JP2018177188A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転車両における快適性を確保可能な制御装置を提供する。【解決手段】制御装置１００は、自動運転度が、システム依存運転度および運転手依存運転度のいずれであるかを特定する特定部１００ａを備える。また、制御装置１００は、車室内の快適性に寄与する車載機器２０〜５０を制御する機器制御部１００ｂを備える。さらに、制御装置１００は、機器制御部１００ｂに対して、車載機器２０〜５０の作動モードを睡眠に適した機能を発揮させる睡眠モードに移行することを要求する要求信号を出力する要求出力部１００ｃを備える。そして、機器制御部１００ｂは、特定部１００ａによって特定された自動運転度が、システム依存運転度であり、且つ、要求出力部１００ｃから要求信号が出力されている場合、作動モードが睡眠モードとなるように車載機器２０〜５０を制御する。【選択図】図６

Description

本発明は、自動運転車両に適用される制御装置に関する。

従来、車室内の快適性を考慮しつつ、運転者を覚醒させて居眠り防止をする装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１０−１８６２７６号公報

ところで、本発明者らは、加速、操舵、制動、監視といった全ての運転操作を自動運転システムに依存させることが可能な自動運転車両における車室内の快適性について鋭意検討した。この結果、自動運転車両では、運転モードによって運転者の覚醒が必要ない場合があり、運転者の覚醒が必要ない場合に運転者を覚醒させると、快適性を損なうといった新たな課題を見出した。

本発明は上記点に鑑みて、自動運転車両における快適性を確保可能な制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、自動運転システム（１０）に運転操作を依存する度合いを示す自動運転度に対応した運転モードで運転可能に構成された自動運転車両（１）に適用される制御装置を対象としている。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、
自動運転度が、運転操作が運転手によらず自動運転システムに依存するシステム依存運転度、および運転操作の少なくとも一部が運転手に依存する運転手依存運転度のいずれであるかを特定する特定部（１００ａ）と、
車室内の快適性に寄与する車載機器（２０〜５０）を制御する機器制御部（１００ｂ）と、
機器制御部に対して、車載機器の作動モードを睡眠に適した機能を発揮させる睡眠モードに移行することを要求する要求信号を出力する要求出力部（１００ｃ）と、を備える。

そして、機器制御部は、特定部によって特定された自動運転度が、システム依存運転度であり、且つ、要求出力部から要求信号が出力されている場合、作動モードが睡眠モードとなるように車載機器を制御する。

これによると、自動運転度がシステム依存運転度となった際に、睡眠モードへの移行を要求する要求信号があると、車載機器の作動モードが睡眠に適した睡眠モードに移行するので、違和感なく乗員を快適な睡眠状態に誘導することができる。したがって、本発明の制御装置によれば、自動運転車両における快適性の向上を図ることができる。

なお、この欄および特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の一例を示すものである。

第１実施形態に係る制御装置の適用対象となる自動運転車両の概略構成を示す模式図である。 制御装置の制御対象となるシート空調装置の概略構成を示す模式図である。 起立モード時のシートの模式的な側面図である。 フラットモード時のシートの模式的な側面図である。 図４のＶ−Ｖ断面図である。 第１実施形態の制御装置の機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態の制御装置が実行する制御処理の流れを示すフローチャートである。 睡眠モード時の各種車載機器の作動を説明するための説明図である。 図８のＩＸ−ＩＸ断面図である。 第２実施形態の制御装置の機能構成を示すブロック図である。 第２実施形態の制御装置が実行する制御処理の流れを示すフローチャートである。 第３実施形態の制御装置の機能構成を示すブロック図である。 第３実施形態の制御装置が実行する制御処理の流れを示すフローチャートである。

以下、発明を実施する形態について図面を参照して説明する。なお、以下の実施形態において、先行する実施形態で説明した事項と同一もしくは均等である部分には、同一の参照符号を付し、その説明を省略する場合がある。また、実施形態において、構成要素の一部だけを説明している場合、構成要素の他の部分に関しては、先行する実施形態において説明した構成要素を適用することができる。以下の実施形態は、特に組み合わせに支障が生じない範囲であれば、特に明示していない場合であっても、各実施形態同士を部分的に組み合わせることができる。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態について図１〜図９を参照して説明する。本実施形態の制御装置１００は、加速、操舵、制動、監視といった全ての運転操作を自動運転システム１０に依存させることが可能な自動運転車両１に適用される。本実施形態の制御装置１００は、車室内の快適性に寄与する車載機器のうち、室内空調装置２０、シート空調装置３０、シート調整装置４０、調光装置５０等を制御する。

自動運転車両１は、自動運転システム１０に運転操作を依存する度合いを示す自動運転度に対応した運転モードで運転可能に構成されている。すなわち、自動運転車両１は、予め定義された複数の自動運転度から所定の自動運転度を選択し、選択された自動運転度に対応した運転モードで運転可能に構成されている。

自動運転システム１０は、種々の周知のセンサの検出信号に基づいて周知の方法で自動運転を切り替える。自動運転システム１０は、例えば、乗員の操作および自動運転車両１の周囲環境に基づいて自動運転度を切り替える。

本実施形態では、自動運転度として、日本政府およびＮＨＴＳＡ（National Highway Traffic Safety Administrationの略）が定義している自動化レベル（すなわち、レベル０〜レベル４）が採用されている。

レベル０は、運転手が全ての主制御系統の操作を行う状態を示すレベルである。レベル１は、加速、操舵、制動のいずれか１つを自動運転システム１０が行う状態を示すレベルである。レベル２は、加速、操舵、制動のうち、複数の操作を自動運転システム１０が行う状態を示すレベルである。レベル３は、加速、操舵、制動を自動運転システム１０が行い、自動運転システム１０が要請した際に運転手が対応する状態を示すレベルである。レベル４は、加速、操舵、制動に加えて、周囲の監視等の全ての運転操作を自動運転システム１０が行い、運転操作に運転手が全く関与しない状態を示すレベルである。

本実施形態では、レベル４となる自動運転度を運転操作が運転手によらず自動運転システム１０に依存するシステム依存運転度とし、レベル０〜３となる自動運転度を運転操作の少なくとも一部が運転手に依存する運転手依存運転度とする。

自動運転車両１は、空調モードに応じて車室内を空調する空調部として、車両前方に設けられたインストルメントパネル２の内側に配置された室内空調装置２０、および運転席を含むシート３の内部に配置されたシート空調装置３０を備えている。

室内空調装置２０は、所望の温度に調整された空調風を生成し、当該空調風を車室内の前方側から乗員に向かって吹き出す装置である。室内空調装置２０は、例えば、蒸気圧縮式の冷凍サイクルで生成された冷熱、エンジン等の排熱を利用して空調風を生成する。

シート空調装置３０は、シート３の表面から所望の温度に調整された空気を吹き出すことで、乗員に対して直接的に冷熱感や温熱感を付与する装置である。本実施形態のシート空調装置３０は、シート３における着座部３ａ、および背もたれ部３ｂの双方に設けられている。

図２に示すように、本実施形態のシート空調装置３０は、シート３の内部に形成された通風路３１、通風路３１を流れる空気の温度を調整する温調機器３２、温調機器３２で温度調整された空気をシート３の表面に送風する送風機３３を含んで構成されている。

温調機器３２としては、例えば、通電により冷熱および温熱を発生させるペルチェ素子等で構成されている。なお、シート空調装置３０は、室内空調装置２０で生成された空調風をシート３の表面から吹き出す構成となっていてもよい。この場合、温調機器３２は、不要となる。

図１に戻り、本実施形態のシート３には、シート調整装置４０が設けられている。シート調整装置４０は、シート３のリクライニング角度を調整するリクライニング調整部として機能する。

本実施形態のシート調整装置４０は、シート３のリクライニング角度を調整することで、シート３を起立モードおよびフラットモードに切替可能に構成されている。なお、リクライニング角度は、背もたれ部３ｂと着座部３ａとのなす角度である。

起立モードは、運転操作に適したモードであり、背もたれ部３ｂが起立した状態となる。具体的には、起立モードは、図３に示すように、背もたれ部３ｂと着座部３ａとがＬ字状になるモードである。

フラットモードは、睡眠に適したモードであり、背もたれ部３ｂが着座部３ａと同様に平らな状態となる。具体的には、起立モードは、図４に示すように、背もたれ部３ｂと着座部３ａとが直線状に並ぶモードである。

本実施形態のシート調整装置４０には、フラットモード時における乗員の転がりを防止するための複数のサイドカバー４１〜４４が設けられている。複数のサイドカバー４１〜４４は、フラットモード時にシート３の上方側に形成される空間を有効に利用すべく、シート３の上方側に向かって突き出るように構成されている。

複数のサイドカバー４１〜４４のうち、乗員の胴体部分に対応する胴体カバー４１は、図５に示すように、乗員の胴体部分を囲むように一対のＬ字状の部材で構成されている。図示しないが、胴体カバー４１には、シート空調装置３０で温度調整された空気を吹き出す吹出部が設けられている。胴体カバー４１は、熱の拡散を抑える拡散防止部材としても機能する。なお、本実施形態のシート調整装置４０は、複数のサイドカバー４１〜４４が運転操作等の邪魔にならないように、起立モード時に、複数のサイドカバー４１〜４４がシート３の背面側等に格納可能に構成されている。

図１に戻り、本実施形態の自動運転車両１は、車室内への光の入射を調整するブラインド部として機能する調光装置５０を備えている。調光装置５０は、フロントガラス５等を介して車室内へ光が入射する入射状態と車室内の少なくとも一部への光の入射を遮断する遮断状態とに切替可能に構成されている。具体的には、調光装置５０は、車室内への光の入射を許容するクリアモードと、車室内への光の入射を遮断する暗転モードとに切替可能に構成されている。

調光装置５０は、フロントガラス５等に貼られた図示しない調光フィルム、調光フィルムへの通電を制御する制御回路５１を含んで構成されている。調光フィルムは、通電されると透明な状態から黒色等の有色状態に切り替わるフィルムで構成されている。

ここで、調光フィルムは、通電時に、車室内への少なくとも一部への光の入射が遮断されるように、フロントガラス５等に貼られている。なお、調光装置５０は、例えば、暗転モード時に、遮光性を有するスクリーンによってフロントガラス５等を覆うロールスクリーン型の装置で構成されていてもよい。

続いて、制御装置１００について、図６を参照して説明する。制御装置１００は、プロセッサ、メモリ等を有するコンピュータ、およびその周辺回路で構成されている。なお、制御装置１００のメモリは、非遷移的実体的記憶媒体で構成されている。

図６に示すように、制御装置１００の入力側には、自動運転システム１０が接続されている。制御装置１００は、自動運転システム１０から現状の自動運転度に関する情報を取り込み、現状の自動運転度を特定する。本実施形態では、制御装置１００における自動運転度を特定する機能が、自動運転度を特定する特定部１００ａを構成する。

また、制御装置１００の入力側には、外気温を検出する外気温センサ１０１、内気温を検出する内気温センサ１０２、車室内への日射量を検出する日射センサ１０３等が接続されている。

さらに、制御装置１００の入力側には、インストルメントパネル２等に設置されたナビゲーション装置１０５、および操作パネル１１０が接続されている。ナビゲーション装置１０５は、現在地から目標地点までの案内ルートをディスプレイ表示や音声によって提供する装置である。

操作パネル１１０には、室内空調装置２０にて空気の冷却を行うか否かを設定するＡ／Ｃスイッチ１１０ａ、車室内の設定温度を設定する温度設定スイッチ１１０ｂ、シート空調装置３０を作動させるか否かを設定するシート空調スイッチ１１０ｃが設けられている。

本実施形態の操作パネル１１０には、睡眠スイッチ１１０ｄが設けられている。睡眠スイッチ１１０ｄは、室内空調装置２０、シート空調装置３０、シート調整装置４０、調光装置５０等の車載機器の作動モードを睡眠に適した睡眠モードに設定するためのスイッチである。なお、睡眠スイッチ１１０ｄは、ボタン式のスイッチだけでなく、音声に応じてオンする音声スイッチや乗員の所定動作に応じてオンするモーションスイッチ等で構成されていてもよい。また、睡眠スイッチ１１０ｄは、複数の乗員がいる場合、乗員毎に設定可能となっていることが望ましい。

また、操作パネル１１０には、外気温、内気温等を表示する表示部１１０ｅが設けられている。なお、操作パネル１１０は、一例であって、各種スイッチ１１０ａ〜１１０ｄ、表示部１１０ｅのレイアウト等は、図６に示したものに限定されない。

制御装置１００の出力側には、室内空調装置２０、シート空調装置３０、シート調整装置４０、調光装置５０等の車室内の快適性に寄与する車載機器が接続されている。制御装置１００は、入力側に接続された各種機器からの情報等を予めメモリに記憶された制御プログラムにしたがって演算・処理することで、室内空調装置２０、シート空調装置３０、シート調整装置４０、調光装置５０等の車載機器を制御する。なお、本実施形態では、制御装置１００における各種車載機器を制御する機能が機器制御部１００ｂを構成する。

制御装置１００は、例えば、車室内へ吹き出す空気の温度が目標温度ＴＡＯとなるように、室内空調装置２０およびシート空調装置３０を制御する。なお、制御装置１００は、例えば、温度設定スイッチ１１０ｂにて設定された設定温度、外気温センサ１０１の検出値、内気温センサ１０２の検出値、日射センサ１０３の検出値に基づいて、目標温度ＴＡＯを決定する。

本実施形態の制御装置１００は、所定の睡眠条件が成立した際に、各種車載機器の作動モードが睡眠に適した機能を発揮させる睡眠モードへ移行するように、各種車載機器を制御する。

ここで、本実施形態の制御装置１００は、機器制御部１００ｂに対して、車載機器の作動モードを睡眠モードすることを要求する要求信号を出力する要求出力部１００ｃを有している。本実施形態の要求出力部１００ｃは、睡眠スイッチ１１０ｄがオンされた際に、機器制御部１００ｂに対して上述の要求信号を出力する構成となっている。

上述の睡眠条件は、特定部１００ａで特定された自動運転度がレベル４（すなわち、システム依存運転度）であり、且つ、機器制御部１００ｂに対して要求出力部１００ｃからの要求信号があった場合に成立する条件となっている。

また、本実施形態の制御装置１００は、所定の覚醒条件が成立した際に、車載機器の作動モードが睡眠モードから通常モードに移行するように、各種車載機器を制御する。上述の覚醒条件は、車載機器の作動モードが睡眠モードとなっている状態で、自動運転度がシステム依存運転度から運転手依存運転度に切り替わる予兆が検知された際に成立する条件となっている。

運転手依存運転度に切り替わる予兆としては、例えば、運転手によるハンドルやシフトレバー等の操作があった場合、周囲を走行する車両が急減速等の不自然な動きをしている場合、車両専用道路の走行時に案内ルート上の出口付近に近付いた場合等が挙げられる。なお、本実施形態では、制御装置１００における運転手依存運転度への切り替えの予兆を検知する機能が、予兆検知部１００ｄを構成している。

次に、本実施形態の制御装置１００が実行する制御処理の一例について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。なお、以下の制御がなされる状況としては、少なくともシート空調スイッチ１１０ｃがオンされている場合を想定している。図７に示す処理は、制御装置１００によって、周期的に実行される。

図７に示すように、制御装置１００は、ステップＳ１００にて、自動運転システム１０、各種センサ１０１〜１０３、ナビゲーション装置１０５、操作パネル１１０等からの各種信号を読み込む。

続いて、制御装置１００は、ステップＳ１１０にて、自動運転システム１０から取得した情報に基づいて、現状の自動運転度を特定する。具体的には、制御装置１００は、現状の自動運転度が、レベル４のシステム依存運転度およびレベル０〜３の運転手依存運転度のいずれであるかを特定する。

続いて、制御装置１００は、ステップＳ１２０にて、現状の自動運転度がシステム依存運転度であるか否かを判定する。この結果、現状の自動運転度がシステム依存運転度ではなく、運転手依存運転度である場合、制御装置１００は、ステップＳ１３０にて、各種車載機器の作動モードを乗員の覚醒に適した通常モードに移行させる。なお、既に通常モードとなっている場合は、通常モードを継続することになる。

具体的には、制御装置１００は、ステップＳ１３０にて、空調モードが睡眠空調モード以外の通常空調モードとなるようにシート空調装置３０を制御する。本実施形態の制御装置１００は、シート３の表面から車室内へ吹き出す空気の温度が乗員により設定された設定温度に近付くようにシート空調装置３０を制御する。詳しくいうと、制御装置１００は、設定温度、外気温センサ１０１の検出値、内気温センサ１０２の検出値、日射センサ１０３の検出値から算出された目標温度ＴＡＯに基づいてシート空調装置３０を制御する。

また、制御装置１００は、通常モード時に、シート３が起立モードとなるようにシート調整装置４０を制御すると共に、車室内への光の入射を許容するクリアモードとなるように調光装置５０を制御する。

一方、ステップＳ１２０の判定処理の結果、自動運転度がシステム依存運転度である場合、制御装置１００は、ステップＳ１４０にて、睡眠スイッチ１１０ｄがオンされているか否かを判定する。

この結果、睡眠スイッチ１１０ｄがオンされていない場合、制御装置１００は、ステップＳ１３０にて、各種車載機器の作動モードを乗員の覚醒に適した通常モードに移行させる。なお、既に通常モードとなっている場合は、通常モードを継続することになる。

一方、睡眠スイッチ１１０ｄがオンされている場合、制御装置１００は、ステップＳ１５０にて、各種車載機器の作動モードを睡眠に適した機能を発揮させる睡眠モードに移行させる。なお、既に睡眠モードとなっている場合は、睡眠モードを継続することになる。

具体的には、制御装置１００は、ステップＳ１５０にて、空調モードを睡眠に適した睡眠空調モードとなるようにシート空調装置３０を制御する。本実施形態の制御装置１００は、シート３の表面から車室内へ吹き出す空気の温度が、設定温度よりも高い快眠温度（例えば、設定温度＋１℃）に近付くようにシート空調装置３０を制御する。詳しくいうと、制御装置１００は、目標温度ＴＡＯに対して所定温度（例えば、１℃）を加算した温度を目標値とし、当該目標値に基づいてシート空調装置３０を制御する。

但し、運転手については、急な運転要求がある場合も想定されるため、少なくとも頭部付近について暖まり過ぎないようにすることが望ましい。すなわち、制御装置１００は、睡眠モード時に、頭寒足熱型の温度分布となるように、シート空調装置３０を制御することが望ましい。

また、制御装置１００は、睡眠モード時に、通常モード時に比べて、リクライニング角度が大きくなるように、シート調整装置４０を制御する。具体的には、制御装置１００は、睡眠モード時に、シート３がフラットモードとなるようにシート調整装置４０を制御する。

さらに、制御装置１００は、車室内への光の入射を遮断する暗転モードとなるように調光装置５０を制御する。具体的には、制御装置１００は、車室内への光の入射が遮断されるように、調光フィルムに通電し、フロントガラス５等を黒色等の有色状態に切り替える。

制御装置１００の制御によって各種車載機器の作動モードが睡眠モードに移行すると、図８、図９に示すように、シート３が睡眠に適したフラットな状態になると共に、シート３から睡眠に適した温度の空気が吹き出される。この際、車室内は、調光装置５０によって光の入射が遮断された暗転モードとなるので、より睡眠に適した環境となる。

図９に戻り、制御装置１００は、ステップＳ１６０にて、自動運転度の切替予兆があるか否かを判定する。換言すれば、制御装置１００は、ステップＳ１６０にて、自動運転度の運転手依存運転度への切り替わる予兆が検知されたか否かを判定する。なお、制御装置１００は、前述したように、運転手による所定の操作、周囲の車両の状況、自車の走行状態等によって、運転手依存運転度への切替予兆を検知する。

制御装置１００は、ステップＳ１６０の判定処理の結果、自動運転度の切替予兆がない場合、睡眠モードを継続し、自動運転度の切替予兆がある場合に、ステップＳ１３０にて、通常モードに移行する。

本実施形態の制御装置１００は、自動運転度の運転手依存度への切り替わりが完了するまでに、睡眠モードから通常モードへの移行が完了するように、各種車載機器を制御する構成となっている。但し、乗員に対して不快感を与えないように、制御装置１００は、各種車載機器の作動が徐々に通常時の作動となるように制御する構成となっていることが望ましい。

以上説明した本実施形態の制御装置１００は、自動運転度がシステム依存運転度となった際に、睡眠モードへの移行を要求する要求信号があると、車載機器の作動モードを睡眠に適した睡眠モードに移行させる構成となっている。これによると、違和感なく乗員を快適な睡眠状態に誘導することができる。

また、本実施形態の制御装置１００は、自動運転度が運転手依存運転度となっている場合、睡眠モードへの移行を要求する要求信号の有無によらず、作動モードが睡眠モードにならないように車載機器を制御する構成となっている。これによると、自動運転車両１における安全性を確保することができる。

さらに、本実施形態の制御装置１００は、自動運転度がシステム依存運転度から運転手依存運転度に切り替わる前の段階で、作動モードが睡眠モードから乗員の覚醒に適した通常モードになるように車載機器を制御する構成となっている。これによると、システム依存運転度から運転手依存運転に切り替わる際に、乗員を覚醒させることが可能となるので、自動運転車両１における安全性を確保することができる。

本実施形態の制御装置１００は、睡眠モード時に、シート空調装置３０を睡眠空調モードで作動させる構成となっている。これによると、車室内を睡眠に適した環境にすることができる。特に、シート空調装置３０による空調は、各シート３での個別空調となり、車室内全体を空調する必要がないので、省燃費につながることを期待することができる。

また、本実施形態の制御装置１００は、睡眠モード時に、シート調整装置４０をフラットモードで作動させる構成となっている。これによると、室内を睡眠に適した環境にすることができる。なお、フラットモード時には、睡眠目的でなくとも、乗員が寝転がった姿勢で移動中の読書等を楽しむことも可能となる。

特に、本実施形態のシート調整装置４０は、複数のサイドカバー４１〜４４を備えているので、睡眠モード時における乗員の転がりを防止することができる。さらに、複数のサイドカバー４１〜４４を備えることで、熱の拡抑制することができるので、布団や毛布等の寝具がなくても、乗員の周囲の環境を快適な温度に維持することができる。

また、本実施形態の制御装置１００は、睡眠モード時に、調光装置５０を暗転モードで作動させる構成となっている。これによると、車室内へ入射する光によって乗員の睡眠が妨げられてしまうことを抑制することができる。

（第１実施形態の変形例）
上述の第１実施形態では、睡眠空調モード時に、シート３の表面から車室内へ吹き出す空気の温度を設定温度よりも高い快眠温度に近付くようにシート空調装置３０を制御する例について説明したが、これに限定されない。

乗員の身体に一定風量の空調風が長時間当たり続けると、空調風が煩わしくなり、乗員の不快感を増加させてしまう要因になってしまうことから好ましくない。このため、睡眠空調モード時には、例えば、空調風の吹出風向を上下や左右に周期的に変化させるスイング運転を行うことが望ましい。また、睡眠空調モード時には、例えば、空調風の吹出風速を周期的に変化させるゆらぎ運転を行うことが望ましい。

ここで、乗員の足元は、乗員の上半身に比べて身動きが取り難く、睡眠空調モード時において乗員の足元に温風等が長時間当たり続けてしまう可能性が高くなってしまう。このため、例えば、乗員の足元に向けて吹き出す空気の温度が所定の基準温度（例えば、４０℃）以上となる場合には、乗員の上半身側等に空調風を分配して乗員の足元に吹き出す空気の風量を減少させることが望ましい。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図１０、図１１を参照して説明する。本実施形態では、乗員の眠気が検知された際に、制御装置１００の要求出力部１００ｃが機器制御部１００ｂに対して要求信号を出力する構成となっている点が第１実施形態と相違している。なお、本実施形態では、操作パネル１１０に睡眠スイッチ１１０ｄが設けられていない構成となっている。

図１０に示すように、本実施形態の制御装置１００には、運転手の眠気を検知する眠気検知部として機能するドライバーステータスモニタ（ＤＳＭ）６０が接続されている。ドライバーステータスモニタ６０は、赤外線カメラおよび画像処理装置を含んで構成されている。

ドライバーステータスモニタ６０は、カメラで撮影した運転手の画像をもとに運転手の顔の向きや目の開き具合等を解析することで運転手の眠気を検知する。ドライバーステータスモニタ６０は、例えば、目を閉じた状態や正面を向いていない状態が所定時間継続されているか否かを判定し、前述の状態が所定時間継続された場合等に運転手の眠気が検知されたものとする。

本実施形態の制御装置１００の要求出力部１００ｃは、ドライバーステータスモニタ６０によって運転手の眠気が検知された際に、機器制御部１００ｂに対して睡眠モードへの移行を要求する要求信号を出力する構成となっている。

具体的には、本実施形態の制御装置１００は、図７に示した処理に代えて、図１１に示す処理を実行する。なお、図１１に示すステップのうち、図７に示すステップと同じ符号が付されたステップは、特に言及しない限り、同じ処理を実行する。

図１１に示すように、ステップＳ１２０の判定処理の結果、自動運転度がシステム依存運転度である場合、制御装置１００は、ステップＳ１４０Ａにて、ドライバーステータスモニタ６０で運転手の眠気が検知されたか否かを判定する。

この結果、運転手の眠気が検知されていない場合、制御装置１００は、ステップＳ１３０にて、各種車載機器の作動モードを乗員の覚醒に適した通常モードに移行させる。なお、既に通常モードとなっている場合は、通常モードを継続することになる。

一方、運転手の眠気が検知された場合、制御装置１００は、ステップＳ１５０にて、各種車載機器の作動モードを睡眠に適した機能を発揮させる睡眠モードに移行させる。なお、既に睡眠モードとなっている場合は、睡眠モードを継続することになる。

その他の構成および作動は、第１実施形態と同様である。本実施形態の制御装置１００によれば、第１実施形態と共通の構成および機能から奏される作用効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

特に、本実施形態では、乗員の眠気が検知された際に、制御装置１００の要求出力部１００ｃが機器制御部１００ｂに対して要求信号を出力する構成となっている。これによると、眠気によって乗員の意識がはっきりとしなくなる状態で、睡眠モードへの移行要求がなされることになるので、車載機器の作動モードが睡眠モードへ移行する際、乗員に違和感を与えないようにすることができる。

ここで、本実施形態では、運転手の眠気を検知する眠気検知部として、ドライバーステータスモニタ６０を例示したが、これに限定されない。眠気検知部は、例えば、乗員の心拍や脈拍等の生体情報に基づいて乗員の眠気を検知する装置等も採用可能である。また、眠気検知部は、運転手以外の乗員の眠気についても検知可能な構成となっていることが望ましい。

（第３実施形態）
次に、第３実施形態について、図１２および図１３を参照して説明する。本実施形態では、シート３のリクライニング角度θが所定の基準角度θｔｈ以上に設定された際に、制御装置１００の要求出力部１００ｃが機器制御部１００ｂに対して要求信号を出力する構成となっている点が第１実施形態と相違している。なお、本実施形態では、操作パネル１１０に睡眠スイッチ１１０ｄが設けられていない構成となっている。

図１２に示すように、本実施形態の制御装置１００には、シート３のリクライニング角度θを推定するための赤外線センサ（ＩＲセンサ）７０が接続されている。赤外線センサ７０は、ユーザが着座したシート３付近の温度変化等を解析することで、シート３のリクライニング角度θを推定するように構成されている。

本実施形態の制御装置１００の要求出力部１００ｃは、シート３のリクライニング角度θが所定の基準角度θｔｈ以上に設定された際に、機器制御部１００ｂに対して睡眠モードへの移行を要求する要求信号を出力する構成となっている。

具体的には、本実施形態の制御装置１００は、図７に示した処理に代えて、図１３に示す処理を実行する。なお、図１３に示すステップのうち、図７に示すステップと同じ符号が付されたステップは、特に言及しない限り、同じ処理を実行する。

図１３に示すように、ステップＳ１２０の判定処理の結果、自動運転度がシステム依存運転度である場合、制御装置１００は、ステップＳ１４０Ｂにて、シート３のリクライニング角度θが所定の基準角度θｔｈ以上であるか否かを判定する。

ここで、基準角度θｔｈは、車両の運転時には設定されることがない角度に設定されている。基準角度θｔは、例えば、車両の運転に適した通常のリクライニング角度（例えば、９５°）に対して、所定の角度（例えば、１０°〜３０°）を加算した角度に設定すればよい。

ステップＳ１４０Ｂの判定処理の結果、リクライニング角度θが基準角度θｔｈ未満である場合、制御装置１００は、ステップＳ１３０にて、各種車載機器の作動モードを乗員の覚醒に適した通常モードに移行させる。なお、既に通常モードとなっている場合は、通常モードを継続することになる。

一方、ステップＳ１４０Ｂの判定処理の結果、リクライニング角度θが基準角度θｔｈ以上である場合、制御装置１００は、ステップＳ１５０にて、各種車載機器の作動モードを睡眠に適した機能を発揮させる睡眠モードに移行させる。なお、既に睡眠モードとなっている場合は、睡眠モードを継続することになる。

その他の構成および作動は、第１実施形態と同様である。本実施形態の制御装置１００によれば、第１実施形態と共通の構成および機能から奏される作用効果を第１実施形態と同様に得ることができる。

特に、本実施形態では、シート３のリクライニング角度θが大きくなった際に、制御装置１００の要求出力部１００ｃが機器制御部１００ｂに対して要求信号を出力する構成となっている。

これによると、乗員がシート３のリクライニング角度θを大きくして休息するタイミング等に合わせて、睡眠モードへの移行要求がなされることになるので、車載機器の作動モードが睡眠モードへ移行する際、乗員に違和感を与えないようにすることができる。

ここで、本実施形態では、リクライニング角度θを検知する検知部として、赤外線センサ７０を例示したが、これに限定されない。リクライニング角度θを検知する検知部は、例えば、シート調整装置４０における出力軸の回転角度を検知する角度センサ等も採用可能である。

（他の実施形態）
以上、本発明の代表的な実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されることなく、例えば、以下のように種々変形可能である。

上述の各実施形態では、自動運転度として、日本政府およびＮＨＴＳＡが定義している自動化レベルを採用した例について説明したが、これに限定されない。自動運転度としては、例えば、ＳＡＥインターナショナルが定義している自動化レベル（すなわち、レベル０〜５）が採用されていてもよい。

上述の各実施形態では、自動運転システム１０と制御装置１００とが別体で構成される例を説明したが、これに限定されない。制御装置１００は、自動運転システム１０が含まれる構成となっていてもよい。

上述の各実施形態では、睡眠モード時に、シート空調装置３０によって睡眠に適した温度の空気を乗員に提供する例について説明したが、これに限定されない。制御装置１００は、例えば、睡眠モード時に、睡眠に適した温度の空気が車室内に提供されるように、室内空調装置２０を制御する構成となっていてもよい。

上述の各実施形態では、睡眠モード時に、制御装置１００によって、シート３がフラットモードとなるようにシート調整装置４０が制御される例について説明したが、これに限定されない。制御装置１００は、例えば、単に、睡眠モード時に、通常モード時に比べて、リクライニング角度が大きくなるようにシート調整装置４０を制御する構成となっていてもよい。

上述の各実施形態では、シート調整装置４０が、複数のサイドカバー４１〜４４を備える構成となっている例について説明したが、これに限定されない。シート調整装置４０は、単に、リクライニング角度を調整する機能だけを備える構成となっていてもよい。

上述の各実施形態では、自動運転度がシステム依存運転度であり、且つ、睡眠モードへの移行を要求する要求信号がある場合、シート空調装置３０、シート調整装置４０、調光装置５０を睡眠モードで作動させる例について説明したが、これに限定されない。制御装置１００は、例えば、自動運転度がシステム依存運転度であり、且つ、要求信号がある場合、室内空調装置２０、シート空調装置３０、シート調整装置４０、調光装置５０の少なくとも１つを睡眠モードで作動させる構成となっていてもよい。

上述の各実施形態では、自動運転度がシステム依存運転度であり、且つ、睡眠モードへの移行を要求する要求信号がある場合に、睡眠モードに移行させる例について説明したが、これに限定されない。

制御装置１００は、例えば、自動運転度がシステム依存運転度であり、さらに、車両１が前方を走行する車両の後続車両として隊列走行している場合に、睡眠モードへの移行を要求する要求信号があると、睡眠モードに移行させる構成になっていてもよい。

ここで、隊列走行は、自車両の前および後ろのいずれか一方または両方の車両と隊列を形成して、隊列内の他の車両と加減速度等が同じになるように自動で制御を行う走行モードである。なお、隊列走行には、隊列を形成した状態で自動的に車線変更を行う走行モードが含まれていてもよい。

上述の各実施形態では、室内空調装置２０、シート空調装置３０、シート調整装置４０、調光装置５０を備える自動運転車両１に、本発明の制御装置１００を適用する例について説明したが、これに限定されない。本発明の制御装置１００は、室内空調装置２０、シート空調装置３０、シート調整装置４０、調光装置５０のうち、少なくとも１つの装置を有する自動運転車両１に対して適用可能である。

上述の実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。

上述の実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されない。

上述の実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されない。

（まとめ）
上述の実施形態の一部または全部で示された第１の観点によれば、制御装置は、自動運転度がシステム依存運転度となった際に、睡眠モードへの移行を要求する要求信号があると、車載機器の作動モードを睡眠に適した睡眠モードに移行させる。

第２の観点によれば、制御装置の機器制御部は、特定部によって特定された自動運転度が、運転手依存運転度である場合、要求出力部からの要求信号の有無によらず、作動モードが睡眠モードとならないように車載機器を制御する。

これによると、自動運転度が運転手依存運転度となっている際には、睡眠モードへの移行を要求する要求信号の有無によらず、車載機器の作動モードが睡眠に適した睡眠モードに移行しないので、自動運転車両における安全性を確保することができる。

第３の観点によれば、制御装置の機器制御部は、自動運転度がシステム依存運転度から運転手依存運転度に切り替わる前の段階で、作動モードが睡眠モードから乗員の覚醒に適した通常モードになるように車載機器を制御する。これによると、システム依存運転度から運転手依存運転に切り替わる際に、乗員を覚醒させることが可能となるので、自動運転車両における安全性を確保することができる。

第４の観点によれば、制御装置の要求出力部は、乗員によって睡眠モードを選択可能に構成された睡眠スイッチがオンされた際に、機器制御部に対して要求信号を出力する構成となっている。

これによると、乗員の睡眠モードへの移行の意思が、車載機器の作動モードに直接的に反映される構成となるので、車載機器の作動モードが睡眠モードへ移行する際、乗員に違和感を与えないようにすることができる。

第５の観点によれば、制御装置の要求出力部は、乗員の眠気を検知する眠気検知部によって乗員の眠気が検知された際に、機器制御部に対して要求信号を出力する構成となっている。

これによると、眠気によって乗員の意識がはっきりとしなくなる状態で、睡眠モードへの移行要求がなされることになるので、車載機器の作動モードが睡眠モードへ移行する際、乗員に違和感を与えないようにすることができる。

第６の観点によれば、制御装置の制御対象となる車載機器は、空調モードに応じて車室内を空調する空調部を含んで構成されている。機器制御部は、特定部によって特定された自動運転度がシステム依存運転度であり、且つ、要求出力部から要求信号が出力されている場合に、空調モードが睡眠に適した睡眠空調モードとなるように空調部を制御する。

これによると、自動運転度がシステム依存運転度となった際に、睡眠空調モードへの移行を要求する要求信号があると、空調モードが睡眠に適した睡眠空調モードに移行するので、違和感なく乗員を睡眠状態に誘導することができる。

第７の観点によれば、制御装置の機器制御部は、特定部によって特定された自動運転度が運転手依存運転度である場合、要求出力部からの要求信号の有無によらず、空調モードが睡眠空調モード以外の通常空調モードとなるように空調部を制御する。

これによると、自動運転度が運転手依存運転度となっている際には、要求信号の有無によらず、空調モードが通常空調モードに維持されるので、自動運転車両における安全性を確保することができる。

第８の観点によれば、制御装置の機器制御部は、通常空調モード時に、車室内の温度が設定温度に近付くように空調部を制御し、睡眠空調モード時に、車室内における乗員の周囲の温度が設定温度よりも高い快眠温度に近付くように空調部を制御する。これによると、睡眠空調モード時に、通常空調モード時に比べて乗員の周囲の温度が高くなるので、空調による乗員の覚醒を抑えて、乗員を快適な睡眠状態に誘導することができる。

第９の観点によれば、制御装置の制御対象となる車載機器は、シートのリクライニング角度を調整するリクライニング調整部を含んで構成されている。機器制御部は、自動運転度がシステム依存運転度であり、且つ、要求出力部から要求信号が出力されている場合に、特定部によって特定された自動運転度が運転手依存運転度となる場合よりもリクライニング角度が大きくなるようにリクライニング調整部を制御する。これによると、睡眠モード時に、座席のリクライニング角度が大きくなるので、違和感なく乗員を睡眠状態に誘導することができる。

第１０の観点によれば、制御装置の制御対象となる車載機器は、外部から車室内へ光が入射する入射状態と車室内の少なくとも一部への光の入射を遮断する遮断状態とに切替可能なブラインド部を含んで構成されている。機器制御部は、自動運転度がシステム依存運転度であり、且つ、要求出力部から要求信号が出力されている場合に、遮断状態となるようにブラインド部を制御する。また、機器制御部は、自動運転度が運転手依存運転度である場合、要求出力部からの要求信号の有無によらず、入射状態となるようにブラインド部を制御する。これによると、睡眠モード時に、車室内に入射する光が遮断されるので、車室内へ入射する光によって乗員の睡眠が妨げられてしまうことを抑制することができる。

１ 自動運転車両
１０ 自動運転システム
２０ 室内空調装置（車載機器）
３０ シート空調装置（車載機器）
４０ シート調整装置（車載機器）
５０ 調光装置（車載機器）
１００ 制御装置
１００ａ 特定部
１００ｂ 機器制御部
１００ｃ 要求出力部

Claims (10)

1. 自動運転システム（１０）に運転操作を依存する度合いを示す自動運転度に対応した運転モードで運転可能に構成された自動運転車両（１）に適用される制御装置であって、
   前記自動運転度が、前記運転操作が運転手によらず前記自動運転システムに依存するシステム依存運転度、および前記運転操作の少なくとも一部が前記運転手に依存する運転手依存運転度のいずれであるかを特定する特定部（１００ａ）と、
   車室内の快適性に寄与する車載機器（２０〜５０）を制御する機器制御部（１００ｂ）と、
   前記機器制御部に対して、前記車載機器の作動モードを睡眠に適した機能を発揮させる睡眠モードに移行することを要求する要求信号を出力する要求出力部（１００ｃ）と、を備え、
   前記機器制御部は、前記特定部によって特定された前記自動運転度が、前記システム依存運転度であり、且つ、前記要求出力部から前記要求信号が出力されている場合、前記作動モードが前記睡眠モードとなるように前記車載機器を制御する制御装置。
2. 前記機器制御部は、前記特定部によって特定された前記自動運転度が、前記運転手依存運転度である場合、前記要求出力部からの前記要求信号の有無によらず、前記作動モードが前記睡眠モードとならないように前記車載機器を制御する請求項１に記載の制御装置。
3. 前記機器制御部は、前記自動運転度が前記システム依存運転度から前記運転手依存運転度に切り替わる前の段階で、前記作動モードが前記睡眠モードから乗員の覚醒に適した通常モードになるように前記車載機器を制御する請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記要求出力部は、乗員によって前記睡眠モードを選択可能に構成された睡眠スイッチ（１１０ｄ）がオンされた際に、前記機器制御部に対して前記要求信号を出力する構成となっている請求項１ないし３のいずれか１つに記載の制御装置。
5. 前記要求出力部は、乗員の眠気を検知する眠気検知部（６０）によって乗員の眠気が検知された際に、前記機器制御部に対して前記要求信号を出力する構成となっている請求項１ないし３のいずれか１つに記載の制御装置。
6. 前記車載機器は、空調モードに応じて前記車室内を空調する空調部（２０、３０）を含んで構成されており、
   前記機器制御部は、前記特定部によって特定された前記自動運転度が前記システム依存運転度であり、且つ、前記要求出力部から前記要求信号が出力されている場合に、前記空調モードが睡眠に適した睡眠空調モードとなるように前記空調部を制御する請求項１ないし５のいずれか１つに記載の制御装置。
7. 前記機器制御部は、前記特定部によって特定された前記自動運転度が前記運転手依存運転度である場合、前記要求出力部からの前記要求信号の有無によらず、前記空調モードが前記睡眠空調モード以外の通常空調モードとなるように前記空調部を制御する請求項６に記載の制御装置。
8. 前記機器制御部は、
   前記通常空調モード時に、前記車室内の温度が乗員により設定された設定温度に近付くように前記空調部を制御し、
   前記睡眠空調モード時に、前記車室内における乗員の周囲の温度が前記設定温度よりも高い快眠温度に近付くように前記空調部を制御する請求項７に記載の制御装置。
9. 前記車載機器は、シート（３）のリクライニング角度を調整するリクライニング調整部（４０）を含んで構成されており、
   前記機器制御部は、前記特定部によって特定された前記自動運転度が前記システム依存運転度であり、且つ、前記要求出力部から前記要求信号が出力されている場合に、前記特定部によって特定された前記自動運転度が前記運転手依存運転度となる場合よりも前記リクライニング角度が大きくなるように前記リクライニング調整部を制御する請求項１ないし８のいずれか１つに記載の制御装置。
10. 前記車載機器は、外部から前記車室内へ光が入射する入射状態と前記車室内の少なくとも一部への光の入射を遮断する遮断状態とに切替可能なブラインド部（５０）を含んで構成されており、
    前記機器制御部は、
    前記特定部によって特定された前記自動運転度が前記システム依存運転度であり、且つ、前記要求出力部から前記要求信号が出力されている場合に、前記遮断状態となるように前記ブラインド部を制御し、
    前記特定部によって特定された前記自動運転度が前記運転手依存運転度である場合、前記要求出力部からの前記要求信号の有無によらず、前記入射状態となるように前記ブラインド部を制御する請求項１ないし９のいずれか１つに記載の制御装置。

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