JP2000261198A - 表面実装部品装着装置 - Google Patents
表面実装部品装着装置Info
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- JP2000261198A JP2000261198A JP11063728A JP6372899A JP2000261198A JP 2000261198 A JP2000261198 A JP 2000261198A JP 11063728 A JP11063728 A JP 11063728A JP 6372899 A JP6372899 A JP 6372899A JP 2000261198 A JP2000261198 A JP 2000261198A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロータリインデックス型ノズルのノズル位置
決め時の回転を最適化する。 【解決手段】 。ロータリーインデックス型ノズル制御
手段１１４は、所定のインデックス位置に所定のインデ
ックス番号のノズルを移動する。この時、現在インデッ
クス位置にあるノズルのインデックス番号と次にインデ
ックス位置に配置されるノズルのインデックス番号を比
較する。さらに、現在のインデックス番号と次のインデ
ックス番号の差と、ノズルの総数の中間値とを比較し、
回転量を算出し、回転手段１（１１２）によってロータ
リーインデックス型ノズル１１０の回転方向を制御す
る。また、ノズルの角度を保持するために、インデック
ス時の回転方向と回転ズレ量に応じて回転手段２（１１
２）の回転方向を制御する。
決め時の回転を最適化する。 【解決手段】 。ロータリーインデックス型ノズル制御
手段１１４は、所定のインデックス位置に所定のインデ
ックス番号のノズルを移動する。この時、現在インデッ
クス位置にあるノズルのインデックス番号と次にインデ
ックス位置に配置されるノズルのインデックス番号を比
較する。さらに、現在のインデックス番号と次のインデ
ックス番号の差と、ノズルの総数の中間値とを比較し、
回転量を算出し、回転手段１（１１２）によってロータ
リーインデックス型ノズル１１０の回転方向を制御す
る。また、ノズルの角度を保持するために、インデック
ス時の回転方向と回転ズレ量に応じて回転手段２（１１
２）の回転方向を制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は表面実装部品装着装
置に関し、特にロータリーインデックス型ノズルを用い
て部品装着を行う表面実装部品装着装置に関する。
置に関し、特にロータリーインデックス型ノズルを用い
て部品装着を行う表面実装部品装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、表面実装部品装着装置によって回
路基板の所定の位置に部品を装着する処理が行われてい
る。このような表面実装部品装着装置について説明す
る。図５は、表面実装部品装着装置の構成図である。
路基板の所定の位置に部品を装着する処理が行われてい
る。このような表面実装部品装着装置について説明す
る。図５は、表面実装部品装着装置の構成図である。
【０００３】表面実装部品装着装置１００は、回路基板
に実装する部品を吸着し所定の位置に装着するノズルを
円周上に配置したロータリーインデックス型ノズル１１
０と、ロータリーインデックス型ノズル１１０を所定の
位置に移動するＸＹロボット１２０と、部品を実装する
回路基板を設置する回路基板設置部１３０と、画像処理
を行うＣＣＤカメラ１６０ａと、これらを制御する制御
部（図示せず）を備えている。ロータリーインデックス
型ノズル１１０は、順に割り当てられたインデックス番
号によって管理される複数のノズルを備えており、ＸＹ
ロボット１２０に吊り下げされている。回路基板設置部
１３０は、部品を供給する部品供給部１３１と、回路基
板１４０を決められた位置に位置決めするコンベア１３
２と、から構成される。部品供給部１３１には、必要な
部品がセットされたパーツフィーダー１５０が、少なく
とも必要な部品品種数分用意され、所定の位置にセット
されている。
に実装する部品を吸着し所定の位置に装着するノズルを
円周上に配置したロータリーインデックス型ノズル１１
０と、ロータリーインデックス型ノズル１１０を所定の
位置に移動するＸＹロボット１２０と、部品を実装する
回路基板を設置する回路基板設置部１３０と、画像処理
を行うＣＣＤカメラ１６０ａと、これらを制御する制御
部（図示せず）を備えている。ロータリーインデックス
型ノズル１１０は、順に割り当てられたインデックス番
号によって管理される複数のノズルを備えており、ＸＹ
ロボット１２０に吊り下げされている。回路基板設置部
１３０は、部品を供給する部品供給部１３１と、回路基
板１４０を決められた位置に位置決めするコンベア１３
２と、から構成される。部品供給部１３１には、必要な
部品がセットされたパーツフィーダー１５０が、少なく
とも必要な部品品種数分用意され、所定の位置にセット
されている。
【０００４】このような構成の表面実装部品装着装置１
００の動作について説明する。部品は、紙などで形成さ
れた帯状のテープに設けられた区画に充填され、リール
に巻き取られた状態で供給される。パーツフィーダー１
５０は、このリールを装着し、１個ずつ表面実装部品装
着装置１００に供給する。パーツフィーダー１５０は、
通常１種類の部品を供給する装置であり、回路基板設置
部１３０の部品供給部１３１に必要数設置される。回路
基板１４０は、コンベア１３２によって、装置内の決め
られた位置に位置決めされる。部品供給部１３１とコン
ベア１３２の間には、ＸＹロボット１２０が配置されて
おり、ＸＹロボット１２０に吊り下げられたロータリー
インデックス型ノズル１１０は、パーツフィーダー１５
０から必要数の部品を吸着する。その後、ＸＹロボット
１２０は部品を装着する位置へ移動し、ノズルの位置決
め終了後、部品を回路基板１４０上へ装着する。また、
ＣＣＤカメラ１６０ａによって、部品認識の画像処理が
行われ、ノズルの角度の補正量が算出される。
００の動作について説明する。部品は、紙などで形成さ
れた帯状のテープに設けられた区画に充填され、リール
に巻き取られた状態で供給される。パーツフィーダー１
５０は、このリールを装着し、１個ずつ表面実装部品装
着装置１００に供給する。パーツフィーダー１５０は、
通常１種類の部品を供給する装置であり、回路基板設置
部１３０の部品供給部１３１に必要数設置される。回路
基板１４０は、コンベア１３２によって、装置内の決め
られた位置に位置決めされる。部品供給部１３１とコン
ベア１３２の間には、ＸＹロボット１２０が配置されて
おり、ＸＹロボット１２０に吊り下げられたロータリー
インデックス型ノズル１１０は、パーツフィーダー１５
０から必要数の部品を吸着する。その後、ＸＹロボット
１２０は部品を装着する位置へ移動し、ノズルの位置決
め終了後、部品を回路基板１４０上へ装着する。また、
ＣＣＤカメラ１６０ａによって、部品認識の画像処理が
行われ、ノズルの角度の補正量が算出される。
【０００５】ノズルの位置決めについて説明する。図６
は、表面実装部品装着装置のＸＹロボット及びロータリ
ーインデックス型ノズルを下面から見た図である。図５
と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
は、表面実装部品装着装置のＸＹロボット及びロータリ
ーインデックス型ノズルを下面から見た図である。図５
と同じものには同じ番号を付し、説明は省略する。
【０００６】ロータリーインデックス型ノズル１１０
は、ＸＹロボット１２０に吊り下げられており、ボール
ネジ１２２に沿って移動する。Ｙ方向の移動はモータ１
２１ａによって、Ｘ方向の移動はモータ１２１ｂによっ
て行われる。ロータリーインデックス型ノズル１１０
は、ＸＹロボット１２０によって、部品を吸装着する位
置へ移動する。
は、ＸＹロボット１２０に吊り下げられており、ボール
ネジ１２２に沿って移動する。Ｙ方向の移動はモータ１
２１ａによって、Ｘ方向の移動はモータ１２１ｂによっ
て行われる。ロータリーインデックス型ノズル１１０
は、ＸＹロボット１２０によって、部品を吸装着する位
置へ移動する。
【０００７】ロータリーインデックス型ノズル１１０に
は、インデックス番号の割り当てられたノズルが円周上
に均等に配置されている。例えば、部品吸着を行う位置
等にノズルを移動する際には、モータによってロータリ
ーインデックス型ノズル１１０を回転させて移動する。
所定のインデックス番号のノズルを所定の位置に配置す
る回転をインデックスと呼ぶ。従来、インデックス位置
はモータの操作量であるモータエンコーダの絶対的な位
置として取り扱っていた。このため、ノズルを所定の位
置に配置する回転の方向は、一方向に決まっていた。例
えば、１から１２まで順に番号が割り振られたノズルを
有する場合、１から１２へノズルをインデックスさせる
時には１、２、…、１２という方向でしか回転させるこ
とができない。
は、インデックス番号の割り当てられたノズルが円周上
に均等に配置されている。例えば、部品吸着を行う位置
等にノズルを移動する際には、モータによってロータリ
ーインデックス型ノズル１１０を回転させて移動する。
所定のインデックス番号のノズルを所定の位置に配置す
る回転をインデックスと呼ぶ。従来、インデックス位置
はモータの操作量であるモータエンコーダの絶対的な位
置として取り扱っていた。このため、ノズルを所定の位
置に配置する回転の方向は、一方向に決まっていた。例
えば、１から１２まで順に番号が割り振られたノズルを
有する場合、１から１２へノズルをインデックスさせる
時には１、２、…、１２という方向でしか回転させるこ
とができない。
【０００８】インデックス位置への回転後、さらにイン
デックスを行った際に生じるノズル自体の回転ズレ量を
戻すために、ノズル自体をモータにより回転させる処理
が行われる。ノズル自体の回転も、インデックス位置へ
の回転と同様に、モータエンコーダの絶対的な位置とし
て取り扱っているため、回転の方向は、一方向に決まっ
ていた。
デックスを行った際に生じるノズル自体の回転ズレ量を
戻すために、ノズル自体をモータにより回転させる処理
が行われる。ノズル自体の回転も、インデックス位置へ
の回転と同様に、モータエンコーダの絶対的な位置とし
て取り扱っているため、回転の方向は、一方向に決まっ
ていた。
【０００９】さらに、この回転ズレ量を戻す処理とは別
に、画像処理によって算出された回転補正量の回転処理
が行われていた。
に、画像処理によって算出された回転補正量の回転処理
が行われていた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の表面実
装部品装着装置には、ノズルを所定の位置に配置するま
での時間に要する時間を最短化することができないとい
う問題がある。
装部品装着装置には、ノズルを所定の位置に配置するま
での時間に要する時間を最短化することができないとい
う問題がある。
【００１１】従来のロータリーインデックス型ノズルの
制御は、ノズルのインデックス位置をモータエンコーダ
の絶対的な位置としか取り扱うことができなかったた
め、回転は一方向に決まっていた。このため、回転中心
に対称にして回転量の少ない方向へインデックスさせる
ことができなかった。すなわち、相対的な移動をさせる
ことができなかった。
制御は、ノズルのインデックス位置をモータエンコーダ
の絶対的な位置としか取り扱うことができなかったた
め、回転は一方向に決まっていた。このため、回転中心
に対称にして回転量の少ない方向へインデックスさせる
ことができなかった。すなわち、相対的な移動をさせる
ことができなかった。
【００１２】また、インデックスを行った際に生じるノ
ズル自体の回転ズレ量を戻す処理はは、インデックス終
了後に続けて行われていた。このため、ノズルの位置決
めのために、インデックス処理、回転ズレ量を戻す処理
の２ステップの処理を行わなければならず、ノズルの位
置決めの時間が短縮できなかった。ノズル自体の回転も
一方向に決まっており、回転中心に対称にして回転量の
少ない方向へ回転させることができなかった。すなわ
ち、相対的な移動をさせることができなかった。
ズル自体の回転ズレ量を戻す処理はは、インデックス終
了後に続けて行われていた。このため、ノズルの位置決
めのために、インデックス処理、回転ズレ量を戻す処理
の２ステップの処理を行わなければならず、ノズルの位
置決めの時間が短縮できなかった。ノズル自体の回転も
一方向に決まっており、回転中心に対称にして回転量の
少ない方向へ回転させることができなかった。すなわ
ち、相対的な移動をさせることができなかった。
【００１３】さらに、画像処理等で得られた回転補正量
も、上記ノズル自体の回転ズレ量を戻す処理と同様に、
インデックス処理の終了後に行われていた。このため、
ノズルの位置決めの時間が短縮できなかった。
も、上記ノズル自体の回転ズレ量を戻す処理と同様に、
インデックス処理の終了後に行われていた。このため、
ノズルの位置決めの時間が短縮できなかった。
【００１４】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、ノズルの位置決め時の回転を最適化する表面
実装部品装着装置を提供することを目的とする。
のであり、ノズルの位置決め時の回転を最適化する表面
実装部品装着装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、部品を吸装着するノズルを備えたロータ
リーインデックス型ノズルを用いて部品装着を行う表面
実装部品装着装置において、順にインデックス番号を割
り当てた前記ノズルを円周上に配置したロータリーイン
デックス型ノズルと、前記ノズルを所定の位置に配置す
るために前記ロータリインデックス型ノズルを回転させ
る第１の回転手段と、前記第１の回転手段による回転時
に生じる回転ズレ量を補正するようにノズルを回転させ
る第２の回転手段と、前記ノズルを所定の位置へ移動す
る際に回転中心に対称にして回転量の少ない方向へ移動
するように前記第１の回転手段及び前記第２の回転手段
を制御するロータリーインデックス型ノズル制御手段
と、を有することを特徴とする表面実装部品装着装置、
が提供される。
決するために、部品を吸装着するノズルを備えたロータ
リーインデックス型ノズルを用いて部品装着を行う表面
実装部品装着装置において、順にインデックス番号を割
り当てた前記ノズルを円周上に配置したロータリーイン
デックス型ノズルと、前記ノズルを所定の位置に配置す
るために前記ロータリインデックス型ノズルを回転させ
る第１の回転手段と、前記第１の回転手段による回転時
に生じる回転ズレ量を補正するようにノズルを回転させ
る第２の回転手段と、前記ノズルを所定の位置へ移動す
る際に回転中心に対称にして回転量の少ない方向へ移動
するように前記第１の回転手段及び前記第２の回転手段
を制御するロータリーインデックス型ノズル制御手段
と、を有することを特徴とする表面実装部品装着装置、
が提供される。
【００１６】このような構成の表面実装部品装着装置で
は、ロータリ−インデックス型ノズル制御手段は、ノズ
ルを所定の位置に配置する場合に、移動が最短となる回
転方向を算出する。算出結果に従って、第１の回転手段
と第２の回転手段とを制御することによって、ノズルを
所定の位置まで移動する。
は、ロータリ−インデックス型ノズル制御手段は、ノズ
ルを所定の位置に配置する場合に、移動が最短となる回
転方向を算出する。算出結果に従って、第１の回転手段
と第２の回転手段とを制御することによって、ノズルを
所定の位置まで移動する。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態で
ある表面実装部品装着装置のロータリーインデックス型
ノズル部の構成図である。
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施の形態で
ある表面実装部品装着装置のロータリーインデックス型
ノズル部の構成図である。
【００１８】本発明に係る表面実装部品装着装置のロー
タリーインデックス型ノズル部は、順にインデックス番
号を割り当てられたノズルが円周上に配置されたロータ
リーインデックス型ノズル１１０と、ロータリーインデ
ックス型ノズルを回転させる回転手段１（１１２）と、
ノズルを回転させる回転手段２（１１３）と、回転手段
１（１１２）及び回転手段２（１１３）を制御するロー
タリーインデックス型ノズル制御手段１１４とを有し、
近傍に画像処理手段１６０を備える。
タリーインデックス型ノズル部は、順にインデックス番
号を割り当てられたノズルが円周上に配置されたロータ
リーインデックス型ノズル１１０と、ロータリーインデ
ックス型ノズルを回転させる回転手段１（１１２）と、
ノズルを回転させる回転手段２（１１３）と、回転手段
１（１１２）及び回転手段２（１１３）を制御するロー
タリーインデックス型ノズル制御手段１１４とを有し、
近傍に画像処理手段１６０を備える。
【００１９】ロータリーインデックス型ノズル部の詳細
を図２で説明する。図２は、本発明の一実施の形態であ
る表面実装部品装着装置のロータリーインデックス型ノ
ズルの斜視図である。ロータリーインデックス型ノズル
１１０は、先端の円周上にノズル１１１が複数設けられ
ている。回転手段１（１１２）は、モータ１（１１２
ａ）とタイミングベルト１（１１２ｂ）によって構成さ
れており、モータ１（１１２ａ）の動力はタイミングベ
ルト１（１１２ｂ）に伝わり、ロータリーインデックス
型ノズル１１０を回転させる。従来の表面実装部品装着
装置と同様、回転手段１（１１２）によって行われる、
所定のインデックス番号のノズルを所定の位置に移動す
ることをインデックスとする。回転手段２（１１３）
は、モータ２（１１３ａ）とタイミングベルト２（１１
３ｂ）によって構成されており、モータ２（１１３ａ）
の動力はタイミングベルト２（１１３ｂ）に伝わり、ノ
ズル１１１を回転させる。
を図２で説明する。図２は、本発明の一実施の形態であ
る表面実装部品装着装置のロータリーインデックス型ノ
ズルの斜視図である。ロータリーインデックス型ノズル
１１０は、先端の円周上にノズル１１１が複数設けられ
ている。回転手段１（１１２）は、モータ１（１１２
ａ）とタイミングベルト１（１１２ｂ）によって構成さ
れており、モータ１（１１２ａ）の動力はタイミングベ
ルト１（１１２ｂ）に伝わり、ロータリーインデックス
型ノズル１１０を回転させる。従来の表面実装部品装着
装置と同様、回転手段１（１１２）によって行われる、
所定のインデックス番号のノズルを所定の位置に移動す
ることをインデックスとする。回転手段２（１１３）
は、モータ２（１１３ａ）とタイミングベルト２（１１
３ｂ）によって構成されており、モータ２（１１３ａ）
の動力はタイミングベルト２（１１３ｂ）に伝わり、ノ
ズル１１１を回転させる。
【００２０】図１に戻って説明する。ロータリーインデ
ックス型ノズル制御手段１１４は、回転手段１（１１
２）及び回転手段２（１１３）の回転方向及び回転量を
制御し、ノズルを所定の位置及び角度に設定する。回転
手段１（１１２）による回転は、現在所定の位置にある
ノズルのインデックス番号と次に所定の位置に移動する
ノズルのインデックス番号の差とノズルの総数の中間値
との比較結果、及び現在のノズルのインデックス番号と
次のノズルのインデックス番号との大小関係に応じて制
御される。また、回転手段２（１１３）による回転は、
ノズルの回転ズレ量を前記第１の回転手段による回転方
向及び回転量に応じて算出され、前記回転ズレ量及び回
転手段１（１１２）の回転方向に応じて回転方向が制御
される。この回転手段１（１１２）及び回転手段２（１
１３）は、同時に制御することができる。さらに、画像
処理手段１６０より送られてくる画像情報に基づいて、
回転補正角度及びＸＹ補正値が算出される。これらの補
正量が回転ズレ量に加えられ、ノズル位置の補正が制御
される。画像処理手段１６０は、例えば、ＣＣＤカメラ
等で、ノズルに吸着された部品を認識し画像処理を施
し、ロータリーインデックス型ノズル制御手段１１４へ
出力する。
ックス型ノズル制御手段１１４は、回転手段１（１１
２）及び回転手段２（１１３）の回転方向及び回転量を
制御し、ノズルを所定の位置及び角度に設定する。回転
手段１（１１２）による回転は、現在所定の位置にある
ノズルのインデックス番号と次に所定の位置に移動する
ノズルのインデックス番号の差とノズルの総数の中間値
との比較結果、及び現在のノズルのインデックス番号と
次のノズルのインデックス番号との大小関係に応じて制
御される。また、回転手段２（１１３）による回転は、
ノズルの回転ズレ量を前記第１の回転手段による回転方
向及び回転量に応じて算出され、前記回転ズレ量及び回
転手段１（１１２）の回転方向に応じて回転方向が制御
される。この回転手段１（１１２）及び回転手段２（１
１３）は、同時に制御することができる。さらに、画像
処理手段１６０より送られてくる画像情報に基づいて、
回転補正角度及びＸＹ補正値が算出される。これらの補
正量が回転ズレ量に加えられ、ノズル位置の補正が制御
される。画像処理手段１６０は、例えば、ＣＣＤカメラ
等で、ノズルに吸着された部品を認識し画像処理を施
し、ロータリーインデックス型ノズル制御手段１１４へ
出力する。
【００２１】このような構成のロータリーインデックス
型ノズル部の動作について説明する。ロータリーインデ
ックス型ノズル制御手段１１４は、所定のインデックス
位置に所定のインデックス番号のノズルを移動する。こ
の時、現在インデックス位置にあるノズルのインデック
ス番号と次にインデックス位置に配置されるノズルのイ
ンデックス番号を比較する。さらに、現在のインデック
ス番号と次のインデックス番号の差と、ノズルの総数の
中間値とを比較し、回転方向及び回転量を算出する。イ
ンデックス番号が順に進む回転方向を順方向とし、イン
デックス番号が逆順に進む回転を逆方向とすると、現在
のインデックス番号より次のインデックス番号が大きい
場合、すなわちインデックス番号が進む場合は、インデ
ックス番号の差がノズルの中間値より小さい場合は順方
向に、大きい場合は逆方向に回転手段１（１１２）を制
御する。また、現在のインデックス番号より次のインデ
ックス番号が小さい場合は、インデックス番号の差がノ
ズルの中間値より小さい場合は逆方向に、大きい場合は
順方向に回転手段１（１１２）を制御する。このよう
に、最短で移動できる方向を判断して回転させるため、
ノズルの位置決め時、ロータリーインデックス型ノズル
１１０の回転を最短化することができる。
型ノズル部の動作について説明する。ロータリーインデ
ックス型ノズル制御手段１１４は、所定のインデックス
位置に所定のインデックス番号のノズルを移動する。こ
の時、現在インデックス位置にあるノズルのインデック
ス番号と次にインデックス位置に配置されるノズルのイ
ンデックス番号を比較する。さらに、現在のインデック
ス番号と次のインデックス番号の差と、ノズルの総数の
中間値とを比較し、回転方向及び回転量を算出する。イ
ンデックス番号が順に進む回転方向を順方向とし、イン
デックス番号が逆順に進む回転を逆方向とすると、現在
のインデックス番号より次のインデックス番号が大きい
場合、すなわちインデックス番号が進む場合は、インデ
ックス番号の差がノズルの中間値より小さい場合は順方
向に、大きい場合は逆方向に回転手段１（１１２）を制
御する。また、現在のインデックス番号より次のインデ
ックス番号が小さい場合は、インデックス番号の差がノ
ズルの中間値より小さい場合は逆方向に、大きい場合は
順方向に回転手段１（１１２）を制御する。このよう
に、最短で移動できる方向を判断して回転させるため、
ノズルの位置決め時、ロータリーインデックス型ノズル
１１０の回転を最短化することができる。
【００２２】ロータリーインデックス型ノズル１１０
が、上記手順でインデックスされると、ノズルの角度が
インデックスされる方向と同一方向へ回転してしまう。
ノズルの角度を保持するために、回転手段２（１１２）
を制御する。インデックス時に順方向に回転した場合、
ノズルの回転ズレ角度が１８０度以下の場合は逆方向
に、１８０度より大きい場合は順方向にノズルが回転す
るように回転手段２（１１３）を制御する。また、イン
デックス時に逆方向に回転した場合、ノズルの回転ズレ
角度が１８０度以下の場合は順方向に、１８０度より大
きい場合は逆方向にノズルが回転するように回転手段２
（１１３）を制御する。このように、最小で回転ズレ角
度を補正する方向を判断して回転させるため、ノズルの
回転に要する時間を最短化することができる。
が、上記手順でインデックスされると、ノズルの角度が
インデックスされる方向と同一方向へ回転してしまう。
ノズルの角度を保持するために、回転手段２（１１２）
を制御する。インデックス時に順方向に回転した場合、
ノズルの回転ズレ角度が１８０度以下の場合は逆方向
に、１８０度より大きい場合は順方向にノズルが回転す
るように回転手段２（１１３）を制御する。また、イン
デックス時に逆方向に回転した場合、ノズルの回転ズレ
角度が１８０度以下の場合は順方向に、１８０度より大
きい場合は逆方向にノズルが回転するように回転手段２
（１１３）を制御する。このように、最小で回転ズレ角
度を補正する方向を判断して回転させるため、ノズルの
回転に要する時間を最短化することができる。
【００２３】さらに、回転ズレ角度を補正する回転ズレ
補正量に画像処理手段１６０によって算出された回転補
正量を加えて、上記ノズル回転処理を行う。このため、
１回の処理で双方の補正を行うことができ、ノズルの位
置決め時間を短縮することができる。
補正量に画像処理手段１６０によって算出された回転補
正量を加えて、上記ノズル回転処理を行う。このため、
１回の処理で双方の補正を行うことができ、ノズルの位
置決め時間を短縮することができる。
【００２４】また、上記説明の回転手段１（１１２）を
制御するインデックス処理と、回転手段２（１１３）を
制御するノズル回転処理は、同時に行うことができる。
これにより、さらに、ノズルの位置決め時間を短縮する
ことができる。
制御するインデックス処理と、回転手段２（１１３）を
制御するノズル回転処理は、同時に行うことができる。
これにより、さらに、ノズルの位置決め時間を短縮する
ことができる。
【００２５】次に、具体的な例で、本発明に係る表面実
装部品装着装置のロータリーインデックス型ノズルの位
置決めについて説明する。図３は、本発明の一実施の形
態である表面実装部品装着装置のロータリーインデック
ス型ノズル位置決め時の回転を示した図である。ここで
は、ノズルは１２個であり、１から１２まで順にインデ
ックス番号が割り付けられている。順方向の回転を回転
方向Ａとし、逆方向の回転を回転方向Ｂとする。また、
ノズル１１１ａを回転方向Ａと同一の方向に回転させる
回転を回転方向Ｃとし、回転方向Ｂと同一の方向に回転
させる回転を回転方向Ｄとする。
装部品装着装置のロータリーインデックス型ノズルの位
置決めについて説明する。図３は、本発明の一実施の形
態である表面実装部品装着装置のロータリーインデック
ス型ノズル位置決め時の回転を示した図である。ここで
は、ノズルは１２個であり、１から１２まで順にインデ
ックス番号が割り付けられている。順方向の回転を回転
方向Ａとし、逆方向の回転を回転方向Ｂとする。また、
ノズル１１１ａを回転方向Ａと同一の方向に回転させる
回転を回転方向Ｃとし、回転方向Ｂと同一の方向に回転
させる回転を回転方向Ｄとする。
【００２６】通常、ノズル１１１ａは吸着する部品種に
よって異なっている。このため、部品供給部１３１に配
置されるパーツフィーダーの位置や、部品を吸装着する
順番等により、必ずしもインデックス番号の順番どお
り、すなわち１から１２の順に吸装着されるとは限らな
い。そこで、吸装着インデックス位置へノズルをインデ
ックス時は、以下の手順に従って、回転方向を制御す
る。 （１）現在のインデックス番号＜次のインデックス番号
で、次のインデックス番号と現在のインデックス番号の
差が６より大きい場合は、回転方向Ｂ（逆方向）へ回転
制御を行う。 （２）現在のインデックス番号＜次のインデックス番号
で、次のインデックス番号と現在のインデックス番号の
差が６以下場合は、回転方向Ａ（順方向）へ回転制御を
行う。 （３）現在のインデックス番号＞次のインデックス番号
で、次のインデックス番号と現在のインデックス番号の
差が６より大きい場合は、回転方向Ａ（順方向）へ回転
制御を行う。 （４）現在のインデックス番号＞次のインデックス番号
で、次のインデックス番号と現在のインデックス番号の
差が６以下場合は、回転方向Ｂ（逆方向）へ回転制御を
行う。
よって異なっている。このため、部品供給部１３１に配
置されるパーツフィーダーの位置や、部品を吸装着する
順番等により、必ずしもインデックス番号の順番どお
り、すなわち１から１２の順に吸装着されるとは限らな
い。そこで、吸装着インデックス位置へノズルをインデ
ックス時は、以下の手順に従って、回転方向を制御す
る。 （１）現在のインデックス番号＜次のインデックス番号
で、次のインデックス番号と現在のインデックス番号の
差が６より大きい場合は、回転方向Ｂ（逆方向）へ回転
制御を行う。 （２）現在のインデックス番号＜次のインデックス番号
で、次のインデックス番号と現在のインデックス番号の
差が６以下場合は、回転方向Ａ（順方向）へ回転制御を
行う。 （３）現在のインデックス番号＞次のインデックス番号
で、次のインデックス番号と現在のインデックス番号の
差が６より大きい場合は、回転方向Ａ（順方向）へ回転
制御を行う。 （４）現在のインデックス番号＞次のインデックス番号
で、次のインデックス番号と現在のインデックス番号の
差が６以下場合は、回転方向Ｂ（逆方向）へ回転制御を
行う。
【００２７】上記の説明では吸装着インデックス位置と
したが、部品認識インデックス位置とすることもでき
る。次に、インデックスで生じた回転ズレ量を補正する
処理を行う。ノズルの回転は、以下の手順に従って回転
方向を制御する。 （１）インデックス時に回転方向Ａ（順方向）へ回転
し、回転ズレ角度Θが、
したが、部品認識インデックス位置とすることもでき
る。次に、インデックスで生じた回転ズレ量を補正する
処理を行う。ノズルの回転は、以下の手順に従って回転
方向を制御する。 （１）インデックス時に回転方向Ａ（順方向）へ回転
し、回転ズレ角度Θが、
【００２８】
【数１】 ０°≦Θ≦１８０° ………（１） の場合は、回転方向Ｄ（逆方向）へ回転制御を行う。 （２）インデックス時に回転方向Ａ（順方向）へ回転
し、回転ズレ角度Θが、
し、回転ズレ角度Θが、
【００２９】
【数２】 １８０°＜Θ＜３６０° ………（２） の場合は、回転方向Ｄ（逆方向）へ回転制御を行う。 （３）インデックス時に回転方向Ｂ（逆方向）へ回転
し、回転ズレ角度Θが、
し、回転ズレ角度Θが、
【００３０】
【数３】 ０°≦Θ≦１８０° ………（３） の場合は、回転方向Ｃ（順方向）へ回転制御を行う。 （４）インデックス時に回転方向Ｂ（逆方向）へ回転
し、回転ズレ角度Θが、
し、回転ズレ角度Θが、
【００３１】
【数４】 １８０°＜Θ＜３６０° ………（４） の場合は、回転方向Ｄ（逆方向）へ回転制御を行う。
【００３２】上記説明のように、インデックス時の回転
方向及び回転ズレ角度補正時の回転方向を制御すること
で、回転の最適化を行うことができる。また、ＣＣＤカ
メラ１６０ａによって、部品認識インデックス位置に位
置するノズルに吸着された部品を認識し、画像処理を行
い回転補正量を算出することができる。ノズルの回転制
御時、ノズルの回転ズレ量に回転補正量を加えて、ノズ
ルの回転制御を行う。
方向及び回転ズレ角度補正時の回転方向を制御すること
で、回転の最適化を行うことができる。また、ＣＣＤカ
メラ１６０ａによって、部品認識インデックス位置に位
置するノズルに吸着された部品を認識し、画像処理を行
い回転補正量を算出することができる。ノズルの回転制
御時、ノズルの回転ズレ量に回転補正量を加えて、ノズ
ルの回転制御を行う。
【００３３】上記説明のロータリーインデックス型ノズ
ルを搭載した表面実装部品装着装置における部品吸装着
処理について説明する。図４は、本発明の一実施の形態
である表面実装部品装着装置の部品吸装着処理のフロー
チャートである。
ルを搭載した表面実装部品装着装置における部品吸装着
処理について説明する。図４は、本発明の一実施の形態
である表面実装部品装着装置の部品吸装着処理のフロー
チャートである。
【００３４】処理が開始されると（Ｓ４０１）、指定さ
れたインデックス番号のノズルを吸装着インデックス位
置へ移動する（Ｓ４０２）。この時、上記説明のように
インデックス時の回転方向を制御する。インデックス位
置へ移動後、真空負圧によって部品吸着が行われる（Ｓ
４０３）。吸装着インデックス位置と回転中心に対称と
して反対方向に位置し、ＣＣＤカメラが設置された部品
認識インデックス位置の部品を吸着したノズルが存在す
るかどうかがチェックされ（Ｓ４０４）、存在すれば部
品認識が行われ補正値が格納される（Ｓ４０５）。存在
しなければ、部品認識処理（Ｓ４０５）は行われない。
部品を吸装着する全てのノズルに対して部品吸着が終了
するまで、インデックス処理（Ｓ４０２）からの部品吸
着処理が繰り返し行われる。
れたインデックス番号のノズルを吸装着インデックス位
置へ移動する（Ｓ４０２）。この時、上記説明のように
インデックス時の回転方向を制御する。インデックス位
置へ移動後、真空負圧によって部品吸着が行われる（Ｓ
４０３）。吸装着インデックス位置と回転中心に対称と
して反対方向に位置し、ＣＣＤカメラが設置された部品
認識インデックス位置の部品を吸着したノズルが存在す
るかどうかがチェックされ（Ｓ４０４）、存在すれば部
品認識が行われ補正値が格納される（Ｓ４０５）。存在
しなければ、部品認識処理（Ｓ４０５）は行われない。
部品を吸装着する全てのノズルに対して部品吸着が終了
するまで、インデックス処理（Ｓ４０２）からの部品吸
着処理が繰り返し行われる。
【００３５】部品吸着が終了すると、部品装着処理が開
始される。指定されたインデックス番号を吸装着インデ
ックス位置へ移動する（Ｓ４０６）。この時、上記説明
のようにインデックス時の回転方向を制御する。インデ
ックス時の回転ズレ量に部品認識処理（Ｓ４０５）で算
出された補正量を加えた量の補正が行われ、部品が回路
基板に装着される（Ｓ４０７）。この補正時に、上記説
明のようにノズルの回転方向が制御される。本発明の一
実施の形態である表面実装装着装置は、ノズルが１２個
であって、部品認識は、吸装着インデックス位置と対称
の位置にあるため、１２個の吸着が終わった段階では、
部品認識が終了しているのは、６個だけである。このた
め、部品装着処理においても部品認識が行われる。部品
吸着処理時と同様、部品認識インデックス位置の部品を
吸着したノズルが存在するかどうかがチェックされ（Ｓ
４０８）、存在すれば部品認識が行われ補正値が格納さ
れる（Ｓ４０９）。存在しなければ、部品認識処理（Ｓ
４０８）は行われない。部品を吸装着する全てのノズル
に対して部品装着が終了するまで、インデックス処理
（Ｓ４０６）からの部品装着処理が繰り返し行われる。
部品装着処理が完了すると、部品吸装着処理が終了する
（Ｓ４１０）。
始される。指定されたインデックス番号を吸装着インデ
ックス位置へ移動する（Ｓ４０６）。この時、上記説明
のようにインデックス時の回転方向を制御する。インデ
ックス時の回転ズレ量に部品認識処理（Ｓ４０５）で算
出された補正量を加えた量の補正が行われ、部品が回路
基板に装着される（Ｓ４０７）。この補正時に、上記説
明のようにノズルの回転方向が制御される。本発明の一
実施の形態である表面実装装着装置は、ノズルが１２個
であって、部品認識は、吸装着インデックス位置と対称
の位置にあるため、１２個の吸着が終わった段階では、
部品認識が終了しているのは、６個だけである。このた
め、部品装着処理においても部品認識が行われる。部品
吸着処理時と同様、部品認識インデックス位置の部品を
吸着したノズルが存在するかどうかがチェックされ（Ｓ
４０８）、存在すれば部品認識が行われ補正値が格納さ
れる（Ｓ４０９）。存在しなければ、部品認識処理（Ｓ
４０８）は行われない。部品を吸装着する全てのノズル
に対して部品装着が終了するまで、インデックス処理
（Ｓ４０６）からの部品装着処理が繰り返し行われる。
部品装着処理が完了すると、部品吸装着処理が終了する
（Ｓ４１０）。
【００３６】なお、上記の処理機能は、コンピュータに
よって実現することができる。その場合、表面実装部品
装着装置が有すべき機能の処理内容は、コンピュータで
読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムに記述
しておく。そして、このプログラムをコンピュータで実
行することにより、上記処理がコンピュータで実現され
る。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、
磁気記録装置や半導体メモリ等がある。市場を流通させ
る場合には、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc ReadOnly Mem
ory)やフロッピーディスク等の可搬型記録媒体にプログ
ラムを格納して流通させたり、ネットワークを介して接
続されたコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネッ
トワークを通じて他のコンピュータに転送することもで
きる。コンピュータで実行する際には、コンピュータ内
のハードディスク装置等にプログラムを格納しておき、
メインメモリにロードして実行する。
よって実現することができる。その場合、表面実装部品
装着装置が有すべき機能の処理内容は、コンピュータで
読み取り可能な記録媒体に記録されたプログラムに記述
しておく。そして、このプログラムをコンピュータで実
行することにより、上記処理がコンピュータで実現され
る。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、
磁気記録装置や半導体メモリ等がある。市場を流通させ
る場合には、ＣＤ−ＲＯＭ(Compact Disc ReadOnly Mem
ory)やフロッピーディスク等の可搬型記録媒体にプログ
ラムを格納して流通させたり、ネットワークを介して接
続されたコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネッ
トワークを通じて他のコンピュータに転送することもで
きる。コンピュータで実行する際には、コンピュータ内
のハードディスク装置等にプログラムを格納しておき、
メインメモリにロードして実行する。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロータ
リーインデックス型ノズルのノズルを所定の位置まで回
転させて移動する場合に、所定の位置に所定のインデッ
クス番号を配置するインデックスのための移動が最短と
なるように回転方向を制御し、インデックスにより生じ
る回転ズレ量補正のための回転が最小となる回転方向に
ノズルの回転を制御する。このように、ノズルの所定位
置への移動を現在の位置から近い回転方向へ回転させて
行うことで、ノズルインデックスに要する時間を最短化
することができる。また、ノズルの回転も現在の位置か
ら近い方向へ回転させることで、ノズルの回転に要する
時間を最短化することができる。
リーインデックス型ノズルのノズルを所定の位置まで回
転させて移動する場合に、所定の位置に所定のインデッ
クス番号を配置するインデックスのための移動が最短と
なるように回転方向を制御し、インデックスにより生じ
る回転ズレ量補正のための回転が最小となる回転方向に
ノズルの回転を制御する。このように、ノズルの所定位
置への移動を現在の位置から近い回転方向へ回転させて
行うことで、ノズルインデックスに要する時間を最短化
することができる。また、ノズルの回転も現在の位置か
ら近い方向へ回転させることで、ノズルの回転に要する
時間を最短化することができる。
【図１】本発明の一実施の形態である表面実装部品装着
装置のロータリーインデックス型ノズル部の構成図であ
る。
装置のロータリーインデックス型ノズル部の構成図であ
る。
【図２】本発明の一実施の形態である表面実装部品装着
装置のロータリーインデックス型ノズルの斜視図であ
る。
装置のロータリーインデックス型ノズルの斜視図であ
る。
【図３】本発明の一実施の形態である表面実装部品装着
装置のロータリーインデックス型ノズル位置決め時の回
転を示した図である。
装置のロータリーインデックス型ノズル位置決め時の回
転を示した図である。
【図４】本発明の一実施の形態である表面実装部品装着
装置の部品吸装着処理のフローチャートである。
装置の部品吸装着処理のフローチャートである。
【図５】表面実装部品装着装置の構成図である。
【図６】表面実装部品装着装置のＸＹロボット及びロー
タリーインデックス型ノズルを下面から見た図である。
タリーインデックス型ノズルを下面から見た図である。
１１０…ロータリーインデックス型ノズル、１１１…ノ
ズル、１１２…回転手段１、１１２ａ…モータ１、１１
２ｂ…タイミングベルト１、１１３…回転手段２、１１
３ａ…モータ２、１１３ｂ…タイミングベルト、１１４
…ロータリーインデックス型ノズル制御手段、１６０…
画像処理手段
ズル、１１２…回転手段１、１１２ａ…モータ１、１１
２ｂ…タイミングベルト１、１１３…回転手段２、１１
３ａ…モータ２、１１３ｂ…タイミングベルト、１１４
…ロータリーインデックス型ノズル制御手段、１６０…
画像処理手段
Claims (5)
- 【請求項１】 部品を吸装着するノズルを備えたロータ
リーインデックス型ノズルを用いて部品装着を行う表面
実装部品装着装置において、 順にインデックス番号を割り当てた前記ノズルを円周上
に配置したロータリーインデックス型ノズルと、 前記ノズルを所定の位置に配置するために前記ロータリ
インデックス型ノズルを回転させる第１の回転手段と、 前記第１の回転手段による回転時に生じる回転ズレ量を
補正するようにノズルを回転させる第２の回転手段と、 前記ノズルを所定の位置へ移動する際に回転中心に対称
にして回転量の少ない方向へ移動するように前記第１の
回転手段及び前記第２の回転手段を制御するロータリー
インデックス型ノズル制御手段と、 を有することを特徴とする表面実装部品装着装置。 - 【請求項２】 前記ロータリーインデックス型ノズル制
御手段は、現在所定の位置にあるノズルのインデックス
番号と次に所定の位置に移動するノズルのインデックス
番号の差とノズルの総数の中間値との比較結果、及び前
記現在のノズルのインデックス番号と次のノズルのイン
デックス番号との大小関係に応じて前記第１の回転手段
の回転方向を制御することを特徴とする請求項１記載の
表面実装部品装着装置。 - 【請求項３】 前記ロータリーインデックス型ノズル制
御手段は、前記ノズルの回転ズレ量を前記第１の回転手
段による回転方向及び回転量に応じて算出し、前記回転
ズレ量及び前記第１の回転手段の回転方向に応じて前記
第２の回転手段の回転方向を制御することを特徴とする
請求項２記載の表面実装部品装着装置。 - 【請求項４】 前記ロータリーインデックス型ノズル制
御手段は、前記第１の回転手段による前記ロータリーイ
ンデックス型ノズルの回転終了前に前記第２の回転手段
によるノズルの回転を開始することを特徴とする請求項
１記載の表面実装部品装着装置。 - 【請求項５】 前記表面実装部品装着装置は、さらに、
前記ノズルに吸着された部品を認識する画像処理手段を
有し、 前記ロータリーインデックス型ノズル制御手段は、画像
処理手段によって得られた回転補正量を前記回転ズレ量
に加えることを特徴とする請求項１記載の表面実装部品
装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11063728A JP2000261198A (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 表面実装部品装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11063728A JP2000261198A (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 表面実装部品装着装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000261198A true JP2000261198A (ja) | 2000-09-22 |
Family
ID=13237766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11063728A Pending JP2000261198A (ja) | 1999-03-10 | 1999-03-10 | 表面実装部品装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000261198A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4834106B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2011-12-14 | エーエスエム アセンブリー システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 電気的な構成部材を基板に実装するための方法及び自動実装機 |
| CN110447319A (zh) * | 2017-03-29 | 2019-11-12 | 株式会社富士 | 元件安装机 |
| JP2019201025A (ja) * | 2018-05-14 | 2019-11-21 | Juki株式会社 | 実装装置、実装方法 |
-
1999
- 1999-03-10 JP JP11063728A patent/JP2000261198A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4834106B2 (ja) * | 2006-06-13 | 2011-12-14 | エーエスエム アセンブリー システムズ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト | 電気的な構成部材を基板に実装するための方法及び自動実装機 |
| CN110447319A (zh) * | 2017-03-29 | 2019-11-12 | 株式会社富士 | 元件安装机 |
| EP3606319A4 (en) * | 2017-03-29 | 2020-04-15 | Fuji Corporation | COMPONENT ASSEMBLY MACHINE |
| JP2019201025A (ja) * | 2018-05-14 | 2019-11-21 | Juki株式会社 | 実装装置、実装方法 |
| JP7197285B2 (ja) | 2018-05-14 | 2022-12-27 | Juki株式会社 | 実装装置、実装方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051227 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20051227 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080901 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080909 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081106 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20081202 |