JPH06275991A

JPH06275991A - ワーク実装機

Info

Publication number: JPH06275991A
Application number: JP5063740A
Authority: JP
Inventors: Kazutaka Kobayashi; 一隆小林; Kineo Kojima; 甲子雄小嶋; Takeshi Harada; 武原田; Hiroshi Horai; 浩宝来; Ikuo Hayafuji; 育生早藤
Original assignee: Toshiba Corp; Japan Tobacco Inc
Current assignee: Toshiba Corp; Japan Tobacco Inc
Priority date: 1993-03-23
Filing date: 1993-03-23
Publication date: 1994-09-30
Also published as: TW337400U; EP0617574A1; KR940023336A; US5500997A

Abstract

(57)【要約】【目的】この発明の目的とするところは、ワーク実装機
において、その実装セクション側の負担を軽減しかつワ
ークの実装効率を更に向上可能としたワーク実装機を提
供することにある。【構成】ワーク実装機は、ワークの供給および実装セク
ションを有したワーク台２と、ワーク台２と平行な面内
で回転駆動されるヘッドドラム４と、ヘッドドラム４の
径方向の軸線を中心に旋回可能なワークヘッド１７と、
ヘッドドラム４の回転とワークヘッド１７の旋回運動と
により与えられるサイクロイド運動を利用して、供給セ
クションにてワークＷを吸着し、吸着したワークＷを実
装セクションにて装着する吸着ノズル１８を備え、前記
サイクロイド運動の周期を変化させることにより、プリ
ント基板９へのワークＷの実装は、ワークヘッド１７に
おける公転軌跡上の任意の位置で可能となることから、
前記実装セクションは、プリント基板９を搭載可能な回
転テーブル２２と、この回転テーブル２２を前記ワーク
ヘッド１７の公転軌跡に対して交差する方向に移動可能
とするスライドテーブル２３とを備え構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワークとしてＩＣチ
ップ等の電子部品をプリント基板に実装するためのワー
ク実装機に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のワーク実装機は、円形のワーク
台の上方で連続して回転駆動されるヘッドドラムと、ヘ
ッドドラムの外周から突出するようにして設けられたワ
ークヘッドとを備えている。ワークヘッドは、ワーク台
に対する姿勢を一定に維持しながら、ヘッドドラムの径
方向に延びる旋回軸を中心として旋回可能であり、その
外周面からは、ワーク台に向けて突出した吸着ノズルが
設けられている。一方、ワーク台には、ワークの供給セ
クションおよびプリント基板が供給される実装セクショ
ンが配置されており、これら供給および実装セクション
は、ヘッドドラムの周方向に離間して位置付けられてい
る。

【０００３】ワーク台の供給セクションには、多数のワ
ークフィーダが放射状に配置されており、これらワーク
フィーダは、ワーク、たとえば、ＩＣチップ、抵抗、コ
ンデンサ等の各種電子部品をワーク台上の所定位置に連
続して供給可能となっている。一方、ワ−クの実装セク
ションは、たとえば、ＸＹテーブルを備えており、ＸＹ
テーブルの上面には、ワークが実装されるべきプリント
基板が搭載可能となっている。また、プリント基板上の
所望の位置にワークを実装するには、ＸＹテーブルによ
り、プリント基板をあらかじめＸＹ方向に移動させるこ
とで、実装可能である。

【０００４】上述したワーク実装機によれば、ヘッドド
ラムの回転中、ワークヘッドが旋回運動することで、そ
の吸着ノズルにワーク台に対するサイクロイド運動を与
えることができ、一方、ヘッドドラムの周速に対し、ワ
ークヘッドの旋回速度を適切に設定することにより、ワ
ークヘッドの吸着ノズルが供給セクションおよび実装セ
クションに最も近接したとき、これらのセクションに対
する吸着ノズルの相対速度をほぼ零にすることが可能と
なる。この結果、ヘッドドラムが連続して回転駆動され
ていても、ワークヘッドの吸着ノズルにより、供給セク
ション上のワークを確実に吸着でき、そして、吸着した
ワークを実装セクションにてプリント基板に確実に実装
することができる。

【０００５】

【発明が解決しようする課題】上述の説明から明らかな
ように、プリント基板上の任意の位置にワークを実装す
るには、ワークヘッドの吸着ノズルに吸着されたワーク
がプリント基板上に達する前に、プリント基板の移動を
完了させておく必要がある。一方、プリント基板上への
ワークの実装効率を向上するには、ヘッドドラムの回転
速度つまりワークヘッドの公転速度を速くすればよい
が、しかしながら、この場合には、プリント基板の移動
に要する時間が確保できなくなり、したがって、この種
のワーク実装機にあっては、ワークの実装効率がＸＹテ
ーブル自体の能力に制約されてしまう不具合がある。

【０００６】この発明は、上述したワーク実装機におい
て、その実装セクション側の負担を軽減しかつワークの
実装効率を更に向上可能としたワーク実装機を提供する
ことを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明のワーク実装機
は、同一円周上にワークの供給セクションおよび実装セ
クションをそれぞれ有したワーク台と、ワーク台に対し
離間対向して配置され、ワーク台と平行な面内で連続し
て回転駆動されるヘッドドラムと、ヘッドドラムの外周
から突出するようにして設けられ、ワーク台に対する姿
勢を一定に維持した状態で、ヘッドドラムの径方向に延
びる旋回軸線を中心として旋回可能なワークヘッドと、
ワークヘッドに設けられ、ヘッドドラムの回転に伴うワ
ークヘッドの公転とワークヘッドの旋回運動とにより、
前記円周に沿うサイクロイド運動を与え、このサイクロ
イド運動を利用して、供給セクションにてワークを吸着
し、吸着したワークを実装セクションにて装着する吸着
体と、前記サイクロイド運動の周期を変化させる周期可
変手段とを備えている。また、前記実装セクションは、
ワークが実装されるべき基板を搭載可能な移動テーブル
と、この移動テーブルを前記ワークヘッドの公転軌跡に
対して交差する方向に移動可能とする移動手段とを備え
ている。

【０００８】好ましくは、前記移動手段は、前記ワーク
ヘッドの公転軌跡に対して交差する円弧ラインに沿い、
前記移動テーブルを移動させるものであり、更には、円
弧ラインに加え、前記ワークヘッドの公転軌跡に対して
交差する直線ラインに沿い、前記移動テーブルを移動さ
せるものであってもよい。

【０００９】

【作用】上述したワーク実装機によれば、ヘッドドラム
の回転とワークヘッドの旋回運動とにより与えられる吸
着体のサイクロイド運動に関し、このサイクロイド運動
中、前記周期可変手段により、その周期を可変すると、
基板へのワークの実装は、ワークヘッドにおける公転軌
跡上の任意の位置で可能となる。一方、前記移動手段に
より、移動テーブルとともに基板が前記ワークヘッドの
公転軌跡に対して交差する方向に移動されると、ワーク
ヘッドの公転軌跡は基板上の全面をカバーすることか
ら、サイクロイド運動の周期と移動テーブルの移動量と
を制御すれば、基板上の任意の位置にワークの装着が可
能となる。

【００１０】

【実施例】図１を参照すると、ワーク実装機の主要部が
概略的に示されている。このワーク実装機は、大きく分
けて、リング形状をなしたワーク台２と、このワーク台
２の中央かつ上方に配置され、水平面内で回転可能な回
転ドラム装置３とからなっている。

【００１１】図２によれば、ワーク台２には、多数のワ
ークフィーダ６が放射状にして配置されており、これら
ワークフィーダ６は、ワーク、例えば、ＩＣチップ、抵
抗、コンデンサ等の各種の電子部品をワーク台２上の所
定位置に連続して供給可能となっている。ワークフィー
ダ６は、ワーク台２の周方向に所定の間隔を存して配置
されており、ワークフィーダ６の各々により供給セクシ
ョンが構成されている。なお、図２には、２つのワーク
フィーダ６、つまり、２箇所の供給セクションしか示さ
れていない。

【００１２】一方、図２から明かなように、ワーク台２
の一部は切欠かれており、この切欠かれた部位に、実装
セクションが設けられている。具体的には、実装セクシ
ョンは、移動テーブル装置８からなっており、この移動
テーブル装置８は、可動テーブル１０を備えている。ま
た、この可動テーブル１０は、図３に示すように、回転
テーブル２２とスライドテーブル２３からなっている。
なお、回転テーブル２２には、その上面側にプリント基
板９が搭載可能となっている。

【００１３】スライドテーブル２３は、図３に示すよう
に、上部および下部ボード２４，２６からなっており、
上部および下部ボード２４，２６は、上下に平行に離間
され、両者間は、それらに垂直に渡された複数のスペー
サ２８により連結されている。スライドテーブル２３の
下部ボード２６の下面には、一対ずつ平行に離間された
スライダ３２が取り付けられている。そして、これらス
ライダ３２は平行に配置された一対のガイドレール３０
上に跨がるようにしてスライド自在に嵌合されている。
一対のガイドレール３０の両端は、前後方向、すなわ
ち、図２で見てＡ方向に延び、一対の基台２９にそれぞ
れ支持されている。また、下部ボード２６の下面には、
ねじブラケット２７が取り付けられており、このねじブ
ラケット２７には、送りねじ３１が貫通してねじ込まれ
ている。この送りねじ３１は、前記ガイドレール３０と
平行に、一対の基台２９間にわたって延びている。そし
て、送りねじ３１の一端は、サポートエンドブラケット
３３を介して、一方の基台２９に回転自在に軸支されて
おり、他端は、サポートブラケット３５を介して、他方
の基台２９に回転自在に軸支され、さらに、カップリン
グ３７を介して、第１サーボモータ３９のモータ軸に接
続されている。なお、この第１サーボモータ３９は、コ
ントローラ（図示せず）に電気的に接続され、このコン
トローラにより、その回転が制御可能となっている。し
たがって、スライドテーブル２３は、第１サーボモータ
３９の作動により、送りねじ３１が回転されると、ガイ
ドレール３０に案内され、その前後方向すなわち、図２
中Ａ方向に往復移動される。

【００１４】再び図３を参照すると、前記回転テーブル
２２は、スライドテーブル２３の上面側、すなわち、上
部ボード２４の上面側に設けられている。この回転テー
ブル２２は、スライドテーブル２３の中央部に回転可能
に軸支されている。具体的には、回転テーブル２２の回
転軸３６は、スライドテーブル２３の上部および下部ボ
ード２４，２６間に垂直方向に貫通して、それぞれのボ
ード２４、２６に軸支されている。また、上部および下
部ボード２４，２６間に位置する回転テーブル２２の回
転軸３６には、第１ギア３８が設けられている。この第
１ギア３８は、第２サーボモータ４２のモータ軸に接続
された第２ギア４０に噛み合わされている。また、第２
サーボモータ４２は、スライドテーブル２３の下部ボー
ド２６側に、そのモータ軸を垂直にした状態で取り付け
られている。なお、この第２サーボモータ４２もまた前
記コントローラに電気的に接続され、このコントローラ
により、その回転が制御可能となっている。ゆえに、回
転テーブル２２は、第２サーボモータ４２の作動によ
り、第１および第２ギア３８，４０を介して回転され、
スライドテーブル２３の中央部を中心に所定角度の範囲
内で回転可能となっている。したがって、可動テーブル
１０は、スライドテーブル２３の直線運動と回転テーブ
ル２２の回転運動とを合成した運動により、移動される
ようになっている。

【００１５】さらに、回転テーブル２２自体は、詳図し
てないが、無端状のコンベアベルトから構成されてお
り、このコンベアベルトは、電動モータ５０により図２
中Ｂ方向に往復的に走行可能となっている。図１および
図２によれば、Ｂ方向でみた移動テーブル装置８の両
側、すなわち、回転テーブル２２のコンベアベルトの走
行方向でみた前方および後方には、移動テーブル装置８
に近接して、搬入コンベア装置１２および搬出コンベア
装置１４がそれぞれ配置されている。これら搬入コンベ
ア装置１２および搬出コンベア装置１４は、無端状のコ
ンベアベルトから構成されており、搬入および搬出コン
ベア装置１２，１４は、前述したワークが実装されるプ
リント基板９を搬送可能となっている。

【００１６】移動テーブル装置８の回転テーブル２２
が、プリント基板９の搬入出位置にあるとき、搬入およ
び搬出コンベア装置１２，１４のコンベアベルトと、回
転テーブル２２は、一列に整合するようにして延びてお
り、また、搬入および搬出コンベア装置１２，１４のコ
ンベアベルトは、それぞれに設けられた電動モータ１
３，１５により、前述したＢ方向にそれぞれ走行可能と
なっている。また、これら電動モータ１３、１５の駆動
は、コントローラにより制御可能となっている。

【００１７】従って、回転テーブル２２と搬入コンベア
装置１２のコンベアベルトとが互いに連なる位置となる
ように、スライドテーブル２３を位置付け、これらのコ
ンベアベルトをＢ方向に走行させれば、搬入コンベア装
置１４上に待機しているプリント基板９を回転テーブル
２２上に供給することかできる。逆に、回転テーブル２
２および搬出コンベア装置２０のコンベアベルトを互い
に連なる位置となるように、スライドテーブル２３を位
置付け、これらのコンベアベルトを同じくＢ方向に移動
させれば、回転テーブル２２上のワーク実装済みのプリ
ント基板９を搬出コンベア装置１４に排出することがで
きる。

【００１８】なお、ワークフィーダ６によりワーク台２
上に供給されるワークＷのレベル位置と、前述した回転
テーブル２２上のプリント基板９のレベル位置とは、ほ
ぼ同一となっており、また、図２中、ワークフィーダ６
の設置可能領域はＺで示されている。前述した回転ドラ
ム装置３は、図１に示されているように、ヘッドドラム
４を備えている。ヘッドドラム４は、ドラム基台（図示
せず）に対しドラム軸を介して回転自在に支持されてい
る。ドラム基台は、ワーク台２内の中央に配置されてい
る。

【００１９】ヘッドドラム４の外周部には、周方向に等
間隔を存して多数のヘッドユニット１６が取り付けられ
ている。これらヘッドユニット１６は、図１および図４
には概略的にしか示されていないが、そのヘッドドラム
４に対する取付位置およびその構造は同一となってい
る。それ故、以下には、１つのヘッドユニット１６に着
目して説明する。

【００２０】図４に示すように、ヘッドユニット１６
は、円形のワークヘッド１７を備えている。ワークヘッ
ド１７の外周部には、周方向に等間隔を存し、放射状に
突出して４個の吸着ノズル１８が設けられている。これ
ら吸着ノズル１８の先端には軸方向に貫通された吸着口
（図示せず）がそれぞれ設けられており、それぞれに、
サクション圧およびブロー圧を切り換えて供給可能とな
っている。したがって、吸着ノズル１８に対するワーク
Ｗの吸着は、その吸着口へのサクション圧の供給により
行われる。逆に、吸着ノズル１８からワークＷの開放
は、その吸着口へのブロー圧の供給により行われる。ま
た、各吸着ノズル１８は、図５に示すように、その軸線
回りに回転可能となっており、吸着したワークＷの姿勢
をその軸線回りに回転できるようになっている。

【００２１】図４によれば、ワークヘッド１７は、リン
クアーム２０の一端に回転可能に支持されている。一
方、リンクアーム２０の他端には、バランスウエート２
１が連結されており、このバランスウエート２１はワー
クヘッド１７側の重量とほぼ等しい重量を有している。
リンクアーム２０の中央部は、旋回軸を介して、ヘッド
ドラム側の旋回装置１９に連結されている。この旋回装
置１９は、リンクアーム２０の回転すなわち、前記旋回
軸を中心としたワークヘッド１７の旋回を制御するとと
もに、その旋回中、ワークヘッド１７の姿勢を一定に維
持する機能を有している。具体的には、旋回装置１９
は、前記旋回軸とワークヘッドのヘッド軸との間を連結
する遊星機構を含んでおり、この遊星機構により、ワー
クヘッド１７の旋回中その姿勢が一定に維持されるもの
となっている。旋回装置１９もまた、コントローラによ
り制御可能となっている。

【００２２】ここで、ワークヘッド１７の旋回方向は、
図４中矢印Ｄで示されている。すなわち、ヘッドドラム
４が、矢印Ｃの方向に回転される場合、ワークヘッド１
７の旋回方向Ｄは、ヘッドドラム４の回転に伴うワーク
ヘッド１７の旋回軸すなわちリンクアーム２０の回転軸
の移動方向と、ワークヘッド１７がワーク台２の近傍を
旋回する際の、その移動方向とが互いに逆向きとなるよ
うに設定されている。このようにヘッドドラム４の回転
とワークヘッド１７の旋回運動を合わせると、このワー
クヘッド１７は、図６（ａ）に示されるような運動を繰
り返すことになり、この結果、ワークヘッド１７におい
て、その下向きの吸着ノズル１８の先端はワーク台２に
対してサイクロイド曲線ＣＹを描く接離運動すなわち上
下運動を繰り返すことになる。

【００２３】ここで、ヘッドドラム４の周速つまりワー
クヘッド１７の公転速度と、ワークヘッド１７の旋回速
度、厳密には、吸着ノズル１８の先端の旋回速度とが一
致されていると、ワーク台２に対する前記吸着ノズル１
８の移動速度すなわち吸着ノズル１８の対地速度は、吸
着ノズル１８がその上下運動でみて最下位に位置付けら
れたときほぼ零（ゼロ）となり、そして、吸着ノズル１
８が最上位に位置付けられたとき最大となる。この場
合、吸着ノズル１８のサイクロイド運動の周期は図６の
（ａ）中にＬ0 で示されている。

【００２４】さらに、ワークヘッド１７の旋回速度を可
変制御すると、図６（ｂ）に示すように、吸着ノズル１
８におけるサイクロイド運動の周期をＬ0 からＬ1 に可
変することができ、また、図６（Ｃ）に示すように、周
期Ｌ0 と周期Ｌ1 とが混在したサイクロイド運動を吸着
ノズル１８に与えることもできる。したがって、吸着ノ
ズル１８におけるサイクロイド運動つまりその上下運動
の周期は、任意に設定可能であり、ワークヘッド１７つ
まり、吸着ノズル１８の公転軌跡の任意位置に対して、
ワーク台２に対する吸着ノズル１８の接離動作が可能と
なる。

【００２５】しかしながら、吸着ノズル１８のサイクロ
イド運動に関し、吸着ノズル１８が供給セクションのワ
ークフィーダ６や、また、実装セクションのプリント基
板９に対して接離動作を行う場合にあっては、そのサイ
クロイド運動の周期をＬ0 に設定し、ワークフィーダ６
やプリント基板９に対する吸着ノズル１８の相対速度を
ゼロにしなければならない。

【００２６】なお、ワークヘッド１７の旋回速度を可変
制御するにあたり、具体的には、旋回装置１９はハーモ
ニックドライブ機構と称される差動装置を備えており、
この差動装置は、前記旋回軸と駆動源との間の動力伝達
系に介挿され、その作動が、制御されることで、旋回軸
つまりワークヘッド１７の旋回速度を可変可能となって
いる。

【００２７】この結果、ワークヘッド１７の吸着ノズル
１８は、ワーク台２の供給セクションにおいて、任意の
ワークフィーダ６からワークＷを吸着でき、一方、ワー
クヘッド１７の公転軌跡上の任意の位置、つまり、プリ
ント基板９上の公転軌跡に沿う任意位置にワークＷを装
着することができる。次に、上述したワーク実装機の作
動に関し、添付図面を参照しながら説明する。

【００２８】図１において、ヘッドドラム４は、ワーク
台２に対してＣ方向に一定速度で回転されており、ま
た、ワークヘッド１７は、ヘッドドラム４に対してＤ方
向に一定速度で旋回されている。また、プリント基板９
は予め可動テーブル１０つまり回転テーブル２２上に載
置されている。従って、ワークヘッド１７すなわち下向
きの吸着ノズル１８は、ワーク台２に対して一定周期の
サイクロイド運動を繰り返しながら、ヘッドドラム４の
回転軸を中心に公転されている。なお、図１中の符号Ｃ
Ｙは、ワークヘッド１７つまり下向きの吸着ノズル１８
の移動した軌跡つまりサイクロイド曲線を示す。

【００２９】ワークの供給セクションにおいて、ワーク
ヘッド１７の下向きの吸着ノズル１８は、そのサイクロ
イド運動の最下位位置の状態となったとき、サクション
圧の供給を受けて、ワークフィーダ６からワークＷを吸
着する。この際、前述したように、吸着ノズル１８にお
けるサイクロイド運動の周期がＬ0 に設定されているこ
とは言うまでもない。

【００３０】吸着ノズル１８にワークＷが吸着される
と、このワークＷはヘッドドラム４の回転に伴い、吸着
ノズル１８とともにサイクロイド運動を繰り返しなが
ら、実装セクションのプリント基板９まで移動されるこ
とになるが、この移動過程において、前記コントローラ
は、ワークＷを実装すべきプリント基板９上の位置、つ
まり、その実装位置に応じてワークヘッド１７すなわち
吸着ノズル１８におけるサイクロイド運動の周期を可変
制御する。より詳しくは、そのサイクロイド運動の周期
が可変制御されることにより、プリント基板９上へのワ
ークＷの降下位置は、ヘッドドラム４の周方向、つま
り、ワークヘッド１７の公転軌跡上に関して、位置決め
されることになる。なお、ワークＷがプリント基板９に
向けて下降する際、吸着ノズル１８におけるサイクロイ
ド運動の周期は、ワークフィーダ６からワークＷを吸着
する場合と同様に、Ｌ0 に戻されている。

【００３１】一方、コントローラは、前記実装位置に基
づき、可動テーブル１０の移動を制御し、これにより、
プリント基板９上へのワークＷの降下位置は、ワークヘ
ッド１７の公転軌跡と交差する方向に関して位置決めさ
れることになる。具体的には、コントローラは、第１サ
ーボモータ３９を作動させて、スライドテーブル２３を
移動させるとともに、第２サーボモータ４２を作動させ
て回転テーブル２２を回転させる。

【００３２】上述したように、プリント基板９上へのワ
ークＷの降下位置がワークヘッド１７の公転軌跡の方向
と、この公転軌跡と交差する方向との両方向に関して位
置決めされれば、プリント基板９上の任意の実装位置に
吸着ノズル１８のワークＷを装着することができる。な
お、プリント基板９上へのワークＷの実装位置は、その
ワークの種類や実装順序に従い、コントローラに内蔵さ
れたプログラムによって決定される。

【００３３】また、ワークＷがプリント基板９上に装着
される際、吸着ノズル１８にはサクション圧ではなくブ
ロー圧が供給され、このブロー圧より、ワークＷは吸着
ノズル１８からプリント基板９上の所望の実装位置に確
実に装着されることになる。そして、プリント基板上９
にすべてのワークＷが装着された後、そのプリント基板
９は、可動テーブル１０すなわち回転テーブル２２上か
ら、搬出コンベア装置１４に搬出される。

【００３４】上述したワーク実装機によれば、ワークヘ
ッド１７、つまり、吸着ノズル１８の公転軌跡上におい
ては、そのサイクロイド運動の周期を可変制御すること
により、任意の位置にワークＷの装着が可能であるの
で、移動テーブル装置８側の可動テーブル１０にあって
は、プリント基板９を前記公転軌跡と交差する方向のみ
に移動させるだけで、プリント基板９上の任意の位置に
ワークＷを実装可能となる。しかも、実施例の場合、可
動テーブルつまりプリント基板は、スライドテーブル２
３の直線移動と回転テーブル２２の回転移動との組み合
わせにより移動されることから、前記公転軌跡と交差す
る方向のプリント基板９上の移動は極めて高速に行われ
ることになる。特に、回転テーブルによる移動は、その
回転軸の回転角をわずかに変化させるだけで、回転中心
より径方向に離れたプリント基板９の変移を大きくかつ
迅速にさせることができる。したがって、ワーク実装機
において、プリント基板へのワークの実装効率も向上す
るなどの効果がある。

【００３５】この発明は、上述した一実施例に制約され
るものでなく、種々の変形が可能であることは勿論であ
る。上述した移動テーブル装置において、回転テーブル
２２は、スライドテーブル２３の中央部を中心に回転可
能となっているが、これに限らず、その回転中心の位置
は、スライドテーブル２３上の面内であればどこに設定
されてもかまわない。また、回転テーブル２２の回転軸
は、第１ギア３８および第２ギア４０を介して、第２サ
ーボモータ４２のモータ軸に接続されていたが、これに
限らず、回転テーブル２２の回転軸を第２サーボモータ
４２のモータ軸に直接接続してもかまわない。

【００３６】さらに、上述した回転テーブル２２は、無
端状のコンベアベルトから構成されているとしたが、こ
れに限らず、その回転テーブル２２自体またはそれ以外
に、搬入及び搬出コンベア装置１２，１４に対して、プ
リント基板９の受渡しができる受渡手段を設けてもよ
い。図７に示すように、可動テーブル１０は、吸着ノズ
ル１８の公転軌跡ＬＯに対して直線的に交差するように
移動可能なスライドテーブルのみとしてもよく、図８に
示すように、前記公転軌跡ＬＯ上に回転の中心Ｏ’を有
する回転テーブルのみとしてもよい。さらに、可動テー
ブルは、図９に示すように、前記公転軌跡ＬＯ外部に回
転の中心Ｏ’を有し、円弧曲線を描くようにして移動す
るスライドテーブルとしてもかまわない。いずれにして
も、可動テーブル１０上のプリント基板のワーク装着面
が、吸着ノズルの公転軌跡に対して交差するように、そ
の移動方向が設定してあればよい。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明は、ドラ
ムヘッド側のワークヘッドにおいて、そのサイクロイド
運動の周期を可変制御することにより、ワークヘッドの
公転軌跡の方向に関しては、そのワークを任意位置で装
着可能としてあるから、実装セクション側の移動テーブ
ルに関しては、この移動テーブルをワークヘッドの公転
軌跡に対して交差する方向にのみ移動させるだけで、ワ
ークの実装面上の任意の位置にワークの実装が可能とな
る。したがって、移動テーブルを移動させる移動手段の
負担が軽減されることから、結果的に、所望の実装位置
に対する位置決めを迅速に行え、ワークの実装効率の向
上が図れるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】ワーク実装機の概略斜視図である。

【図２】ワーク実装機の概略平面図である。

【図３】移動テーブル装置の正面図である。

【図４】ヘッドユニットの正面図である。

【図５】吸着ノズル対するワークの吸着姿勢を示した図
である。

【図６】サイクロイド運動の周期の変化を示す図であ
る。

【図７】移動テーブル装置の第１変形例を示す概略図で
ある。

【図８】移動テーブル装置の第２変形例を示す概略図で
ある。

【図９】移動テーブル装置の第３変形例を示す概略図で
ある。

【符号の説明】

２ワーク台４ヘッドドラム６ワークフィーダ８移動テーブル装置９プリント基板１０可動テーブル１２搬入コンベア装置１３搬出コンベア装置１６ヘッドユニット１７ワークヘッド１８吸着ノズル２２回転テーブル２３スライドテーブルＷワークＣＹサイクロイド曲線ＬＯ公転軌跡

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者原田武東京都品川区東品川４丁目12番62号日本たばこ産業株式会社内 (72)発明者宝来浩三重県三重郡朝日町大字縄生2121番地株式会社東芝三重工場内 (72)発明者早藤育生三重県三重郡朝日町大字縄生2121番地株式会社東芝三重工場内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】同一の円周上にワークの供給セクションお
よび実装セクションをそれぞれ有したワーク台と、ワー
ク台に対し離間対向して配置され、ワーク台と平行な面
内で連続して回転駆動されるヘッドドラムと、ヘッドド
ラムの外周から突出するようにして設けられ、ワーク台
に対する姿勢を一定に維持した状態で、ヘッドドラムの
径方向に延びる旋回軸線を中心として旋回可能なワーク
ヘッドと、ワークヘッドに設けられ、ヘッドドラムの回
転に伴うワークヘッドの公転をワークヘッドの旋回運動
とにより、前記円周に沿うサイクロイド運動を与え、こ
のサイクロイド運動を利用して、供給セクションにてワ
ークを吸着し、吸着したワークを実装セクションにて装
着する吸着体と、前記サイクロイド運動の周期を変化さ
せる周期可変手段とを備え、実装セクションは、ワークが実装されるべき基板を搭載
可能な移動テーブルと、この移動テーブルを前記ワーク
ヘッドの公転軌跡に対して交差する方向に移動可能とす
る移動手段とを具備したことを特徴とするワーク実装
機。
【請求項２】前記移動手段は、前記ワークヘッドの公転
軌跡に対して交差する円弧ラインに沿い、前記移動テー
ブルを移動させることを特徴とする請求項１に記載のワ
ーク実装機。
【請求項３】前記移動手段は、前記ワークヘッドの公転
軌跡に対して交差する直線ラインおよび円弧ラインに沿
い、前記移動テーブルを移動させることを特徴とする請
求項１に記載のワーク実装機。