JP3469652B2 - 電子部品装着装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電子部品装着装置に関す
るものであり、特に、耐久性の向上に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】電子部品装着装置には、部品装着ヘッド
が移動させられてプリント基板等の装着対象材に電子部
品を装着する装置がある。この種の電子部品装着装置
は、（ａ）装置本体と、（ｂ）その装置本体に移動可能
に支持された移動体と、（ｃ）その移動体を移動させる
移動体移動装置と、（ｄ）移動体に搭載され、プリント
基板等の装着対象材に電子部品を装着する部品装着ヘッ
ドと、（ｅ）アクチュエータを備え、部品装着ヘッドを
前記移動体に対して移動させる部品装着ヘッド移動装置
とを含むように構成される。

【０００３】特開平２−６９９９９号公報に記載の電子
部品装着装置は、その一例である。この電子部品装着装
置は、装置本体に垂直軸線まわりに回転可能に支持され
たロータリヘッドを有し、ロータリヘッドの回転軸線を
中心とする一円周上に複数の部品装着ヘッドが設けられ
ている。部品装着ヘッドはバキュームにより電子部品を
吸着する部品吸着ノズルを有する。部品吸着ノズルは、
装着ヘッド本体により下向きにかつ自身の軸線まわりに
回転可能に支持されており、ロータリヘッドには、複数
の部品装着ヘッドのそれぞれについて、電動モータを駆
動源とし、部品吸着ノズルを軸線まわりに回転させる回
転駆動装置が設けられている。また、装置本体側には、
電子部品を供給する部品供給部，部品吸着ノズルによる
電子部品の保持位置を検出する保持位置検出部，および
電子部品をプリント基板に装着する部品装着部が設けら
れている。

【０００４】複数の部品装着ヘッドは、ロータリヘッド
の回転により部品供給部，保持位置検出部，部品装着部
へ順次移動させられ、電子部品を吸着し、保持位置が検
出された後、電子部品をプリント基板に装着する。保持
位置の検出後、部品吸着ノズルによる電子部品の水平面
内における保持位置誤差Δｘ，Δｙおよび軸線まわりの
回転位置誤差Δθが算出され、部品装着ヘッドが部品装
着部へ移動するまでの間に部品吸着ノズルが回転させら
れ、回転位置誤差Δθが修正される。このように回転す
るロータリヘッド上に電動モータを設ける場合、装置本
体側に固定的に設けられた電源の電気エネルギをロータ
リヘッドの回転位相に関係なく、電動モータに供給し得
るようにすることが必要である。特開平２−６９９９９
号公報にはこの電気エネルギの供給をいかにして行うか
は記載されていないが、通常はスリップリングを用いて
行われる。ロータリヘッドに金属リングを取り付け、装
置本体側に固定的に設けられたブラシを金属リングに接
触させて電気エネルギを供給するのであり、電動モータ
の個数分のスリップリングが設けられ、電動モータの各
々に電気エネルギが供給される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、スリッ
プリングは、回転体と共に回転する金属リングへのブラ
シの接触により電気エネルギを供給するものであり、耐
久性が低く、寿命が短い問題がある。この問題は、移動
体が直線あるいは曲線に沿って往復移動させられるもの
である電子部品装着装置においても同様に生ずる。移動
体に電気エネルギにより作動する電動アクチュエータを
設けた場合、移動体と装置本体との相対位置に関係な
く、電気エネルギを供給することが必要であるからであ
る。

【０００６】本発明は、移動体上に、部品装着ヘッドを
移動体に対して移動させる部品装着ヘッド移動装置や、
部品装着ヘッドの部品吸着ノズルへの負圧の供給，遮断
を制御する負圧供給制御装置等、部品装着ヘッド関連の
電動アクチュエータを備え、耐久性の高い電子部品装着
装置を提供することを課題として為されたものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】そして、本発明に係る電
子部品装着装置は、前記（ａ）装置本体，（ｂ）移動
体，（ｃ）移動体移動装置，（ｄ）部品装着ヘッドおよ
び（ｅ）それぞれアクチュエータを備え、部品装着ヘッ
ドをその軸線まわりに回転させる部品装着ヘッド回転駆
動装置，部品装着ヘッドをその軸線に平行な方向に進退
させる部品装着ヘッド進退装置，部品装着ヘッドの部品
吸着ノズルへの負圧の供給，遮断を制御する負圧供給制
御装置および部品装着ヘッドに取り付けられた複数個の
部品吸着ノズルのうちの一つを選択する部品吸着ノズル
選択装置の少なくとも１種とを含む電子部品装着装置で
あって、前記アクチュエータの少なくとも２つ以上が電
気エネルギにより作動する電動アクチュエータであり、
それら２つ以上の電動アクチュエータの各々およびその
各々を制御するアクチュエータ制御装置の各々が前記移
動体に搭載されるとともに、前記装置本体に対して固定
的に電源が設けられ、かつ、装置本体と移動体との間
に、前記電源の電気エネルギを無接触で前記アクチュエ
ータ制御装置の各々に供給する１つの無接触給電装置
と、装置本体に対して固定的に設けられた電子部品装着
装置制御装置と前記アクチュエータ制御装置の各々との
間で前記電動アクチュエータの各々の制御に必要な情報
を無接触で伝達する１つの無接触情報伝達装置とが設け
られ、前記電動アクチュエータの各々の制御において、
前記電子部品装着制御装置が、その各々の何れを制御す
るかを示す宛て先信号を送信し、かつ、前記アクチュエ
ータ制御装置の各々が、前記宛て先信号が自己に固有の
ものである場合にのみ受信状態とされることによって、
前記電動アクチュエータの各々が個別的に制御可能とさ
れたことを特徴とするものである。また本発明に係る電
子部品装着装置は、前記電源を、前記無接触情報伝達装
置を経てフィードバックされた前記無接触給電装置の受
電側の電圧に基づいて制御する制御手段が設けられた態
様で実施することもできる。電動アクチュエータとは、
例えば、電動モータ，電磁弁のソレノイド等の電気的駆
動源である。また、ここにおいて「少なくとも２つ以
上」は、種類を同じくする装置が２台以上あって電動ア
クチュエータが２つ以上ある場合も、種類を異にする装
置が少なくとも１台以上あって電動アクチュエータが２
つ以上ある場合も含む。

【０００８】

【０００９】

【００１０】

【作用】本発明に係る電子部品装着装置においては、移
動体上に設けられた２つ以上の電動アクチュエータに
は、無接触給電装置により電気エネルギが供給される。
２つ以上の電動アクチュエータに共通に電気エネルギが
供給されるが、電動アクチュエータの各々について設け
られたアクチュエータ制御装置は、無接触情報伝達装置
により供給される情報に基づいてそれぞれ電気エネルギ
を制御し、電動アクチュエータを作動させる。なお、１
つ無接触給電装置によって２つ以上の電動アクチュエー
タに電気エネルギが供給され、また、１つの無接触情報
伝達装置によって、２つ以上のアクチュエータ制御装置
に情報が伝達される。つまり、複数の電動アクチュエー
タに対して共通の無接触給電装置が設けられ、また、複
数のアクチュエータ制御装置に対して共通の無接触情報
伝達装置が設けられているのである。そして、１つの無
接触情報伝達装置による制御指令情報には、それぞれの
アクチュエータの何れを制御するかを示す宛て先信号が
含まれ、その宛て先信号に基づいて各アクチュエータが
制御される。このような制御の方式を採用することによ
り、それぞれ１つの無接触給電装置および無接触情報伝
達装置によって複数のアクチュエータの制御が可能とな
る。また、無接触給電装置の受電側の電圧に基づいて、
電源をフィードバック制御すれば、複数のアクチュエー
タの同時に動作する数の変化に対応することができる。

【００１１】

【００１２】

【００１３】

【発明の効果】上記のように本発明によれば、移動体上
に設けられた２つ以上の電動アクチュエータのアクチュ
エータ制御装置に無接触給電装置により電気エネルギ
が、無接触情報伝達装置により制御情報が供給されるた
め、スリップリングを用いて電気エネルギを供給する場
合のように耐久性の問題を生ずることがなく、寿命の長
い電子部品装着装置が得られる。また、複数の電動アク
チュエータに対して共通の無接触給電装置が設けられ、
また、複数のアクチュエータ制御装置に対して共通の無
接触情報伝達装置が設けられていることで、装置のコス
ト低減を図ることができる。

【００１４】

【００１５】

【００１６】

【実施例】以下、本発明に共通の実施例を図面に基づい
て詳細に説明する。図１において１０は円筒カムであ
り、図示しない装置本体としてのフレームに固定されて
いる。円筒カム１０の外側には、大径の被駆動ギヤ１２
が軸受１４を介して円筒カム１０の中心線まわりに回転
可能に支持されている。被駆動ギヤ１２は、前記フレー
ムに支持されたインデックス用サーボモータ１６により
回転させられる駆動ギヤ１８に噛み合わされており、イ
ンデックス用サーボモータ１６により１８度ずつ間欠回
転させられる。

【００１７】上記被駆動ギヤ１２の下面には、円筒状の
インデックスロータ２２が同心状に固定されている。イ
ンデックスロータ２２は円筒カム１０の外側に嵌合さ
れ、図３に概略的に示すように、インデックスロータ２
２の回転軸線を中心とする一円周上に２０組の部品装着
ユニット２４が等角度間隔に取り付けられており、これ
ら２０組の部品装着ユニット２４が停止させられるステ
ーションが２０設けられている。

【００１８】２０のステーションのうち、３つが部品装
着ユニット２４が動作を行わされる作動ステーション，
すなわち部品供給ステーション，部品装着ステーショ
ン，部品排出ステーションとされている。また、４つが
検出ステーション、すなわち部品立ち姿勢検出ステーシ
ョン，部品保持姿勢検出ステーション，部品吸着ノズル
検出ステーション，部品吸着ノズル確認ステーションと
されている。２０組の部品装着ユニット２４は、インデ
ックスロータ２２の間欠回転により２０のステーション
へ順次移動させられる。

【００１９】部品吸着ステーションには、図示しない電
子部品供給装置が設けられている。電子部品供給装置
は、インデックスロータ２２の回転軌跡に接する方向
（この方向をＸ軸方向とする）と平行な方向に移動可能
に設けられた移動台と、その移動台上に、移動台の移動
方向に並べられた複数の部品供給カートリッジとを有
し、移動台が移動台移動装置によって移動させられるこ
とにより、複数の部品供給カートリッジのうちの１つが
部品供給位置へ移動させられる。

【００２０】部品供給カートリッジは、電子部品を部品
保持テープに保持させ、テープ化電子部品として供給す
るものであり、エアシリンダを駆動源とするテープ送り
装置により部品保持テープが水平面内においてＸ軸方向
と直交するＹ軸方向に送られ、部品保持テープの部品収
容凹部を覆うカバーフィルムを剥がされた少なくとも１
個の電子部品のうち、先頭の電子部品が電子部品取出位
置に位置決めされる。

【００２１】部品装着ステーションには、図２に示すよ
うに、装着対象材としてのプリント基板３０を支持して
Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動させるプリント基板移動
装置３２が設けられている。プリント基板移動装置３２
のＸ軸テーブル３４は、Ｘ軸サーボモータ３６，ボール
ねじ３８およびナット４０等によって構成されるＸ軸移
動装置４２により、ガイドレール４４に案内されてＸ軸
方向に移動させられる。

【００２２】Ｘ軸テーブル３４上には、Ｙ軸テーブル４
８がＹ軸方向に移動可能に搭載され、Ｙ軸サーボモータ
５０，ボールねじ５２等により構成されるＹ軸移動装置
５４により、図示しないガイドレールに案内されてＹ軸
方向に移動させられる。Ｙ軸テーブル４８上には、図示
は省略するが、プリント基板３０を吸着し、支持すると
ともに基板コンベアから持ち上げる基板支持昇降装置が
設けられている。基板コンベアはプリント基板をＸ軸方
向に搬送するものとされ、基板支持昇降装置により支持
されたプリント基板３０は、Ｘ軸テーブル３４とＹ軸テ
ーブル４８との移動の組合わせにより水平面内において
任意の位置に移動させられる。

【００２３】プリント基板移動装置３２は、電子部品供
給装置より低い位置に設けられている。基板支持昇降装
置が基板支持面においてプリント基板３０を支持した状
態で部品供給カートリッジの下側にもぐり込むことがで
きる高さに設けられているのである。そのため、プリン
ト基板移動装置３２を水平方向において電子部品装着装
置とオーバラップさせて設けることができ、電子部品装
着装置をコンパクトに構成することができる。

【００２４】２０組の部品装着ユニット２４はそれぞ
れ、図１に示すように、支持部材６０によってインデッ
クスロータ２２に取り付けられている。支持部材６０は
長い板状の被案内部６２を有し、インデックスロータ２
２の外周面に上下方向に距離を隔てて設けられた一対の
案内部材６４に図示しない軸受を介して嵌合され、イン
デックスロータ２２に対する水平方向（インデックスロ
ータ２２の回転中心線に直角な平面内）の相対移動を防
止された状態で昇降可能に支持されている。

【００２５】被案内部６２の一対の案内部材６４に嵌合
された部分の間の部分には、カムフォロワとしての一対
のローラ６６が取り付けられている。これらローラ６６
の軸が被案内部６２に固定のローラ支持板６８に嵌合さ
れるとともに、軸のローラ支持板６８および支持部材６
０を貫通させられた端部にナット７０が螺合され、ロー
ラ６６は被案内部６２に、インデックスロータ２２の回
転軸線と直交する軸線まわりに回転可能にかつ上下方向
に並んで取り付けられている。

【００２６】インデックスロータ２２の周壁には上下方
向に延びる長穴７２が設けられ、ローラ支持板６８は長
穴７２内に上下方向に相対移動可能に配設され、ローラ
６６は前記円筒カム１０の外周面に形成されたカム溝７
６に回転可能に嵌合されている。カム溝７６は高さが周
方向において漸変させられたものであり、インデックス
ロータ２２が回転させられ、部品装着ユニット２４が移
動させられるとき、ローラ６６がカム溝７６内を移動す
ることにより部品装着ユニット２４が昇降させられる。
カム溝７６は、部品装着ユニット２４が部品供給ステー
ションにおいて上昇端に位置し、部品装着ステーション
において下降端に位置するように形成されている。

【００２７】２０組の部品装着ユニット２４はそれぞ
れ、部品装着ヘッド８０と、部品装着ヘッド８０を昇降
させ、垂直軸線まわりに回転させるＺ軸・θ軸駆動モー
タ８４とを有する。Ｚ軸・θ軸モータ８４は、図６に示
す構成を有する。共にＡＣサーボモータ（ブラシレスＤ
Ｃサーボモータ）である上部のＺ軸サーボモータ８６と
下部のθ軸サーボモータ８８とが一体化された構成を有
しているのであり、ハウジング９２は、図１および図４
に示すように、支持部材６０に突設された一対の腕部９
１のうち、上側の腕部９１上に固定されている。

【００２８】まず、Ｚ軸サーボモータ８６について説明
する。図６に示すように、ハウジング９２の上部にナッ
ト９４が軸受９６，９８を介して垂直軸線まわりに回転
可能に支持されるとともに、ボールねじ１００が螺合さ
れている。ボールねじ１００の下端部には、有底円筒状
の軸受保持部１０２が一体的に設けられている。軸受保
持部１０２の外周面にはスプライン１０４が形成され、
これがハウジング９２に形成されたスプライン穴１０６
に嵌合されることによりボールねじ１００の回転が阻止
されている。軸受保持部１０２については後に述べる。
ナット９４の外周部には永久磁石１０８が固定されてＡ
Ｃサーボモータのロータ１０９が構成されている。永久
磁石１０８は、周方向においてＮ極とＳ極とが交互に並
べられて円筒状を成す。

【００２９】ハウジング９２内には、ステータコア１１
０が配設されている。ステータコア１１０は、積層コア
１１２に複数のコイル１１４が収められたものであり、
本実施例においては三相駆動されるように構成されてい
る。これらコイル１１４には導電線１１６により図示し
ないサーボドライバが接続されており、サーボドライバ
によるコイル１１４への電流制御によってロータ１０９
およびナット９４の回転位置が制御され、ボールねじ１
００の軸方向位置が制御される。

【００３０】ナット９４とハウジング９２との間にはＺ
軸検出器１１８が設けられており、ナット９４の位置を
検出する。この検出結果がＺ軸サーボモータ８６の動作
情報として後述のアクチュエータ制御回路３１２（図８
参照）に供給され、アクチュエータ制御回路３１２がこ
の動作情報と、後述のマシンコントローラ３１０からの
指令情報とに基づいて上記コイル１１４への供給電流を
制御することにより、ナット９４の回転を制御する。こ
の制御については後述するが、ナット９４は正，逆両方
向に所定の速度で所定の角度だけ回転させられる。

【００３１】次にθ軸サーボモータ８８について説明す
る。ハウジング９２の下部には、ボールスプライン部材
１２０が軸受１２２，１２４に支持されてボールねじ１
００と同心に回転可能に収容されている。ボールスプラ
イン部材１２０にはスプライン軸１２６が嵌合されてお
り、ボールスプライン部材１２０の回転がスプライン軸
１２６に伝達される。

【００３２】ボールスプライン部材１２０の外周面には
前記永久磁石１０８と同様の永久磁石１２８が固定され
てロータ１２９が構成されている。ハウジング９２に
は、前記ステータコア１１０と同様に積層コア１３０に
コイル１３２が収められたステータコア１３４が設けら
れており、三相駆動される。コイル１３２には導電線１
３５によって図示しないサーボドライバが接続されてお
り、コイル１３２への電流も、マシンコントローラ３１
０からの指令情報とθ軸検出器１３６からの動作情報と
に基づいてアクチュエータ制御回路３１２により制御さ
れ、ボールスプライン部材１２０の回転位置が制御され
ることにより、スプライン軸１２６の回転位置が制御さ
れる。

【００３３】スプライン軸１２６の上部には半径方向外
向きのフランジ部１３８が設けられ、前記軸受保持部１
０２に嵌合されている。フランジ部１３８の上側と下側
とにはそれぞれ軸受１４０，１４２が配設されるととも
に、軸受保持部１０２の開口部に蓋体１４４が螺合され
ることによって、フランジ部１３８が軸受１４０，１４
２を介して軸受保持部１０２に連結されており、ボール
ねじ１００とスプライン軸１２６とは、相対回転可能か
つ軸方向には相対移動不能に連結されている。軸受保持
部１０２，フランジ部１３８，軸受１４０，１４２，蓋
体１４４が連結装置１４６を構成しているのである。そ
のため、Ｚ軸サーボモータ８４の作動によりボールねじ
１００とスプライン軸１２６とが一体的に昇降させら
れ、θ軸サーボモータ８６の作動によりスプライン軸１
２６がボールねじ１００に対して回転させられる。コイ
ル１１４，１３２に別々に通電されれば、昇降と回転と
が別々に生じさせられ、同時に通電されれば、昇降，回
転が同時に生じさせられる。なお、スプライン軸１２６
は部品装着ヘッド８０の昇降時にボールスプライン部材
１２０から外れない長さを有するものとされている。

【００３４】ボールねじ１００およびスプライン軸１２
６の中心にはそれぞれ、通路１６０，１６２が軸方向に
貫通して形成されている。通路１６０の下側開口には継
手管１６４の上端部がシール部材１６６によりシールさ
れて相対回転可能に嵌合され、下端部は通路１６２の上
側開口に圧入されている。

【００３５】通路１６０は、継手部材１６８，ホース１
７０によって回転継手１７２に接続されている。前記円
筒カム１０には、図１に示すように、円筒カム１０の上
側開口を閉塞する上板１７４と、下側開口を閉塞する下
板１７６とを貫通して軸１７８が設けられている。この
軸１７８内には負圧供給通路１７９（図１１参照）が形
成され、上端部に設けられた継手部材１８０，ホース１
８２を介して図示しない負圧源に接続されている。回転
継手１７２は軸１７８の下端部に相対回転可能に取り付
けられ、インデックスロータ２２の回転により軸１７８
に対する回転位相が変わっても、常時負圧供給通路に連
通した状態に保たれる。

【００３６】ホース１７０は、回転継手１７２内に形成
された２０個のエア引出口１８４（図１１参照）のうち
の１つと通路１６０とを接続し、ホース１７０の途中に
は、電磁方向切換弁１８６が設けられており、この電磁
方向切換弁１８６の切換えにより、通路１６０，１６２
は負圧源と大気とに択一的に連通させられる。電磁方向
切換弁１８６は、便宜上インデックスロータ２２から離
れて図示されているが、実際にはインデックスロータ２
２に固定されている。

【００３７】スプライン軸１２６の下端部には、部品装
着ヘッド８０が取り付けられる取付部材１９０が着脱可
能に固定されている。取付部材１９０内には、図４およ
び図５に示すように通路１９４が軸線上を貫通して形成
されており、取付部材１９０は、通路１９４の上端部が
スプライン軸１２６の下端面に突設された嵌合部１９６
に嵌合された状態で結合部材１９８によってスプライン
軸１２６に一体的に結合されている。

【００３８】結合部材１９８はＣの字形を成す嵌合部２
００と、嵌合部２００の一対の端部からそれぞれ突出さ
せられた腕部２０２とを有し、嵌合部２００においてス
フライン軸１２６と取付部材１９０とにわたって嵌合さ
れるとともに、一対の腕部２０２がねじ２０４により結
合され、スプライン軸１２６と取付部材１９０とを一体
的に結合している。

【００３９】取付部材１９０は、図１および図４に示す
ように、前記支持部材６０に設けられた一対の腕部９１
のうち、下側の腕部９１に軸受２０８を介して昇降可能
かつ回転可能に嵌合されている。取付部材１９０の腕部
９１から突出した下端部にはコの字形の支持部材２１０
が固定され、これに部品装着ヘッド８０が取り付けられ
ており、Ｚ軸・θ軸駆動モータ８４により昇降，回転さ
せられる。

【００４０】部品装着ヘッド８０は、図４に示すよう
に、ノズル保持体２１８と、ノズル保持体２１８により
保持された６個の部品吸着ノズル２２０とを有する。ノ
ズル保持体２１８の一方の端面には軸部２２２が形成さ
れ、支持部材２１０のコの字の一方の側壁２２３に水平
軸線まわりに回転可能に嵌合されている。また、ノズル
保持体２１８の他方の端面に開口し、軸部２２２と同心
に形成された有底孔２２４には軸２２６が相対回転可能
に嵌合されている。この軸２２６は支持部材２１０の他
方の側壁２２３に固定されており、ノズル保持体２１８
は軸部２２２と軸２２６により水平軸線まわりに回転可
能に支持されている。

【００４１】ノズル保持体２１８内には、６個のノズル
嵌合穴２３０がノズル保持体２１８の回転軸線を中心と
して放射状に、かつ、等角度間隔に形成され、それぞれ
部品吸着ノズル２２０が嵌合されている。部品吸着ノズ
ル２２０は、吸着管保持体２３２と、吸着管保持体２３
２に嵌合された吸着管２３４とを有するとともに、吸着
管保持体２３２には発光板２３６が設けられている。

【００４２】発光板２３６は、部品保持姿勢検出ステー
ションに設けられた撮像装置の紫外線照射装置からの紫
外線を吸収して可視光線を発射するものである。これら
吸着管２３４および発光板２３６は、吸着する電子部品
２３８の寸法に応じた大きさとされ、図７に示すよう
に、ノズル保持体２１８に保持される６個の部品吸着ノ
ズル２２０はそれぞれ、大きさの異なる電子部品２３８
を吸着するものであって、吸着管２３４の直径が６段階
に異ならされており、発光板２３６の大きさは２段階に
異ならされている。

【００４３】部品吸着ノズル２２０は、吸着管保持体２
３２においてノズル嵌合穴２３０に嵌合されるととも
に、ノズル嵌合穴２３０内に配設されたスプリング２４
０によりノズル嵌合穴２３０から突出する向きに付勢さ
れている。吸着管保持体２３２にはピン２４２が直径方
向に嵌合されており、このピン２４２がノズル保持体２
１８に形成されたピン係合溝２４４に係合させられるこ
とにより、部品吸着ノズル２３０のノズル保持体２１８
からの脱落が防止されるとともに回転が阻止されてい
る。

【００４４】ピン係合溝２４４は、詳細な図示は省略す
るが、ノズル保持体２１８の先端面と側面とに開口する
とともにノズル嵌合穴２３０に連通し、概してＪの字形
を成し、吸着管保持体２３２をノズル嵌合穴２３０に嵌
合するとき、ピン２４２がピン係合溝２４４に嵌合し、
吸着管保持体２３２を嵌合後、回転させた後、吸着管保
持体２３２に加えていた力を解除すれば、吸着管保持体
２３２がスプリング２４０により付勢されるとともに、
ピン２４２がピン係合溝２４４の端面に係合し、部品吸
着ノズル２２０はノズル保持体２１８に抜出し不能かつ
回転不能に保持される。

【００４５】部品吸着ノズル２２０は負圧によって電子
部品２３８を吸着するものであり、負圧は次の経路で供
給される。前記ノズル保持体２１８を回転可能に支持す
る軸２２６には、端面に開口し、軸部２２２に対応する
位置まで延びる軸方向通路２５０が形成されるととも
に、軸方向通路２５０から直角にかつ下向きに延び出す
半径方向通路２５２が形成されている。軸方向通路２５
０は、ノズル保持体２１８の軸部２２２に形成された複
数の半径方向通路２５４，支持部材２１０に形成された
円環状通路２５６および通路２５８により、前記取付部
材１９０内に形成された通路１９４に連通させられてお
り、前記電磁方向切換弁１８６の切換えにより、負圧源
と大気とに択一的に連通させられる。

【００４６】ノズル保持体２１８は、支持部材２１０に
取り付けられたノズル選択サーボモータ２６０により回
転させられる。ノズル選択サーボモータ２６０はＺ軸・
θ軸駆動モータ８４と同様にブラシレスサーボモータで
あり、支持部材２１０にノズル保持体２１８の回転軸線
と同心に取り付けられるとともに、出力軸２６２がノズ
ル保持体２１８の軸部２２２にスプライン嵌合されてい
る。ノズル保持体２１８はノズル選択サーボモータ２６
０により回転させられ、６個の部品吸着ノズル２００が
択一的に部品吸着位置、すなわち吸着管２３４の開口が
真下を向く位置へ移動させられる。部品吸着位置へ移動
させられた部品吸着ノズル２２０のノズル嵌合穴２３０
は、前記軸２２６に形成された半径方向通路２５２に連
通させられ、負圧の供給により電子部品２３８を吸着す
ることができる。

【００４７】支持部材２１０は、前述のようにＺ軸・θ
軸駆動モータ８４により回転させられるが、この回転角
度の最大値はほぼ１８０度であるため、ノズル選択サー
ボモータ２６０への駆動電流は図示しない導電線により
供給される。この導電線への駆動電流はインデックスロ
ータ２２に搭載された後述のノズル選択サーボモータ制
御装置３０２により制御される。

【００４８】ノズル保持体２１８の回転位置は、ノズル
保持体２１８に形成された６個のノッチ２７０と、支持
部材２１０に設けられた位置決め具２７２とにより決め
られる。ノッチ２７０は、ノズル保持体２１８の端面に
ノズル保持体２１８の回転中心線から放射状に延びる状
態で形成されたＶ溝である。位置決め具２７２の本体２
７４は、中心に有底穴を備えた雄ねじ部材であり、支持
部材２１０の側壁２２３に螺合されるとともにロックナ
ット２７６により固定されており、軸方向の位置が調節
可能である。雄ねじ部材の有底穴は、ノズル保持体２１
８に対向する側の端面に開口しており、その開口端部に
ボール２７８が、一部が外部に露出するとともに雄ねじ
部材からの離脱は防止された状態で配設されており、雄
ねじ部材内の圧縮コイルスプリングにより突出方向に付
勢されている。このボール２７８がノッチ２７０に嵌入
することによりノズル保持体２１８が位置決めされるの
であるが、ノッチ２７０および位置決め具２７２は、６
個の部品吸着ノズル２２０のうちの１つが部品吸着位置
に位置決めされた状態でボール２７８がノッチ２７０に
嵌入する位置に設けられている。

【００４９】ノズル選択サーボモータ２６０の回転は、
ノズル選択検出器２８０により検出される。このノズル
選択検出器２８０も前記Ｚ軸検出器１１８，θ軸検出器
１３６と同様のものであり、これからの動作情報とマシ
ンコントローラ３１０からの指令情報とに基づいてアク
チュエータ制御回路３１２によりノズル選択サーボモー
タ２６０の回転が制御されることにより、任意の部品吸
着ノズル２２０が部品吸着位置に位置決めされる。

【００５０】前記ノズル保持体２１８の軸部２２２が突
設された側とは反対側の側面にはプレート２９０が固定
されている。プレート２９０は、支持部材２１０の側壁
２２３に接触してノズル保持体２１８の回転中心線に平
行な方向の移動を防止するとともに、前記軸２２６のノ
ズル保持体２１８と側壁２２３との間の部分が相対回転
可能に嵌合されている。プレート２９０のノズル保持体
２１８に固定された側とは反対側の端面には、図示は省
略するが、３個ずつの反射面が６組、等角度間隔に設け
られている。これら反射面はそれぞれ白あるいは黒とさ
れているのであるが、その組合わせは各組毎に変えられ
ている。これら６組の反射面はそれそれ、ノズル保持体
２１８の回転方向に関して６個の部品吸着ノズル２２０
に対応する位置に設けられている。

【００５１】部品吸着ノズル検出ステーションおよび部
品吸着ノズル確認ステーションにはそれぞれ、図示しな
い部品吸着ノズル検出装置が設けられている。部品吸着
ノズル検出装置は、発光ファイバおよび受光ファイバを
それぞれ有する３個の光ファイバセンサを備えている。
これら光ファイバセンサはほぼ水平方向に１列に並べら
れており、部品吸着ノズル検出ステーションあるいは部
品吸着ノズル確認ステーションに移動させられた部品装
着ヘッド８０の反射面にそれぞれ光を照射し、反射光の
強弱の組合わせにより、部品吸着位置に位置決めされた
部品吸着ノズル２２０の種類を表す３ビットの部品吸着
ノズルデータを発生させる。

【００５２】インデックスロータ２２上には、２０組の
部品装着ユニット２４のそれぞれについて、図８に概念
的に示すように、Ｚ軸サーボモータ８６，θ軸サーボモ
ータ８８，ノズル選択サーボモータ２６０および電磁方
向切換弁１８６をそれぞれ制御するＺ軸サーボモータ制
御装置３００，θ軸サーボモータ制御装置３０１，ノズ
ル選択サーボモータ制御装置３０２および切換弁制御装
置３０４が設けられている。これら４種類の制御装置３
００，３０１，３０２，３０４はそれぞれ、制御に必要
な情報を受信し、発信する通信部Ｓと、前記フレームに
固定的に設けられた電源３０６（図９参照）から供給さ
れる電気エネルギを、通信部Ｓに伝達される制御情報に
基づいて制御し、Ｚ軸サーボモータ８６，θ軸サーボモ
ータ８８，ノズル選択サーボモータ２６０，電磁方向切
換弁１８６を制御する制御駆動部Ｃとを有する。

【００５３】なお、２０組の部品装着ユニット２４の各
々について、制御装置３００，３０１，３０２，３０４
の通信部Ｓおよび制御駆動部Ｃを区別するために、Ｚ軸
サーボモータ制御装置３００の通信部ＳはＺＳ₁ 〜ＺＳ
₂₀，制御駆動部ＣはＺＣ₁ 〜ＺＣ₂₀、θ軸サーボモータ
制御装置３０１の通信部ＳはθＳ₁ 〜θＳ₂₀，制御駆動
部ＣはθＣ₁ 〜θＣ₂₀、ノズル選択サーボモータ制御装
置３０２の通信部ＳはＮＳ₁ 〜ＮＳ₂₀，制御駆動部はＮ
Ｃ₁ 〜ＮＣ₂₀、切換弁制御装置３０４の通信部ＳはＶＳ
₁ 〜ＶＳ₂₀，制御駆動部はＶＣ₁ 〜ＶＣ₂₀と表すことと
する。また、図８においてＺはＺ軸サーボモータ８６を
表し、θはθ軸サーボモータ８８を表し、Ｎはノズル選
択サーボモータ２６０を表し、Ｖは電磁方向切換弁１８
６を表し、Ｄ₁₁₈ ，Ｄ₁₃₆ ，Ｄ₂₈₀ はそれぞれＺ軸検出
器１１８，θ軸検出器１３６，ノズル選択検出器２８０
を表す。

【００５４】フレームには、電子部品供給装置，電子部
品装着装置およびプリント基板移動装置３２等、電子部
品２３８のプリント基板３０への装着に関するすべての
装置を制御するマシンコントローラ３１０が設けられて
いる。マシンコントローラ３１０はコンピュータを主体
とするものであり、図示を省略する各制御回路を介して
電子部品供給装置，電子部品装着装置およびプリント基
板移動装置３２の各アクチュエータを制御するが、それ
ら制御回路のうち前記インデックスロータ２２に搭載さ
れているアクチュエータを制御する部分のみを取り出し
たのがアクチュエータ制御回路３１２である。マシンコ
ントローラ３１０はアクチュエータ制御回路３１２に、
２０組の部品装着ユニット２４の各Ｚ軸・θ軸駆動モー
タ８４，ノズル選択サーボモータ２６０，電磁方向切換
弁１８６を制御するための指令情報を与え、この指令情
報は、通信制御部３１４の双方向シリアル高速通信部３
２６から無接触情報伝達装置３１６により通信部ＺＳ₁
〜ＺＳ₂₀，通信部θＳ₁ 〜θＳ₂₀，通信部ＮＳ₁ 〜ＮＳ
₂₀，通信部ＶＳ₁ 〜ＶＳ₂₀へ伝達される。

【００５５】図９に、Ｚ軸サーボモータ８６の制御回路
を示す。ただし、図９においては、煩雑さを避けるため
に、通信制御部３１４とＺ軸サーボモータ制御装置３０
０の通信部ＺＳは省略する。また、θ軸サーボモータ８
６およびノズル選択サーボモータ２６０の制御回路につ
いては同様であるため、図示および説明を省略する。ア
クチュエータ制御回路３１２は、位置増幅器３２０，速
度増幅器３２２および微分器３２４を有する。位置増幅
器３２０には、マシンコントローラ３１０からの指令情
報であるデジタルデータがアナログ化された指令信号
と、前記Ｚ軸検出器１１８からの動作情報である動作信
号とが入力される。速度増幅器３２２には、位置増幅器
３２０の出力信号および微分器３２４がＺ軸検出器１１
８の出力信号を微分することにより得られる制御信号が
入力される。位置増幅器３２０および速度増幅器３２２
は、上記指令信号と、フィードバックされた動作信号お
よび制御信号が示す値からトルク指令信号を作る。この
トルク指令信号は、後述する固定側通信用コイル３４４
および回転側通信用コイル３５８（図１１参照）を含む
無接触情報伝達装置３１６を経て、インデックスロータ
２２上のＺ軸サーボモータ制御装置３００に供給され
る。

【００５６】一方、Ｚ軸サーボモータ８６の駆動電流は
（実際は、θ軸サーボモータ８８，電磁方向切換弁１８
６およびノズル選択サーボモータ２６０の駆動電流も共
に）、前記電源３０６から高周波誘導パワー発生制御器
３２８および無接触給電装置３３０を経て、インデック
スロータ２２上の電圧制御器３３１に供給される。無接
触給電装置３３０は、図１に示すように、前記円筒カム
１０に取り付けられた給電器３３２と、インデックスロ
ータ２２に取り付けられた受電器３３４とを有する。円
筒カム１０の下側開口部に固定された前記下板１７６に
は、図１１に示すように、円筒カム１０の中心線を中心
とする開口３３５が形成されるとともに、下板１７６の
下面には、円筒カム１０と同心に円形断面の保持筒３３
６が固定されている。保持筒３３６の上側開口は、開口
３３５内に配設された蓋板３３８により閉塞され、下側
開口部には円環状の支持板３３９が固定されている。こ
れら保持筒３３６，蓋板３３８，支持板３３９は組み付
け後には一体的な給電器ハウジングとして機能し、図１
においてはこれらが一体物として描かれている。

【００５７】保持筒３３６の内周面には給電側コイル３
４０が取り付けられ、導電線３４２によって電源３０６
に接続されている。また、支持板３３９の下面には、リ
ング状の固定側通信用コイル３４４が円筒カム１０の中
心線を中心として設けられるとともに、信号線３４６に
よって前記双方向シリアル高速通信部３２６に接続され
ている。

【００５８】前記インデックスロータ２２の下面に固定
され、インデックスロータ２２の下側開口を閉塞する蓋
板３４８上には、保持体３５０がインデックスロータ２
２と同心に固定されている。保持体３５０は、大径の取
付部３５１と、取付部３５１に突設された軸部３５２と
を有し、取付部３５１において蓋板３４８上に固定さ
れ、軸部３５２は前記保持筒３３６により、一対の軸受
３５３を介してインデックスロータ２２の回転中心線ま
わりに回転可能に支持されている。

【００５９】軸部３５２には受電側コイル３５４が取り
付けられ、前記給電側コイル３４０に微小な隙間を隔て
て対向させられている。給電側コイル３４０から受電側
コイル３５４へ伝達された電気エネルギは、受電側コイ
ル３５４に接続された導電線３５６により、２０組の部
品装着ユニット２４の各Ｚ軸サーボモータ８６，θ軸サ
ーボモータ８８，電磁方向切換弁１８６，ノズル選択サ
ーボモータ２６０に供給される。

【００６０】保持体３５０の取付部３５１には、リング
状の回転側通信用コイル３５８がインデックステーブル
２２の回転中心線を中心として取り付けられ、前記固定
側通信用コイル３４４に微小な隙間を隔てて対向させら
れている。この回転側通信用コイル３５８は、信号線３
５９により、前記通信部ＺＳ₁ 〜ＺＳ₂₀，通信部θＳ ₁
〜θＳ₂₀，通信部ＮＳ₁ 〜ＮＳ₂₀，通信部ＶＳ₁ 〜ＶＳ
₂₀に接続されている。前記回転継手１７２は蓋板３５０
に固定されており、前記軸１７８は保持体３５０内を貫
通させられるとともに、回転継手１７２に相対回転可能
に嵌合されている。

【００６１】給電器３３２の給電側コイル３４０は高周
波励磁される。電源３０６の電圧は、図９および図１０
に示すように、高周波誘導パワー発生制御器３２８を構
成するトランジスタスイッチ３６２により高周波の形と
され、給電器３３２の給電側コイル３４０と受電器３３
４の受電側コイル３５４の巻線比に応じた矩形波（ある
いは正弦波）電圧が受電側コイル３５４に生ずる。この
電圧は、インデックスロータ２２に設けられ、整流回路
３６４を構成する高周波ダイオードブリッジ３６６とリ
アクトルＬおよび平滑キャパシタＣから成るＬＣフィル
タによって全波整流され、インデックスロータ２２上の
アクチュエータの駆動電流たる直流主電流となる。イン
デックスロータ２２にはまた、上記直流主電流の一部を
安定化するレギュレータである電圧安定変換器３６８が
設けられている。これら整流回路３６４および電圧安定
変換器３６８が、図８に示す電圧制御器３３１を構成し
ている。

【００６２】なお、電磁方向切換弁１８６は、マシンコ
ンローラ３１０からの励磁指令に基づいてフレーム側で
作成される励磁指令信号が無接触情報伝達装置３１６を
経てインデックスロータ２２側へ供給され、それに応じ
てインデックスロータ２２上のスイッチ（無接点スイッ
チでも有接点スイッチでも可）が閉じられることにより
励磁されるのみであるため、制御回路の構成は単純であ
る。したがって、主としてＺ軸サーボモータ８６，θ軸
サーボモータ８８およびノズル選択サーボモータ２６０
の制御について詳細に説明する。

【００６３】前記４種類、計８０個の駆動制御部ＺＣ，
θＣ，ＮＣ，ＶＣのうち、６０個のサーボモータの駆動
制御部ＺＣ，θＣ，ＮＣにはそれぞれ、図９に示すパワ
ースイッチ３８０，電流増幅器３８２および電流指令発
生器３８４が設けられている。図９にはそのうちのＺ軸
サーボモータ８６用の回路が図示されているが、電流指
令発生器３８４は、無接触情報伝達装置３１６により伝
達されるトルク指令信号と、Ｚ軸検出器１１８から得ら
れるＺ軸サーボモータ８６の磁極位置を示す位相信号と
から電流指令信号をつくり、電流増幅器３８２へ出力す
る。電流増幅器３８２にはまた、Ｚ軸サーボモータ８６
への供給電流がフィードバックされ、電流指令信号と検
出電流信号との差による増幅を行い、三角波との比較に
よるＰＷＭ変調波形の形でパワースイッチ３８０へ出力
する。

【００６４】パワースイッチ３８０は、パワートランジ
スタ，ＭＯＳＦＥＴ，ＩＧＢＴ等により構成され、電流
増幅器３８２の出力信号は、パワースイッチ３８０のベ
ース（もしくはゲート）ドライブ用増幅器の入力信号と
なる。電流増幅器３８２には、前記電圧安定変換器３６
８により安定制御された制御電圧が供給され、パワース
イッチ３８０は、前記整流回路３６４により供給される
直流主電流を、電流増幅器３８２の出力信号であるベー
スドライブ信号に応じて変調し、トルク指令信号とフィ
ードバック信号とが合致するようなＰＷＭ電圧をＺ軸サ
ーボモータ８６に供給する。

【００６５】以上の説明においては、煩雑さを避けるた
めに、フレーム側の通信制御部３１４と、インデックス
ロータ２２側のＺ軸サーボモータ制御装置３００，θ軸
サーボモータ制御装置３０１およびノズル選択サーボモ
ータ制御装置３０２の通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳとを省略
したが、以下、これらについて説明する。

【００６６】双方向シリアル高速通信部３２６において
は、送信すべきアナログ信号によって高周波の搬送波が
変調（振幅変調，周波数変調，位相変調等。搬送波が周
期性パルス列である場合にはパルス振幅，パルス幅，パ
ルス繰返し周波数が変化させられる）され、通信部Ｚ
Ｓ，θＳ，ＮＳにおいては復調が行われる。

【００６７】また、アクチュエータ制御回路３１２から
の指令信号であるトルク指令信号と、インデックスロー
タ２２側からのフィードバック信号とは、インデックス
ロータ２２上に搭載されている３種類６０個のアクチュ
エータについて別個に授受される必要があり、２０個の
電磁方向切換弁１８６の励磁指令信号も別個に授受され
る必要があるが、無接触情報伝達装置３１６は共用であ
り、通信制御部３１４の双方向シリアル高速通信部３２
６を介して行われる。そのため、フレーム側の通信制御
部３１４はインデックスロータ２２側の８０個の通信部
ＺＳ₁ 〜ＺＳ₂₀，θＳ₁ 〜θＳ₂₀，ＮＳ₁ 〜ＮＳ₂₀，Ｖ
Ｓ₁ 〜ＶＳ₂₀（以下、８０個の通信部ＺＳ，θＳ，Ｎ
Ｓ，ＶＳと略記する）のいずれに向けたものであるかを
示す宛て先信号を送信するように構成されており、８０
個の通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，ＶＳは宛て先信号が自己
に固有の信号である場合にのみ受信状態となり、受信が
可能であることを示す受信可能信号を通信制御部３１４
に返す。通信制御部３１４はこの受信可能信号に応じて
トルク指令信号や励磁信号を送信し、８０個の通信部Ｚ
Ｓ，θＳ，ＮＳ，ＶＳのうち受信状態となっているもの
がそれら信号を受信する。

【００６８】同様に、６０個の通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ
がフィードバック信号を通信制御部３１４に送信する場
合には、送信すべきフィードバック信号によって高周波
の搬送波が変調され、双方向シリアル高速通信部３２６
においては復調が行われる。フィードバック信号の送信
時には、まず呼出信号を通信制御部３１４に送信し、そ
れに答えて受信可能信号が通信制御部３１４から返され
たならば、発信元を示す発信元信号を先頭に付けて各フ
ィードバック信号を通信制御部３１４に送信し、通信制
御部３１４は各フィードバック信号を６０個の通信部Ｚ
Ｓ，θＳ，ＮＳの各々について区別して受信するように
構成されている。なお、本実施例においては、２０個の
電磁方向切換弁１８６の通信部ＶＳからも切換終了を示
すフィードバック信号が送信されるが、これは不可欠の
ことではない。通信部ＶＳにおいても送信すべきフィー
ドバック信号によって高周波の搬送波が変調され、双方
向シリアル高速通信部３２６において復調される。

【００６９】さらに、電圧制御器３３１にも通信部Ｓ
₃₃₁ が設けられている。インデックスロータ２２側には
多数のアクチュエータが搭載されており、これらの相当
数が同時に作動させられる場合があるため、受電側コイ
ル３５４の電圧が検出され、無接触情報伝達装置３１６
を経て高周波誘導パワー発生制御器３２８にフィードバ
ックされるようになっているのである。通信部Ｓ₃₃₁ に
おいてもフィードバック信号に基づいて高周波の搬送波
が変調され、双方向シリアル高速通信部３２６において
復調される。

【００７０】本電子部品装着装置においては、インデッ
クスロータ２２が間欠回転させられ、２０組の部品装着
ユニット２４の各部品装着ヘッド８０が順次電子部品２
３８を吸着し、プリント基板３０に装着する。その際、
２０個の部品装着ヘッド８０の各々において部品吸着ノ
ズル２２０が選択されるとともに、各部品吸着ノズル２
２０の高さおよび回転位置が制御されるのであり、その
ために、Ｚ軸検出器１１８，θ軸検出器１３６およびノ
ズル選択検出器２８０からの位置の情報がマシンコンロ
ーラ３１０にも供給されるようになっている。

【００７１】しかしながら、一般に、サーボモータにそ
れの回転位置を検出する位置検出器を組み付ける場合
に、両者の原点位置を精度良く一致させて組み付けるこ
とは容易ではない。そのために、Ｚ軸検出器１１８，θ
軸検出器１３６およびノズル選択検出器２８０の出力値
は正確に部品吸着ノズル２２０の高さ（軸方向位置），
回転位置および部品装着ヘッド８０の水平線回りの回転
位置を表すとは言えない。

【００７２】各部品装着ヘッド８０において現在どの部
品吸着ノズル２２０が選択されているかは前述の部品吸
着ノズル検出装置により検出されるため、ノズル選択サ
ーボモータ２６０は、常に現在選択されている部品吸着
ノズル２２０と次に選択すべき部品吸着ノズル２２０と
の角度間隔分ずつ回転させればよく、ノズル選択検出器
２８０の原点位置と部品装着ヘッド８０の原点位置との
ずれは問題にならない。

【００７３】それに対して、部品吸着ノズル２２０の絶
対高さおよび絶対回転位置を検出する装置は設けられて
いないため、これらの制御は、Ｚ軸検出器１１８および
θ軸検出器１３６の検出結果のみに基づいて行う必要が
あり、Ｚ軸検出器１１８およびθ軸検出器１３６の原点
位置と部品吸着ノズル２２０の高さの原点位置および回
転位置の原点位置とのずれが問題になる。

【００７４】しかし、θ軸検出器１３６に関しては、あ
る程度の組付誤差は許容される。部品吸着ノズル検出装
置による現在選択されている部品吸着ノズル２２０の検
出等の都合で、部品装着ヘッド８０を垂直軸まわりの回
転の原点位置に位置決めすること、すなわち部品吸着ノ
ズル２２０を回転の原点位置に位置決めすることが必要
であるが、その要求精度はそれほど高くない。また、部
品吸着ノズル２２０に吸着された電子部品２３８が撮像
装置により撮像され、中心位置のずれと共に回転位置の
ずれも修正されて装着が行われるため、部品装着精度の
観点からはθ軸検出器１３６と部品吸着ノズルとの回転
の原点位置のずれは問題にならないからである。

【００７５】そこで、本電子部品装着装置においては、
Ｚ軸検出器１１８に関してのみ組付誤差対策が施されて
いる。本電子部品装着装置の組立て完了後に、２０個の
部品装着ヘッド８０に部品吸着ノズル２２０に代わる検
査用ノズル模型を取り付け、部品吸着位置に位置決めさ
れた部品装着ヘッド８０を検査用ノズル模型の吸着管２
３４に相当する部分が基準面に当接して停止するまで下
降させ、その位置におけるＺ軸検出器１１８の検出値が
部品装着ヘッド８０のＺ軸方向（高さ方向）の原位置と
Ｚ軸検出器１１８の原点とのずれ量を表す原位置値Ａと
して、マシンコントローラ３１０の不揮発性メモリ（Ｒ
ＯＭ，バックアップＲＡＭ，外部記憶装置等）に記憶さ
れるようになっているのである。

【００７６】なお、検査用ノズル模型は部品吸着ノズル
２２０に似た形状を有しているが、部品装着ヘッド８０
の端面に当接するフランジとそのフランジの当接状態に
おいて検査用ノズル模型を部品装着ヘッド８０に固定す
る固定ねじとを備えており、部品装着ヘッド８０に軸方
向に移動不能に取り付けられる。また、上記基準面は、
具体的には、移動台に取り付けられた複数の部品供給カ
ートリッジのうち、移動台の移動方向における一端に位
置する部品供給カートリッジの部品保持テープ支持面と
されている。複数の部品供給カートリッジの各部品保持
テープ支持面間の高さ誤差、および各部品吸着ノズル２
２０間の長さ誤差は小さいとして無視されているのであ
る。これらの少なくとも一方の誤差が無視できない大き
さである場合には、それらを検出してマシンコントロー
ラ３１０のメモリ（例えばＲＡＭ）に記憶させることが
必要となる。

【００７７】上記マシンコントローラ３１０に記憶され
た原位置値Ａのデータは次のようにして使用される。た
だし、ここでは、理解を容易にするために、円筒カム１
０による部品吸着ノズル２２０の昇降はないものとして
説明する。以下に述べる撮像装置の焦点位置やプリント
基板支持面の位置が円筒カム１０による部品吸着ノズル
２２０の昇降を考慮して決定されているため、円筒カム
１０による部品吸着ノズル２２０の昇降はＺ軸サーボモ
ータ８６による部品吸着ノズル２２０の昇降制御に影響
を与えず、このように考えて差し支えないのである。例
えば、部品装着ステーションは部品吸着ステーションよ
り下方に設けられ、前記基準面と前記基板支持昇降装置
のプリント基板支持面とは高さを異にするが、この高さ
の差は、部品装着ユニット２４がカム溝７６に沿って昇
降させられることにより吸収される。そのため、Ｚ軸検
出器１１８から見れば、プリント基板支持面と基準面と
は同じ高さに位置することとなるのである。

【００７８】部品吸着時には、部品装着ヘッド８０は、
吸着管２３４が電子部品２３８に接触させられた状態か
ら更に小距離下降させられる。電子部品２３８や部品保
持テープ等に製造誤差があっても確実に電子部品２３８
が吸着されるようにするためであり、この下降は、吸着
管保持体２３２とノズル保持体２１８とがスプリング２
４０を圧縮して相対移動することにより許容される。し
かし、この下降距離はできる限り小さいことが望まし
い。例えば、吸着管２３４の電子部品への当接時の衝撃
によって電子部品が破損することを防止するために、部
品装着ヘッド８０の下降速度が、吸着管２３４が電子部
品２３８に当接する前に低減されるのが普通であるが、
この低速移動距離が大きければ部品装着能率が低下して
しまうからである。

【００７９】そこで本実施例においては、部品吸着時に
は、部品装着ヘッド８０は、図１２に概略的に吸着管２
３４を示すように、Ｚ軸検出器１１８の出力値が、原位
置値Ａに部品保持テープの厚みＴに相当する値Ｔ′と、
電子部品２３８の厚みＣに相当する値Ｃ′とを加えた値
から、ノズル保持体２１８と吸着管保持体２３２との相
対移動距離Ｂに相当する値Ｂ′を引いた値（Ａ＋Ｃ′＋
Ｔ′−Ｂ′）を示す位置まで下降させられるようにされ
ており、また、その下降端位置より一定小距離前から下
降速度が低減されるようにされている。そのような指令
値がマシンコントーラ３１０からアクチュエータ制御回
路３１２に供給されるのである。

【００８０】部品吸着後、部品装着ヘッド８０は、距離
Ｌだけ上昇させられる（この位置を上昇端位置と称す
る）とともにインデックスロータ２２の回転により撮像
位置へ移動させられる。上昇端位置へ上昇させられるの
は、移動時に吸着管２３４や電子部品２３８が周辺部材
に衝突することを回避するためである。この観点から
は、部品装着ヘッド８０が上昇端位置まで上昇してから
インデックスロータ２２の回転が開始されるようにする
ことが望ましいのであるが、本実施例においては、能率
向上の観点から上昇端位置まで上昇し切らないうちにイ
ンデックスロータ２２の回転が開始される。同様に能率
向上の観点から、部品吸着ノズル２２０が電子部品２３
８を吸着するとき、インデックスロータ２２が間欠回転
し切らないうちに部品装着ヘッド８０が下降を開始させ
られる。

【００８１】部品保持姿勢検出ステーションにおいて
は、部品装着ヘッド８０が、部品吸着ノズル２２０に保
持されている電子部品２３８の下面が撮像装置のＣＣＤ
カメラの焦点と一致する高さ（例えば、距離Ｌ／２の位
置）まで下降させられる。そのためには、Ｚ軸検出器１
１８の出力値が、原位置値ＡにＬ／２および電子部品２
３８の厚みＣにそれぞれ相当する値（Ｌ／２）′および
Ｃ′を加えた値｛Ａ＋（Ｌ／２）′＋Ｃ′｝を示す位置
まで、Ｚ軸サーボモータ８６が回転させられる必要があ
り、この値｛Ａ＋（Ｌ／２）′＋Ｃ′｝がマシンコント
ローラ３１０から供給される。撮像後、部品装着ヘッド
８０が一旦、基準面から距離Ｌ離れた位置へ上昇させら
れる。これら部品装着ヘッド８０の昇降は、インデック
スロータ２２の間欠回転と並行して行われる。

【００８２】そして、部品装着ヘッド８０は、部品装着
ステーションにおいて下降させられて電子部品２３８が
プリント基板３０に装着される。部品装着時には、部品
装着ヘッド８０が、Ｚ軸検出器１１８の出力値が原位置
値Ａにプリント基板３０の厚さＰに相当する値Ｐ′およ
び電子部品２３８の厚さＣに相当する値Ｃ′を加えた値
からノズル保持体２１８と吸着管保持体２３２との相対
移動距離Ｂに相当する値Ｂ′を引いた値（Ａ＋Ｐ′＋
Ｃ′−Ｂ′）となる位置へ下降させられるべきであり、
マシンコントーラ３１０からはこの指令値が供給され
る。装着後、部品装着ヘッド８０は、基準面から距離Ｌ
離れた位置へ上昇させられる。インデックスロータ２２
が間欠回転し切らないうちに部品装着ヘッド８０が下降
を開始させられ、部品吸着ノズル２２０が上昇端位置へ
上昇し切らないうちにインデックスロータ２２の回転が
開始されることは、部品吸着時と同じである。

【００８３】上記各指令値は全て原位置値Ａを含んでお
り、この原位置値Ａは２０組の部品装着ユニット２４毎
に記憶されているため、全ての部品装着ユニット２４の
部品吸着ノズル２２０の下降位置はＺ軸検出器１１８の
組付誤差の影響を受けることなく制御されることにな
る。なお、部品装着ヘッド８０は６個の部品吸着ノズル
２２０を有するが、これら部品吸着ノズル２２０の各吸
着管２３４の先端面はノズル保持体２１８の回転軸線を
中心線とする一円周上に位置させられており、部品吸着
ノズル２２０毎に指示値を変える必要はない。

【００８４】以下、本電子部品装着装置の作動を説明す
る。電子部品の装着時には、インデックスロータ２２が
間欠回転させられ、２０組の部品装着ユニット２４の各
部品装着ヘッド８０が順次電子部品２３８を吸着し、プ
リント基板３０に装着する。電子部品２３８の吸着時に
は、部品装着ヘッド８０は、Ｚ軸・θ軸駆動モータ８４
により、Ｚ軸検出器１１８の出力値がマシンコントロー
ラ３１０からの指令値と一致するまで下降させられ、部
品吸着ノズル２２０の吸着管２３４が電子部品２３８に
接触させられる。

【００８５】吸着管２３４が電子部品２３８に接触させ
られた後、電磁方向切換弁１８６が切り換えられて部品
吸着ノズル２２０に負圧が供給され、電子部品２３８が
吸着される。吸着後、部品装着ヘッド８０は上昇端位置
まで上昇させられ、部品立ち姿勢検出ステーションにお
いて、部品吸着ノズル２２０により吸着された電子部品
２３８が立っているか否かが検出される。

【００８６】電子部品２３８が部品吸着ノズル２２０に
より吸着された状態から回転させられた状態でプリント
基板３０に装着される場合には、部品装着ユニット２４
が部品立ち姿勢検出ステーションから部品保持姿勢検出
ステーションへ移動するまでの間に部品装着ヘッド８０
がθ軸サーボモータ８８により回転させられ、電子部品
２３８が装着に適した姿勢とされる。

【００８７】次いで、部品装着ユニット２４は部品保持
姿勢検出ステーションへ移動させられ、部品吸着ノズル
２２０の電子部品２３８の保持姿勢が撮像される。部品
装着ヘッド８０は、部品立ち姿勢検出ステーションから
部品保持姿勢検出ステーションへ移動するまでの間に、
Ｚ軸検出器１１８がマシンコントローラ３１０から指示
された値を示す位置まで下降させられる。そのため、撮
像時には、電子部品２３８はその種類に関係なく、下面
がＣＣＤカメラから距離Ｌ／２離れた位置に位置させら
れ、ピントがぼけることなく、撮像される。

【００８８】撮像後、部品装着ステーションへ移動させ
られるまでの間に部品装着ヘッド８０は一旦上昇させら
れるとともにθ軸サーボモータ８８により回転させら
れ、電子部品２３８の回転位置誤差Δθ_E ，プリント基
板３０の回転位置誤差Δθ_P が修正される。また、プリ
ント基板移動装置３２により、プリント基板３０が正規
の位置に対して中心位置誤差ΔＸ，ΔＹ分だけ修正され
た位置へ移動させられる。そして、部品装着ステーショ
ンにおいて部品装着ヘッド８０は、Ｚ軸サーボモータ８
６により、Ｚ軸検出器１１８がマシンコントローラ３１
０から供給された指令値（Ａ＋Ｐ′＋Ｃ′−Ｂ′）を示
す位置まで下降させられ、電子部品２３８がプリント基
板３０に装着される。

【００８９】装着後、部品装着ヘッド８０は上昇させら
れ、部品排出ステーションへ移動するまでの間にθ軸サ
ーボモータ８８により回転させられ、原位置へ戻され
る。電子部品２３８の回転位置誤差Δθ_E およびプリン
ト基板３０の回転位置誤差Δθ _P を修正するために回転
させられた角度、および電子部品２３８を吸着後、装着
に適した姿勢とするために部品装着ヘッド８０を回転さ
せた場合には、その角度分、部品装着ヘッド８０が逆向
きに回転させられて原位置へ戻されるのである。電子部
品２３８が部品吸着ノズル２２０により立った姿勢で吸
着された場合には、その電子部品２３８は部品排出ステ
ーションにおいて排出される。

【００９０】次いで部品吸着ノズル検出ステーションに
おいて、部品吸着位置に位置決めされている部品吸着ノ
ズル２２０の種類が検出される。この検出結果はマシン
コントローラ３１０に供給され、マシンコントローラ３
１０はその情報に基づいてノズル選択サーボモータ２６
０の駆動に関する指令情報をアクチュエータ制御回路３
１２に供給する。電子部品２３８の装着に使用される部
品吸着ノズル２２０が替わる場合には、ノズル保持体２
１８の回転量を指示する情報、すなわちノズル選択検出
器２８０の検出値の変化量を表す指令値が供給される。
部品装着ユニット２４が部品吸着確認ステーションへ移
動させられるまでの間にノズル選択サーボモータ２６０
によりノズル保持体２１８が回転させられ、次に使用さ
れる部品吸着ノズル２２０が部品吸着位置に位置決めさ
れる。

【００９１】部品吸着ノズル確認ステーションにおいて
は、部品吸着位置に位置決めされた部品吸着ノズル２２
０が検出され、その検出結果に基づいてアクチュエータ
制御回路３１２においては検出された部品吸着ノズル２
２０の種類が電子部品２３８の装着に使用される部品吸
着ノズル２２０の種類と一致しているか否かの判定が行
われる。一致していなければ、ノズル保持体２１８を回
転させて電子部品２３８の吸着に使用される部品吸着ノ
ズル２２０を部品吸着位置に位置決めすべく、ノズル選
択検出器２８０の検出値の変化量を表す指令値が供給さ
れる。

【００９２】このように本実施例においては、部品装着
ヘッド８０を垂直線まわりに回転させ、移動させるＺ軸
・θ軸駆動モータ８４が部品装着ヘッド８０の各々につ
いて設けられるとともにインデックスロータ２２に搭載
され、ノズル選択サーボモータ２６０および電磁方向切
換弁１８６もインデックスロータ２２に搭載されてい
る。したがって、インデックスロータ２２の回転中にも
必要に応じてアクチュエータを作動させることができ、
作業能率を向上させることが容易である。しかも、無接
触で電気エネルギが供給され、情報が伝達されるため、
耐久性に優れ、寿命の長い電子部品装着装置が得られ
る。

【００９３】また、本実施例においては２０組の部品装
着ユニット２４に対して、電気エネルギが共通の無接触
給電装置３３０を経て供給されるため、装置コストを低
減させることができる。そして、この場合には、８０個
のアクチュエータの各々に対して制御指令情報を別個に
供給する必要があるのであるが、本実施例においては、
そのための無接触情報伝達装置３１６もすべてのアクチ
ュエータに共通とされているため、一層装置コストの低
減を図ることができる。例えば、複数組の部品装着ユニ
ットの各々について電気エネルギを別々の電力線により
供給するようにすれば、装置本体側において電力線に供
給する電気エネルギを制御することにより、複数組の部
品装着ユニットの各電動アクチュエータを作動させるこ
とができるが、電力線が部品装着ユニットの数だけ必要
であり、部品装着ユニットの数が多いほど、装置の構成
が複雑になる。また、複数組の部品装着ユニットの各々
について電気エネルギは共通に供給し、動作情報を各ア
クチュエータに専用の情報伝達線で供給すれば、電力線
の本数は低減できるのであるが、情報伝達線および無接
触情報伝達装置３１６がアクチュエータの数だけ必要で
あるのに対し、本実施例においては、それらも共用とさ
れているのである。

【００９４】以上の説明から明らかなように、本実施例
においては、インデックスロータ２２が移動体の一種で
ある回転体を構成し、被駆動ギヤ１２，インデックス用
サーボモータ１６，駆動ギヤ１８が移動体移動装置を構
成し、ヘッド回転用電動モータの一種であるθ軸サーボ
モータ８８が部品装着ヘッド回転駆動装置を構成し、ヘ
ッド移動用電動モータの一種であるＺ軸サーボモータ８
６が部品装着ヘッド進退装置を構成し、電磁方向切換弁
１８６が負圧供給制御装置を構成し、ノズル選択用サー
ボモータ２６０が部品吸着ノズル選択装置を構成し、制
御駆動部ＺＣ，θＣ，ＮＣ，ＶＣがアクチュエータ制御
装置を構成している。また、ボールねじ１００が雄ねじ
部材を構成し、永久磁石１０２，１３０が回転子を構成
し、スプライン部材１２０が回転体を構成し、スプライ
ン軸１２６が回転軸を構成している。

【００９５】インデックスロータ２２上のＺ軸サーボモ
ータ８６，θ軸サーボモータ８８およびノズル選択用サ
ーボモータ２６０の制御回路の別の実施例として、図１
３にＺ軸サーボモータ８６の制御回路を代表的に示す。
この制御回路においては、フレーム側から無接触情報伝
達装置３１６を経てインデックスロータ２２側へ供給さ
れるのは、Ｚ軸サーボモータ８６の目標回転位置を示す
目標位置信号と定常回転速度を示す回転速度信号とであ
り、インデックスロータ２２側から無接触情報伝達装置
３１６を経てフレーム側へ供給されるのは、Ｚ軸サーボ
モータ８６の目標回転位置（厳密には許容誤差範囲内の
位置）への回転が終了したことを示す作動終了情報や、
Ｚ軸サーボモータ８６の作動異常等を示す異常情報であ
る。

【００９６】インデックスロータ２２上には、コンピュ
ータ４００とＤ／Ａ変換器４０２とを備えたインテリジ
ェント制御部４０４が設けられている。コンピュータ４
００は、無接触情報伝達装置３１６を経て供給される目
標位置指令値と回転速度指令値とに基づいてＺ軸サーボ
モータ８６の起動時の加速，定常回転および制動時の減
速を含む速度制御パターンを決定する。コンピュータ４
００にはまたＺ軸検出器としてのパルスジェネレータの
一種である電子式多回転アブソリュートエンコーダ４０
６からのデジタル値が供給され、コンピュータ４００は
上記決定した速度制御パターンとＺ軸サーボモータ８６
の回転位置を表すデジタル値とに基づいて時々刻々のト
ルク指令値を決定する。

【００９７】上記電子式多回転アブソリュートエンコー
ダ４０６は、インクリメンタルエンコーダ４０８とパル
スカウンタ４１０とを備えている。インクリメンタルエ
ンコーダ４０８はＺ軸サーボモータ８６の回転につれて
９０度位相を異にするパルス信号を発するとともに、原
点位置において１個の原点信号を発するものであり、パ
ルスカウンタ４１０はこれらパルス信号と原点信号との
数をそれぞれカウントする。インクリメンタルエンコー
ダ４０８が正方向に回転する際にはカウント値を増大さ
せ、逆方向に回転する際には減少させるのである。電子
式多回転アブソリュートエンコーダ４０６はバッテリを
電源としており、本電子部品装着装置の主電源が断たれ
た状態でも作動状態にあり、パルスカウンタ４１０の出
力値は常にＺ軸サーボモータ８６の絶対回転位置を表し
ている。

【００９８】前記コンピュータ４００からのトルク指令
値はＤ／Ａ変換器４０２によりアナログ信号であるトル
ク指令信号に変換され、電流指令発生器３８４に供給さ
れる。この電流指令発生器３８４には、インクリメンタ
ルエンコーダ４０８からのパルス信号の周波数を電圧に
変換するＦ／Ｖ変換器４１２が接続されており、このＺ
軸サーボモータ８６の回転速度に対応する電圧と上記ト
ルク指令信号とに基づいて電流指令信号が発生させられ
る。これ以降の制御は前記実施例と同様であるため、説
明を省略する。

【００９９】前記実施例においては、マシンコントロー
ラ３１０が各サーボモータの速度制御パターンを決定す
る機能を有しており、その速度制御パターンに従って微
小時間毎に変わる目標回転位置に対応する指令信号が位
置増幅器３２０に供給されるようになっていたのに対
し、本実施例においては、速度制御パターンを決定する
機能がインテリジェント制御部４０４のコンピュータ４
００に与えられているのである。そのために、フレーム
側から無接触情報伝達装置３１６を経て供給される情報
は、Ｚ軸サーボモータ８６の最終的な目標回転位置とそ
こに到る際の定常回転速度の情報のみでよく、インデッ
クスロータ２２側から供給される情報は作動終了情報や
異常情報のみでよいため、情報伝達回数が少なくて済
み、マシンコントローラ３１０が情報伝達以外の処理を
行い得る時間が増大する利点がある。なお、本実施例の
電子部品装着装置の組立完了後に行われる電子式多回転
アブソリュートエンコーダ４０６のＺ軸サーボモータ８
６への組付誤差の検出時には、電子式多回転アブソリュ
ートエンコーダ４０６からの原位置値Ａが無接触情報伝
達装置３１６を経てフレーム側のマシンコントローラ３
１０へ供給される。

【０１００】本実施例における通信制御部３１４と各通
信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，ＶＳとの間の通信は次のように
して行われる。マシンコントローラ３１０においては情
報伝達処理が一定時間間隔でその時間間隔より十分短い
時間（通信許容時間と称する）の間に行われる。したが
って、通信制御部３１４と各通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，
ＶＳとの間の情報伝達のための通信も上記通信許容時間
内に行われる。通信許容時間内に送信すべき情報がある
場合には、まず通信制御部３１４からの情報供給が行わ
れ、次に各通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，ＶＳからの作動終
了情報や異常情報の供給が行われる。本実施例において
は、厳密には半双方向通信が行われるのである。

【０１０１】通信制御部３１４からの情報供給時には、
まず、マシンコントーラ３１０から供給された情報の先
頭に付されているアドレスコードに基づいて宛て先を表
す信号が送信され、８０個の通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，
ＶＳのうちのその宛て先に対応するものが受信状態とな
り、受信可能信号を通信制御部３１４に返す。これに応
じて、通信制御部３１４からサーボモータの目標回転位
置とそこに到る際の定常回転速度の情報が供給されるの
であるが、この情報にはエラーチェックのための情報も
付加されている。すなわち、マシンコントローラ３１０
が、目標回転位置と定常回転速度のデータにエラーチェ
ックのためのコード（例えば、データブロック内のデー
タを特定の２進多項式で処理した結果であるサイクリッ
クコード）を付加して通信制御部３１４へ供給するよう
にされており、リダンダシチェック（例えば、サイクリ
ックリダンダシチェックＣＲＣ）が行われるようにされ
ているのである。したがって、各通信部ＺＳ，θＳ，Ｎ
Ｓ，ＶＳは通信制御部３１４からのモータ制御情報を受
信した後にリダンダシチェックを行い、情報が適正に受
信されたか否かを表す情報を通信制御部３１４へ返す。

【０１０２】また、各通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，ＶＳの
うち、前回の通信許容時間の経過後に作動を終了し、あ
るいは作動異常を生じたサーボモータに対応するもの
は、通信制御部３１４からの通信が終了した後に通信制
御部３１４を呼び出す信号を送信し、それに応じて通信
制御部３１４から受信可能を表す信号が返された後に発
進元を表す信号と共に作動終了情報や異常情報を送信す
る。

【０１０３】通信制御部３１４と各通信部ＺＳ，θＳ，
ＮＳ，ＶＳとの間の通信はすべてアスキーコード等のコ
ード信号で無接触情報伝達装置３１６を経て行われる。
パラレルのコード信号がパラレル／シリアル変換器によ
りシリアルのコード信号に変換され、そのシリアル化さ
れたコード信号が振幅変調あるいは周波数変調されて無
接触情報伝達装置３１６により無線伝達され、後に復調
されるとともにシリアル／パラレル変換されて再びパラ
レルのコード信号に戻されるのである。

【０１０４】本実施例においては、通信制御部３１４か
らはサーボモータの最終的な目標回転位置とそこに到る
際の定常回転速度の情報が供給され、それに基づいてイ
ンデックスロータ２２上のインテリジェント制御部４０
４が速度制御パターンを決定し、そのパターンに従って
サーボモータを制御するようにされていたが、制御パタ
ーンの決定がフレーム側で行われ、それに基づく微小時
間毎のサーボモータの目標位置指令値が通信制御部３１
４から供給されるようにしてもよい。この場合には、イ
ンデックスロータ２２上にインテリジェント制御部４０
４に代えて、微小時間毎に段階的に変化する目標回転位
置を平滑化した平滑化目標回転位置を表す信号を作成す
る平滑器を設けることが望ましいが、単にインテリジェ
ント制御部４０４を省略することも可能である。また、
インデックスロータ２２側からフレーム側へ電子式多回
転アブソリュートエンコーダ４０６の出力値が無接触情
報伝達装置３１６を経て供給されるようにすることが必
要である。

【０１０５】また、上記実施例においては、各通信部Ｚ
Ｓ，θＳ，ＮＳ，ＶＳから通信制御部３１４に供給すべ
き情報がある場合には、各通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，Ｖ
Ｓが通信制御部３１４を呼び出すようにされていたが、
通信制御部３１４から通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，ＶＳの
いずれかに情報が供給される毎に、その情報伝達に続い
てその情報を受けた通信部ＺＳ，θＳ，ＮＳ，ＶＳから
通信制御部３１４への情報、すなわち、先に指令された
目標回転位置への移動終了やそこへの回転中に発生した
異常を知らせる情報が供給されるようにすることも可能
である。このようにすれば、各通信部ＺＳ，θＳ，Ｎ
Ｓ，ＶＳに通信制御部３１４を呼び出す機能を与える必
要がなくなり、通信システムを簡略化し得る利点がある
が、先の実施例におけるように、通信制御部３１４から
サーボモータの最終的な目標回転位置と定常回転速度と
の情報が供給される場合のように、通信制御部３１４か
らの情報供給頻度が低い場合には通信部ＺＳ，θＳ，Ｎ
Ｓ，ＶＳから通信制御部３１４への情報供給が遅れ、各
マシンコントローラ３１０による各アクチュエータの作
動状況の把握が遅れるため、上記のように、微小時間毎
のサーボモータの目標回転位置指令値が通信制御部３１
４から供給される場合のように、通信制御部３１４から
の情報供給が頻繁に行われる場合に適している。

【０１０６】なお、上記各実施例の無接触情報伝達装置
３１６を光通信による無接触情報伝達装置に変えること
ができる。また、上記各実施例においては、部品装着ヘ
ッド８０はカムにより昇降させられ、部品供給カートリ
ッジの電子部品供給位置の高さとプリント基板を支持す
る基板支持面の高さと撮像装置の高さとの差が吸収され
るようになっていたが、カムに代えてＺ軸・θ軸駆動モ
ータ８４により昇降させ、上記高さの差を吸収させても
よい。また、Ｚ軸サーボモータとθ軸サーボモータとは
別体に構成してもよい。

【０１０７】さらに、上記各実施例において部品装着ヘ
ッド８０に設けられた６個の部品吸着ノズル２２０の先
端位置は、ノズル保持体２１８の回転軸線を中心とする
一円周上に位置させられていたが、これは不可欠ではな
く、異なる円周上に位置するように部品吸着ノズルをノ
ズル保持体に保持させてもよい。必要であれば、電子部
品の吸着に使用される部品吸着ノズルが替わる毎に、部
品装着ヘッドの下降端位置を指示する指令値を修正す
る。

【０１０８】また、電子部品を吸着時の姿勢から９０度
より大きな角度回転させて装着する場合、部品吸着後、
保持姿勢の撮像までの間にまず９０度回転させ、撮像
後、装着までの間に、部品装着ヘッドを回転位置誤差を
修正すべく回転させるのと併せて、残りの角度回転させ
てもよい。また、上記各実施例において移動体は一軸線
まわりに回転させられる回転体とされていたが、直線移
動するものとしてもよい。

【０１０９】さらに、上記各実施例において部品装着ヘ
ッドは２０組設けられていたが、電動アクチュエータを
２つ以上有する部品装着ヘッドが１個のみ設けられた電
子部品装着装置にも本発明を適用することができる。ま
た、本発明は、部品装着ヘッド以外の装置を移動させる
とともに回転させる電動モータに適用することができ
る。その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業
者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本
発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である電子部品装着装置を概
略的に示す正面断面図である。

【図２】上記電子部品装着装置をプリント基板移動装置
と共に示す斜視図である。

【図３】上記電子部品装着装置の部品装着ユニットが停
止するステーションを概略的に示す図である。

【図４】上記電子部品装着装置の部品装着ユニットを構
成する部品装着ヘッドを示す正面断面図である。

【図５】上記部品装着ヘッドとＺ軸・θ軸駆動モータと
の連結部分を示す正面図（一部断面）である。

【図６】上記Ｚ軸・θ軸駆動モータを示す正面断面図で
ある。

【図７】上記電子部品装着装置の隣接する２個の部品装
着ユニットの部品装着ヘッドを示す正面図である。

【図８】上記電子部品装着装置における部品装着ヘッド
への電気エネルギ，情報伝達およびアクチュエータの制
御の構成を示す図である。

【図９】上記電子部品装着装置におけるサーボモータの
制御回路図である。

【図１０】図９に示す高周波誘導パワー発生制御器を整
流回路と共に示す図である。

【図１１】図１に示す無接触給電装置および無接触情報
伝達装置を拡大して示す正面断面図である。

【図１２】上記電子部品装着装置における部品装着ヘッ
ドの昇降を説明する図である。

【図１３】本発明の別の実施例である電子部品装着装置
におけるサーボモータの制御回路図である。

【符号の説明】

１２ 被駆動ギヤ １６ インデックス用サーボモータ １８ 駆動ギヤ ２２ インデックスロータ ２４ 部品装着ユニット ８０ 部品装着ヘッド ８４ Ｚ軸・θ軸駆動モータ １００ ボールねじ １０８ 永久磁石 １１０ ステータコア １２０ ボールスプライン部材 １２６ スプライン軸 １２８ 永久磁石 １３４ ステータコア １４６ 連結装置 １８６ 電磁方向切換弁 ２２０ 部品吸着ノズル ２３８ 電子部品 ２６０ ノズル選択サーボモータ ３０６ 電源 ３１０ マシンコントローラ ３１２ アクチュエータ制御回路 ３１６ 無接触情報伝達装置 ３３０ 無接触給電装置 ４０４ インテリジェント制御部 ４０６ 電子式多回転アブソリュートエンコーダ

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−140256（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−316003（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−69999（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−305614（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H05K 13/04

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 装置本体と、 その装置本体に移動可能に支持された移動体と、 その移動体を移動させる移動体移動装置と、 前記移動体に搭載され、プリント基板等の装着対象材に
   電子部品を装着する部品装着ヘッドと、 それぞれアクチュエータを備え、前記部品装着ヘッドを
   その軸線まわりに回転させる部品装着ヘッド回転駆動装
   置，部品装着ヘッドをその軸線に平行な方向に進退させ
   る部品装着ヘッド進退装置，前記部品装着ヘッドの部品
   吸着ノズルへの負圧の供給，遮断を制御する負圧供給制
   御装置および部品装着ヘッドに取り付けられた複数個の
   部品吸着ノズルのうちの一つを選択する部品吸着ノズル
   選択装置の少なくとも１種とを含む電子部品装着装置で
   あって、 前記アクチュエータの少なくとも２つ以上が電気エネル
   ギにより作動する電動アクチュエータであり、それら２
   つ以上の電動アクチュエータの各々およびその各々を制
   御するアクチュエータ制御装置の各々が前記移動体に搭
   載されるとともに、前記装置本体に対して固定的に電源
   が設けられ、かつ、装置本体と移動体との間に、前記電
   源の電気エネルギを無接触で前記アクチュエータ制御装
   置の各々に供給する１つの無接触給電装置と、装置本体
   に対して固定的に設けられた電子部品装着装置制御装置
   と前記アクチュエータ制御装置の各々との間で前記電動
   アクチュエータの各々の制御に必要な情報を無接触で伝
   達する１つの無接触情報伝達装置とが設けられ、 前記電動アクチュエータの各々の制御において、前記電
   子部品装着制御装置が、その各々の何れを制御するかを
   示す宛て先信号を送信し、かつ、前記アクチュエータ制
   御装置の各々が、前記宛て先信号が自己に固有のもので
   ある場合にのみ受信状態とされることによって、前記電
   動アクチュエータの各々が個別的に制御可能とされた こ
   とを特徴とする電子部品装着装置。
2. 【請求項２】 前記電源を、前記無接触情報伝達装置を
   経てフィードバックされた前記無接触給電装置の受電側
   の電圧に基づいて制御する制御手段が設けら れた請求項
   １に記載の電子部品装着装置。