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JP2002368495A - 部品実装装置及び部品実装方法 - Google Patents

部品実装装置及び部品実装方法

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Publication number
JP2002368495A
JP2002368495A JP2001174187A JP2001174187A JP2002368495A JP 2002368495 A JP2002368495 A JP 2002368495A JP 2001174187 A JP2001174187 A JP 2001174187A JP 2001174187 A JP2001174187 A JP 2001174187A JP 2002368495 A JP2002368495 A JP 2002368495A
Authority
JP
Japan
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component
suction nozzle
recognition
force
suction
Prior art date
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Pending
Application number
JP2001174187A
Other languages
English (en)
Inventor
Kazunobu Sakai
一信 酒井
Makoto Nakajima
誠 中島
Wataru Hirai
弥 平井
Yasuyuki Ishitani
泰行 石谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
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Priority to DE60233444T priority patent/DE60233444D1/de
Priority to US10/501,218 priority patent/US7185422B2/en
Priority to EP02772868A priority patent/EP1545181B1/en
Priority to PCT/JP2002/009660 priority patent/WO2004028228A1/ja
Priority to CNB028269683A priority patent/CN1278594C/zh
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 回路形成体への部品の装着精度及び装着率を
向上させる部品実装装置及び部品実装方法を提供するこ
とを目的とする。 【解決手段】 吸着ノズル５にて吸着される部品１を上
記部品認識位置１０で認識し、該部品認識にて得られた
部品認識情報に基いて上記部品１の正規の吸着状態１ｂ
からのズレ量ΔＬを求め、該ズレ量の大きさに基いて部
品認識後から部品装着までにおける上記部品１の搬送速
度を制御する。該制御により、回路形成体２への上記部
品１の装着精度及び装着率を向上させることが可能とな
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、樹脂基板等の回路
形成体への安定した部品の実装を行う部品実装装置及び
部品実装方法に関するものであり、特に吸着ノズルによ
る吸着で上記部品を保持し、上記部品の搬送を行う部品
実装装置及び部品実装方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】樹脂基板等の回路形成体に部品を実装す
る部品実装装置において、上記部品を上記回路形成体に
装着するまでの間に上記部品の認識作業を行い、該認識
作業の結果に基いて上記回路形成体に上記部品を装着す
るときの上記回路形成体上の装着位置に対する補正量を
求めておくことは、部品の装着時における装着精度及び
装着率を向上させる上で重要である。
【０００３】図１０は、回路形成体の一例である樹脂基
板２に部品１を実装する従来の部品実装装置１００を示
したものである。上記樹脂基板２は、電子部品である上
記部品１を実装させる為に回路パターンが形成されてい
るプリント基板であり、ＸＹテーブル８にて保持されて
いる。又、部品供給装置３に備えられたパーツカセット
４は、上記部品１をテーピングにて収納しており、上記
部品１は、部品吸着位置９において、円環状の移動経路
１２に沿って図１０における時計回りの一方向間欠回転
運動を行っているノズルユニット６に備えられる吸着ノ
ズル５にて上記パーツカセット４から１個ずつ吸着され
る。
【０００４】上記部品吸着位置９における吸着作業の
後、上記ノズルユニット６は、上記移動経路１２に沿っ
て部品認識位置１０まで移動し、上記ノズルユニット６
の吸着ノズル５に吸着されている部品１は、部品認識装
置７にて所定の空間内における上記部品１の吸着状態を
認識される。上記部品認識装置７にて得られた上記部品
１の認識情報が入力された制御装置２０は、該部品認識
情報に基いて装着時における補正量を算出し、該補正量
を補正量格納部２０ｃに格納する。そして、上記部品１
の認識後、上記ノズルユニット６は、上記移動経路１２
に沿って部品装着位置１１へ移動する。
【０００５】そして、上記制御装置２０は、ＮＣデータ
格納部２０ａから読み出されたＮＣデータに登録されて
いる上記樹脂基板２上の座標と、上記補正量格納部２０
ｃに格納した上記補正量とに基いて上記樹脂基板２上の
装着位置の座標を算出し、更に、上記補正量に基いて角
度補正を行う為の上記吸着ノズル５の回転角を算出す
る。そして、上記制御装置２０は、算出された該回転角
に基いて上記吸着ノズル５を中心軸周りに回転させると
ともに、算出された上記樹脂基板２上の装着位置の座標
に基いて上記ＸＹテーブル８を作動させて上記樹脂基板
２を移動させる。そして、上記部品装着位置１１に上記
ノズルユニット６が配置されたとき、上記ノズルユニッ
ト６の上記吸着ノズル５にて吸着される上記部品１は、
上記樹脂基板２上に装着される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】図１１は、上記吸着ノ
ズル５にて吸着された上記部品１の正規の吸着状態１ｂ
からのズレ量ΔＬ及び傾きΔθを示したものである。
尚、上記部品１の正規の吸着状態１ｂとは、図１１にお
いて破線で示すように、部品１の重心１ａと上記吸着ノ
ズル５の中心軸５ｂとが重なる状態のことをいう。上述
したように、上記部品実装装置１００では、吸着ノズル
５の吸着にて部品１を保持し、樹脂基板２上に装着す
る。この場合、上記部品１がパーツカセット４に備えら
れるテーピングのキャビティ内にてばらつきが生じた
り、部品実装装置１００における上記吸着ノズル５の組
み付け状態にばらつきが生じたりすることにより、図１
０に示す部品吸着位置９における吸着作業時において、
図１１に示すように部品１がズレ量ΔＬ分ずれることが
ある。
【０００７】吸着ノズル５で部品１を吸着した際、部品
１の重心１ａが吸着ノズル５の中心軸５ｂからずれた場
合でも、上記部品１は、図１０に示す移動経路１２に沿
って移動するノズルユニット６により当初設定されてい
た搬送速度で搬送される。よって、上記ノズルユニット
６の移動時の加速度に応じて上記部品１に慣性力が加わ
ることで、図１１に示すズレ量ΔＬが大きい場合には、
上記部品１に働くモーメントが大きくなる。その結果、
部品認識装置７にて上記部品１を認識して補正量を算出
したときから部品装着位置１１にて上記部品１を装着す
るまでノズルユニット６が移動する際、上記吸着ノズル
５の中心軸５ｂから上記部品１をずらそうとするモーメ
ント力が上記部品１に働き、上記部品１は、上記吸着ノ
ズル５の下端部５ａにて部品認識時の状態から更にずれ
る可能性がある。従って、従来の部品実装装置１００で
は、上記補正量に基いた位置補正のみで上記樹脂基板２
上に上記部品１を装着したときに、上記部品１を装着し
た上記樹脂基板２上の位置がＮＣデータと部品認識情報
とに基く上記樹脂基板２上の装着位置よりずれてしまう
可能性があった。尚、上述した従来例ではロータリータ
イプの部品実装装置１００を用いて説明したが、上記吸
着ノズル５を備えるノズルユニット６がＸＹ平面上にお
いて自在に移動できるＸＹロボットタイプの部品実装装
置の場合でも、部品認識後に生じたズレ量の変化に対し
て補正を行うことができない。
【０００８】本発明は、上述した問題を解決すべくなさ
れたものであり、回路形成体への部品の装着精度及び装
着率を向上させる部品実装装置、及び部品実装方法を提
供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の第１態様である
部品実装装置は、回路形成体に装着すべき部品を吸着に
て保持する吸着ノズルを備え、上記部品が上記吸着ノズ
ルにて吸着される部品吸着位置から、上記吸着ノズルに
て吸着された上記部品が上記回路形成体に装着される部
品装着位置まで上記吸着ノズルにて吸着された上記部品
を搬送する部品搬送装置と、上記部品吸着位置から上記
部品装着位置までの上記部品搬送装置による上記吸着ノ
ズルの移動経路上に存在する部品認識位置にて、上記吸
着ノズルに吸着されている上記部品を認識する部品認識
装置と、上記部品認識装置にて得られた部品認識情報に
基いて上記吸着ノズルにおける上記部品の正規の吸着状
態からのズレ量を求め、上記部品認識後から上記部品装
着までにおける上記部品搬送装置による、上記部品の搬
送速度を上記ズレ量の大きさに基いて制御する制御装置
とを備えることを特徴とする。
【００１０】上記制御装置による上記部品の上記搬送速
度の制御は、当初設定していた設定速度を減速若しくは
維持することで上記搬送速度を求める制御であってもよ
い。
【００１１】上記制御装置は、上記部品認識後に上記設
定速度で上記部品を搬送することで上記部品に生じる力
であり、かつ、上記吸着ノズルによる上記部品の部品認
識時における吸着位置から上記部品をずらそうとする力
を上記ズレ量に基いて求め、該部品をずらそうとする力
と上記吸着ノズルの有する部品保持力との比較結果に基
いて上記搬送速度を制御することができる。
【００１２】上記制御装置は、上記部品保持力と均衡す
る上記部品をずらそうとする力に基くズレ量であるしき
い値を上記部品認識情報に基いて求められる上記ズレ量
が超えるとき、上記設定速度を減速して上記搬送速度を
求めることができる。
【００１３】上記制御装置は、上記吸着ノズルにて保持
された上記部品の性状にかかる情報を格納する部品情報
格納部を備え、上記部品保持力と上記部品データ格納部
から読み出される上記部品の性状に応じて変化する上記
部品をずらそうとする力との比較結果に基いて上記搬送
速度を制御することができる。
【００１４】上記部品搬送装置は、種類が異なる上記吸
着ノズルを複数備え、上記制御装置は、上記各吸着ノズ
ルの種類と上記部品保持力との関係を示す情報を格納す
る吸着ノズル用格納部を備え、上記部品認識装置にて認
識される上記部品を吸着する上記吸着ノズルの上記吸着
ノズル用格納部から読み出された上記部品保持力と、当
該吸着ノズルにて吸着されている上記部品に働く上記部
品をずらそうとする力との比較結果に基いて上記搬送速
度を制御することができる。
【００１５】本発明の第２態様である部品実装方法は、
回路形成体に装着すべき部品を吸着ノズルで吸着し、上
記吸着ノズルにて吸着された上記部品を上記回路形成体
に装着するまで搬送する部品実装方法において、部品吸
着後から部品装着までの間に、上記吸着ノズルにて吸着
された上記部品の部品認識を行い、該部品認識にて得ら
れた部品認識情報に基いて上記吸着ノズルにおける上記
部品の正規の吸着状態からのズレ量を求め、上記部品認
識後から上記部品装着までにおける上記部品の搬送速度
を上記ズレ量の大きさに基いて制御することを特徴とす
る。
【００１６】上記搬送速度の制御は、当初設定していた
設定速度を減速若しくは維持することで上記搬送速度を
求める制御であってもよい。
【００１７】上記ズレ量に基いた上記搬送速度の制御
は、上記部品認識後に上記設定速度で搬送することで上
記部品に生じる力であり、かつ、上記吸着ノズルによる
上記部品の部品認識時における吸着位置から上記部品を
ずらそうとする力を上記ズレ量に基いて求め、該部品を
ずらそうとする力と上記吸着ノズルの有する部品保持力
との比較結果に基いて制御することができる。
【００１８】上記ズレ量に基く上記搬送速度の制御は、
上記部品保持力と均衡する上記部品をずらそうとする力
に基くズレ量であるしきい値を上記部品認識情報に基い
て求められる上記ズレ量が超える場合、上記設定速度を
減速して上記搬送速度を求めることができる。
【００１９】上記ズレ量に基く上記搬送速度の制御は、
上記部品の性状に応じて変化する上記部品をずらそうと
する力を考慮して制御することができる。
【００２０】種類が異なる複数の上記吸着ノズルが存在
するとき、上記ズレ量に基く上記搬送速度の制御は、上
記部品を吸着する上記吸着ノズルの種類に応じて変化す
る上記部品保持力を考慮して制御することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態である樹
脂基板、紙−フェノール基板、セラミック基板、ガラス
・エポキシ（ガラエポ）基板、フィルム基板等の回路基
板、単層基板若しくは多層基板等の回路基板、部品、筐
体、又はフレーム等の回路形成体に電子部品、機械部
品、光学部品等の部品を実装する部品実装装置及び部品
実装方法について図面に基いて詳細に説明する。尚、各
図において同一部材には、同一の参照符号を付してい
る。又、上記部品実装装置及び上記部品実装方法におい
て上記部品は、吸着ノズルによる吸着にて保持されるも
のであり、図１１において破線で示すように、部品１の
重心１ａと上記吸着ノズル５の中心軸５ｂとが重なる状
態１ｂを上記部品１の正規の吸着状態とする。
【００２２】（第１実施形態）図１は、本発明の第１実
施形態にかかる部品実装装置２００の全体の構成を示す
斜視図であり、図２は、上記部品実装装置２００におけ
る制御装置３０の接続状態を示すものである。上記部品
実装装置２００は、図２に示すように上記吸着ノズル５
を備えたノズルユニット６を円環状の移動経路１２に沿
って等間隔に１６台備える、ロータリータイプの部品実
装装置である。そして、上記部品実装装置２００は、図
１に示すように部品搬送装置１３と、部品供給装置３
と、部品認識装置７と、ＸＹテーブル８とを備えてい
る。そして、上記部品搬送装置１３と、上記部品供給装
置３と、上記部品認識装置７と、上記ＸＹテーブル８と
は、各々制御装置３０に接続される。上記部品搬送装置
１３は、上記各ノズルユニット６を備えており、上記制
御装置３０の制御に基いて動作されることで、上記各ノ
ズルユニット６の図２に示す上記移動経路１２に沿った
時計回りの一方向間欠回転運動を行う。よって、上記ノ
ズルユニット６の上記一方向間欠回転運動により、上記
吸着ノズル５にて吸着される上記部品１の搬送が行われ
る。尚、上記一方向間欠回転運動における回転角は、２
２．５°である。又、上記吸着ノズル５は、図１１に示
す中心軸５ｂ回りに回転可能であり、該回転は、上記制
御装置３０にて制御される。
【００２３】上記部品供給装置３は、図２に示す上記移
動経路１２上の部品吸着位置９において、図１に示すよ
うに上記ノズルユニット６の下方に配置される。又、上
記部品認識装置７は、図２に示す上記部品吸着位置９か
ら上記移動経路１２に沿って９０°時計回りに移動した
上記移動経路１２上の部品認識位置１０において、図１
に示すように上記ノズルユニット６の下方に配置され
る。又、上記ＸＹテーブル８は、図２に示す上記部品認
識位置１０から上記移動経路１２上にて９０°時計回り
に移動した上記移動経路１２上の部品装着位置１１にお
いて、図１に示すように上記ノズルユニット６の下方に
配置される。尚、上記ノズルユニット６は、上記部品搬
送装置１３による一方向間欠回転運動により、図２に示
す上記部品吸着位置９、上記部品認識位置１０及び上記
部品装着位置１１において停止する。
【００２４】上記部品供給装置３は、上記部品吸着位置
９に配置された上記吸着ノズル５が吸着すべき部品１を
供給するものであり、上記制御装置３０の制御により図
１におけるＸ軸方向への往復移動が可能な部品供給テー
ブル３ａと、上記部品供給テーブル３ａ上に組み付けら
れる複数のパーツカセット４とを備える。尚、上記各パ
ーツカセット４に組み付けられるリール１４に巻き取ら
れたテーピング内に収納される部品１の種類、形状及び
外径寸法等は、該リール１４が組み付けられるパーツカ
セット４毎に各々異なる。よって、上記部品供給装置３
による部品１の選択は、上記制御装置３０にて上記部品
供給テーブル３ａを作動させ、上記部品供給位置９に配
置されたノズルユニット６に備えられる吸着ノズル５の
図１１に示す下端部５ａと、吸着すべき部品１を供給す
るパーツカセット４とを対向させることで行われる。
【００２５】上記部品認識装置７は、上記部品認識位置
１０へと搬送された上記部品１の上記吸着ノズル５によ
る吸着位置、及び吸着状態を認識するものである。又、
上記部品認識装置７にて認識された上記部品１の上記吸
着位置及び上記吸着状態の部品認識情報は、上記部品１
の装着時における補正量を算出する為、上記部品認識装
置７から上記制御装置３０へ出力される。又、上記部品
認識装置７には、図１に示すようにモニター７ａが接続
されている。そして、上記モニター７ａは、図３に示す
ように上記部品認識装置７にて認識された所定の空間内
における上記部品１の吸着位置及び吸着状態を表示でき
る。尚、上記部品認識装置７にて認識される上記部品１
が図１１に示す正規の吸着状態１ｂからずれる具体的な
要因は、上記テーピングのキャビティ内における上記部
品１のばらつき、上記部品供給装置３における上記パー
ツカセット４の取付位置におけるばらつきや上記パーツ
カセット４自体のばらつき、上記部品実装装置２００に
おける上記吸着ノズル５の組み付け状態のばらつき、及
び上記パーツカセット４における上記テーピングの送り
位置のばらつき等の少なくとも１つである。
【００２６】上記ＸＹテーブル８は、上記部品１の装着
される回路形成体の一例である樹脂基板２を保持するも
のであり、上記制御装置３０の制御により上記樹脂基板
２を図１におけるＸ軸方向及びＹ軸方向へと自在に移動
させることができる。よって、上記上記ＸＹテーブル８
にて上記樹脂基板２を移動させることで、上記部品装着
位置１１へ搬送された上記部品１が装着される上記樹脂
基板２上の装着位置（図示せず）を上記部品装着位置１
１の下方に配置することができる。
【００２７】上記制御装置３０は、図２に示すようにＮ
Ｃデータ格納部３０ａと、補正量演算部３０ｂと、補正
量格納部３０ｃと、ノズル中心軸格納部３０ｄと、ズレ
量演算部３０ｅと、しきい値格納部３０ｆとを備える。
上記ＮＣデータ格納部３０ａは、上記部品供給装置３か
ら上記部品１を供給する順番、上記部品１を上記部品供
給位置９から上記部品装着位置１１へ搬送する為に設定
された設定速度、及び上記部品１を装着すべき上記樹脂
基板２上の座標等を登録するＮＣデータを格納してい
る。又、上記補正量演算部３０ｂは、上記ＮＣデータ格
納部３０ａから読み出されたＮＣデータと、上記部品認
識装置７から入力された上記部品認識情報に基いて得ら
れる図１１に示す上記部品１の重心１ａの位置データ及
び傾きΔθの角度データとに基き、上記樹脂基板２上に
上記部品１を装着する為の補正量を演算するものであ
る。又、上記補正量格納部３０ｃは、上記補正量演算部
３０ｂにて算出された上記補正量を一時格納するもので
あり、上記制御装置３０は、上記ＮＣデータと上記補正
量格納部３０ｃからの上記補正量とに基いて上記ＸＹテ
ーブル８を作動させることで上記樹脂基板２の位置決め
を行うことができる。又、上記制御装置３０は、上記補
正量格納部３０ｃから読み出した上記補正量に基いて上
記吸着ノズル５を図１１における中心軸５ａ回りに回転
させることで上記部品１の角度補正を行うことができ
る。
【００２８】図２に示す上記ノズル中心軸格納部３０ｄ
は、図３に示す上記部品認識装置７にて認識される所定
の空間内における吸着ノズル５の図１１に示す中心軸５
ｂの位置を格納するものである。尚、上記吸着ノズル５
の中心軸５ｂの位置データは、図２に示す上記部品認識
装置７にて上記部品１を吸着していない状態の上記吸着
ノズル５を認識することで得られる。又、上記ズレ量演
算部３０ｅは、図１１に示すズレ量ΔＬを算出するもの
であり、該ズレ量ΔＬは、図２に示す上記ノズル中心軸
格納部３０ｄから読み出された上記中心軸５ｂの位置デ
ータと、上記部品認識情報に基く上記部品１の重心１ａ
の位置データとに基いて算出される。
【００２９】又、図２に示す上記しきい値格納部３０ｆ
は、図１１に示す上記ズレ量ΔＬに対するしきい値を格
納したものである。そして、図２に示す上記制御装置３
０は、上記しきい値格納部３０ｆから読み出される上記
しきい値と上記ズレ量ΔＬとを比較する。該比較結果よ
り上記ズレ量ΔＬが上記しきい値を超えるとき、上記制
御装置３０は、当初設定していた設定速度を減速するこ
とで部品認識後から部品装着までの上記部品１の搬送速
度を求め、求めた該搬送速度に基いて図１に示す上記部
品搬送装置１３の動作制御を行う。そして、上記部品搬
送装置１３は、上記搬送速度にて上記部品１を上記部品
認識位置１０から上記部品装着位置１１へ搬送する。
又、上記ズレ量ΔＬが上記しきい値を超えないとき、上
記制御装置３０は、上記設定速度を上記部品認識後から
上記部品装着までの上記搬送速度とし、上記設定速度に
基いて図１に示す上記部品搬送装置１３の動作制御を行
うことで、上記部品搬送装置１３は、該設定速度にて上
記部品１を上記部品認識位置１０から上記部品装着位置
１１へ搬送する。
【００３０】上記部品１を搬送することで上記部品１に
生じる力であり、かつ、上記部品認識装置７で認識した
上記部品１の上記吸着位置から上記部品１をずらそうと
する力Ｆｍと、上記吸着ノズル５の有する部品保持力Ｆ
０との関係を表すグラフを図４に示す。尚、本図におけ
る横軸は、上記ズレ量ΔＬであり、縦軸は、上記部品１
に働く力Ｆである。上記部品保持力Ｆ０は、上記吸着ノ
ズル５の図１１に示す下端部５ａでの真空圧及び開口径
等で一意に決まる。よって、上記部品保持力Ｆ０は、使
用する上記吸着ノズル５の種類を決定しておくことで図
４に示すように一定の値を取る。それに対し、上記部品
１をずらそうとする力Ｆｍは、上記部品認識後から上記
部品装着までの搬送速度の加速度等にて上記部品１の外
部から加わり、上記搬送速度に比例して大きくなる。更
に、図１１に示すように上記ズレ量ΔＬが大きいほど上
記吸着ノズル５の中心軸５ｂと上記部品１の重心１ａと
がずれる為、上記部品１をずらそうとする力Ｆｍは、上
記吸着ノズル５の下端部５ａの中心を支点とするモーメ
ントとして働く形になって発生し、図４に示すように上
記ズレ量ΔＬに対して近似的に比例すると考えられる。
【００３１】上記ズレ量ΔＬが上記しきい値と同じ値を
取るとき、上記搬送速度が上記設定速度である場合の上
記部品１をずらそうとする力Ｆｍは、上記部品保持力Ｆ
０と均衡する。即ち、上記しきい値は、上記搬送速度を
上記設定速度とした場合において、上記部品保持力Ｆ０
と均衡する、上記部品１をずらそうとする力Ｆｍに基く
ズレ量となる。よって、図１に示す上記部品実装装置２
００において上記ズレ量ΔＬが上記しきい値を超える場
合、上記搬送速度を上記設定速度とした場合の上記部品
１をずらそうとする力Ｆｍが上記部品保持力Ｆ０を超え
ることとなる為、吸着ノズル５による吸着が不安定とな
り、部品認識後における上記部品１の更なるズレが生じ
ることとなる。
【００３２】そこで、上記ズレ量ΔＬが上記しきい値を
超える場合、上記制御装置３０は、上記設定速度を減速
することで部品認識後から部品装着までの搬送速度を求
めることを決定する。該決定に従って上記搬送速度の値
を求める為、以下のように動作する。即ち、先ず始め
に、上記制御装置３０は、上記搬送速度を上記設定速度
とした場合の上記部品１をずらそうとする力Ｆｍを上記
ズレ量ΔＬの大きさに基いて算出する。次に、上記制御
装置３０は、該算出結果の上記部品１をずらそうとする
力Ｆｍと、予め設定しておいた上記部品保持力Ｆ０とを
比較する。上述のように上記しきい値は、上記部品１を
ずらそうとする力Ｆｍと上記部品保持力Ｆ０とが均衡し
た状態に対応した値であることから、ここでの比較動作
は、上記部品保持力Ｆ０を超える上記部品１をずらそう
とする力Ｆｍと、上記部品保持力Ｆ０との差を求める動
作となる。そして、該比較結果に基いて上記設定速度か
ら減速すべき量を求め、上記搬送速度を求める。
【００３３】ここで上記搬送速度の求め方の一例として
は、上記搬送速度に比例して上記部品１をずらそうとす
る力Ｆｍが大きくなり、更に、上記部品１をずらそうと
する力Ｆｍは、上記ズレ量ΔＬに近似的に比例すること
から、上記ズレ量ΔＬが上記しきい値を超える場合、上
記ズレ量ΔＬと、上記しきい値との差が増加するに従っ
て、上記減速すべき量を増加させる。本実施形態の場
合、上記比較結果に基いて上記減速すべき量を求め、上
記設定速度から上記減速すべき量を差し引いて上記搬送
速度を求める。求めた上記搬送速度にて上記部品１を搬
送することにより、上記部品１をずらそうとする力Ｆｍ
を抑制することができる。その結果、部品認識後での上
記ズレ量ΔＬの更なる変化を抑制することができる。従
って、上記樹脂基板２上への上記部品１の装着精度及び
装着率を向上させることができる。又、上記比較結果に
基いて上記搬送速度を求める為、上記搬送速度は、上記
ズレ量ΔＬの更なる変化を抑制できる速度の内の最高速
度となる。
【００３４】本実施形態では、上記ズレ量ΔＬが上記し
きい値を超える場合、上記ズレ量ΔＬと、上記しきい値
との差に比例して上記減速すべき量を変化させている
が、本実施形態の第１の変形例として、上記減速すべき
量を予め一定値として設定しておき、上記ズレ量ΔＬが
上記しきい値を超えるときには、上記設定速度から上記
一定値分を差し引いて搬送速度としてもよい。ここで上
記一定値とは、上記設定速度から減算される値であっ
て、例えば、いかなる部品１を搬送した場合であっても
上記ズレ量ΔＬの更なる変化を生じさせない搬送速度を
上記設定速度から求めることができる値である。尚、該
一定値は、上記ズレ量ΔＬと上記しきい値との上記差の
大きさにかかわらず、１つの値である。本変形例の場
合、実験等にて予め上記一定値を求め、求めた該一定値
をＮＣデータの１つとして設定しておく必要があるが、
上述した上記部品保持力Ｆ０と上記部品１をずらそうと
する力Ｆｍとの比較演算処置は不要となることから、上
記制御装置３０における上記搬送速度を求める為の演算
処理は、上述の実施形態の場合よりも容易になる。
【００３５】又、部品認識後から部品装着までの搬送速
度の制御方法は、ズレ量ΔＬがしきい値を超えるとき
に、当初設定していた設定速度から減速することで該搬
送速度を制御する方法のみに限定されない。即ち、上述
した本実施形態での方法及び第１の変形例とは更に異な
る、本実施形態の第２の変形例として、ズレ量ΔＬの大
きさに応じた対応速度を予めＮＣデータの１つとして設
定しておき、部品認識時に部品認識装置７にて認識され
た部品１のズレ量ΔＬの大きさから、上記ズレ量ΔＬに
対応する上記対応速度を導出し、該対応速度を部品認識
後から部品装着までの搬送速度としてもよい。つまり、
各対応速度が当該搬送速度に相当する。ここでの対応速
度とは、部品認識後から部品装着までの搬送中に、上記
部品１に対して上記ズレ量ΔＬの更なる変化を生じさせ
ない速度である。本変形例の場合、予め上記対応速度を
実験等にて求め、求めた上記対応速度をＮＣデータの１
つとして設定しておく必要があるが、上述した第１の変
形例の場合と同様に上記部品保持力Ｆ０と上記部品１を
ずらそうとする力Ｆｍとの比較演算処置が不要となるこ
とから、上記制御装置３０における上記搬送速度を求め
る為の処理は、上述の実施形態の場合よりも容易にな
る。又、個々のズレ量ΔＬの大きさに応じて夫々上記対
応速度が設定されていることから、上述した第１の変形
例の場合よりも厳密な搬送速度の制御が可能となる。
【００３６】第２の変形例は、上述のように上記設定速
度を用いない場合での上記搬送速度を求める方法であ
り、上述した実施形態のように減算することで上記搬送
速度を求める方法ではない。上述した実施形態のように
上記設定速度から減速することで上記搬送速度を求める
場合では、上記部品認識装置７による部品認識を行う度
に上記ズレ量ΔＬに基いて上記比較演算処理を行い、上
記搬送速度を演算する為、上述した第２の変形例に比べ
て、より厳密に上記搬送速度を求めることができる。
【００３７】上記ズレ量ΔＬと上記しきい値との比較結
果に基いて上記搬送速度を求めた後、上記制御装置３０
は、上記部品搬送装置１３の動作制御を行う。そして、
上記部品搬送装置１３は、求めた上記搬送速度にて上記
ノズルユニット６を上記移動経路１２に沿って移動させ
る。上記ノズルユニット６の該移動により、上記部品１
は、上記設定速度を減速して求めた上記搬送速度で部品
認識位置１０から部品装着位置１１まで搬送されること
となる。
【００３８】上記制御装置３０が上記設定速度を減速し
て上記搬送速度とするように制御することで、上記部品
１をずらそうとする力Ｆｍは、図４に示すように上記部
品保持力Ｆ０に対して減少し、図１に示す吸着ノズル５
による部品１の吸着は、安定する。そして、上記吸着ノ
ズル５による上記部品１の吸着が安定することにより、
部品認識後における上記部品１の搬送時において、上記
部品１のズレ量ΔＬが変化することを防止することがで
きる。その結果、上記補正量のみで上記樹脂基板２の位
置決めにおける位置補正を行うことができ、上記部品１
を上記樹脂基板２上に精密に装着することができる。
【００３９】上記部品実装装置２００における部品実装
方法について、以下に説明する。図５は、上記部品実装
装置２００における一連の実装作業を示すフローチャー
トである。まず、ステップ（図中では「Ｓ」で表記）１
において、図１に示す全ての吸着ノズル５が部品１を吸
着していない状態で部品搬送装置１３を作動し、部品認
識装置７で上記全ての吸着ノズル５の図１１に示す中心
軸５ｂの位置を認識する。図１に示す上記部品認識装置
７にて認識された図１１に示す上記中心軸５ｂの位置
は、図２に示す制御装置３０のノズル中心軸格納部３０
ｄにデータとして格納される。
【００４０】上記全ての吸着ノズル５の図１１に示す上
記中心軸５ｂの認識が完了した後、図５に示すステップ
２に示すように、図２に示す部品吸着位置９において、
吸着ノズル５による部品１の吸着が行われる。まず、上
記制御装置３０は、ＮＣデータ格納部３０ａから読み出
されるＮＣデータに基いて部品供給テーブル３ａを作動
させ、上記ＮＣデータにて示される部品１の供給が可能
なパーツカセット４を上記部品吸着位置９に配置された
ノズルユニット６の下方に配置する。そして、上記ノズ
ルユニット６に備えられる吸着ノズル５にて上記パーツ
カセット４から部品１を吸着する。尚、上記吸着ノズル
５は、部品吸着後から部品装着までの間、一定の部品保
持力にて上記部品１を吸着する。
【００４１】部品吸着後、上記部品１は、図５に示すス
テップ３に示すように、図２に示すノズルユニット６の
移動により部品認識位置１０へ搬送される。上記部品認
識位置１０において図５に示すステップ４に示すよう
に、上記部品１は、図１に示す部品認識装置７にて認識
される。そして、図５に示すステップ５に示すように、
図１に示す上記制御装置３０は、該認識にて得られた部
品認識情報に基いて図１１に示す上記部品１の重心１ａ
の位置及び傾きΔθを算出する。そして、該部品１の重
心１ａの位置データ及び傾きΔθの角度データに基き、
図２に示す上記制御装置３０は、図５に示すステップ６
に示すように補正量を算出し、該補正量を図２に示す補
正量格納部３０ｃに格納する。
【００４２】上記補正量を算出し、更に、図５に示すス
テップ７に示すように、図２に示す上記制御装置３０
は、上記ノズル中心軸格納部３０ｄから読み出される図
１１に示す吸着ノズル５の中心軸５ｂの位置データと、
図５に示すステップ５において算出した上記部品１の図
１１に示す重心１ａの位置データとに基いてズレ量ΔＬ
を算出する。次に、図５に示すステップ８に示すよう
に、図２に示す制御装置３０は、しきい値格納部３０ｆ
から読み出されたしきい値と上記ズレ量ΔＬとを比較
し、該比較結果に基いて、部品認識後から部品装着まで
の上記部品１の搬送速度を上記設定速度に比して減速若
しくは等速に制御することを決定する。そして、上記ズ
レ量ΔＬが上記しきい値を超え、上記搬送速度を上記設
定速度に比して減速するように決定した場合、上記制御
装置３０は、上記ズレ量ΔＬの大きさに基いて上記搬送
速度を上記設定速度とした場合の上記部品１をずらそう
とする力Ｆｍを算出する。そして、上記制御装置３０
は、上記吸着ノズル５の部品保持力Ｆ０と上記部品１を
ずらそうとする力Ｆｍとを比較して上記部品１をずらそ
うとする力Ｆｍと上記部品保持力Ｆ０との差を求め、上
記部品１をずらそうとする力Ｆｍと上記部品保持力Ｆ０
との差に基いて上記設定速度から減速すべき量を求める
ことで、部品認識後から部品装着までの上記部品１の搬
送速度を決定する。
【００４３】上記搬送速度を決定した後、上記制御装置
３０は、上記搬送速度が図５に示すステップ８にて決定
した値をとるように図１に示す上記部品搬送装置１３を
動作し、部品認識位置１０から上記ノズルユニット６を
上記搬送速度にて図２に示す上記移動経路１２に沿って
移動させる。該ノズルユニット６の移動により、上記部
品１は、図５に示すステップ９に示すように、図２に示
す上記部品装着位置１１へ搬送される。尚、部品認識後
から部品装着までの間、上記制御装置３０は、上記補正
量格納部３０ｃからの上記補正量に基いて上記吸着ノズ
ル５を図１１に示す上記中心軸５ａ回りに回転させ、上
記部品１の角度補正を行う。
【００４４】又、上記ノズルユニット６が部品認識位置
１０から部品装着位置１１まで移動する間、図５に示す
ステップ１０に示すように、図２に示す上記制御装置３
０は、上記ＮＣデータ格納部３０ａからのＮＣデータ
と、上記補正量格納部３０ｃからの上記補正量とに基い
て上記ＸＹテーブル８にて保持された樹脂基板２の位置
決めを行う。
【００４５】上記樹脂基板２の位置決め及び上記部品１
の角度補正が完了した状態で上記部品１が上記部品装着
位置１１に配置されたとき、上記部品１は、図５に示す
ステップ１１に示すように、上記ＮＣデータに登録され
ていた図１に示す上記樹脂基板２上の装着位置に装着さ
れる。上記部品１の装着が完了した後、上記吸着ノズル
５を備える上記ノズルユニット６は、上記部品搬送装置
１３にて図２に示す上記移動経路１２に沿って上記部品
吸着位置９まで移動し、再び図５に示すステップ２から
ステップ１１までの一連の作業を繰り返す。
【００４６】上記第１実施形態において、上記部品実装
装置２００は、部品認識装置７にて得られた上記部品１
の部品認識情報に基いてズレ量ΔＬを求め、該ズレ量Δ
Ｌの大きさに基いて部品認識後から部品装着までの上記
部品１の搬送速度を求める。その結果、求めた該搬送速
度にて上記部品１を搬送することで、上記部品認識後か
ら上記部品装着までに上記部品１が部品認識時の状態よ
りも更にずれることを防止することができる。よって、
部品認識後から部品装着までに上記部品１が更にずれる
ことを防止することで、上記部品１を樹脂基板２上に装
着するとき、上記樹脂基板２上へ上記部品１が実際に装
着される位置と、ＮＣデータ及び部品認識情報に基く補
正量にて導出される上記樹脂基板２上の装着位置とがず
れるのを防止できる。従って、上記部品１を常に上記装
着位置へ装着することが可能となり、その結果、上記部
品実装装置２００は、上記部品１の上記樹脂基板２上へ
の装着精度及び装着率を向上させることができる。又、
吸着ノズル５の有する部品保持力Ｆ０と、上記ズレ量Δ
Ｌに基く部品１をずらそうとする力Ｆｍとの比較結果に
基いて上記搬送速度を制御することで、上記部品１をず
らそうとする力Ｆｍが上記部品保持力Ｆ０を超えること
による吸着不安定を抑制することができる。又、上記ズ
レ量ΔＬに対してしきい値を設けることで、上記部品１
をずらそうとする力Ｆｍが上記部品保持力Ｆ０を超えな
い場合には、上記部品１をずらそうとする力Ｆｍを求め
ることを省略できる。
【００４７】尚、上記第１実施形態において上記部品１
をずらそうとする力Ｆｍの算出が困難な場合、上記部品
１の設定速度と上記ズレ量ΔＬとの関係を実験にて予め
求めておき、上記実験にて求められた設定速度のデータ
を予めＮＣデータに追記する形で登録しておいてもよ
い。よって、上記制御装置３０は、上記設定速度のデー
タを読み出すことで部品認識後から部品装着までの上記
部品１の搬送速度を制御することができる。
【００４８】（第２実施形態）上記第１実施形態にかか
る部品実装装置２００及び部品実装方法では、上記部品
１をずらそうとする力の大きさが図１１に示すズレ量Δ
Ｌの大きさに近似的に比例することに基いて部品認識後
から部品装着までの部品１の搬送速度の制御を行ってい
る。但し、図６に示すように上記部品１をずらそうとす
る力Ｆｍの大きさは、上記部品１の質量にも比例して変
化する。よって、図７に示すように第２実施形態にかか
る部品実装装置３００において制御装置３０は、上記部
品１の質量の変化に対して対応可能なように予め部品１
の質量、体積及び高さ等の性状にかかる情報を登録した
部品情報格納部３０ｇを備えておくことができる。そし
て、上記制御装置３０は、部品認識装置７にて得られた
上記部品１の部品認識情報に基いて求められたズレ量Δ
Ｌと、上記部品情報格納部３０ｇから読み出された上記
部品１の性状にかかる情報とに基いて上記部品１をずら
そうとする力Ｆｍを求めることができる。そして、上記
制御装置３０は、該部品１をずらそうとする力Ｆｍと上
記部品保持力Ｆ０との比較結果に基いて、部品認識後か
ら部品装着までの搬送速度を制御することができる。
【００４９】上記第２実施形態にかかる部品実装装置３
００及び部品実装方法では、部品１の性状に応じて変化
する部品１をずらそうとする力Ｆｍに対して、部品認識
後から部品装着までの部品１の搬送速度の制御を更に厳
密に行うことが可能となる。
【００５０】尚、上記部品１の質量が不明で上記部品情
報格納部３０ｇに登録が不可能な場合、上記部品１の性
状として上記部品１の体積を予め上記部品情報格納部３
０ｇに登録している状態で更に上記部品１の密度を登録
して上記部品１の質量を算出するか、又は一例として鉄
等の一般的な比重を想定して上記部品情報格納部３０ｇ
に登録して上記部品１の仮の質量を算出することで、該
質量に基いて搬送速度を決定することができる。又、上
記部品１の体積を用いる場合、部品１を認識する為の部
品ライブラリデータに上記部品１の外径寸法が予め登録
されていることが多い為、上記部品ライブラリデータを
利用して上記部品１の質量を算出すれば、部品１の質量
を上記部品情報格納部３０ｇに改めて登録しておく場合
よりも簡便にすることができる。
【００５１】（第３実施形態）上記第１実施形態及び上
記第２実施形態では、上記吸着ノズル５が一定の部品保
持力を有する場合で話を進めてきた。しかし、種類の異
なる吸着ノズル５が複数ある場合、上記吸着ノズル５の
種類に応じて上記吸着ノズル５の図１１に示す下端部５
ａの形状及び開口径が変化する。そして、該下端部５ａ
の形状及び開口径の変化に応じて上記部品１の上記吸着
ノズル５に対する吸着面積が変化する為、該吸着面積の
変化に応じて上記吸着ノズル５の有する部品保持力Ｆ０
が増減する。そして、図８に示すように該部品保持力Ｆ
０の増減に伴い、上記部品保持力Ｆ０に対するズレ量Δ
Ｌの吸着安定領域も又、増減する。従って、上記部品保
持力の変化に対応した部品１の搬送速度の制御が必要と
なる。
【００５２】よって、図９に示すように第３実施形態に
かかる部品実装装置４００において、制御装置３０は、
吸着ノズル５の種類と部品保持力との関係を示す情報を
格納する吸着ノズル用格納部３０ｈを備えておくことが
できる。そして、上記制御装置３０は、部品認識装置７
にて得られた部品１の部品認識情報に基いて求められた
図１１に示すズレ量ΔＬに基いて図８に示す上記部品１
をずらそうとする力Ｆｍを求め、該部品１をずらそうと
する力Ｆｍと図９に示す上記吸着ノズル用格納部３０ｈ
から読み出される上記部品１を吸着する吸着ノズル５に
応じた部品保持力Ｆｍとの比較結果に基いて、部品認識
後から部品装着までの搬送速度を制御することができ
る。
【００５３】上記第３実施形態にかかる部品実装装置４
００及び部品実装方法では、上記部品１を吸着する上記
吸着ノズル５の種類に応じて部品保持力Ｆ０の大きさが
変化する場合でも、部品認識後の搬送速度を制御するこ
とができ、上記樹脂基板２への上記部品１の装着精度及
び装着率を向上させることができる。更に、上記吸着ノ
ズル５の種類に応じて部品保持力Ｆ０が一意に決定され
る為、第２実施形態の場合のように部品１毎に性状を登
録することよりも設定が簡便となる。
【００５４】尚、上記部品実装装置４００に備えられる
ノズルユニット６が種類の異なる複数の吸着ノズル５を
選択可能に備えているマルチノズルユニットの場合、上
記ノズルユニット６において各吸着ノズル５には各々登
録番号が付されており、上記吸着ノズル５の登録番号
は、予め部品ライブラリデータに登録されていることが
多い。よって、上記部品ライブラリデータを利用して上
記吸着ノズル５の種類を導出し、上記吸着ノズル５の部
品保持力を算出すれば、吸着ノズル５の部品保持力Ｆ０
を吸着ノズル用格納部３０ｈに改めて登録しておく場合
よりも簡便にすることができる。又、上記第１〜３実施
形態を併用することで、上記第１〜３実施形態を単独で
用いる場合よりも装着精度及び装着率を更に向上させる
ことが可能であり、かつ、より好ましい。
【００５５】尚、上記第１〜３実施形態では、ロータリ
ータイプの部品実装装置２００,３００,４００を用いて
説明したが、上記吸着ノズル５を備えるノズルユニット
６がＸＹ平面上において自在に移動可能なＸＹロボット
タイプの部品実装装置の場合でも上記第１〜３実施形態
にかかる部品実装方法を用いることができ、部品認識後
におけるズレ量ΔＬの変化を抑制することができる。
【００５６】
【発明の効果】本発明の第１態様である部品実装装置、
及び本発明の第２態様である部品実装方法では、部品吸
着位置から部品装着位置までの移動経路に沿って移動す
る吸着ノズルにて吸着された部品を上記移動経路上の部
品認識位置において認識し、該部品認識にて得られた部
品認識情報に基いてズレ量を求めることで、該ズレ量の
大きさに基いて部品認識後から部品装着までの搬送速度
を求めた。その結果、求めた上記搬送速度にて部品認識
後から部品装着までの上記部品の搬送を行うことで、部
品認識後における上記ズレ量の更なる変化を抑制するこ
とができ、上記回路形成体上への上記部品の装着精度及
び装着率を向上させることができる。
【００５７】又、当初設定していた設定速度を減速若し
くは維持することで上記搬送速度を求める構成を採るこ
とで、上記ズレ量から上記搬送速度の求め方の１つとし
て考えられる、例えば各ズレ量に対応した搬送速度を予
め求めておく方法等に比べて、上記搬送速度を求める為
の実験等は不要であり、又、より細かく搬送速度を決定
可能な場合も生じる。
【００５８】又、上記部品認識後に上記設定速度で上記
部品を搬送することで上記部品に働く力であり、かつ、
上記吸着ノズルによる上記部品の部品認識時における吸
着位置から上記部品をずらそうとする力を上記ズレ量に
基いて求めるように構成することで、該部品をずらそう
とする力と上記吸着ノズルの有する部品保持力との比較
結果に基いて上記搬送速度を求めることができる。従っ
て、上記ズレ量が大きくなることで上記部品をずらそう
とする力が上記部品保持力を超えることによる吸着不安
定を抑制することができ、上記部品認識後での上記ズレ
量の更なる変化を抑制することができる。
【００５９】又、上記部品保持力と上記部品をずらそう
とする力とが均衡したときの上記部品のズレ量をしきい
値とした場合、正規の吸着状態からの上記部品のズレ量
が上記しきい値を超えるとき、上記設定速度を減速して
上記搬送速度を求めるように構成することもできる。該
構成によれば、上記ズレ量が上記しきい値を超えない場
合での上記部品をずらそうとする力を求めることを省略
することができる。
【００６０】又、上記部品保持力と上記部品の性状に応
じて変化する上記部品をずらそうとする力との比較結果
に基いて上記搬送速度を制御することで、上記部品の性
状の変化に応じた上記部品をずらそうとする力の変化に
対応して上記搬送速度を厳密に制御することができる。
従って、質量、体積及び高さが異なる複数の部品を上記
回路形成体へ装着する場合においても装着精度及び装着
率を向上させることができる。
【００６１】又、種類が異なる吸着ノズルが複数ある場
合、上記吸着ノズルの種類に応じて変化する上記部品保
持力と上記部品をずらそうとする力との比較結果に基い
て上記搬送速度を制御することで、上記吸着ノズルの種
類に応じて上記部品保持力の大きさが変化する場合でも
上記搬送速度を制御することができる。従って、上記回
路形成体への上記部品の装着精度及び装着率を向上させ
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明の第１実施形態にかかる部品実装装置
の斜視図である。
【図２】 図１に示す部品実装装置における制御装置の
接続状態を示す説明図である。
【図３】 図１に示す部品実装装置に備えられる部品認
識装置による部品認識を示す斜視図である。
【図４】 所定の部品保持力に対する部品をずらそうと
する力と部品のズレ量との関係を示すグラフである。
【図５】 本発明の第１実施形態にかかる部品実装方法
を示すフローチャートである。
【図６】 所定の部品保持力に対する部品をずらそうと
する力と該部品の質量との関係を示すグラフである。
【図７】 本発明の第２実施形態にかかる部品実装装置
における制御装置の接続状態を示す説明図である。
【図８】 吸着ノズルの有する部品保持力と部品をずら
そうとする力との関係を示すグラフである。
【図９】 本発明の第３実施形態にかかる部品実装装置
における制御装置の接続状態を示す説明図である。
【図１０】 従来の部品実装装置における制御装置の接
続状態を示す説明図である。
【図１１】 部品の正規の吸着状態からのズレ量及び傾
きを示す説明図である。
【符号の説明】
１…部品、１ａ…部品の重心、１ｂ…部品の正規の吸着
状態、２…回路形成体、５…吸着ノズル、５ａ…吸着ノ
ズルの端部、７…部品認識装置、９…部品吸着位置、１
０…部品認識位置、１１…部品装着位置、３０…制御装
置、３０ｅ…部品質量格納部、３０ｆ…吸着ノズル用格
納部、ΔＬ…ズレ量、Ｆ０…部品保持力、Ｆｍ…部品を
ずらそうとする力。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 平井 弥 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石谷 泰行 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 CC04 CD06 EE02 EE03 EE24 EE25 FF24 FF29

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 回路形成体（２）に装着すべき部品
    （１）を吸着にて保持する吸着ノズル（５）を備え、上
    記部品が上記吸着ノズルにて吸着される部品吸着位置
    （９）から、上記吸着ノズルにて吸着された上記部品が
    上記回路形成体に装着される部品装着位置（１１）まで
    上記吸着ノズルにて吸着された上記部品を搬送する部品
    搬送装置（１３）と、 上記部品吸着位置から上記部品装着位置までの上記部品
    搬送装置による上記吸着ノズルの移動経路（１２）上に
    存在する部品認識位置（１０）にて、上記吸着ノズルに
    吸着されている上記部品を認識する部品認識装置（７）
    と、 上記部品認識装置にて得られた部品認識情報に基いて上
    記吸着ノズルにおける上記部品の正規の吸着状態（１
    ｂ）からのズレ量（ΔＬ）を求め、上記部品認識後から
    上記部品装着までにおける、上記部品搬送装置による上
    記部品の搬送速度を上記ズレ量の大きさに基いて制御す
    る制御装置（３０）とを備えることを特徴とする部品実
    装装置。
  2. 【請求項２】 上記制御装置による上記搬送速度の上記
    制御は、当初設定していた設定速度を減速若しくは維持
    することで上記搬送速度を求める制御である、請求項１
    記載の部品実装装置。
  3. 【請求項３】 上記制御装置は、上記部品認識後に上記
    設定速度で上記部品を搬送することで上記部品に生じる
    力であり、かつ、上記吸着ノズルによる上記部品の部品
    認識時における吸着位置から上記部品をずらそうとする
    力（Ｆｍ）を上記ズレ量に基いて求め、該部品をずらそ
    うとする力と上記吸着ノズルの有する部品保持力（Ｆ
    ０）との比較結果に基いて上記搬送速度を制御する、請
    求項２記載の部品実装装置。
  4. 【請求項４】 上記制御装置は、上記部品保持力と均衡
    する上記部品をずらそうとする力に基くズレ量であるし
    きい値を上記部品認識情報に基いて求められる上記ズレ
    量が超えるとき、上記設定速度を減速して搬送速度を求
    める、請求項３記載の部品実装装置。
  5. 【請求項５】 上記制御装置は、上記吸着ノズルにて保
    持された上記部品の性状にかかる情報を格納する部品情
    報格納部（３０ｇ）を備え、上記部品保持力と上記部品
    データ格納部から読み出される上記部品の性状に応じて
    変化する上記部品をずらそうとする力との比較結果に基
    いて上記搬送速度を制御する、請求項３又は４記載の部
    品実装装置。
  6. 【請求項６】 上記部品搬送装置は、種類が異なる上記
    吸着ノズルを複数備え、 上記制御装置は、上記各吸着ノズルの種類と上記部品保
    持力との関係を示す情報を格納する吸着ノズル用格納部
    （３０ｈ）を備え、上記部品認識装置にて認識される上
    記部品を吸着する上記吸着ノズルの上記吸着ノズル用格
    納部から読み出された上記部品保持力と、当該吸着ノズ
    ルにて吸着されている上記部品に働く上記部品をずらそ
    うとする力との比較結果に基いて上記搬送速度を制御す
    る、請求項３から５のいずれかに記載の部品実装装置。
  7. 【請求項７】 回路形成体（２）に装着すべき部品
    （１）を吸着ノズル（５）で吸着し、上記吸着ノズルに
    て吸着された上記部品を上記回路形成体に装着するまで
    搬送する部品実装方法において、 部品吸着後から部品装着までの間に、上記吸着ノズルに
    て吸着された上記部品の部品認識を行い、 該部品認識にて得られた部品認識情報に基いて上記吸着
    ノズルにおける上記部品の正規の吸着状態（１ｂ）から
    のズレ量（ΔＬ）を求め、 上記部品認識後から上記部品装着までにおける上記部品
    の搬送速度を上記ズレ量の大きさに基いて制御すること
    を特徴とする部品実装方法。
  8. 【請求項８】 上記搬送速度の制御は、当初設定してい
    た設定速度を減速若しくは維持することで上記搬送速度
    を求める制御である、請求項７記載の部品実装方法。
  9. 【請求項９】 上記ズレ量に基いた上記搬送速度の制御
    は、上記部品認識後に上記設定速度で搬送することで上
    記部品に生じる力であり、かつ、上記吸着ノズルによる
    上記部品の部品認識時における吸着位置から上記部品を
    ずらそうとする力（Ｆｍ）を上記ズレ量に基いて求め、
    該部品をずらそうとする力と上記吸着ノズルの有する部
    品保持力（Ｆ０）との比較結果に基いて制御する、請求
    項８記載の部品実装方法。
  10. 【請求項１０】 上記ズレ量に基く上記搬送速度の制御
    は、上記部品保持力と均衡する上記部品をずらそうとす
    る力に基くズレ量であるしきい値を上記部品認識情報に
    基いて求められる上記ズレ量が超える場合、上記設定速
    度を減速して搬送速度を求める、請求項９記載の部品実
    装方法。
  11. 【請求項１１】 上記ズレ量に基く上記搬送速度の制御
    は、上記部品の性状に応じて変化する上記部品をずらそ
    うとする力を考慮して制御する、請求項９又は１０記載
    の部品実装方法。
  12. 【請求項１２】 種類が異なる複数の上記吸着ノズルが
    存在するとき、上記ズレ量に基く上記搬送速度の制御
    は、上記部品を吸着する上記吸着ノズルの種類に応じて
    変化する上記部品保持力を考慮して制御する、請求項９
    から１１のいずれかに記載の部品実装方法。
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