관절 링크(100A)를 정지시킬 수 있고, 장치의 동력원의 출력의 크기를 작게 할 수 있고, 제조 비용을 대폭으로 줄일 수 있고, 충돌음을 저감할 수 있고, 굽힘 반경이 달라서 케이블류(C)에 무리한 힘이 걸리는 것에 의한 케이블류(C)의 단선 등의 문제(不具合)를 방지할 수 있고, 다관절 링크(100A)가 뒤틀리는 방향으로의 힘의 작용을 거의 없게 할 수 있고, 무리한 힘의 영향으로 케이블류(C)가 파손하여 버리는 것을 방지할 수 있다.
나아가, 협지 부재(120)가, 다관절 링크 폭 방향 우측 및 좌측에 배설되어, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가, 서로 연결되어 일체로 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 회전 자유로운 것에 의해, 좌우 양측에서 마찬가지로 무리한 힘을 놓아줄 수 있다.
또한, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)의 원기둥형 기체 부분(121)에 설치되는 계합구(121a)가, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)의 회전 방향인 원기둥의 둘레 방향으로 연장되고, 원기둥형 기체 부분(121)이, 원형 관통공(113)에 들어간 상태에서, 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 계지되는 고정 부재(130)의 계합 볼록부(131)가, 원기둥형 기체 부분(121)의 계합구(121a)와 계합하는 것에 의해, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가 제 1 링크 부재(110)로부터 빠져 버리는 것을 방지할 수 있다.
나아가, 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)가, 가요성 소재로 형성되는 것에 의해, 협지 부재가 휘어지지 않는 소재로 형성되는 구성과 비교해서 소음을 저감할 수 있는 등, 그 효과는 심대하다.
계속하여, 본 발명의 제 2 실시예인 케이블류 보호 안내 장치(200)에 대해서 설명한다.
제 2 실시예의 케이블류 보호 안내 장치(200)는, 제 1 실시예의 케이블류 보호 안내 장치(100)의 좌측 협지 부재(120L) 및 우측 협지 부재(120R)를 연결하여 일체로 회전하도록 한 것이다. 많은 요소에 대해서 제 1 실시예의 케이블류 보호 안내 장치(100)와 공통하므로, 공통하는 사항에 대해서는 상세한 설명을 생략하고, 아래 2 자릿수가 공통하는 200번 대의 부호를 붙이는 것으로만 한다.
본 발명의 제 2 실시예인 케이블류 보호 안내 장치(200)에서는, 도 7(A) 및 도 7(B)에 나타낸 것처럼, 협지 부재(220)가, 다관절 링크 폭 방향 우측 및 좌측에 배설되어, 좌측 협지 부재(220L) 및 우측 협지 부재(220R)가, 서로 연결되어 일체로 제 1 링크 부재(210)에 대하여 회전 자유롭게 구성되어 있다.
이것에 의해, 좌측 협지 부재(220L) 및 우측 협지 부재(220R)가 동일 각도로 회전한다.
구체적으로는, 좌측 협지 부재(220L)가, 일 예로서 사각기둥의 계합 돌기(221b)를 가지고 있다.
한편, 우측 협지 부재(220R)가, 일 예로서 사각의 계합공(221c)을 가지고 있다.
그리고, 좌측 협지 부재(220L)의 계합 돌기(221b)가, 우측 협지 부재(220R)의 계합공(221c)에 꼭 끼이도록 구성되어 있다.
또한, 본 실시예에서는, 사각기둥의 계합 돌기(221b)가 사각의 계합공(221c)에 꼭 끼이도록 구성되었지만, 상대적으로 회전하지 않게 연결하여 있으면, 다른 형상이라도 좋은 것은 말할 필요도 없다.
이와 같이 하여 얻어진 본 발명의 제 2 실시예인 케이블류 보호 안내 장치(200)는, 협지 부재(220)가, 다관절 링크 폭 방향 우측 및 좌측에 배설되어, 좌측 협지 부재(220)L) 및 우측 협지 부재(220R)가, 서로 연결되어 일체로 복수의 링크 부재 중 적어도 일부인 제 1 링크 부재(210)에 대하여 회전 자유로운 것에 의해, 좌우 양측에서 마찬가지로 상술한 무리한 힘을 놓아줄 수 있는 등, 그 효과는 심대하다.
100, 200 케이블류 보호 안내 장치
100A, 200A 다관절 링크
110, 210 제 1 링크 부재
111, 211 연결 핀
112, 212 핀 구멍
113, 213 원형 관통공
114 일단측 직선 자세 보지면(保持面)
115 타단측 직선 자세 보지면
116 일단측 굴곡 자세 규제면
117 타단측 굴곡 자세 규제면
118 조(爪) 계합 오목부(凹部)
120, 220 협지 부재(挾持部材)
120L, 220L 좌측 협지 부재
120R, 220R 우측 협지 부재
121, 221 원기둥형 기체 부분
121a, 221a 계합구(係合溝)
221b 계합돌기
221c 계합공
122, 222 협지 부분
122a 굴곡 내측 협지 부분
122aa 계지공(係止孔)
122b 굴곡 외측 협지 부분
122ba 계지공
130 고정 부재
131 계합 볼록부(凸部)
132 손톱부(爪部)
140, 240 핀
141 대경 부분
142 소경 부분
143 중경 부분
150 제 2 링크 부재
160 지지체
161 지지면
C 케이블류
E1 케이블 이동단
E2 케이블 고정단
S 다관절 링크 폭 방향
T 케이블 길이 방향
U 링크 굴곡 내외 방향
100A, 200A 다관절 링크
110, 210 제 1 링크 부재
111, 211 연결 핀
112, 212 핀 구멍
113, 213 원형 관통공
114 일단측 직선 자세 보지면(保持面)
115 타단측 직선 자세 보지면
116 일단측 굴곡 자세 규제면
117 타단측 굴곡 자세 규제면
118 조(爪) 계합 오목부(凹部)
120, 220 협지 부재(挾持部材)
120L, 220L 좌측 협지 부재
120R, 220R 우측 협지 부재
121, 221 원기둥형 기체 부분
121a, 221a 계합구(係合溝)
221b 계합돌기
221c 계합공
122, 222 협지 부분
122a 굴곡 내측 협지 부분
122aa 계지공(係止孔)
122b 굴곡 외측 협지 부분
122ba 계지공
130 고정 부재
131 계합 볼록부(凸部)
132 손톱부(爪部)
140, 240 핀
141 대경 부분
142 소경 부분
143 중경 부분
150 제 2 링크 부재
160 지지체
161 지지면
C 케이블류
E1 케이블 이동단
E2 케이블 고정단
S 다관절 링크 폭 방향
T 케이블 길이 방향
U 링크 굴곡 내외 방향
Claims (5)
- 케이블 길이 방향에 링크부재를 복수 연결하여 다관절 링크를 구성하고, 케이블류를 케이블 고정단으로부터 케이블 이동단을 향해 안내하여 지지체의 지지면과 접촉한 직선자세와 지지면으로부터 이격한 굴곡 자세를 나타내는 케이블류 보호 안내 장치에 있어서,
상기 다관절 링크가, 상기 복수의 링크 부재와, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 설치되어 케이블류를 협지(挾持)하는 협지 부재(挾持部材)를 구비하고,
상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부가, 상기 케이블 길이 방향 일단 측에 형성된 연결 핀과, 상기 케이블 길이 방향 타단 측에 형성되어 연결 핀과 회전 자유롭게 계합(係合)하는 핀 구멍과, 상기 케이블 길이 방향으로 연결 핀과 핀 구멍의 사이에 다관절 링크 폭(幅) 방향으로 관통하는 원형 관통공을 가지고,
상기 협지 부재가, 상기 원형 관통공과 계합하는 원기둥형 기체(基體) 부분과, 상기 원기둥형 기체 부분으로부터 다관절 링크 폭 방향 외측으로 연장됨과 동시에 두 갈래 형상(二股狀)으로 나누어 설치되어 케이블류를 다관절 링크 굴곡 내측 및 외측의 양측에서 협지하는 협지 부분을 일체로 가지고,
상기 협지 부재가, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 회전 자유로운 것을 특징으로 하는 케이블류 보호 안내 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 협지 부재가, 상기 다관절 링크 폭 방향 우측 및 좌측에 배설(配設)되고, 상기 좌우 양측의 협지 부재가, 서로 연결되어 일체로 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 회전 자유로운 것을 특징으로 하는 케이블류 보호 안내 장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 협지 부재가, 상기 다관절 링크 폭 방향 우측 및 좌측에 배설되고, 상기 좌우 양측의 협지 부재가, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 대하여 각각 독립하여 회전 자유로운 것을 특징으로 하는 케이블류 보호 안내 장치.
- 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 협지 부재의 원기둥형 기체 부분에 설치되는 계합구(係合溝)가, 상기 협지 부재의 회전 방향인 원기둥의 둘레 방향으로 연장되고,
상기 원기둥형 기체 부분이, 상기 원형 관통공에 넣어진 상태에서, 상기 복수의 링크 부재 중 적어도 일부에 계지(係止)되는 고정 부재의 계합 볼록부가, 상기 원기둥형 기체 부분의 계합구와 계합하는 것을 특징으로 하는 케이블류 보호 안내 장치.
- 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 협지 부재가, 가요성(可撓性) 소재로 형성되는 것을 특징으로 하는 케이블류 보호 안내 장치.
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