DE69016918T2

DE69016918T2 - Elektronische Bauteile-Bestückungsvorrichtung.

Info

Publication number: DE69016918T2
Application number: DE69016918T
Authority: DE
Inventors: Koichi Asai; Yasuo Muto; Mamoru Tsuda
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 1989-09-05
Filing date: 1990-08-30
Publication date: 1995-07-06
Anticipated expiration: 2010-08-31
Also published as: KR0160774B1; EP0424641B1; EP0424641A1; JP2503082B2; US5060366A; JPH0392228A; KR910007400A; DE69016918D1

Description

Die Erfindung bezieht sich allgemein auf eine Elektronikbauteile-Bestückungsvorrichtung und insbesondere auf eine solche Vorrichtung, die unterschiedliche Arten von Bestükkungsköpfen zum Bestücken eines Substrats wie einer gedruckten Leiterplatte mit elektronischen Bauteilen unterschiedlicher Art hat.
Es war eine herkömmliche Elektronikbauteile-Bestückungsvorrichtung zum Bestücken einer gedruckten Leiterplatte mit elektronischen Bauteilen unterschiedlicher Art bekannt, die voneinander hinsichtlich der Größe, der Form, des Gewichts und dergleichen verschieden sind. Im allgemeinen hat die Vorrichtung verschiedenerlei Bestückungsköpfe, die entsprechend den verschiedenen Arten der elektronischen Bauteile unterschiedliche Größen oder Gestaltungen haben. In der japanischen Gebrauchsmuster-Veröffentlichung Nr. 59- 95700 ist eine Vorrichtung der vorstehend genannten Art offenbart. Die offenbarte Vorrichtung hat einen Tisch und durch den Tisch getragene Bestückungsköpfe unterschiedlicher Art. Die Bestückungsköpfe unterschiedlicher Art werden selektiv zum Anbringen elektronischer Bauteile entsprechender Art eingesetzt. Im einzelnen ist der Tisch um eine Achse drehbar und durch den Tisch sind die Bestückungsköpfe unterschiedlicher Art derart gehalten, daß sie alle auf einem Kreis, dessen Mitte auf der Drehachse des Tisches liegt, voneinander gleiche Winkelabstände haben und daß sie eine Vielzahl von Paaren von Bestückungsköpfen bilden, von denen jedes Paar aus zwei Bestückungsköpfen gleicher Art besteht, die einander in bezug auf die Drehachse des Tisches diametral gegenüberliegen. Durch eine Antriebsvorrichtung wird der Tisch intermittierend derart um seine Drehachse gedreht, daß der Tisch für jede der Intermittierenden Drehungen desselben um ein Schrittdrehungsausmaß gedreht wird, welches gleich dem vorstehend genannten gleichen Winkelabstand ist. Demzufolge werden die beiden gleichen Bestückungsköpfe eines jeweiligen Paares in Aufeinanderfolge jeweils an einer Elektronikbauteile- Empfangs- oder Aufnahmestelle und einer Elektronikbauteile- Abgabe- oder Anbringungsstelle angehalten, wobei die Stellen in bezug auf die Drehachse des Tisches einander diametral gegenüberllegen, wodurch einer der beiden Bestückungsköpfe an der Aufnahmestelle ein elektronisches Baureil aufnimmt und der andere an der Ahbringungsstelle ein elektronisches Bauteil an einer gedruckten Leiterplatte anbringt.
Die vorstehend beschriebene Bestückungsvorrichtung ist jedoch nicht dazu ausgelegt, den Tisch intermittlerend in einem Schrittdrehungsausmaß zu drehen, das von dem Drehungsausmaß verschieden ist, welches gleich dem vorstehend genannten gleichen Winkelabstand ist. Demzufolge werden unabhängig von der Art der Bestückungsköpfe, die gegenwärtig für das Aufnehmen und das Anbringen der elektronischen Bauteile eingesetzt werden, alle Bestückungsköpfe der verschiedenen Arten an den Arbeitsstellen, nämlich an den Stellen für die Aufnahme und das Anbringen der elektronischen Bauteile angehalten. Somit wird bei der Vorrichtung nach dem Stand der Technik eine verhältnismäßig lange Zeit für das Bewegen der Bestückungsköpfe der gegenwärtig eingesetzten Art zu den Arbeitsstellen benötigt. Das heißt, bei der Vorrichtung nach dem Stand der Technik besteht das Problem darin, daß der Bestückungswirkungsgrad gering ist.
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zu schaffen, die verschiedenartige elektronische Bauteile an einem Substrat mit einem hohen Bestückungswirkungsgrad anbringt.
Diese Aufgabe wird durch die Erfindung gelöst, die eine Vorrichtung für das Bestücken eines Substrats mit elektronischen Bauteilen unterschiedlicher Arten ergibt, welche (A) einen um eine Achse drehbaren Tisch, (B) eine Vielzahl von Gruppen von durch den Tisch getragenen Bestückungsköpfen, wobei jeweils eine der Nopfgruppen aus einer Vielzahl gleicher Bestückungsköpfe besteht, die von gleichen Bestückungsköpfen einer jeweils anderen Kopfgruppe verschieden sind, die Bestückungsköpfe jeweils einer Kopfgruppe aus einer Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung jeweils ein einer der unterschiedlichen Arten entsprechendes elektronisches Bauteil aufnehmen und das elektronische Bauteil an dem Substrat anbringen und die Bestückungsköpfe der jeweils einen Kopfgruppe von dem Tisch derart gehalten sind, daß die Bestückungsköpfe auf einem Kreis, dessen Mitte auf der Achse des Tisches liegt, jeweils gleiche Winkelabstände haben, (C) eine Antriebsvorrichtung zum intermittierenden Drehen des Tisches um die Achse, wobei die Antriebsvorrichtung den Tisch für jede der intermittierenden Drehungen desselben um eines von einer Vielzahl vorbestimmter Drehungsausmaße dreht, zu welchen ein Drehungsausmaß zählt, das gleich dem hinsichtlich der jeweils einen Kopfgruppe vorbestimmten gleichen Winkelabstand ist, und (D) eine Wechselvorrichtung zum Wechseln eines der Drehungsausmaße gegen ein anderes der Drehungsausmaße aufweist.
In der auf die vorstehend beschriebene Weise gestalteten Elektronikbauteile-Bestückungsvorrichtung wird durch die Wechselvorrichtung das Schrittdrehungsausmaß, um das der Tisch durch die Antriebvorrichtung intermitrierend gedreht wird, von einem der vorbestimmten Drehungsausmaße auf ein anderes verändert. Infolge der Funktion zum Wechseln des Schrittdrehungsausmaßes ist diese Vorrichtung dazu geeignet, an einer gedruckten Leiterplatte verschiedenartige elektronische Bauelemente mit hohem Bestückungswirkungsgrad anzubringen.
Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der hinsichtlich der jeweils einen Kopfgruppe vorbestimmte gleiche Winkelabstand von dem hinsichtlich der jeweils anderen Kopfgruppe oder der jeweils anderen Kopfgruppen vorbestimmten gleichen Winkelabstand verschieden, wobei zu den Drehungsausmaßen unterschiedliche Drehungsausmaße zählen, welche jeweils gleich den hinsichtlich der Kopfgruppen vorbestimmten verschiedenen gleichen Winkelabständen sind. Bei diesem Ausführungsbeispiel kann der normale Bestükkungsvorgang mit der Vorrichtung in der Weise ausgeführt werden, daß nach dem schrittweisen Drehen des Tisches um ein Drehungsausmaß, das gleich dem bezüglich einer bestimmten Kopfgruppe vorbestimmten gleichen Winkelabstand ist, so daß die Bestückungsköpfe der Kopfgruppe die elektronischen Bauteile der entsprechenden Art aufnehmen und anbringen, der Tisch gedreht wird, bis die Bestückungsköpfe einer anderen Kopfgruppe zu einer Stelle für die Aufnahme elektronischer Bauteile und einer Stelle zum Anbringen elektronischer Bauteile bewegt ist, und danach der Tisch intermittierend um ein anderes Drehungsausmaß gedreht wird, welches gleich dem hinsichtlich der anderen Kopfgruppe vorbestimmten gleichen Winkelabstand ist, so daß die Bestückungsköpfe der anderen Kopfgruppe die elektronischen Bauteile der entsprechenden Art aufnehmen und anbringen. Auf diese Weise werden an den Arbeitsstellen, nämlich den Elektronikbauteile-Aufnahme- und Anbringungsstellen nur die Bestükkungsköpfe einer Kopfgruppe angehalten, die gegenwärtig für das Aufnehmen und Anbringen der elektronischen Bauteile einer entsprechenden Art erforderlich ist, und an den Arbeitsstellen wird keiner der Bestückungsköpfe der anderen Gruppe oder Gruppen angehalten. Somit ergibt dieses Ausführungsbeispiel einen Vorteil dadurch, daß die Bestückungsköpfe der gegenwärtig erforderlichen Kopfgruppe in kürzerer Zeit zu den Arbeitsstellen bewegt werden. Das heißt, der Wirkungsgrad des normalen Bestückungsvorgangs ist verbessert. Bei diesem Ausführungsbeispiel kann die Vorrichtung derart betrieben werden, daß, nachdem alle durch die Bestückungsköpfe einer gegenwärtig eingesetzten Kopfgruppe gehaltenen elektronischen Bauteile an dem Substrat angebracht sind, die Bestückungsköpfe einer nachfolgend eingesetzten Kopfgruppe elektronische Bauteile aus der Zuführvorrichtung aufnehmen.
Bei einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung steht jeder der Bestückungsköpfe der jeweils einen Kopfgruppe in Beziehung zu einem der Bestückungsköpfe der jeweils anderen Kopfgruppe oder Kopfgruppen und dieser eine Besßückungskopf ist zu dem jeweiligen Bestückungskopf in Richtung der Drehung des Tisches gesehen an der Rückseite des jeweiligen Bestückungskopfes benachbart, wobei zu den Drehungsausmaßen ein Drehungsausmaß zählt, das gleich einem vorbestimmten Winkelabstand zwischen dem benachbarten einen Bestükkungskopf der anderen Kopfgruppe und einem der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe ist, welcher zu dem benachbarren einen Bestückungskopf in der Drehrichtung des Tisches gesehen an der Vorderseite des benachbarten einen Bestükkungskopfes benachbart ist. Gemäß der vorangehenden Beschreibung kann die erfindungsgemäße Vorrichtung derart betrieben werden, daß nach dem Bestücken eines Substrats mit allen durch die Bestückungsköpfe einer gegenwärtig eingesetzten Kopfgruppe festgehaltenen elektronischen Bauteilen die Bestückungsköpfe einer nachfolgend eingesetzten Kopfgruppe die elektronischen Bauteile aus der Zuführvorrichtung aufnehmen. Falls jedoch die Elektronikbauteile-Aufnahme- und Anbringungsstellen einander in bezug auf die Drehachse des Tisches diametral gegenübergesetzt sind, ist eine Drehung des Tisches um mehr als 360º für das Durchführen des Kopfgruppenwechselvorgangs oder Bestückungsübergangvorgangs erforderlich, der mit dem laufenden Aufnehmen und Anbringen von elektronischen Bauteilen durch ein Paar von diametral gegenüberliegenden Bestückungköpfen der gegenwärtigen Kopfgruppe an den Aufnahme- und Anbringungsstellen beginnt und der mit dem gleichzeitigen Aufnehmen und Anbringen von elektronischen Bauteilen durch ein Paar von einander diametral gegenüberliegenden Bestükkungsköpfen der nachfolgenden Kopfgruppe an den gleichen Stellen endet. Auf diese Weise wird zuerst durch die Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Kopfgruppe das Anbringen elektronischer Bauteile ausgeführt und dann durch die Bestückungsköpfe der nachfolgenden Kopfgruppe das Aufnehmen elektronischer Bauteile ausgeführt. Das heißt, die Vorgänge des Anbringens und Aufnehmens werden nicht gleichzeitig oder parallel ausgeführt. Somit ist diese Vorgehensweise durch das Problem beeinträchtigt, daß der Wirkungsgrad bei dem Bestückungsübergang unzureichend ist. Andererseits wird bei diesem Ausführungsbeispiel der Kopfgruppenwechsel in der Weise ausgeführt, daß jeweils durch die Besrückungsköpfe der gegenwärtigen Kopfgruppe und die Bestückungsköpfe der nachfolgenden Kopfgruppe das Anbringen elektronischer Bauteile und das Aufnehmen elektronlscher Bauteile gleichzeitig ausgeführt werden. Dieses Ausführungsbeispiel ist vorteilhaft, da für das Durchführen des Kopfgruppenwechsels nur eine Drehung des Tisches um mehr als 180º erforderlich ist. Das heißt, der Wirkungsgrad bei dem Bestückungsübergang ist verbessert. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist es erforderlich, daß während des Drehens des Tisches bei dem Kopfgruppenwechsel die Bestückungsköpfe sowohl der gegenwärtigen als auch der nachfolgenden Kopfgruppe an den Arbeitsstellen angehalten werden. Diese Erfordernis wird dadurch genügt, daß das Schrittdrehungsausmaß von einem Drehungsausmaß, welches gleich dem für die gegenwärtige Kopfgruppe vorbestimmten gleichen Winkelabstand ist, auf ein Drehungsausmaß geändert wird, das bei diesem Ausführungsbeispiel gemäß dem vorangehenden Ausführungen festgelegt ist. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist es empfehlenswert, daß wie bei dem vorangehenden Ausführungsbeispiel der für die jeweils eine Kopfgruppe vorbestimmte gleiche Winkelabstand von dem für die jeweils andere Kopfgruppe oder die jeweils anderen Kopfgruppen vorbestimmten gleichen Winkelabstand verschieden ist. Dies ist jedoch nicht wesentlich. Alternativ kann zumindest zwei oder allen Kopfgruppen ein einziger gemeinsamer gleicher Winkelabstand zugeordnet werden. In diesen beiden Fällen ist es vorzuziehen, für das Ausführen des Bestückungsübergangs (nämlich des Kopfgruppenwechsels) mit einem höheren Wirkungsgrad das Schrittdrehungsausmaß von eInem aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Drehungsausmaßen auf ein anderes zu ändern. Alternativ ist es jedoch möglich, als Schrittdrehungsausmaß für das Ausführen des Bestückungsübergangs ein einziges gemeinsames Drehungsausmaß anzuwenden.
Bei noch einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung sind die Kopfgruppen eine erste, eine zweite und eine dritte Kopfgruppe, wobei die Anzahl der Bestückungsköpfe der dritten Kopfgruppe das Doppelte der Anzahl der Bestükkungsköpfe der zweiten Kopfgruppe ist und die Anzahl der Bestückungsköpfe der zweiten Kopfgruppe das Doppelte der Anzahl der Bestückungsköpfe der ersten Kopfgruppe ist. Bei einer bevorzugten Ausführungsform dieses Ausführungsbeispiels bestehen jeweils die erste, die zweite und die dritte Kopfgruppe aus zwei, vier bzw. acht Bestückungsköpfen, wobei die vierzehn Bestückungsköpfe der ersten, der zweiten und der dritten Kopfgruppe an vierzehn Stellen von sechzehn Stellen angeordnet sind, welche auf dem vorstehend genannten Kreis gleiche Winkelabstände voneinander haben. Bei dieser Ausführungsform ist es vorzuziehen, daß die Bestückungsköpfe der ersten, der zweiten und der dritten Kopfgruppe jeweils aus der Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung ein großes, ein mittelgroßes bzw. ein kleines elektronisches Bauteil aufnehmen und jeweils das große, das mittelgroße und das kleine elektronische Bauteil an dem Substrat anbringen. Da die Bestückungsköpfe einer Kopfgruppe in Aufeinanderfolge zu den Arbeitsstellen bewegt werden, wenn der Tisch intermittierend um ein Drehungsausmaß gedreht wird, das gleich dem für die Kopfgruppe vorbestimmten gleichen Winkelabstand ist, bedeutet dies, daß das Schrittdrehungsausmaß umso kleiner und demgemäß die für das Bewegen der Bestückungsköpfe der Kopfgruppe zu den Arbeitsstellen benötigte Zeit umso kürzer ist, je kleiner der gleiche Winkelabstand einer Kopfgruppe ist. Das heißt, je kleiner der gleiche Winkelabstand einer Kopfgruppe ist, umso höher ist der Bestückungswirkungsgrad. Es ist jedoch physikalisch unmöglich, allen Kopfgruppen den kleinsten gleichen Winkelabstand zuzuordnen. Beispielsweise ist in dem Fall, daß drei Arten von elektronischen Bauteilen, nämlich große, mittelgroße und kleine an einer gedruckten ßeiterplatte unter den Umständen angebracht werden, daß die Anzahl der kleinen elektronischen Bauteile von den drei Arten die größte ist und daß die Anzahl der großen elektronischen Bauteile die kleinste ist, ist es gemäß der Lehre durch dieses Ausführungsbeispiel vorteilhaft, für das Aufnehmen und Anbringen der kleinen elektronischen Bauteile die größte Anzahl von Bestückungsköpfen einzusetzen und diese Bestückungsköpfe derart anzuordnen, daß die Bestükkungsköpfe um den kleinsten gleichen Winkelabstand voneinander beabstandet sind, während für das Aufnehmen und Anbringen der großen elektronischen Bauteile die kleinste Anzahl von Bestückungsköpfen eingesetzt wird und diese Bestückungsköpfe derart angeordnet werden, daß die Bestükkungsköpfe um den größten gleichen Winkelabstand voneinander beabstandet sind. In diesem Fall ist bezüglich der Kopfgruppe für die großen elektronischen Bauteile der Bestückungswlrkungsgrad im Vergleich zu dem Fall gering, daß allen Kopfgruppen ein einziger gemeinsamer gleicher Winkelabstand zugeordnet wird, wogegen bezüglich der Kopf gruppe für die kleinen elektronischen Bauteile im Vergleich mit diesem Fall der Bestückungswirkungsgrad hoch ist. Da es im allgemeinen erforderlich ist, an einer gedruckten Beiterplatte eine bestimmte Art von elektronischen Bauteilen derart anzubringen, daß die Anzahl der elektronischen Bauteile dieser Art weitaus größer als diejenige der elektronischen Bauteile einer anderen Art ist, und da gewöhnlich die Anzahl von kleinen elektronischen Bauteilen weitaus größer als diejenige von großen elektronischen Bauteilen ist, zeigt die auf die vorstehend beschriebene Weise gestaltete Vorrichtung einen außerordentlich verbesserten Bestückungswirkungsgrad.
Bei einem weiteren Ausführungsbelspiel der Erfindung weist der Tisch eine gerade Anzahl von Bestückungskopfhalterungen auf, wobei die Bestückungskopfhalterungen die Bestückungsköpfe der Kopfgruppen derart halten, daß die Anzahl der Bestückungsköpfe kleiner als die Anzahl der Bestückungskopfhalterungen ist.
Die Vorrichtung kann ferner eine Elektronikbauteile-Aufnahmestation, in der die Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung angeordnet ist, und eine Elektronikbauteile-Bestückungsstation aufweisen, in der das Substrat angeordnet ist, wobei die Aufnahmestation und die Bestückungsstation jeweils an Stellen angebracht sind, die einander in bezug auf die Achse des Tisches diametral gegenüberliegen, und wobei die Bestückungsköpfe der Kopfgruppen von dem Tisch derart gehalten sind, daß die Anzahl der Bestückungsköpfe einer jeweiligen Kopfgruppe geradzahlig ist. Weiterhin kann die Vorrichtung eine Elektronikbauteile-Lageabweichung-Erfassungsstation aufweisen, die zwischen der Aufnahmestation und der Bestückungsstation für die elektronischen Bauteile an einer Stelle angebracht ist, an der keiner der Bestükkungsköpfe der Kopfgruppen angehalten wird, wobei die Lageabweichung-Erfassungsstation eine Bildaufnahmevorrichtung zum Aufnehmen eines Projektionsbildes eines elektronischen Bauteils, das von einem Bestückungskopf gehalten ist, der gerade von der Aufnahmestation zu der Bestückungsstation bewegt wird, und zum Umsetzen des aufgenommenen Bildes in binärkodierte Signale aufweist, wobei die Bildaufnahmevorrichtung unterhalb einer Kreisbahn angeordnet ist, entlang der der Bestückungskopf bei der Drehung des Tisches durch die Antriebsvorrichtung bewegt wird, und wobei die Lageabweichung-Erfassungsstation ferner eine Fehlerberechnungseinrichtung aufweist, die die binärkodierten Signale mit binärkodierten Bezugssignalen vergleicht, welche eine Soll-Lage des elektronischen Bauteils darstellen, und die dadurch Lagefehler ΔX und ΔY eines Bezugspunktes an dem von dem Bestückungskopf gehaltenen elektronischen Bauteil und einen Winkelfehler Δθ des elektronischen Bauteils um den Bezugspunkt berechnet, wobei die Fehlerberechnungseinrichtung an die Bildaufnahmevorrichtung angeschlossen ist.
Die Vorrichtung kann ferner eine Speichereinrichtung zum Speichern von Daten bezüglich des gleichen Winkelabstandes, der in bezug auf die jeweils eine Kopfgruppe vorbestimmt ist, und eine Steuereinrichtung zum Steuern der Antriebsvorrichtung für das intermittierende Drehen des Tisches entsprechend den in der Speichereinrichtung gespeicherten Daten aufweisen.
Die Vorrichtung kann ferner eine Erkennungseinrichtung aufweisen, die bei jedem Anhalten des Tisches erkennt, welcher der Bestückungköpfe an einer Bezugsstelle auf einer Kreisbahn angehalten ist, entlang der die Bestückungsköpfe bei dem Drehen des Tisches durch die Antriebsvorrichtung bewegt werden. Die Erkennungseinrichtung kann (1) eine Neßeinrichtung zum Messen des Ausmaßes einer Drehung des Tisches, wobei die Meßeinrichtung das gemessene Drehungsausmaß jedesmal auf Null zurückstellt, wenn an der Bezugsstelle einer der Bestückungsköpfe derjenigen der Kopfgruppen angehalten wird, die aus der kleinsten Anzahl von Bestückungsköpfen besteht, (2) eine Speichereinrichtung zum Speichern von Daten bezüglich eines vorbestimmten Winkel abstandes zwischen jeweils einem der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe und jedem der Bestückungsköpfe der anderen Kopfgruppe oder Kopfgruppen deren Bestückungsköpfe zwischen eweils einem der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe und einem anderen der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe angeordnet sind, der zu dem jeweils einen Bestückungskopf in der Richtung der Drehung des Tisches gesehen an der Rückseite des jeweils einen Bestückungskopfes benachbart ist, und (3) eine Vergleichseinrichtung aufweisen, die das durch die Meßeinrichtung gemessene Drehungsausmaß des Tisches bei jedem Anhalten eines jeweiligen der Bestückungsköpfe der anderen Kopfgruppe oder Kopfgruppen an der Bezugsstelle mit den in der Speichereinrichtung gespeicherten Daten vergleicht und dadurch erkennt, welcher der Bestückungsköpfe an der Bezugsstelle angehalten wird. Alternativ ist es möglich, die Vorrichtung auf die bei diesem Ausführungsbeispiel angegebene Weise nur in bezug auf mindestens einen der Bestückungsköpfe der Kopfgruppe zu betreiben, die aus der kleinsten Anzahl von Bestükkungsköpfen besteht.
Die Vorrichtung kann ferner (a) eine Elektronikbauteile- Aufnahmestation, in der die Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung angeordnet ist, und eine Elektronikbauteile-Bestückungsstation, in der das Substrat angeordnet ist, wobei die Aufnahmestation und die Bestückungsstation jeweils an Stellen angebracht sind, die einander in bezug auf die Achse des Tisches diametral gegenüberliegen, und wobei die Bestückungsköpfe der Kopfgruppen durch den Tisch derart gehalten sind, daß die Anzahl der Bestückungsköpfe einer jeden der Kopfgruppen geradzahlig ist, (b) eine Generatoreinrichtung zum Erzeugen eines Kopfgruppenwechselsignals zum Wechseln von einer Kopfgruppe, die gegenwärtig für den Vorgang des Aufnehmens und Anbringens der elektronischen Bauteile eingesetzt ist, auf eine andere Kopfgruppe, die darauf folgend für den gleichen Vorgang eingesetzt wird, und (c) eine Übergangssteuereinrichtung aufweisen, die auf das Erzeugen des Kopfgruppenwechselsignals hin die Antriebsvorrichtung zu einer derartigen intermittierenden Drehung des Tisches steuert, daß die Bestückungsköpfe sowohl der gegenwärtigen Kopfgruppe als auch der nachfolgenden Kopfgruppe an der Elektronikbauteile-Aufnahmestation und an der Elektronikbauteile-Bestückungsstation angehalten werden, bis die Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Kopfgruppe alle von diesen gehaltenen elektronischen Bauteile an dem Substrat angebracht haben. Die Übergangssteuereinrichtung kann (1) eine Entscheidungseinrichtung für die Entscheldung, ob der durch das Kopfgruppenwechselsignal befohlene Kopfgruppenwechsel derart ist oder nicht derart ist, daß die Anzahl der Bestückungsköpfe der nachfolgenden Kopfgruppe kleiner als die Anzahl der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Kopfgruppe ist, und (2) eine Übergangsanhalte-Steuereinrichtung aufweisen, die in Abhängigkeit von der positiven oder negativen Entscheidung der Entscheidungseinrichtung eines von zwei vorbestimmten Programmen wählt und entsprechend dem gewählten Programm die Antriebsvorrichtung derart steuert, daß die Bestükkungsköpfe sowohl der gegenwärtigen als auch der nachfolgenden Kopfgruppe an der Elektronikbauteile-Aufnahmestation und der Elektronikbauteile-Bestückungsstation angehalten werden. Die Übergangsanhalte-Steuereinrichtung kann eine Speichereinrichtung zum Speichern von Daten bezüglich eines vorbestimmten Winkelabstandes zwischen jedem der Bestückungsköpfe der jeweils einen Kopfgruppe und einem der Bestückungsköpfe der jeweils anderen Kopfgruppe oder Kopfgruppen aufweisen, der zu dem jeweiligen Bestückungskopf in Richtung der Drehung des Tisches gesehen an der Rückseite des jeweiligen Bestückungskopfes benachbart ist, wobei die Übergangsanhalte-Steuereinrichtung die Antriebsvorrichtung aufgrund der in der Speichereinrichtung gespeicherten Daten steuert.
Die vorstehenden Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden besser aus der nachfolgenden ausführlichen Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung in Verbindung mit den anliegenden Zeichnungen verständlich, in denen
Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Elektronikbauteile-Bestückungsvorrichtung als Ausführungsbeispiel der Erfindung ist,
Fig. 2 eine Darstellung der Lagebeziehung zwischen durch einen drehbaren Tisch der Vorrichtung nach Fig. 1 gehaltenen Bestückungsköpfen von drei Gruppen ist,
Fig. 3 eine Schnittseitenansicht ist, die teilweise einen Bestückungskopf zeigt, der zu derjenigen der drei Gruppen gehört, die kleinen elektronischen Bauteilen entspricht,
Fig. 4 eine Schnittseitenansicht ist, die teilweise einen Bestückungskopf zeigt, der zu derjenigen der drei Gruppen gehört, die den mittelgroßen elektronischen Bauteilen entspricht,
Fig. 5 eine Schnittseitenansicht ist, die teilweise einen Bestückungskopf zeigt, der zu derjenigen der drei Gruppen gehört, die den großen elektronischen Bauteilen entspricht,
Fig. 6 eine schematische Darstellung der Anordnung einer Steuereinrichtung mit einem Computer als wesentlichen Teil hiervon für die Vorrichtung nach Fig. 1 ist,
Fig. 7 eine bildliche Darstellung eines Datensicherungs-Schreib/Lesespeichers des Computers nach Fig. 6 ist,
Fig. 8 eine bildliche Darstellung eines Schreib/Lesespeichers des Computers nach Fig. 6 ist,
Fig. 9 das Ablaufdiagramm eines in einem Festspeicher des Computers nach Fig. 6 gespeicherten Programms zur Beschikkung mit elektronischen Bauteilen ist,
Fig. 10 (10A bis 10D) und Fig. 11 (11A bis 11C) Ablaufdiagramme von in dem Festspeicher nach Fig. 6 gespeicherten unterschiedlichen Kopfgruppenwechsel-Programmen sind,
Fig. 12 bis 21 Darstellungen von verschiedenen Kopfgruppenwechselvorgängen sind, die durch die Vorrichtung nach Fig. 1 ausgeführt werden, und
Fig. 22 eine Darstellung des Kopfgruppenwechsel-Vorgangs ist, der durch ein anderes Ausführungsbeispiel der Erfindung ausgeführt wird.
Zuerst wird auf die Fig. 1 Bezug genommen, die eine Elektronikbauteile-Bestückungsvorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt. In der Fig. ist mit 10 ein Sockelelement bezeichnet, an dessen oberer Fläche ein Direktantriebsmotor 12 derart befestigt ist, daß dessen Antriebswelle sich in der Figur gesehen vertikal erstreckt. Der Direktantriebsmotor 12 ist ein Servomotor, der zum Drehen eines Objektes um erforderliche Winkelgrößen geeignet ist. Außerdem erzeugt der Direktantriebsmotor 12 während des Antriebs mit niedriger Drehzahl ein starkes Drehmoment, ohne daß eine Drehzahluntersetzung verwendet wird. Die Antriebswelle des Direktantriebsmotors 12 ist mit einer (nicht dargestellten) Drehwelle verbunden, welche drehbar in einem zylindrischen Teil 14 aufgenommen ist, das an der unteren Fläche des Sockelelements 10 befestigt ist. An dem unteren Ende der Drehwelle, des sich aus dem unteren Ende des zylindrlschen Teils 14 heraus erstreckt, ist ein Tisch 16 befestigt. Der Direktantriebsmotor 12 dreht den Tisch 16 intermittierend in der Weise, daß der Tisch 16 bei jeder der intermittierenden Drehungen desselben um ein vorbestimmtes Drehungsausmaß gedreht wird (welches nachstehend als "Schrittdrehungsausmaß" bezeichnet wird). Bei diesem Ausführungsbeispiel dient der Direktantriebsmotor 12 als Antriebsvorrichtung für das intermittierende Drehen des Tisches 16.
Durch die Dicke des Tisches 16 hindurch sind sechzehn Bohrung 20 derart ausgebildet, daß die Bohrungen 20 auf einem Kreis angeordnet sind, dessen Mitte auf einer Drehachse 17 (Fig. 2) des Tisches 16 liegt, und daß die Bohrungen 20 auf dem Kreis voneinander gleiche Winkelabstände haben. Die Öffnungen 20 dienen als Halterungen für das Halten von drei Gruppen von Elektronikbauteile-Bestückungsköpfen 22, 24 und 26. Die erste Gruppe von Bestückungsköpfen 22 dient zum Bestücken mit kleinen Bauteilen. Die erste Gruppe 22 besteht aus vier Paaren von Bestückungsköpfen 22 mit gleicher Größe und Gestaltung und jedes Paar der Bestückungsköpfe ist in bezug auf die Drehachse 17 des Tisches 16 diametral einander gegenübergesetzt. Die acht Bestückungsköpfe der ersten Gruppe 22 werden durch den Tisch 16 derart gehalten, daß die Bestückungsköpfe 22 voneinander gleichen Winkelabstand haben. Das heißt, die Bestückungsköpfe 22 werden durch regelmäßig wechselnde Bohrungen 20 gehalten. Die zweite Gruppe von Bestückungsköpfen 24 dient zum Bestücken mit mittelgroßen elektronischen Bauteilen. Die zweite Gruppe 24 besteht aus zwei Paaren von Bestückungsköpfen mit gleicher Größe und Gestaltung und jedes Paar der Bestückungsköpfe ist einander diametrisch gegenübergesetzt. Die Größe und Gestaltung der Bestückungsköpfe der zweiten Gruppe 24 unterscheiden sich von denjenigen der Bestükkungsköpfe der ersten Gruppe 22. Die vier Bestückungsköpfe der zweiten Gruppe 24 werden durch den Tisch 16 derart gehalten, daß die Bestückungsköpfe 24 voneinander gleiche Winkelabstände haben. Außerdem dient die dritte Gruppe von Bestückungsköpfen 26 zum Bestücken mit großen elektronischen Bauteilen. Die dritte Gruppe 26 besteht aus einem Paar von Bestückungsköpfen 26 mit gleicher Größe und Gestaltung und die beiden Bestückungsköpfe 26 sind einander diametral gegenübergesetzt. Die Größe und Gestaltung der Bestückungsköpfe der dritten Gruppe 26 sind von denjenigen der Bestückungsköpfe der ersten oder zweiten Gruppe 22 oder 24 verschieden. Da die beiden Bestükkungsköpfe der dritten Gruppe 26 einander diametral gegenübergesetzt sind, sind die beiden Bestückungsköpfe 26 voneinander auf dem Tisch 16 um 180º beabstandet.
Bei diesem Ausführungsbeispiel werden an einer gedruckten Leiterplatte 124 drei Arten von elektronischen Bauteilen, nämlich kleine Bauteile 118, mittelgroße Bauteile 116 und große Bauteile 114 angebracht, wobei die Anzahl der angebrachten kleinen Bauteile 118 die größte ist und die Anzahl der angebrachten mittelgroßen Bauteile 116 die zweitgrößte ist. Diese Vorrichtung ist derart ausgelegt, daß die erste Gruppe 22 aus der größten Anzahl von Bestückungsköpfen besteht und die zweite Gruppe 24 aus der zweitgrößten Anzahl von Bestückungsköpfen besteht.
Die Fig. 2 zeigt die acht Bestückungsköpfe 22A bis 22H der ersten Gruppe jeweils als kleine Kreise, die aus vier Bestückungsköpfe 24A bis 24D der zweiten Gruppe jeweils als mittelgroße Kreise und die zwei Bestückungsköpfe 26A und 26B der dritten Gruppe als große Kreise. Nachstehend wird der gleiche Winkelabstand von 22,5º zwischen jedem Paar von zwei benachbarten Bohrungen 20 in bezug auf die Drehachse 17 des Tisches 16 mit θ bezeichnet. Daher sind die bezüglich der ersten, der zweiten und der dritten Gruppe 22, 24 bzw. 26 jeweils vorbestimmten gleichen Winkelabstände als 2θ, 4θ bzw. 8θ dargestellt. Der gleiche Winkelabstand der dritten Gruppe 26 ist das Doppelte desjenigen der zweiten Gruppe 24, der wiederum das Doppelte derjenigen der ersten Gruppe 22 ist. Nachstehend werden jeweils auf geeignete Weise die Bestückungsköpfe der ersten, der zweiten und der dritten Gruppe 22, 24 und 26 als "S"-Köpfe 22, "M"-Köpfe 24 und "L"-Köpfe 26 bezeichnet. Außerdem wird das Drehungsausmaß des Tisches 16 in Einheiten θ ausgedrückt.
Die Fig. 3 zeigt einen "S"-Kopf 22, der durch eine Bohrung 20 des Tisches 16 gehalten ist. Ein Hauptkörper 30 des "S"- Kopfes 22 ist in der Bohrung 20 derart aufgenommen, daß zwischen dem Hauptkörper 30 und der die Bohrung 20 begrenzenden Wandfläche ein radiales Spiel verbleibt. Der "S"- Kopf 22 ist durch eine Buchse 38 und einen Führungszylinder 40 derart geführt, daß der Kopf 22 aufwärts und abwärts bewegbar ist. Die Buchse 38 ist an dem Tisch 16 derart befestigt, daß die Buchse 38 die untere Öffnung der Bohrung 20 bildet. Der Führungszylinder 40 ist an der oberen Öffnung der Bohrung 20 befestigt. Der Hauptkörper 30 hat an seiner oberen Seite einen Abschnitt 42 großen Durchmessers. Zwischen der oberen Fläche des Tisches 16 und dem Abschnitt 42 großen Durchmessers des Hauptkörpers 30 ist eine Feder 44 derart angeordnet, daß der Hauptkörper 30 nach oben vorgespannt ist. Durch den unteren Endabschnitt des Hauptkörpers 30 wird eine Saugvorrlchtung 46 gehalten. Die Saugvorrichtung 46 weist eine zylindrische Düsenhalterung 48 auf. Die Düsenhalterung 48 hat ein offenes oberes Ende und ein geschlossenes unteres Ende 56 und ist vertikal verschiebbar in dem Hauptkörper 30 aufgenommen. Die Düsenhalterung 48 ist durch eine Feder 50 nach unten vorgespannt, die an einem Stift 49 anliegt. Die Abwärtsbewegung der Düsenhalterung 48 ist durch den Anstoß eines Außenflansches 52, der sich horizontal von einem freiliegenden unteren Endabschnitt der Düsenhalterung 48 weg erstreckt, gegen ein Anschlagteil 54 begrenzt, das an dem unteren Endabschnitt des Hauptkörpers 30 befestigt ist. Das geschlossene untere Ende 56 der Düsenhalterung 48 trägt eine Düse 58 mit kleinem Durchmesser derart, daß die Düse 58 in eine Öffnung eingesetzt ist, die durch die Dicke des geschlossenen unteren Endes 56 hindurch ausgebildet ist. Die Außenfläche des unteren geschlossenen Endes 56 ist mit einem fluoreszierenden Anstrich beschichtet und dient als fluoreszierende Fläche 60. Wenn die fluoreszierende Fläche 60 mit Ulatrviolettlicht bestrahlt wird, nimmt die Fläche 60 das Licht auf und erzeugt sichtbares Licht.
Der "S"-Kopf 22 nimmt ein kleines Bauteil durch Absaugen desselben durch Unterdruck auf. In dem zylindrischen Teil 14 ist ein (nicht dargestellter) Unterdruckkanal angebracht, der über einen Schlauch 64 (Fig. 1) an eine (nicht dargestellte) Unterdruckguelle angeschlossen ist. In dem zylindrischen Teil 14 ist ferner ein Umgebungsluftdurchlaß (Atmosphärendruckdurchlaß) angebracht. Diese Durchlässe sind jeweils über Kupplungen mit einem (nicht dargestellten) Unterdruckdurchlaß und einem (nicht dargestellten) Umgebungsluftdurchlaß verbunden, die in dem Tisch 16 gebildet sind. Die Verbindung zwischen diesen Unterdruckdurchlässen und die Verbindung zwischen diesen Umgebungsluftdurchlässen werden selbst dann aufrechterhalten, wenn der Tisch 16 gedreht wird. Der Unterdruckdurchlaß und der Umgebungsluftdurchlaß in dem Tisch 16 werden über ein (nicht dargestelltes) Wählventil mit einem (nicht dargestellten) Vorbindungsdurchlaß verbunden, der mit einem Raum in dem Hauptkörper 30, im einzelnen in der Düsenhalterung 48 in Verbindung steht. Wenn das Wählventil in eine Stellung gestellt wird, bei der der Verbindungsdurchlaß mit der Unterdruckquelle verbunden ist, saugt die Düse 58 durch den Unterdruck ein kleines elektronisches Bauteil an. Wenn das Wählventil in die andere Stellung gestellt ist, bei der der Verbindungsdurchlaß mit dem Umgebungsluftdurchlaß (nämlich der Umgebungsluft mit atmosphärischem Druck) verbunden ist, gibt die Düse 58 das durch diese bisher gehaltene elektronische Bauteil frei.
Die Fig. 4 zeigt einen "M"-Kopf 24, der durch eine Bohrung 20 des Tisches 16 gehalten ist. Der "M"-Kopf 24 hat mit Ausnahme einer Saugvorrichtung 72 einen Aufbau, der demjenigen des "S"-Kopfes 22 nach Fig. 3 gleichartig ist. Die gleichen Bezugszeichen wie die in Fig. 3 verwendeten sind in Fig. 4 zum Bezeichnen der entsprechenden Elemente oder Teile verwendet und eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente oder Teile wird weggelassen. Die Saugvorrichtung 72 weist eine zylindrische Düsenhalterung 74 auf, die auf gleichartige Weise wie die Düsenhalterung 48 nach Fig. 3 eine Düse 76 mittleren Durchmessers trägt. An der Düsenhalterung 74 und der Düse 76 ist eine Fluoreszenzplatte 78 befestigt. Die Fluoreszenzplatte 78 ist aus einem Material geformt, welches durch Mischen einer Fluoreszenzfarbe mit einem Kunstharz wie Acrylharz oder Polyacetalharz (z.B. "DELRIN" von Du Pont Co., "DURACON" von Poly Plastic Co.) hergestellt wird. Wenn die Fluoreszenzplatte 78 mit Ultraviolettlicht bestrahlt wird, nimmt die Platte 78 das Licht auf und erzeugt sichtbares Licht. Die Fluoreszenzplatte 78 ist derart bemessen, daß eine Gesamtbestrahlung eines durch die Düse 76 angesaugten mittelgroßen elektronischen Bauteils sichergestellt ist.
Die Fig. 5 zeigt einen "L"-Kopf 26, der durch eine Bohrung 20 des Tisches 16 gehalten ist. Der "L"-Kopf 26 hat mit Ausnahme einer Saugvorrichtung 82 einen Aufbau, der demjenigen des "S"-Kopfes 22 nach Fig. 3 gleichartig ist. Eine Düsenhalterung 84 der Saugvorrichtung 82 trägt auf gleichartige Weise wie die Düsenhalterung 48 nach Fig. 3 eine Düse 86. An dem unteren Ende der Düse 86 ist ein Saugnapf 88 mit einem größeren Durchmesser als die Düse 86 befestigt, wodurch ein Saugelement mit großem Durchmesser gebildet ist. Zwischen der Düsenhalterung 84 und dem Saugnapf 88 ist eine Fluoreszenzplatte 90 eingefaßt. Die Fluoreszenzplatte 90 hat einen dem Aufbau der Fluoreszenzplatte 78 nach Fig. 4 gleichartigen Aufbau, ist aber größer als die Platte 78, so daß die Platte 90 ein durch das Saugelement großen Durchmessers angesaugtes großes elektronisches Bauteil bestrahlen kann.
Unterhalb des Tisches 16 sind eine Elektronikkomponenten-Ansaugstation 94 und eine Elektronikkomponenten-Bestükkungsstation 96 angebracht. Diese Stationen 94 und 96 sind voneinander in diametraler Richtung des Tisches 16 beabstandet. Außerdem ist zwischen den vorstehend genannten beiden Stationen 94 und 96 eine Elektronikbauteile-Lageabweichung-Erfassungsstation 98 angebracht. In der Ansaugstation 94 ist ein Elektronikbauteile-Zuführtisch 100 angebracht,der entlang einer in Fig. 1 mit A dargestellten Bahn hin und her bewegbar ist. Auf dem Zuführtisch 100 ist entlang der Bahn A eine Vielzahl von Elektronikbauteile-Zuführeinheiten 102 bis 110 angeordnet. Die Zuführeinheiten 102 bis 110 erstrecken sich zueinander parallel. Als Ergebnis einer geeigneten Bewegung des Zuführtisches 110 entlang der Bahn A wird eine jeweilige Zuführeinheit 102 bis 110 zu einer Elektronikbauteile-Zuführstelle gebracht und an dieser angehalten. Jede Zuführeinheit 102 bis 110 enthält eine (nicht dargestellte) Bandfördervorrichtung, die intermittierend ein Trägerband 112 befördert, daß in regelmäßigen Abständen eine Vielzahl von gleichen elektronischen Bauteilen in Form von rechteckigen Chips trägt. Das Trägerband 112 wird bei jeder intermittierenden Bewegung desselben entlang einer in Fig. 1 mit B dargestellten Bahn um eine Länge befördert, die gleich dem Zwischenabstand ist. Somit liefern die Zuführeinheiten 102 bis 110 den Bestückungsköpfen 22, 24 und 26 intermittierend elektronische Bauteile. Ein elektronisches Bauteil an dem vorderen Ende des Trägerbandes 112, das durch die Zuführ-95 einheit 102 bis 110 befördert wird, die an der vorstehend genannten Zuführstelle angehalten ist, liegt direkt unterhalb eines der Bestückungsköpfe 22, 24 und 26. Diese Stelle ist eine Elektronikbauteile-Ansaugstelle. Von den fünf Zuführeinheiten 102 bis 110 befördert die Einheit 102 große elektronische Bauteile 114, die Einheit 104 befördert mittelgroße elektronische Bauteile 116 und die Einheiten 106 bis 110 befördern kleine elektronische Bauteile 118. Nachstehend werden die großen, die mittelgroßen und die kleinen Bauteile jeweils als "L"-, "M"- und "S"-Bauteile bezeichnet. Da die Anzahl der anzubringenden "S"-Bauteile 118 die größte der drei Arten ist, wird für das Zuführen der "S"-Bauteile 118 die größte Anzahl von Zuführeinheiten 106 bis 110 verwendet. Die "L"-, "M"- und "S"-Bauteile 114, 116 und 118 werden jeweils ausschließlich durch die "L"-Köpfe 26, die M"-Köpfe 24 und die "S"-Köpfe 22 angesaugt.
In der Elektronikbauteile-Bestückungsstation 96 ist ein XY- Tisch 122 angebracht, der in den mit X und Y dargestellten Richtungen bewegbar ist. Der XY-Tisch 122 ruht auf einem (nicht dargestellten) Tisch, welcher gemäß der Darstellung durch C in Fig. 1 um eine vertikale Achse drehbar ist. Die Stelle der vertikalen Achse, nämlich der Drehachse des Tisches ist eine Elektronikbauteile-Anbringungsstelle, die in bezug auf die Drehachse 17 des Tisches 16 der vorangehend beschriebenen E1ektronikbauteile-Ansaugstelle diametral gegenüberliegt. Die gedruckte Leiterplatte 124, die mit den drei Arten von elektronischen Bauteilen zu bestücken ist, wird durch eine (nicht dargestellte) Zustellvorrichtung auf den XY-Tisch 122 befördert und an diesem festgehalten. Durch eine geeignete Bewegung und/oder Drehung des XY-Tisches 122 wird ein Teilbereich der Leiterplatte 124, an dem ein elektronisches Bauteil anzubringen ist, zu der vorstehend genannten Anbringungsstelle gebracht. In Fig. 2 sind mit römischen Zahlen I und II jeweils die Ansaugstelle und die Anbringungsstelle für die elektronischen Bauteile bezeichnet (die nachfolgend als Stelle I und Stelle II bezeichnet werden).
Zwischen dem Sockelteil 10 und dem Tisch 16 sind ein (nicht dargestelltes) erstes und ein (nicht dargestelltes) zweites Schiebeelement derart angebracht, daß das erste und das zweite Schiebeelement jeweils mit der Stelle I und II ausgerichtet ist. Das erste und das zweite Schiebeelement werden jeweils unabhängig voneinander durch eine erste bzw. eine zweite Stellvorrichtung 126 und 128 (Fig. 6) aufwärts und abwärts bewegt. Wenn das der Stelle I zugeordnete erste Schiebeelement abwärts bewegt wird, schiebt das Schiebelement den Hauptkörper 30 eines an der Stelle I anhaltenden Bestückungskopfes 22, 24 oder 26 herunter, und wenn das Schiebeelement aufwärts bewegt wird, wird der Hauptkörper 30 durch die Vorspannungskraft der Feder 44 nach oben bewegt. Das der Stelle II zugeordnete zweite Schiebeelement wird auf gleichartige Weise wie das erste Schiebeelement betätigt. In der Elektronikbauteile-Lageabweichung-Erfassungsstation 98 ist eine Bildaufnahmevorrichtung 130 angebracht. Die Bildaufnahmevorrichtung 130 ist unterhalb einer Kreisbahn, entlang der die Bestückungsköpfe 22, 24 und 26 bewegt werden, wenn der Tisch 16 durch den Direktantriebsmotor 12 gedreht wird, an einer Stelle angeordnet, an der keiner der Bestückungsköpfe angehalten wird. Die Bildaufnahmevorrichtung 130 nimmt ein Projektionsbild eines elektronischen Bauteils auf, das durch einen der Bestückungsköpfe 22, 24 oder 26 festgehalten wird, der dabei mit konstanter Geschwindigkeit bewegt wird. Die Bildaufnahmevorrichtung 130 enthält ein Filter und eine Lampe, die durch das Filter hindurch Ultraviolettlicht abgibt. Das von der Bildaufnahmevorrichtung 130 abgegebene Ultraviolettlicht wird an einem Bestückungskopf 22, 24 oder 26 durch die Fluoreszenzfläche 60 oder die Fluoreszenzplatte 78 oder 90 absorbiert, die ihrerseits sichtbares Licht zu dem durch den Bestückungskopf festgehaltenen elektronischen Bauteil abgibt. Auf diese Weise nimmt die Bildaufnahmevorrichtung 130 ein Projektionsbild des elektronischen Bauteils auf und setzt das aufgenommene Bild in binärkodierte Signale um. Eine (nicht dargestellte) Steuereinrichtung vergleicht die auf diese Weise erhaltenen Signale mit binärkodierten Bezugssignalen, die eine Soll-Lage des elektronischen Bauteils darstellen, und berechnet dadurch Lagefehler ΔX und ΔY der Mitte des durch den Bestückungskopf festgehaltenen rechteckigen elektronischen Bauteils sowie einen Drehfehler Δθ des elektronischen Bauteils um dessen Mitte. Der Lageabweichung-Erfassungsvorgang, bei dem ein Projektionsbild eines elektronischen Bauteils benutzt wird, ist ausführlich in der JP-OS Nr. 1-193 897 offenbart. Da hierbei das durch einen Bestückungskopf 22, 24 oder 26 festgehaltene elektronische Bauteil entlang einer Kreisbahn bewegt wird, wird der radial äußere Teil des elektronischen Bauteils mit einer höheren Umfangsgeschwindigkeit bewegt als der innere Teil desselben. Die vorstehend genannte Steuereinrichtung verarbeitet das durch die Bildaufnahmevorrichtung 130 aufgenommene Projektionsbild unter Berücksichtigung dieser Differenz der Umfangsgeschwindigkeit zwischen dem äußeren und dem inneren Teil des elektronischen Bauteils.
Die Fig. 6 zeigt eine Steuereinrichtung 140 zum Steuern der Bestückungsfunktion dieser Vorrichtung. Die Steuereinrichtung 140 ist im wesentlichen durch einen Mikrocomputer gebildet, der eine Zentraleinheit (CPU) 142, einen Festspelcher (ROM) 144, einen ersten und einen zweiten Schreib/Lesespeicher (RAM) 146 und 147 und einen Bus 148 enthält, der die Elemente 142 bis 147 miteinander verbindet. An den Bus 148 ist eine Eingabeschnittstelle 150 angeschlossen. An die Eingabeschnittstelle 150 sind eine Eingabevorrichtung 152, eine Druckleiterplatten-Steuervorrichtung 154 und ein Motordrehgrößen-Detektor 156 angeschlossen. Über die Eingabevorrichtung 152 werden der Steuereinrichtung 140 Daten zugeführt, die für das Ausführen der Bestückung erforderlich sind. Die Platten-Steuervorrichtung 154 steuert das Zuführen und Positionieren der gedruckten Leiterplatte 124 zusammen mit der Lageausrichtung der Platte 124 für das genaue Anbringen eines elektronischen Bauteils an einem bestimmten Bereich der Platte 124. Der Motordrehgrößen-Detektor 156 mißt das Ausmaß der Drehung des Direktantriebsmotors 12 und dadurch ein Drehungsausmaß des Tisches 16 bei dem Drehen des Tisches 16 durch den Direktantriebsmotor 12 in einer in Fig. 2 mit R dargestellten Richtung. Jedesmal dann, wenn ein an der Stelle I angebrachter Bezugs-Kopfdetektorschalter 159 Ansätze 157 erfaßt, die an dem Tisch 16 jeweils mit den "L"-Köpfen 26A und 26B ausgerichtet befestigt sind, stellt der Detektor 156 seinen Inhalt (nämlich das gemessene Drehungsausmaß) auf Null zurück. Das heißt, der Detektor 156 mißt ein Drehungsausmaß des Tisches 16 innerhalb des Bereichs von Null bis 180º. An dem Bus 148 ist eine Ausgabeschnittstelle 158 angeschlossen. An die Ausgabeschnittstelle 158 sind jeweils über eine erste, eine zweite und eine dritte Treiberschaltung 160, 162 und 164 der Direktantriebsmotor 12 und die Schiebeelement-Stellvorrichtungen 126 und 128 angeschlossen.
Der erste Schreib/Lesespeicher 146 ist ein Datensicherungs-Schreib/Lesespeicher, der dazu geeignet ist, die darin gespeicherten Daten selbst bei dem Abschalten der externen Stromversorgung der Vorrichtung durch Nutzung einer eingebauten Batterie aufrecht zu erhalten. Die Fig. 7 zeigt einen ersten, einen zweiten und einen dritten Bereich 146a, 146h und 146c des Schreib/Lesespeichers 146. Der erste Bereich 146a speichert die vorangehend beschriebenen gleichen Winkelabstände 20, 40 und 80, die jeweils In bezug auf die "S"-Köpfe 22 der ersten Gruppe, die "M"-Köpfe 24 der zweiten Gruppe und die "L"-Köpfe 26 der dritten Gruppe vorbestimmt sind. Der zweite Bereich 146b speichert einen vorbestimmten Winkelabstand zwischen den jeweiligen sechzehn Köpfen 22A bis 22H, 24A bis 24D, 26A und 26B und einem der Bestückungsköpfe von jeweils den bei den Gruppen, die von der Gruppe verschieden sind, zu der der jeweilige Bestükkungskopf gehört, wobei dieser eine Bestückungskopf zu dem jeweiligen Bestückungskopf in der Drehrichtung R des Tisches 16 benachbart ist. Die in dem zweiten Bereich 146b gespeicherten vorbestimmten Winkelabstände sind die folgenden: TABELLE I "S"-Köpfe Zu benachbartem "M"-Kopf
Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, wird unter der Voraussetzung, daß der Tisch 16 um die Drehachse 17 um 180º gedreht wird, die relative Winkelstellung einer jeden der drei Gruppen 22, 24 und 26 in bezug auf die jeweils anderen beiden Gruppen beibehalten, obwohl die beiden diametral gegenüberliegenden Köpfe eines jeden der sieben Paare (22A, 22E), (22H, 22D), (22G, 22C), (22F, 22B), (24D, 24B), (24C, 24A) und (26A, 26B) gegeneinander ausgewechselt sind. Daher haben die beiden Köpfe eines jeweiligen Paares oder von jeweiligen Paaren der jeweiligen Gruppe der drei Gruppen 22, 24 und 26 gemäß der Darstellung in der Tabelle I in bezug auf die Köpfe der jeweils anderen beiden Gruppen die gleiche Winkelstellung.
Der dritte Bereich 146c des ersten Schreib/Lesespeichers 146 speichert Daten, die dazu dienen, aufgrund eines durch den Detektor 146 gemessenen Drehungsausmaßes des Tisches 16 zu erkennen, welcher Bestückungskopf 22, 24 oder 26 an der Stelle I angehalten wird. Gemäß der vorangehenden Beschreibung mißt der Detektor 156 ein Drehungsausmaß des Tisches 16 unter Ansetzen der "L"-Köpfe 26A und 26B als Hezugspunkte. Der dritte Bereich 146c speichert die folgenden Daten: TABELLE II Drehungsausmaße von Kopf 26A, 26B weg Köpfe keine
Aus dem vorstehend beschriebenen Grund haben die beiden Köpfe eines jeden der sechs Paare (22A, 22E), (22H, 22D) (22G, 22C), (22F, 22B), (24D, 24B) und (24C, 24A) der ersten und der zweiten Gruppe 22 und 24 in bezug auf die "L"- Köpfe 26A und 26B der dritten Gruppe 26 die gleiche Winkelstellung. Durch Nutzung des von den "L"-Köpfen 26A und 26B her gemessenen vorbestimmten Winkelabstandes eines jeweiligen der "S"-Köpfe 22 und der "M"-Köpfe 24 kann aufgrund eines durch den Detektor 156 gemessenen Drehungsausmaßes des Tisches 16 erkannt werden, welcher Hestückungskopf 22, 24 oder 26 an der Stelle I angehalten wird. Obgleich bei diesem Ausführungsbeispiel nicht erkannt werden kann, welcher der beiden Köpfe eines jeweiligen der sieben Paare an der Stelle I angehalten wird, ist diese Erkennung für das Ausführen der Hestückung mit den elektronischen Bauteilen nicht wesentlich.
Aus dem vorstehenden ist ersichtlich, daß die beiden Köpfe eines jeden der sieben Paare der drei Gruppen 22, 24 und 26 auf gleiche Weise behandelt werden. Daher bezieht sich die folgende Beschreibung auf einen der beiden Köpfe eines jeweiligen Paares.
Die Fig. 8 zeigt einen Tischdrehungsausmaß-Speicher 147a sowie einen ersten, einen zweiten, einen dritten und einen vierten Zähler 147b, 147c, 147d und 147e des zweiten Schreib/Lesespeichers 147, der ferner einen (nicht dargestellten) Arbeitsspeicher enthält. Die Fig. 9 veranschaulicht ein in dem Festspeicher 144 gespeichertes Programm für die Bestückung mit elektronischen Bauelementen. In dem Festspeicher 144 sind auch ein erstes und ein zweites Kopfgruppenwechselprogramm gespeichert, die jeweils in Fig. 10 und 11 dargestellt sind.
Es wird unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in Fig. 9 der durch die auf die vorstehend beschriebene Weise gestaltete Vorrichtung ausgeführte Elektronikbauteile-Bestükkungsvorgang beschrieben und es wird weiterhin unter Bezugnahme auf die Ablaufdiagramme in Fig. 10 und 11 der durch diese Vorrichtung ausgeführte Kopfgruppenwechselvorgang beschrieben.
Bei dem Elektronikbauteile-Bestückungsvorgang beginnt anfänglich die Steuerung der Zentraleinheit 142 mit einem Schritt S1 des Ablaufdiagramms nach Fig. 9, bei dem der Tisch 16 durch den Direktantriebsmotor 12 gedreht wird, bis der Motordrehungsausmaß-Detektor 156 seinen Inhalt auf Null zurückstellt, nämlich bis einer der "L"-Köpfe 26A und 26B zu der Stelle I bewegt ist. Auf den Schritt S1 folgt ein Schritt S2, bei dem aus der Druckleiterplatten-Steuereinrichtung 154 der Steuereinrichtung 140 Daten zugeführt werden, die die Art eines anfänglich anzubringenden elektronischen Bauteiles anzeigen. Auf den Schritt S2 folgt ein Schritt S3, bei dem die Zentraleinheit 142 den Direktantriebsmotor 12 über die erste Treiberschaltung 160 dazu steuert, einen der Hestückungsköpfe einer der Gruppen 22, 24 und 26, welche der Art des anfänglich anzubringenden elektronischen Bauteils entspricht, zu der Stelle I zu bewegen, wobei dieser eine Kopf entsprechend den in dem zweiten Bereich 146h des ersten Schreib/Lesespeichers 146 gespeicherten Daten in der Drehrichtung R gesehen zu der Stelle I benachbart ist. Falls beispielsweise ein Bestükkungskopf der dritten Gruppe 26 eingesetzt wird, wird der Tisch 16 nicht mehr gedreht, da schon einer der "L"-Köpfe 26A und 26B der dritten Gruppe an der Stelle I angehalten ist. Falls dagegen ein Bestückungskopf der zweiten oder der ersten Gruppe 24 oder 22 eingesetzt wird, werden aus dem zweiten Bereich 146h die Daten ausgelesen, die den Winkelabstand zwischen dem "L"-Kopf 26A oder 26B und dem benachbarten Bestückungskopf der zweiten oder der ersten Gruppe 24 oder 22 anzeigen, so daß der Tisch 16 um ein Drehungsausmaß gedreht wird, welches gleich dem ausgelesenen Winkelabstand ist. Auf diese Weise wird ein gewünschter Bestückungskopf 22, 24 oder 26 an der Stelle I (der Elektronikbauteile-Ansaugstelle) angehalten.
Auf den Schritt S3 folgt ein Schritt S4, bei dem aus dem ersten Bereich 146a des ersten Schreib/Lesespeichers 146 die Daten ausgelesen werden, die den gleichen Winkelabstand anzeigen, der für die Gruppe bestimmt ist, zu der der anfänglich einzusetzende Bestückungskopf gehört. Darauffolgend schreitet die Steuerung der Zentraleinheit 142 zu einem Schritt S5 weiter, bei dem ein an der Stelle I angehaltener Bestückungskopf zum Ansaugen eines elektronischen Bauteils betätigt wird und ein an der Stelle II angehaltener Bestückungskopf zum Anbringen eines elektronischen Bauteils an der Platte 124 betätigt wird.
Bei dem Ansaugen des elektronischen Bauteils wird anfänglich das vorangehend beschriebene erste Schiebeteil unter Festhalten eines Bestückungskopfes an der Stelle I nach unten bewegt, bis die Spitze der Ansaugvorrichtung 46, 72 oder 82 des Bestückungskopfes das elektronische Bauteil berührt, und darauffolgend das Wählventil in die Stellung zum Beaufschlagen der Ansaugvorrichtung mit Unterdruck geschaltet, wodurch der Bestückungskopf durch den Unterdruck das elektronische Bauteil ansaugt. Währenddessen wird bei dem Anbringen des elektronischen Bauteils anfänglich das zweite Schiebeteil unter Festlegen des Bestückungskopfes an der Stelle II (der Elektronikbauteil-Anbringungsstelle) nach unten bewegt, bis ein von der Ansaugvorrichtung 46, 72 oder 82 festgehaltenes elektronisches Bauteil die Platte 124 berührt, und darauffolgend das Wählventil in die Stellung zum Zuführen der Umgebungsluft unter atmosphärischem Druck zu der Ansaugvorrichtung geschaltet, wodurch der Bestückungskopf das elektronische Bauteil an der Platte 124 freigibt. Wenn ein ein elektronisches Bauteil festhaltender Bestückungskopf von der Stelle I zu der Stelle II bewegt wird, nimmt die Bildaufnahmevorrichtung 130 ein projiziertes Bild des von dem Bestückungskopf festgehaltenen elektronischen Bauteils auf. Aufgrund des projizierten Bildes werden eine Lageabweichung und eine Drehungsabweichung des elektronischen Bauteils bestimmt. Zum Ausschalten der Lageabweichung des elektronischen Bauteils wird der XY-Tisch 122 in X- und Y-Richtung versetzt und der mit dem XY-Tisch 122 verbundene Drehtisch wird gedreht. Auf diese Weise wird das elektronische Bauteil an der Platte 124 mit ausreichender Lagegenauigkeit angebracht.
Nachdem an der Platte 124 ein elektronisches Bauteil angebracht wurde, schreitet die Steuerung mit einem Schritt S6 weiter, bei dem aufgrund eines aus der Plattensteuereinrichtung 154 zugeführten Kopfgruppenwechselsignals entschieden wird, ob das Auswechseln der gegenwärtig eingesetzten (nachstehend als "gegenwärtige Gruppe" bezeichneten) Kopfgruppe 22, 24 oder 26 gegen eine andere erforderlich ist oder nicht. Die Plattensteuereinrichtung 154 enthält Daten, die die Arten und Anzahlen der an der gedruckten Leiterplatte 124 anzubringenden elektronischen Bauteile angeben, Daten, die die Bewegungsausmaße des XY-Tisches 122 angeben, welche dafür erforderlich sind, in die Stelle II jeweilige Teile der Platte 124 einzubringen, an denen elektronische Bauteile angebracht werden, usw. Die Plattensteuereinrichtung 154 erzeugt ein Kopfgruppenwechselsignal zu einem Zeitpunkt nach dem Absaugen eines elektronischen Bauteils durch den an der Stelle I festgehaltenen Bestückungskopf und vor dem Drehen des Tisches 16 zum Vorwärtsbewegen des Bestückungskopfes von der Stelle I weg. Falls kein Kopfgruppenwechsel erforderlich ist, nämlich bei dem Schritt S6 die Entscheidung negativ ist (NEIN), schreitet die Steuerung zu einem Schritt S7 weiter, bei dem ermittelt wird, ob der gesamte Bestückungsvorgang abgeschlossen wurde oder nicht. Falls die Entscheidung bei dem Schritt S7 negativ ist, kehrt die Steuerung zu dem Schritt S5 zurück, bei dem das Absaugen und Anbringen der elektronischen Bauteile ausgeführt wird. Solange kein Kopfgruppenwechsel erforderlich ist und der gesamte Bestückungsvorgang nicht beendet ist, werden die Schritte S5 bis S7 wiederholt. Somit wird der Tisch 16 intermittierend um das Schrittdrehungsausmaß gedreht, das gleich dem für die gegenwärtige Gruppe 22, 24 oder 26 vorbestimmten gleichen Winkelabstand ist. Jedesmal dann, wenn der Tisch 16 um das Schrittdrehungsausmaß gedreht ist, saugt einer der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe an der Stelle I ein elektronisches Bauteil an und zugleich bringt der diametral gegenüberliegende entsprechende Bestückungskopf der gleichen Gruppe an der Stelle II ein elektronisches Bauteil an der Platte 124 an. Bei einem Schritt S5 beginnt normalerweise der Vorgang des Ansaugens und Anbringens elektronischer Bauteile mit einer Schrittdrehung des Tisches 16 um ein Drehungsausmaß, das gleich dem für die gegenwärtige Gruppe vorbestimmten gleichen Winkel abstand ist. Wenn jedoch das anfängliche der gleichen elektronischen Bauteile einer bestimmten Art angesaugt wird, ist keine Drehung des Tisches 16 erforderlich, da der Bestückungskopf für das Ansaugen des anfänglichen elektronischen Bauteils schon an der Stelle I angehalten ist.
Falls die Plattensteuereinrichtung 154 für die gedruckte Leiterplatte ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt, wird die Entscheidung bei dem Schritt S6 positiv (JA) und die Steuerung der Zentraleinheit 142 schreitet zu einem Schritt S8 weiter, bei dem ermittelt wird, ob der bezüglich einer nachfolgend einzusetzenden (nachstehend als "nachfolgende" Gruppe bezeichneten) Gruppe vorbestimmte gleiche Winkelabstand größer als derjenige der gegenwärtigen Gruppe ist oder nicht. Da bei diesem Ausführungsbeispiel die drei Gruppen 22, 24 und 26 der Bestückungsköpfe von dem Tisch 16 jeweils mit den unterschiedlichen gleichen Winkelabständen 2θ, 4θ bzw. 8θ getragen werden, können zwei Fälle auftreten: Der erste Fall, bei dem der gleiche Winkelabstand der nachfolgenden Gruppe größer als derjenige der gegenwärtige Gruppe ist, und der zweite Fall, bei dem der erstere kleiner als der letztere ist. Falls die Entscheidung bei dem Schritt S8 positiv ist, schreitet die Steuerung zu einem Schritt S9 für eine erste Kopfgruppenwechselroutine weiter. Falls andererseits die Entscheidung bei dem Schritt S8 negativ ist, schreitet die Steuerung zu einem Schritt S10 für eine zweite Kopfgruppenwechselroutine weiter. Die Ablaufdiagramme der ersten bzw. zweiten Kopfgruppenwechselroutine sind jeweils in Fig. 10 bzw. 11 dargestellt.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird der Kopfgruppenwechsel in der Weise ausgeführt, daß der Elektronikbauteil-Anbringungsvorgang und der Elektronikbauteil-Ansaugvorgang gleichzeitig durch die Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe und die Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe ausgeführt werden. Im einzelnen werden alle Bauteile, die durch die zwischen der Stelle I und der Stelle II liegenden Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe festgehalten sind, wenn ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, an der Stelle II an der Platte 124 angebracht, während zugleich die Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe an der Stelle I angehalten werden, um die elektronischen Bauteile der entsprechenden Art anzusaugen.
Unter Bezugnahme auf das Ablaufdiagramm in Fig. 10 wird der durch diese Vorrichtung bezüglich des vorstehend genannten ersten Falls ausgeführte Kopfgruppenwechsel beschrieben. Falls beispielsweise von der ersten Gruppe 22 auf die zweite Gruppe 24 gewechselt wird, führt die Vorrichtung zwei unterschiedliche Betriebsvorgänge in Abhängigkeit davon aus, welcher "S"-Kopf der ersten Gruppe 22 an der Stelle I zum Zeitpunkt des Erzeugens des Kopfgruppenwechselsignals angehalten ist, da zwischen jedem Paar von benachbarten zwei "M"-Köpfen der zweiten Gruppe 24 zwei "S"- Köpfe 22 angebracht sind. Demzufolge wird aufgrund eines durch den Detektor 156 gemessenen Motordrehungsausmaßes und der in dem dritten Bereich 146c des ersten Schreib/Lesespeichers 146 gespeicherten Daten (Tabelle II) zuerst bei einem Schritt S101 erkannt, welcher "S"-Kopf 22 der ersten Gruppe an der Stelle I angehalten ist. Auf den Schritt S101 folgt ein Schritt S102, bei dem aus dem zweiten Bereich 146h des ersten Schreib/Lesespeichers 146 ein Winkelabstand zwischen dem erkannten "S"-Kopf 22 und dem "M"-Kopf 24 ausgelesen wird, der zu dem "S"-Kopf 22 in der Drehrichtung R des Tisches 16 an der Rückseite des "S"-Kopfes 22 benachbart ist (siehe Tabelle I). Falls bei der in Fig. 2 dargestellten Lage ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wird aus dem durch den Detektor 156 gemessenen Motordrehungsausmaß bestimmt, daß das Drehungsausmaß des Tisches 16 θ ist, und ferner aus den in dem dritten Bereich 146c gespeicherten Daten bestimmt, daß der an der Stelle I angehaltene Bestückungskopf der "S"-Kopf 22A (oder 22E) ist. Ferner wird aus dem zweiten Bereich 146b bestimmt, daß zu dem "S"-Kopf 22A der "M"-Kopf 24D benachbart ist und daher der Winkelabstand α zwischen diesen θ ist.
Auf den Schritt S102 folgt ein Schritt S103, bei dem der Winkelabstand α = θ durch den für die gegenwärtige erste Gruppe 22 vorbestimmten gleichen Winkelabstand 2θ dividiert wird, um einen Quotienten N (ganze Zahl) und einen Rest β zu ermitteln. Auf diese Weise wird bestimmt, wie viele Schrittdrehungen des Tisches 16 jeweils um das Schrlttdrehungsausmaß 2θ erforderlich sind, um den benachbarten "M"- Kopf 24D zu der Stelle I zu bewegen, an der gegenwärtig der "S"-Kopf 22A angehalten ist. Darauffolgend wird bei einem Schritt S104 ermittelt, ob die Zahl N größer als Null ist. Falls die Entscheidung bei dem Schritt S104 positiv ist, nämlich die Zahl N größer als Null ist, werden Schritte S105 bis S108 derart ausgeführt, daß der Tisch 16 intermittierend N-malig um das Schrittdrehungsausmaß 2θ gedreht wird, das für jede N Schrittdrehungen gleich dem gleichen Winkelabstand der gegenwärtigen ersten Gruppe 22 ist, wobei die durch die "S"-Köpfe 22 festgehaltenen "S"- Bauteile an der Stelle II an der Platte 124 angebracht werden. Im einzelnen wird bei dem Schritt S105 der Tisch 16 einmalig um das Schrittdrehungsausmaß 2θ gedreht und der Inhalt des Tischdrehungsausmaß-Speichers 147a des zweiten Schreib/Lesespeichers 147 wird um das Drehungsausmaß 20 aufgestuft. Bei dem Schritt S106 wird das durch einen der "S"-Köpfe 22 festgehaltene "S"-Bauteil an der Stelle II an der Platte 124 angebracht und bei dem Schritt S107 wird der Inhalt C1 des ersten Zählers 147b des zweiten Schreib/Lesespeichers 147 um "1" aufgestuft. Darauffolgend wird bei dem Schritt S108 festgestellt, ob der Inhalt C1 gleich der Zahl N oder größer ist oder nicht. Falls die Entscheidung bei dem Schritt S108 positiv ist, folgt auf dem Schritt S108 ein Schritt S109, bei dem der Inhalt C1 des ersten Zählers 147b auf Null zurückgestellt wird.
Auf den Schritt S109 folgt ein Schritt S110, bei dem der Tisch 16 um den bei dem Schritt S103 bestimmten Rest β gedreht wird, so daß der benachbarte "M"-Kopf 24 ("M"-Kopf 24D) zu der Stelle I bewegt und dort angehalten wird. Das heißt, das Schrittdrehungsausmaß, um das der Tisch 16 intermittierend gedreht wird, wird von einem Drehungsausmaß, das gleich dem für die erste Gruppe 22 vorbestimmten gleichen Winkelabstand 2θ ist, auf ein anderes Drehungsausmaß geändert, das gleich dem Rest β ist. Bei diesem Fall des Kopfgruppenwechsels, bei dem der gleiche Winkelabstand der nachfolgenden Gruppe größer als derjenige der gegenwärtigen Gruppe ist, wird der Tisch 16 um ein Drehungsausmaß gedreht, das gleich dem kleineren (z.B. 2θ) der für die gegenwärtige und die nachfolgende Gruppe vorbestimmten gleichen Winkelabständen ist, um jeden der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe zu der Stelle I zu bewegen, sowie um ein anderes Drehungsausmaß (z.B. β), um den benachbarten Bestückungskopf der nachfolgenden Gruppe zu der Stelle I zu bewegen. Das heißt, falls irgendeiner der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe zu der Stelle II bewegt wurde, bevor der benachbarte Bestückungskopf der nachfolgenden Gruppe zu der Stelle I bewegt wird, wird jeder dieser Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe an der Stelle II angehalten, um an der Platte 124 das elektronische Bauteil anzubringen, das durch diesen festgehalten wurde. Da bei dem Beispiel nach Fig. 2 der Kopfgruppenwechsel mit dem an der Stelle I angehaltenen "S"-Kopf 22A der ersten Gruppe beginnt, werden bei dem Schritt S103 die Zahl N = 0 und das Drehungsausmaß β = θ bestimmt. Daher ist die Entscheidung bei dem Schritt S104 negativ und die Steuerung der Zentraleinheit 142 überspringt die Schritte S105 bis S109 und schreitet zu dem Schritt S110 weiter, bei dem der Tisch 16 um das Drehungsausmaß β = θ gedreht wird, so daß der "M"- Kopf 24D zu der Stelle I bewegt wird, an der der "N"-Kopf 24D ein "M"-Bauteil 116 ansaugt. Der Inhalt des Tischdrehungsausmaß-Speichers 147a wird um das Drehungsausmaß β aufgestuft. Während des Drehens des Tisches 16 für das Bewegen des "M"-Kopfes 24D zu der Stelle I wird der Elektronikbauteile-Zuführtisch 100 entlang der Bahn A derart bewegt, daß die Einheit 104 für das Zuführen der "M"-Bauteile 116 in die Elektronikbauteile-Zuführposition gebracht wird.
Auf den Schritt S110 folgt ein Schritt S111, bei dem der benachbarte Bestückungskopf ("M"-Kopf 24D) zum Ansaugen des "M"-Bauteils nach unten geschoben wird und nach dem Ansaugen durch die Vorspannungskraft der Feder 44 nach oben bewegt wird. Darauffolgend wird bei einem Schritt S112 der Tisch 16 um ein Drehungsausmaß (θ) gedreht, das durch Subtrahieren des Restes β (=θ) von dem gleichen Winkelabstand (2θ) der gegenwärtigen Gruppe bestimmt ist, so daß der das "S"-Bauteil haltende "S"-Kopf 22D zu der Stelle II bewegt wird. Der Inhalt des Tischdrehungsausmaß-Speichers 147a wird um das ausgeführte Drehungsausmaß (θ) aufgestuft. Bei der Lage, bei der der vorstehend genannte benachbarte Bestückungskopf der nachfolgenden Gruppe an der Stelle I angehalten wird, kann keiner der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe an der Stelle II angehalten werden. Falls zwischen der Stelle I und der Stelle II noch irgendein Bestückungskopf der gegenwärtigen Gruppe verblieben ist, der das elektronische Bauteil festhält, ist es erforderlich, das Schrittdrehungsausmaß von dem Drehungsausmaß, das gleich dem Rest (β) ist, auf den gleichen Winkelabstand 20 der gegenwärtigen Gruppe zu verändern.
Auf den Schritt S112 folgt ein Schritt S113, bei dem einer der Hestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe (der "S"-Kopf 22D) zum Anbringen des elektronischen Bauteils ("S"-Bauteils) an der Platte 124 nach unten bewegt wird und nach dem Anbringen durch die Vorspannungskraft der Feder 44 nach oben bewegt wird. Auf dem Schritt S113 folgt ein Schritt S114, bei dem ermittelt wird, ob das Drehungsausmaß des Tisches 16 einen (nachstehend als "Zyklusdrehungsausmaß" bezeichneten) vorbestimmten Wert überschritten hat, der gleich dem größeren der gleichen Winkelabstände ist, die bezüglich der gegenwärtigen und der nachfolgenden Gruppe vorbestimmt sind. In diesem Fall ist das Zyklusdrehungsausmaß der gleiche Winkelabstand der nachfolgenden Gruppe (z.B. der gleiche Winkelabstand 40 der zweiten Gruppe 24). Da bei jedem der Schritte S110 und S112 der Tisch 16 um θ gedreht wurde, ist das gesamte Drehungsausmaß des Tisches 16 2θ. Daher ist die Entscheidung bei dem Schritt S114 negativ und die Steuerung schreitet zu einem Schritt S115 weiter.
Bei dem Schritt S115 wird ein Drehungsausmaß, welches durch Subtrahieren des Inhalts des Speichers 147a, nämlich des aufaddierten Drehungsausmaßes des Tisches 16 von dem Zyklusdrehungausmaß ermittelt wird, durch den gleichen Winkelabstand der gegenwärtigen Gruppe dividiert, um einen Quotienten M (eine ganze Zahl) zu erhalten. Da die Anzahl des Bestückungskopfes bzw. der Köpfe in der nachfolgenden Gruppe, die innerhalb des Bereichs des Zyklusdrehungsausmaßes vorgesehen werden kann, "1" ist, wird der Vorgang zum Andern des Schrittdrehungsausmaßes einmalig ausgeführt, um den benachbarten Bestückungskopf der nachfolgenden Gruppe zu der Stelle I zu bewegen. Nach den Schritten S110 bis S113 wird der Tisch 16 M-malig um das jedesmal dem gleichen Winkelabstand der gegenwärtigen Gruppe gleiche Schrittdrehungsausmaß gedreht, bis der Inhalt des Tischdrehungs-Speichers 147a mit dem Zyklusdrehungsausmaß übereinstimmt. Bei diesem Prozeß bringt jeder der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe, der das elektronische Bauteil trägt, das elektronische Bauteil an der Stelle II an der Platte 124 an.
Bei dem in Fig. 2 dargestellten Beispiel wird bei dem Schritt S115 die Zahl M 1 ermittelt. Daher schreitet die Steuerung zu einem Schritt S116, bei dem der Tisch 16 um das Drehungsausmaß 2θ gedreht wird, so daß der "S"-Kopf 22C zu der Stelle II bewegt wird, und zu einem Schritt S117 weiter, bei dem der "S"-Kopf 22C das "S"-Bauteil an der Platte 124 anbringt.
Auf den Schritt S117 folgt ein Schritt S118, bei dem der Inhalt C2 des zweiten Zählers 147c des zweiten Schreib/Lesespeichers 147 um "1" aufgestuft wird. Darauffolgend wird bei einem Schritt S119 ermittelt, ob der Inhalt C2 gleich der oder größer als die Zahl M ist oder nicht. Falls der Inhalt C2 kleiner als die Zahl M ist, kehrt die Steuerung der Zentraleinheit 142 zu dem Schritt S116 zurück, wodurch der Tisch 16 um das Drehungsausmaß gedreht wird, das gleich dem gleichen Winkelabstand der gegenwärtigen Gruppe ist, und das durch einen der Bestükkungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe festgehaltene elektronische Bauteil an der Platte 124 angebracht wird.
Da gemäß der vorangehenden Beschreibung bei dem Beispiel nach Fig. 2 die Zahl M "1" ist, ist die Entscheidung bei dem Schritt S119 positiv. Demzufolge schreitet die Steuerung zu einem Schritt 120, bei dem der Inhalt C2 auf Null zurückgestellt wird, und zu einem Schritt S121 weiter, bei dem der Inhalt C3 des dritten Zählers 147d des zweiten Schreib/Lesespeichers 147 um "1" aufgestuft wird. Der dritte Zähler 147d zählt einen (ganzzahligen) Quotienten T, der durch Dividieren eines Winkelabstandes (8θ) zwischen der Stelle I und der Stelle II durch das Zyklusdrehungsausmaß (4θ) bestimmt ist.
Bei diesem Ausführungsbeispiel ist die Zahl T "2", da der Winkelabstand zwischen der Stelle I und der Stelle II 8θ ist und das Zyklusdrehungsausmaß 4θ ist. Daher ist die Entscheidung bei einem Schritt S122 negativ und auf den Schritt S122 folgt ein Schritt S123, bei dem der Inhalt des Tischdrehungsausmaß-Speichers 147a auf Null zurückgestellt wird. Dann kehrt die Steuerung der Zentraleinheit 142 zu dem Schritt S104 und den nachfolgenden Schritten S105 bis S121 zurück, so daß der "M"-Kopf 24C zu der Stelle I bewegt wird, an der der "M"-Kopf 24C ein "M"-Bauteil 116 ansaugt, und die "S"-Köpfe 22D und 22A aufeinanderfolgend zu der Stelle II bewegt werden, an der die "S"-Köpfe 22B und 22A aufeinanderfolgend die "S"-Bauteile 118 an der Platte 124 anbringen. Auf diese Weise werden an der Platte 124 alle "S"-Bauteile angebracht, die durch die "S"-Köpfe 22 festgehalten sind, welche zwischen der Stelle I und der Stelle II liegen, wenn von der Plattensteuereinrichtung 154 das Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird. Damit wird die Entscheidung bei dem Schritt S122 positiv.
Falls die Entscheidung bei dem Schritt S122 positiv ist, schreitet die Steuerung zu einem Schritt S124, bei dem der Inhalt C3 des dritten Zählers 147d auf Null zurückgestellt wird, und danach zu einem Schritt S125 weiter, bei dem der Inhalt C4 des vierten Zählers 147e um "1" aufgestuft wird. Auf den Schritt S125 folgt ein Schritt S126, bei dem ermittelt wird, ob der Inhalt C4 gleich einem oder größer als ein (ganzzahliger) Quotient U ist, der durch Dividieren des Winkelabstandes zwischen der Stelle I und der Stelle II durch einen Winkelabstand zwischen den beiden "L"-Köpfen 26A und 26B bestimmt ist. Als Ergebnis des Ausführens der Schritte S104 bis S125 wird der Bestückungskopf, der an der Stelle I anhält, wenn ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, um ein Drehungsausmaß gedreht, das gleich dem Winkelabstand zwischen den beiden "L"-Köpfen 26A und 26B ist. Wenn die Zahl U größer als "1" ist, ist es daher erforderlich, die Schritte S104 bis S125 U-malig zu wiederholen, um den Bestückungskopf, der an der Stelle I anhält, wenn ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, zu der Stelle II zu bewegen. Es kann daher gesagt werden, daß bei dem Schritt S126 ermittelt wird, ob die Schritte S104 bis S125 U-malig ausgeführt wurden oder nicht.
Bei dieser Vorrichtung ist die Zahl U "1", da der Winkelabstand zwischen der Stelle I und der Stelle II 8θ ist und der Winkelabstand zwischen den beiden "L"-Köpfen 26A und 26B gleichfalls 8θ ist. Daher ist die Entscheidung bei dem Schritt S126 positiv. Auf dem Schritt S126 folgt ein Schritt S127, bei dem der Inhalt C4 des vierten Zählers 127e auf Null zurückgestellt wird. Darauffolgend wird bei einem Schritt S128 der Tisch 16 um ein Schrittdrehungsausmaß gedreht, das gleich dem Winkelabstand α ist. Somit werden die beiden diametral gegenüberliegenden Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe jeweils zu der Stelle I und der Stelle II bewegt und dort angehalten. Dies stellt den Abschluß des Kopfgruppenwechselvorgangs dar.
Bei dem Beispiel nach Fig. 2 ist der Kopfgruppenwechselvorgang abgeschlossen, wenn die "M"-Köpfe 24B und 24D jeweils an der Stelle I und der Stelle II angehalten sind. Nach dem Schritt S128 kehrt die Steuerung der Zentraleinheit 142 zu dem Schritt S5 nach Fig. 9 zurück, so daß der Tisch 16 um das Schrittdrehungsausmaß gedreht wird, das für jede der Schrittdrehungen desselben gleich dem Winkelabstand (40) der nachfolgenden Gruppe ist, wodurch die "M"-Bauteile an der Stelle I aus der Zuführeinheit 108 angesaugt und an der Stelle II an der Platte 124 angebracht werden.
Als nächstes wird bezüglich der in Fig. 12 dargestellten Lage, bei der ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wenn der "S"-Kopf 22H an der Stelle I anhält, der Kopfgruppenwechsel für das Wechseln von der ersten Gruppe auf die zweite Gruppe beschrieben. Bei dem Schritt S101 wird aufgrund eines von dem Bezugspunkt (dem "L"-Kopf 26A) weg durch den Detektor 156 gemessenen Drehungsausmaßes des Tisches 16 erkannt, daß der "S"-Kopf 22H an der Stelle I angehalten ist. Darauffolgend wird bei dem Schritt S102 aufgrund der in dem zweiten Bereich 146b gespeicherten Daten der Winkelabstand α = 3θ bestimmt. Bei dem Schritt S103 werden die Zahl N = 1 und das Drehungsausmaß β = θ ermittelt. Dann wird einmalig der Zyklus der Schritte S105 bis S108 ausgeführt, so daß das von dem "S"-Kopf 22C gehaltene "S"-Bauteil an der Stelle II an der Platte 124 angebracht wird. Ferner werden die Schritte S110 bis S113 ausgeführt, so daß der benachbarte "M"-Kopf 24C an der Stelle I anhält und ein "M"-Bauteil 116 ansaugt und darauffolgend der "S"- Kopf 22B an der Stelle II anhält und das "S"-Bauteil 118 an der Platte 124 anbringt. Als Ergebnis des Ausführens der Schritte S105 bis S108 wird der Tisch 116 um 20 gedreht und als Ergebnis des Ausführens eines jeden der Schritte S110 und S112 wird der Tisch 16 um θ gedreht. Somit wird als Ergebnis des Ausführens der Schritte S105 bis S113 der Tisch 16 um 4θ gedreht. Daher wird die Entscheidung bei dem Schritt S104 positiv (JA) und die Steuerung der Zentraleinheit 142 springt zu den Schritten S115 bis S120 weiter und schreitet zu dem Schritt S121 fort. Da die Zyklusanzahl T "2" ist, ist die Entscheidung bei dem Schritt S122 negativ (NEIN) und der Zyklus der Schritte S104 bis S114 wird nochmals ausgeführt sowie bei dem Schritt S128 der Tisch 16 um das Schrittdrehungsausmaß gedreht, das gleich dem Winkelabstand α = 3θ ist. Damit wird der Kopfgruppenwechsel abgeschlossen.
Das Ablaufdiagramm nach Fig. 10 gilt auch für die Kopfgruppenwechselvorgänge für das Wechseln von der ersten Gruppe auf die dritte Gruppe und für das Wechseln von der zweiten Gruppe auf die dritte Gruppe. Da zwischen den beiden "L"- Köpfen 26 der dritten Gruppe vier "S"-Köpfe 22 der ersten Gruppe angebracht sind, führt die Vorrichtung für das Wechsein von der ersten Gruppe auf die dritte Gruppe vier voneinander verschiedene Hetriebsvorgänge aus. Da zwischen den beiden "L"-Köpfen 26 der dritten Gruppe zwei "M"-Köpfe 24 der zweiten Gruppe angebracht sind, führt die Vorrichtung für das Wechseln von der zweiten Gruppe auf die dritte Gruppe zwei voneinander verschiedene Hetriebsvorgänge aus.
Zuerst wird bezüglich des in Fig. 13 dargestellten Beispiels, bei dem ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, weint der "S"-Kopf 22A an der Stelle I angehalten ist, der Kopfgruppenwechsel von der ersten Gruppe auf die dritte Gruppe beschrieben. Bei diesem Beispiel werden bei den Schritten S102 und S103 der Winkelabstand α = 70, die Zahl N = 3 und das Drehungsausmaß β = θ ermittelt. Der Zyklus der Schritte S105 bis S108 wird dreimalig derart wiederholt, daß der Tisch 16 jedesmal um das Drehungsausmaß 20 gedreht wird, nämlich die "S"-Köpfe 22D, 22C und 22B an der Stelle II die "S"-Bauteile 118 an der Platte 124 anbringen. Darauffolgend wird bei dem Schritt S110 der Tisch 16 um das Drehungausmaß θ gedreht, so daß der "L"-Kopf 26B zu der Stelle I bewegt und dort angehalten wird. Bei dem Schritt S111 saugt der "L"-Kopf 26B ein "L"-Bauteil 114 an. Bei dem Schritt S112 wird der Tisch 16 um das Drehungsausmaß θ gedreht, so daß der "S"-Kopf 22A an der Stelle II angehalten wird, und bei dem Schritt S113 bringt der "S"-Kopf 22A das "S"-Bauteil 118 an der Platte 124 an. Da bei diesem Beispiel die Zyklusanzahl T "1" ist und da in dieser Vorrichtung die Einheitenanzahl U "1" ist, sind die Entscheidungen bei den beiden Schritten S122 und S126 positiv. Daher wird bei dem Schritt S128 der Tisch 16 um das Drehungsausmaß 70 gedreht. Damit ist der Kopfgruppenwechsel beendet.
Als nächstes wird bezüglich des Beispiels nach Fig. 14, bei dem ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wenn der "S"-Kopf 22H an der Stelle I anhält, der Kopfgruppenwechsel von der ersten Kopfgruppe auf die dritte Kopfgruppe beschrieben. Hei diesem Beispiel werden bei den Schritten S102, S103, S115 und S122 der Winkelabstand α = 5θ, die Zahl N = 2, das Drehungsausmaß β = 0, die Zahl M = 1 und die Zahl T = 1 ermittelt. Demzufolge wird der Zyklus der Schritte S105 bis S108 zweimalig derart ausgeführt, daß der Tisch 16 jedesmal um das Drehungsausmaß 2θ gedreht wird, nämlich die "S"-Köpfe 22C und 22B an der Stelle II die "S"- Bauteile 118 an der Platte 124 anbringen. Danach wird bei dem Schritt S110 der Tisch 16 um das Drehungsausmaß θ gedreht, so daß der "L"-Kopf 26B zu der Stelle I bewegt und dort angehalten wird. Bei dem Schritt S111 saugt der "L"- Kopf 26B ein "L"-Bauteil 114 an. Bei dem Schritt S112 wird der Tisch 16 um das Drehungsausmaß θ gedreht, so daß der "S"-Kopf 22A zu der Stelle II bewegt und dort angehalten wird, und bei dem Schritt S113 bringt der "S"-Kopf 22A das "S"-Bauteil 118 an der Platte 124 an. Im weiteren wird der Zyklus der Schritte S116 bis S119 einmalig ausgeführt, so daß der "S"-Kopf 22H zu der Stelle II bewegt und dort angehalten wird und das "S"-Bauteil 118 an der Platte 124 anbringt. Schließlich wird bei dem Schritt S128 der Tisch 16 um das Drehungsausmaß 5θ gedreht und damit der Kopfgruppenwechsel beendet.
Ferner wird bezüglich des Beispiels nach Fig. 15, bei dem ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wenn der "S"- Kopf 22G an der Stelle I anhält, der Kopfgruppenwechsel für das Wechseln von der ersten Kopfgruppe auf die dritte Kopfgruppe beschrieben. Bei diesem Beispiel werden bei den Schritten S102, S103, S115 und S122 der Winkelabstand α = 3θ, die Zahl N = 1, das Drehungsausmaß β = θ, die Zahl M = 2 und die Zahl T = 1 ermittelt. Der Zyklus der Schritte S105 bis S108 wird einmalig ausgeführt, so daß der Tisch 16 um das Drehungsausmaß 2θ gedreht wird, nämlich der "S"-Kopf 22B an der Stelle II das "S"-Bauteil 118 an der Platte 124 anbringt. Danach wird bei dem Schritt S110 der Tisch 16 um das Drehungsausmaß θ gedreht, so daß der "L"-Kopf 26B zu der Stelle I bewegt und dort angehalten wird. Bei dem Schritt S111 saugt der "L"-Kopf 26B ein "L"-Bauteil 114 an. Bei dem Schritt S112 wird der Tisch 16 um das Drehungsausmaß θ gedreht, so daß der "S"-Kopf 22A an der Stelle II angehalten wird und bei dem Schritt S113 bringt der "S"-Kopf 22A das "S"-Bauteil 118 an der Platte 124 an. Im weiteren wird der Zyklus der Schritte S116 bis S119 zweimalig ausgeführt, so daß die "S"-Köpfe 22H und 22G zu der Stelle II bewegt und dort angehalten werden und die "S"-Bauteile 118 an der Platte 124 anbringen. Bei dem Schritt S128 wird der Tisch 16 um das Drehungsausmaß 3θ gedreht und damit der Kopfgruppenwechsel beendet.
Bezüglich des Beispiels nach Fig. 16, bei dem ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wenn der "S"-Kopf 22F an der Stelle I anhält, wird der Kopfgruppenwechsel für das Wechseln von der ersten Kopfgruppe auf die dritte Kopfgruppe beschrieben. Bei diesem Beispiel werden bei den Schritten S102, S103, S115 und S122 der Winkelabstand α = θ, die Zahl N = 0, das Drehungsausmaß β = 0 die Zahl M = 3 und die Zahl T = 1 ermittelt. Der Zyklus der Schritte S105 bis S108 wird übersprungen. Bei dem Schritt S110 wird der Tisch 16 um θ gedreht, so daß der "L"-Kopf 26B an der Stelle II angehalten wird. Bei dem Schritt S111 saugt der "L"-Kopf 26B ein "L"-Bauteil 114 an. Bei dem Schritt S112 wird der Tisch 16 um θ gedreht, so daß der "S"-Kopf 22A an der Stelle II angehalten wird, und bei dem Schritt S113 bringt der "S"-Kopf 22A das "S"-Bauteil 118 an der Platte 124 an. Ferner wird der Zyklus der Schritte S116 bis S119 dreimalig ausgeführt, so daß die "S"-Köpfe 22H, 22G und 22F in dieser Reihenfolge an der Stelle II angehalten werden und an der Platte 124 die "S"-Bauteile 118 anbringen. Hei dem Schritt S128 wird der Tisch 16 um θ gedreht und damit der Kopfgruppenwechsel beendet.
Als nächstes wird bezüglich des Beispiels nach Fig. 17, dem ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wenn der "M"- Kopf 24D an der Stelle I angehalten ist, der Kopfgruppenwechsel für das Wechseln von der zweiten Kopfgruppe auf die dritte Kopfgruppe beschrieben. Hei diesem Beispiel werden bei den Schritten S102, S103, S115 und S122 der Winkelabstand α = 6θ, die Zahl N = 1, das Drehungsausmaß β =2θ, die Zahl M = 0 und die Zahl T = 1 ermittelt. Der Zyklus der Schritte S105 bis S108 wird einmalig ausgeführt, so daß an der Stelle II der "M"-Kopf 24A das "M"-Bauteil 116 an der Platte 124 anbringt. Bei dem Schritt S110 wird der Tisch 16 um 30 gedreht, so daß der "L"-Kopf 26B an der Stelle I angehalten wird. Bei dem Schritt S111 saugt der L"-Kopf 26B ein "L"-Bauteil 114 an. Bei dem Schritt S112 wird der Tisch 18 um 2θ gedreht, so daß der "N"-Kopf 24D an der Stelle II angehalten wird, und bei dem Schritt S113 bringt der "M"- Kopf 24D das "M"-Bauteil 116 an der Platte 124 an. Ferner wird bei dem Schritt S128 der Tisch 16 um 6θ gedreht, so daß der "L"-Kopf 26A zu der Stelle I bewegt wird. Auf diese Weise wird der Kopfgruppenwechsel beendet.
Als nächstes wird der vorangehend beschriebene zweite Fall beschrieben, bei dem der gleiche Winkelabstand der nachfolgenden Gruppe kleiner als derjenige der gegenwärtigen Gruppe ist. Dieser Kopfgruppenwechsel wird entsprechend dem Ablaufdiagramm nach Fig. 11 ausgeführt.
Zuerst wird bezüglich des Beispiels nach Fig. 19, bei dem ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wenn der "L"- Kopf 26A an der Stelle I angehalten ist, der Kopfgruppenwechsel für das Wechseln der dritten Kopfgruppe auf die erste Kopfgruppe beschrieben. Hei einem Schritt S201 wird gleichermaßen wie bei dem Schritt S102 nach Fig. 10 der Winkelabstand α = θ ermittelt. Das heißt, aus dem zweiten Speicher 146b wird der Winkelabstand a zwischen dem an der Stelle I angehaltenen "L"-Kopf 26A der dritten Gruppe und dem "S"-Kopf 22A der ersten Gruppe ausgelesen, der dem "L"- Kopf 26A in der Drehrichtung R des Tisches 16 gesehen an der Rückseite des "L"-Kopfes 26A benachbart ist (Tabelle I). Bei einem Schritt S202 wird ein durch Subtrahieren des Winkelabstandes α von dem Zyklusdrehungsausmaß ermittelte Wert durch den gleichen Winkelabstand der nachfolgenden Gruppe dividiert, um einen Quotienten N' und einen Rest β' zu erhalten. Das Zyklusdrehungsausmaß, das bei dem Schritt S202 angesetzt wird, ist das gleiche wie das bei dem Schritt S114 nach Fig. 10 angesetzte, nämlich das größere der gleichen Winkelabstände der gegenwärtigen und der nachfolgenden Gruppe. Hei diesem Beispiel ist das Zyklusdrehungsausmaß der gleiche Winkelabstand 8θ der dritten Gruppe und bei dem Schritt S202 werden die Zahl N' = 3 und das Drehungsausmaß β' = θ ermittelt. Auf den Schritt S202 folgt ein Schritt S203, bei dem der Tisch 16 um das Drehungsausmaß α gedreht wird, so daß einer der Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe (der "S"-Kopf 22A der ersten Gruppe) zu der Stelle I bewegt wird. Hei einem Schritt S204 saugt der an der Stelle I angehaltene Bestückungskopf ein elektronisches Bauteil der entsprechenden Art an (ein "S"-Bauteil 118). Darauffolgend wird der Zyklus von Schritten S205 bis S208 N'-malig ausgeführt, so daß der Tisch 16 um das Schrittdrehungsausmaß gedreht wird, das für jeden der N'- maligen Schrittdrehungen gleich dem gleichen Winkelabstand der nachfolgenden Gruppe ist, und die Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe (die "S"-Köpfe 22H, 22G und 22F der ersten Gruppe) an der Stelle I die elektronischen Bauteile der entsprechenden Art (die "S"-Bauteile) ansaugen. Danach wird bei einem Schritt S210 der Tisch 16 um das Drehungsausmaß β (θ) gedreht, so daß einer der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Kopfgruppe (der "L"-Kopf 26A) zu der Stelle II bewegt wird. Bei einem Schritt S211 bringt der an der Stelle II angehaltene Bestückungskopf das elektronische Bauteil (das "L"-Bauteil 114) an der Platte 124 an.
Bei diesem Kopfgruppenwechsel, bei dem der gleiche Winkelabstand der nachfolgenden Gruppe kleiner als derjenige der gegenwärtigen Gruppe ist, liegt dann, wenn ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, zwischen einem an der Stelle I angehaltenen Bestückungskopf der gegenwärtigen Gruppe und einem in der Drehrichtung R gesehen benachbarten Bestückungskopf der gleichen Gruppe eine Vielzahl von Hestückungsköpfen der nachfolgenden Gruppe. Daher werden die mehreren Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe zu der Stelle I bewegt, bevor der Bestückungskopf oder die Bestükkungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe, der bzw. die bei dem Erzeugen eines Kopfgruppenwechselsignals zwischen der Stelle I und der Stelle II liegt bzw. liegen, zu der Stelle II bewegt wird bzw. werden. Zum Bewegen der Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe zu der Stelle I ist es erforderlich, daß das Schrittdrehungsausmaß, um das der Tisch 16 intermittierend gedreht wird, von dem Drehungsausmaß, das gleich dem gleichen Winkelabstand der gegenwärtigen Gruppe ist, auf das Drehungsausmaß geändert wird, das gleich dem Winkelabstand α ist. Darauffolgend wird das Schrittdrehungsausmaß wieder von dem Drehungsausmaß α auf den gleichen Winkelabstand der nachfolgenden Gruppe verändert, um das der Tisch 16 intermittierend N'-malig gedreht wird, so daß die Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe die elektronischen Bauteile der entsprechenden Art ansaugen. Danach wird einer der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Gruppe, der das elektronische Bauteil festhält, zu der Stelle II bewegt, an der der Bestückungskopf das elektronische Bauteil an der Platte 124 anbringt.
Die Zykluszahl T', die bei einem Schritt S213 dieses Programms angesetzt wird, ist die gleiche wie die bei dem Schritt S122 des Programms nach Fig. 10 angesetzte. Bezüglich des Beispiels nach Fig. 19 ist die Zykluszahl T' "1". Daher ist die Entscheidung bei dem Schritt S213 positiv. Ferner ist gemäß der vorangehenden Beschreibung bei dieser Vorrichtung die Einheitsanzahl U "1". Daher ist nunmehr nach dem Ausführen der Schritte S203 bis S215 die Entscheidung bei einem Schritt S216 positiv. Hei einem Schritt S218 wird der Tisch 16 um das Drehungsausmaß α (θ) gedreht, so daß ein Paar von einander diametral gegenüberliegenden Hestückungsköpfen der nachfolgenden Gruppe jeweils zu der Stelle I bzw. der Stelle II bewegt wird. Damit wird der Kopfgruppenwechsel beendet.
Als nächstes wird bezüglich des Beispiels nach Fig. 20, bei dem ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wenn der "L"-Kopf 26A an der Stelle I angehalten ist, der Kopfgruppenwechsel für das Wechseln von der dritten Kopfgruppe auf die zweite Kopfgruppe beschrieben. Bei diesem Beispiel wird bei dem Schritt S201 der Winkelabstand α = 2θ ermittelt. Das Zyklusdrehungsausmaß ist 8θ und bei dem Schritt S202 werden die Zahl N' = 1 und das Drehungsausmaß β' = 2θ ermittelt. Bei dem Schritt S203 wird der Tisch 16 um 2θ gedreht, so daß der "M"-Kopf 24D zu der Stelle I bewegt wird. Bei dem Schritt S204 saugt der "M"-Kopf 24D ein "M"-Bauteil 116 an. Danach wird der Zyklus der Schritte S205 bis S208 einmalig ausgeführt, so daß der Tisch 16 um 4θ gedreht wird und der "M"-Kopf 24C zu der Stelle I bewegt wird sowie an der Stelle I der "M"-Kopf 24C ein "M"-Bauteil 116 ansaugt. Darauffolgend wird bei dem Schritt S210 der Tisch 16 um 2θ gedreht, so daß der "L"-Kopf 26A zu der Stelle II bewegt wird. Bei dem Schritt S211 bringt der "L"-Kopf 26A das "L"- Bauteil 114 an der Platte 124 an. Auf diese Weise wurde der Tisch 16 um das Zyklusdrehungsausmaß 8θ gedreht. Bei dem Schritt S218 wird der Tisch 16 um 2θ gedreht, so daß die "N"-Köpfe 24B und 24D jeweils zu der Stelle I bzw. der Stelle II bewegt werden. Damit ist der Kopfgruppenwechsel beendet.
Im weiteren wird bezüglich des Beispiels nach Fig. 21, bei dem ein Kopfgruppenwechselsignal erzeugt wird, wenn der "M"-Kopf 24A an der Stelle I angehalten ist, der Kopfgruppenwechsel für das Wechseln von der zweiten Kopfgruppe auf die erste Kopfgruppe beschrieben. Bei dem Schritt S201 wird der Winkelabstand α = θ ermittelt. Das Zyklusdrehungsausmaß ist 4θ und bei dem Schritt S202 werden die Zahl N' = 1 und das Drehungsausmaß β' = θ bestimmt. Bei dem Schritt S213 wird die Zykluszahl T' = 2 bestimmt. Bei dem Schritt S203 wird der Tisch 16 um θ gedreht, so daß der "S"-Kopf 22B zu der Stelle I bewegt wird. Bei dem Schritt S204 saugt der "S"-Kopf 22B ein "S"-Bauteil 118 an. Darauffolgend wird der Zyklus der Schritte S205 bis S208 einmalig ausgeführt, so daß der Tisch 16 um 20 gedreht wird, um den "S"-Kopf 22A zu der Stelle I zu bewegen, und der "S"-Kopf 22A an der Stelle I ein "S"-Bauteil 118 ansaugt. Danach wird bei dem Schritt S210 der Tisch 16 um θ gedreht, so daß der "M"-Kopf 24B zu der Stelle II bewegt wird. Bei dem Schritt S211 bringt der "M"-Kopf 24B das "M"-Bauteil 116 an der Platte 124 an. Auf diese Weise wurde der Tisch 16 um das Zyklusdrehungsausmaß 4θ gedreht. Da bei diesem Beispiel die Zykluszahl T' "2" ist, wird der Zyklus der Schritte S203 bis S212 nochmals ausgeführt, so daß der an der Stelle I angehaltene "M"-Kopf 24A zu der Stelle II bewegt wird, an der der "M"-Kopf 24A das "M"-Bauteil 116 an der Platte 124 anbringt. Die Entscheidungen bei den beiden Schritten S213 und S216 sind positiv. Bei dem Schritt S218 wird der Tisch 16 um θ gedreht, so daß die "S"-Köpfe 22F und 22B jeweils zu der Stelle I und der Stelle II bewegt werden. Damit ist der Kopfgruppenwechsel beendet.
Bei diesem Ausführungsbelspiel sind von dem Tisch 16 die drei Gruppen von Bestückungsköpfen 22, 24 und 26 derart getragen, daß die Bestückungsköpfe einer jeweiligen der drei Gruppen voneinander jeweils um einen der drei voneinander verschiedenen gleichen Winkelabstände 2θ, 4θ und 8θ beabstandet sind. Infolge dessen wird durch die Bestückungsköpfe der jeweiligen Gruppe 22, 24 oder 26 der normale Vorgang der Hestückung mit elektronischen Bauteilen (das Ansaugen und Freigeben) ausgeführt, während die Bestückungsköpfe zu den Stellen I und II bewegt werden, wenn der Tisch 16 um das Schrittdrehungsausmaß gedreht wird, welches wie jede der Schrittdrehungen desselben gleich dem entsprechenden gleichen Winkelabstand ist. Außerdem ist gemäß der vorangehenden Beschreibung von den drei Arten, nämlich den kleinen, den mittelgroßen und den großen Bauteilen die Anzahl der an einer gedruckten Leiterplatte anzubringenden kleinen elektronischen Bauteile ("S"-Bauteile) die größte. Demgemäß ist die Anzahl der Bestückungsköpfe der ersten Gruppe 22, die zum Bestücken mit den kleinen elektronischen Bauteilen dient, die größte der drei Kopfgruppen 22, 24 und Q6. Daher werden die Bestückungsköpfe der ersten Gruppe 22 um das kleinste Schrittdrehungausmaß 2θ bewegt, d.h., die Bestückungsköpfe der ersten Gruppe 22 werden in verhältnismäßig kurzer Zeit zu den Stellen (der Stelle I und der Stelle II) für das Ansaugen und das Anbringen der elektronischen Bauteile bewegt. Auf diese Weise ist der Wirkungsgrad bei dem normalen Bestückungsvorgang verbessert.
Ferner wird diese Vorrichtung derart betrieben, daß bei einem Übergang von einer Kopfgruppe auf eine andere durch die Bestückungsköpfe der gegenwärtigen und der nach folgenden Gruppe die Vorgänge zum Ansaugen und Anbringen der elektronischen Bauteile verzahnt ablaufend ausgeführt werden. Somit wird der Kopfgruppenwechselvorgang (nämlich der Übergangsbestückungsvorgang) in einer kurzen Zeit im Vergleich zu der Art und Weise ausgeführt, bei der alle von den Bestückungsköpfen der gegenwärtigen Gruppe festgehalte nen elektronischen Bauelemente an einer gedruckten Leiterplatte angebracht werden, bevor die Bestückungsköpfe der nachfolgenden Gruppe die elektronischen Bauteile ansaugen. Das heißt, der Wirkungsgrad des Übergangsbestückungsvorgangs ist verbessert. Auf diese Weise zeigt diese Vorrichtung bezüglich sowohl des normalen als auch des.
Bei diesem Ausführungsbeispiel wird während des Kopfgruppenwechsel das Schrittdrehungsausmaß von dem Drehungsausmaß, das gleich dem in bezug auf die gegenwärtige Gruppe vorbestimmten gleichen Winkelabstand ist, auf das Drehungsausmaß geändert, das gleich dem Rest β oder β' ist, so daß der Bestückungskopf oder die Bestückungsköpfe der nachfolgenden Kopfgruppe an der Stelle I angehalten wird bzw. angehalten werden. Mit Ausnahme der Schrittdrehung oder der Schrittdrehungen für das vorangehend genannte Anhalten des Kopfes oder der Köpfe der nachfolgenden Gruppe an der Stelle I wird jedoch der Tisch 16 um das Drehungsausmaß gedreht, das gleich dem kleineren der bezüglich der gegenwärtigen und der nachfolgenden Gruppe vorbestimmten gleichen Winkelahstände ist. Daher wird der Kopfgruppenwechsel in einer kurzen Zeit im Vergleich zu der Art und Weise abgeschlossen, bei der die im gleichen Zeitraum ablaufenden Vorgänge des Ansaugens und Anbringens ausgeführt werden, während der Tisch 16 intermittierend um ein einziges gemeinsames Schrittdrehungsausmaß (bei diesem Ausführungsbeispiel um θ oder 2θ) gedreht wird, welches das Anhalten der Bestückungsköpfe sowohl der gegenwärtigen als auch der nachfolgenden Gruppe an der Stelle I und der Stelle II ermöglicht. Das heißt, diese Vorrichtung beendet den Kopfgruppenwechsel unter weniger häufigem Anhalten des Tisches 16. Die Vorrichtung kann jedoch auf die vorangehend genannte, etwas weniger wirksame Weise betrieben werden.
Wie es aus der vorangehenden Beschreibung hervorgeht, wirken bei diesem Ausführungsbeispiel ein Teil des Festspeichers 144, der die Programme S101 bis S128 und S201 bis S218 nach Fig. 10 und 11 speichert, und die diese Programme aus führende Zentraleinheit 142 als Wechselvorrichtung für das Wechseln des Schrittdrehungsausmaßes von einem aus einer Vielzahl von vorbestimmten Drehungsausmaßen auf ein anderes derselben zusammen.
Ein anderes Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in Fig. 22 dragestellt. Bei diesem Ausführungsbeispiel werden von einem um eine Achse 202 drehbaren Tisch 200 drei Arten von Bestückungsköpfen A, B und C derart gehalten, daß die vier Bestückungsköpfe einer jeden der drei Arten voneinander um einen gleichen Winkelabstand von 90º beabstandet sind, der gleich demjenigen der anderen beiden Arten ist. Wenn der Kopfartenwechsel von der Art A auf die Art B ausgeführt wird, werden die Vorgänge zum Ansaugen und Anbringen der elektronischen Bauteile verzahnt ablaufend jeweils durch die Bestückungsköpfe der Art A und der Art B ausgeführt, während der Tisch 200 um das Schrittdrehungsausmaß gedreht wird, welches abwechselnd zwischen den voneinander verschiedenen in der Figur dargestellten Drehungsausmaßen θA und θB geändert wird. Alternativ ist es möglich, die vorstehend genannten, verzahnt ablaufenden Vorgänge für das Ansaugen und Anbringen dadurch auszuführen, daß der Tisch 200 um ein einziges gemeinsames Schrittdrehungsausmaß θA gedreht wird, welches es ermöglicht, die Bestückungsköpfe der beiden Arten A und B an den Stellen I und II anzuhalten. Während bei dem vorangehenden Ausführungsbeispiel jeweils für das Messen eines Drehungsausmaßes des Tisches 16 einer der Bestückungsköpfe der dritten Gruppe 26, die aus der kleinsten Anzahl von Bestückungsköpfen besteht, als Bezugskopf herangezogen wird, gemäß dem ein an der Stelle I angehaltener Bestückungskopf erkannt wird, werden bei dem letzteren Ausführungsbeispie für den gleichen Zweck zwei der vier Bestückungsköpfe einer der drei Kopfarten A, B und C herangezogen. Allgemein ist es möglich, für diesen Zweck mindestens einen der Bestückungsköpfe derjenigen der verschiedenen Kopfgruppen oder Arten anzusetzen, die aus der kleinsten Anzahl von Bestückungsköpfen besteht.
Obgleich bei den dargestellten Ausführungsbeispielen der Lagefehler eines durch einen Bestückungskopf festgehaltenen elektronischen Bauteils erfaßt wird, während der Bestükkungskopf bewegt wird, ist es möglich, die Vorrichtung zum Erfassen des Lagefehlers während des Anhaltens des Bestükkungskopfes zu gestalten.
Ferner ist es möglich, den Bestückungskopf 22, 24 und 26 und die Hildaufnahmevorrichtung 130, die bei den dargestellten Ausführungsbeispiel verwendet werden, durch eine Anordnung zu ersetzen, die in der unter der Veröffentlichungsnummer 1(64)-26900 offengelegten japanischen Gebrauchsmusteranmeldung offenbart ist und bei der der Bestückungskopf ein Saugrohr enthält, welches sich durch die Dicke eines Lichtstrahlers hindurch erstreckt, und an dem freien Ende des Saugrohres eine Lichtstreuplatte befestigt ist. Bei der offenbarten Anordnung wird das von dem Lichtstrahler abgegebene Licht durch die Lichtstreuplatte derart gestreut, daß das Streulicht für das Bestrahlen eines von dem Bestückungskopf festgehaltenen elektronischen Bauteils und dadurch für das Erzeugen eines Projektionsbildes des elektronischen Bauteils verwendet wird. Ferner ist es möglich, anstelle des bei den dargestellten Ausführungsbeispielen eingesetzten Ansaug-Bestückungskopfes 22, 24 oder 26 einen Bestückungskopf in Backenfutterausführung zu verwenden.
Eine Vorrichtung zum Bestücken eines Substrats mit elektronischen Bauteilen unterschiedlicher Arten enthält einen um eine Achse drehbaren Tisch (16, 200), eine Vielzahl von Gruppen von durch den Tisch getragenen Bestückungsköpfen (22, 24, 26), wobei jeweils eine der Kopfgruppen aus einer Vielzahl gleicher Bestückungsköpfe besteht, die von gleioben Hestückungsköpfen einer jeweils anderen Kopfgruppe verschieden sind, die Bestückungsköpfe jeweils einer Kopfgruppe aus einer Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung (102 bis 110 jeweils ein einer der unterschiedlichen Arten entsprechendes elektronisches Bauteil (118, 116, 114) aufnehmen und das elektronische Bauteil an dem Substrat (124) anbringen und die Bestückungsköpfe der jeweils einen Kopfgruppe von dem Tisch derart gehalten sind, daß die Bestükkungsköpfe auf einem Kreis, dessen Mitte auf der Achse des Tisches liegt, jeweils gleiche Winkelabstände haben, eine Antriebsvorrichtung (12) zum intermittierenden Drehen des Tisches um die Achse, wobei die Antriebsvorrichtung den Tisch für jede der intermittierenden Drehungen desselben um eines von einer Vielzahl vorbestimmter Drehungsausmaße (2θ, 4θ, 8θ, β, β') dreht, zu welchen ein Drehungsausmaß zählt, das gleich dem hinsichtlich der jeweils einen Kopfgruppe vorbestimmten gleichen Winkelabstand (2θ, 4θ, 8θ) ist, und eine Wechselvorrichtung (140) zum Wechseln von einem der Drehungsausmaße auf ein anderes der Drehungsausmaße.

Claims

1. Vorrichtung zum Bestücken eines Substrats mit elektronischen Bauteilen unterschiedlicher Arten, die

einen um eine Achse (17, 202) drehbaren Tisch (16, 200),

eine Vielzahl von Gruppen von durch den Tisch getragenen Bestückungsköpfen (22, 24, 26), wobei jeweils eine der Kopfgruppen aus einer Vielzahl gleicher Bestückungsköpfe besteht, die von gleichen Bestückungsköpfen einer jeweils anderen Kopfgruppe verschieden sind, die Bestückungsköpfe jeweils einer Kopfgruppe aus einer Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung (102 bis 110) jeweils ein einer der unterschiedlichen Arten entsprechendes elektronisches Bauteil (118, 116, 114) aufnehmen und das elektronische Bauteil an dem Substrat (124) anbringen und die Bestückungsköpfe der jeweils einen Kopfgruppe von dem Tisch derart gehalten sind, daß die Bestückungsköpfe auf einem Kreis, dessen Mitte auf der Achse des Tisches liegt, jeweils gleiche Winkelabstände haben,

eine Antriebsvorrichtung (12) zum intermittierenden Drehen des Tisches um die Achse, wobei die Antriebsvorrichtung den Tisch für jede der intermittierenden Drehungen desselben um eines von einer Vielzahl vorbestimmter Drehungsausmaße (2Θ, 4Θ, 8Θ, β, β') dreht, zu welchen ein Drehungsausmaß zählt, das gleich dem hinsichtlich der jeweils einen Kopfgruppe vorbestimmten gleichen Winkelabstand ist (2Θ, 4Θ, 8Θ), und

eine Wechselvorrichtung (140) zum Wechseln eines der Drehungsausmaße gegen ein anderes der Drehungsausmaße aufweist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der der hinsichtlich der jeweils einen Kopfgruppe (22, 24, 26) vorbestimmte gleiche Winkelabstand (2Θ, 4Θ, 8Θ) von dem hinsichtlich der jeweils anderen Kopfgruppe oder der jeweils anderen Kopfgruppen vorbestimmten gleichen Winkelabstand verschieden ist, wobei zu den Drehungsausmaßen unterschiedliche Drehungsausmaße (2Θ, 4Θ, 8Θ) zählen, welche jeweils gleich den hinsichtlich der Kopfgruppen vorbestimmten verschiedenen gleichen Winkelabständen sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, in der jeweils einer der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe (22, 24, 26) zu einem der Bestückungsköpfe der anderen Kopfgruppe oder der anderen Kopfgruppen in Beziehung steht und der eine Bestückungskopf zu dem jeweiligen Bestückungskopf in Richtung der Drehung des Tisches (16, 200) gesehen an der Rückseite des jeweiligen Bestückungskopfes benachbart ist, wobei zu den Drehungsausmaßen ein Drehungsausmaß zählt, das gleich einem vorbestimmten Winkelabstand (β, β') zwischen dem benachbarten einen Bestückungskopf der anderen Kopfgruppe und einem der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe ist, welcher zu dem benachbarten einen Bestückungskopf in der Drehrichtung des Tisches gesehen an der Vorderseite des benachbarten einen Bestückungskopfes benachbart ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, in der die Kopfgruppen eine erste, eine zweite und eine dritte Kopfgruppe (26, 24, 22) sind, wobei die Anzahl der Bestückungsköpfe der dritten Kopfgruppe das Doppelte der Anzahl der Bestückungsköpfe der zweiten Kopfgruppe ist und die Anzahl der Bestückungsköpfe der zweiten Kopfgruppe das Doppelte der Anzahl der Bestückungsköpfe der ersten Kopfgruppe ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, in der die erste, die zweite und die dritte Kopfgruppe (26, 24, 22) jeweils aus zwei, vier bzw. acht Bestückungsköpfen besteht, wobei die vierzehn Bestückungsköpfe der ersten, der zweiten und der dritten Kopfgruppe an vierzehn Stellen von sechzehn Stellen (20) angeordnet sind, welche auf dem Kreis gleiche Winkelabstände voneinander haben.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, in der die Bestückungsköpfe der ersten, der zweiten und der dritten Kopfgruppe (26, 24, 22) jeweils aus der Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung (102 bis 110) ein großes, ein mittelgroßes bzw. ein kleines elektronisches Bauteil (114, 116, 118) aufnehmen und jeweils das große, das mittelgroße und das kleine elektronische Bauteil an dem Substrat (124) anbringen.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, in der der Tisch (16, 200) eine gerade Anzahl von Bestückungskopfhalterungen (20) aufweist, wobei die Bestückungskopfhalterungen die Bestückungsköpfe der Kopfgruppen (22, 24, 26) derart halten, daß die Anzahl der Bestückungsköpfe kleiner als die Anzahl der Bestückungskopfhalterungen ist.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, die ferner eine Elektronikbauteile-Aufnahmestation (94), in der die Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung (102 bis 110) angeordnet ist, und eine Elektronikbauteile- Bestückungsstation (96) aufweist, in der das Substrat (124) angeordnet ist, wobei die Aufnahmestation und die Bestückungsstation jeweils an Stellen angebracht sind, die einander in bezug auf die Achse (17, 202) des Tisches (16, 200) diametral gegenüberliegen, und wobei die Bestückungsköpfe der Kopfgruppen von dem Tisch derart gehalten sind, daß die Anzahl der Bestückungsköpfe einer jeweiligen Kopfgruppe geradzahlig ist.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, die ferner eine Elektronikbauteile-Lageabweichung-Erfassungsstation (98) aufweist, die zwischen der Aufnahmestation (94) und der Bestückungsstation (96) für die elektronischen Bauteile an einer Stelle angebracht ist, an der keiner der Bestückungsköpfe der Kopfgruppen (22, 24, 26) angehalten wird, wobei die Lageabweichung-Erfassungsstation eine Bildaufnahmevorrichtung (130) zum Aufnehmen eines Projektionsbildes eines elektronischen Bauteiles (114, 116, 118), das von einem Bestückungskopf (22, 24, 26) gehalten ist, der gerade von der Aufnahmestation zu der Bestückungsstation bewegt wird, und zum Umsetzen des aufgenommenen Bildes in binär codierte Signale aufweist, wobei die Bildaufnahmevorrichtung unterhalb einer Kreisbahn angeordnet ist, entlang der der Bestückungskopf bei der Drehung des Tisches (16, 200) durch die Antriebsvorrichtung (12) bewegt wird, und wobei die Lageabweichung Erfassungsstation ferner eine Fehlerberechnungseinrichtung aufweist, die die binär codierten Signale mit binär codierten Bezugssignalen vergleicht, welche eine Soll-Lage des elektronischen Bauteils darstellen, und die dadurch Lagefehler ΔX und ΔY eines Bezugspunktes an dem von dem Bestückungskopf gehaltenen elektronischen Bauteil und einen Winkelfehler ΔΘ des elektronischen Bauteils um den Bezugspunkt berechnet, wobei die Fehlerberechnungseinrichtung an die Bildaufnahmevorrichtung angeschlossen ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, die ferner eine Speichereinrichtung (146a) zum Speichern von Daten bezüglich des gleichen Winkelabstandes (2Θ, 4Θ, 8Θ), der in bezug auf die jeweils eine Kopfgruppe (22, 24, 26) vorbestimmt ist, und eine Steuereinrichtung (140) zum Steuern der Antriebsvorrichtung (12) für das intermittierende Drehen des Tisches (16, 200) entsprechend den in der Speichereinrichtung gespeicherten Daten aufweist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, die ferner eine Erkennungseinrichtung (140, 156) aufweist, die bei jedem Anhalten des Tisches (16, 200) erkennt, welcher der Bestückungsköpfe an einer Bezugsstelle (1) auf einer Kreisbahn angehalten ist, entlang der die Bestückungsköpfe bei dem Drehen des Tisches durch die Antriebsvorrichtung bewegt werden.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, in der die Erkennungseinrichtung (140, 146c, 156)

eine Meßeinrichtung (156) zum Messen des Ausmaßes einer Drehung des Tisches (16, 200), wobei die Meßeinrichtung das gemessene Drehungsausmaß jedesmal auf Null zurückstellt, wenn an der Bezugsstelle einer der Bestückungsköpfe derjenigen der Kopfgruppen (22, 24, 26) angehalten wird, die aus der kleinsten Anzahl von Bestückungsköpfen besteht,

eine Speichereinrichtung (146c) zum Speichern von Daten bezüglich eines vorbestimmten Winkelabstandes zwischen jeweils einem der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe und jedem der Bestückungsköpfe der anderen Kopfgruppe oder Kopfgruppen, deren Bestückungsköpfe zwischen jeweils einem der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe und einem anderen der Bestückungsköpfe der einen Kopfgruppe angeordnet sind, der zu dem jeweils einemBestückungskopf in der Richtung der Drehung des Tisches gesehen an der Rückseite des jeweils einen Bestückungskopfes benachbart ist, und

eine Vergleichseinrichtung (140) aufweist, die das durch die Meßeinrichtung gemessene Drehungsausmaß des Tisches bei jedem Anhalten eines jeweiligen der Bestückungsköpfe der anderen Kopfgruppe oder Kopfgruppen an der Bezugsstelle mit den in der Speichereinrichtung gespeicherten Daten vergleicht und dadurch erkennt, welcher der Bestückungsköpfe an der Bezugsstelle angehalten wird.

13. Vorrichtung nach Anspruch 11, in der die Erkennungseinrichtung (140, 146c, 156)

eine Meßeinrichtung (156) zum Messen des Ausmaßes einer Drehung des Tisches (16, 200), wobei die Meßeinrichtung das gemessene Drehungsausmaß jedesmal auf Null zurückstellt, wenn an der Bezugsstelle (I) jeweils mindestens einer der Bestückungsköpfe derjenigen der Kopfgruppen (22, 24, 26) angehalten wird, die aus der kleinsten Anzahl von Bestückungsköpfen besteht,

eine Speichereinrichtung (146c) zum Speichern von Daten bezüglich eines vorbestimmten Winkelabstandes zwischen dem jeweils mindestens einen Bestückungskopf der einen Kopfgruppe und jedem der Bestückungsköpfe, die zwischen dem jeweils mindestens einen Bestückungskopf der Kopfgruppe und einem Bestückungskopf der einen Kopfgruppe angeordnet sind, der zu dem mindestens einem Bestückungskopf in der Richtung der Drehung des Tisches gesehen an der Rückseite des mindestens einen Restückungskopfes benachbart ist, und

eine Vergleichseinrichtung (140) aufweist, die bei jedem Anhalten des jeweiligen Bestückungskopfes an der Bezugs stelle das durch die Meßeinrichtung gemessene Drehungsausmaß des Tisches mit den in der Speichereinrichtung gespeicherten Daten vergleicht und dadurch erkennt, welcher der Bestückungsköpfe an der Bezugsstelle angehalten wird.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, die ferner

eine Elektronikbauteile-Aufnahmestation (94), in der die Elektronikbauteile-Zuführvorrichtung (102 bis 110) angeordnet ist, und eine Elektronikbauteile- Bestückungsstation (96), in der das Substrat (124) angeordnet ist, wobei die Aufnahmestation und die Bestückungsstation jeweils an Stellen angebracht sind, die einander in bezug auf die Achse (17, 202) des Tisches (16, 200) diametral gegenüberliegen, und wobei die Bestückungsköpfe der Kopfgruppen (22, 24, 26) durch den Tisch derart gehalten sind, daß die Anzahl der Bestückungsköpfe einer jeden der Kopfgruppen geradzahlig ist,

eine Generatoreinrichtung (156) zum Erzeugen eines Kopfgruppenwechselsignals zum Wechseln von einer Kopfgruppe (22, 24, 26), die gegenwärtig für den Vorgang des Aufnehmens und Anbringens der elektronischen Bauteile eingesetzt ist, auf eine andere Kopfgruppe (22, 24, 26), die darauffolgend für den gleichen Vorgang eingesetzt wird, und

eine Übergangssteuereinrichtung (140) aufweist, die auf das Erzeugen des Kopfgruppenwechselsignals hin die Antriebsvorrichtung (12) zu einer derartigen intermittierenden Drehung des Tisches steuert, daß die Bestückungsköpfe sowohl der gegenwärtigen Kopfgruppe als auch der nachfolgenden Kopfgruppe an der Elektronikbauteile- Aufnahmestation und an der Elektronikbauteile- Bestückungsstation angehalten werden, bis die Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Kopfgruppe alle von diesen gehaltenen elektronischen Bauteile an dem Substrat angebracht haben.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, in der die Übergangssteuereinrichtung (140)

eine Entscheidungseinrichtung (S8) für die Entscheidung, ob der durch das Kopfgruppenwechselsignal befohlene Kopfgruppenwechsel derart ist oder nicht derart ist, daß die Anzahl der Bestückungsköpfe der nachfolgenden Kopfgruppe (22, 24, 26) kleiner als die Anzahl der Bestückungsköpfe der gegenwärtigen Kopfgruppe (22, 24, 26) ist, und

eine Übergangsanhalte-Steuereinrichtung (142, 144, 146b) aufweist, die in Abhängigkeit von der positiven oder negativen Entscheidung der Entscheidungseinrichtung eines von zwei vorbestimmten Programmen (S9, S10) wählt und entsprechend dem gewählten Programm die Antriebsvorrichtung (12) derart steuert, daß die Bestückungsköpfe sowohl der gegenwärtigen als auch der nachfolgenden Kopfgruppe an der Elektronikbauteile-Aufnahmestation (94) und der Elektronikbauteile-Bestückungsstation (96) angehalten werden.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, in der die Übergangsanhalte-Steuereinrichtung (142, 144, 146b) eine Speichereinrichtung (146b) zum Speichern von Daten bezüglich eines vorbestimmten Winkelabstandes zwischen jedem der Bestückungsköpfe der jeweils einen Kopfgruppe (22, 24, 26) und einem der Bestückungsköpfe der jeweils anderen Kopfgruppe oder Kopfgruppen aufweist, der zu dem jeweiligen Bestückungskopf in Richtung der Drehung des Tisches (16, 200) gesehen an der Rückseite des jeweiligen Bestückungskopfes benachbart ist, wobei die Übergangsanhalte-Steuereinrichtung die Antriebsvorrichtung (12) aufgrund der in der Speichereinrichtung gespeicherten Daten steuert.