DE3932664A1 - Verfahren zum betrieb einer spinnmaschine, insbesondere ringspinnmaschine, sowie bedienroboter zur durchfuehrung des verfahrens - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer eine Vielzahl von Spinnstellen umfassenden Spinnmaschine, insbe­ sondere Ringspinnmaschine, unter Verwendung eines Bedienrobo­ ters, der entlang den jeweils eine antreibbare Spindel zur Aufnahme einer Spinnhülse aufweisenden Spinnstellen verfahr­ bar ist und insbesondere zur Behebung eines Fadenbruches an einer betreffenden Spinnstelle sicherstellt, daß das von einem Streckwerk gelieferte zu spinnende Material wieder auf die der Spinnstelle zugeordnete Spinnhülse aufgewickelt wird, wozu insbesondere ein Hilfsfaden mit einem Ende auf der Spinnhülse angewickelt und mit dem anderen Ende zu des­ sen Verbindung mit dem zu spinnenden Material an dieses ange­ setzt wird. Die Erfindung betrifft ferner einen Bedienrobo­ ter gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 13.

Aus der US 46 40 088 ist eine Offen-End-Spinnmaschine be­ kannt, bei der die Spulhülse einer jeweiligen Spinnstelle zwischen zwei Armen gehalten ist, die zwischen einer unteren Stellung, in der die Spulhülse von einer Reibwalze angetrie­ ben ist, und einer oberen, von der Reibwalze abgesetzten Stellung verschwenkbar sind. Auf ein Rufsignal einer jeweili­ gen Spinnstelle hin überprüft ein verfahrbarer Bedienauto­ mat, ob die Arme die obere oder die untere Stellung einneh­ men und ob eine Spulhülse zwischen den Armen vorhanden ist. Nehmen diese Arme bei fehlender Spulhülse ihre obere Stel­ lung ein, so setzt der Bedienautomat zunächst eine neue Spul­ hülse ein, bevor er mit dem Ansetzen beginnt. Das Doffen er­ folgt je nach Bedarf für die einzelnen Spinnstellen ge­ trennt.

Aus der US 36 26 680 ist eine Ringspinnmaschine bekannt, bei der die obere Lieferwalze des Streckwerks mittels eines Be­ dienautomaten daraufhin überprüft wird, ob sich auf dieser Walze ein Wickel gebildet hat. Wird ein solcher Wickel fest­ gestellt, so betätigt der Bedienautomat die Luntenklemmvor­ richtung der betreffenden Spinnstelle. Das Doffen erfolgt wiederum je nach Bedarf für die einzelnen Spinnstellen ge­ trennt.

Bei den heutigen Ringspinnmaschinen erfolgt das Doffen über­ wiegend mittels eines sogenannten Integraldoffers, d. h. einer Vorrichtung, die sämtliche Spinnkopse einer Maschinen­ seite gleichzeitig entnimmt und durch leere Spinnhülsen er­ setzt. Bei einem derartigen, für sämtliche Spinnstellen zu­ mindest einer Maschinenseite gemeinsamen Doffvorgang kann es nun vorkommen, daß eine leere Spinnhülse verloren geht oder das Hülsenmagazin der Doffervorrichtung nicht vollständig be­ laden wurde.

Dies führt dazu, daß möglicherweise nicht sämtliche Spindeln der Ringspinnmaschine mit leeren Spinnhülsen bestückt wer­ den. Somit besteht die Gefahr, daß ein betreffendes Fadenen­ de unmittelbar auf die Spindel einer jeweiligen Spinnstelle angewickelt wird, was in der Regel zu einer beträchtlichen Störung des normalen Betriebsablaufs der Ringspinnmaschine führt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Verfahren so­ wie den Bedienroboter der eingangs genannten Art so weiterzu­ bilden, daß während des Doffvorgangs auftretende Fehler zu­ verlässig und rechtzeitig erkannt werden und selbst bei einem fehlerhaften Doffvorgang sichergestellt ist, daß stets fehlerfrei angewickelt wird.

Die Aufgabe wird nach der Erfindung dadurch gelöst, daß nach jedem dem Auswechseln der Spinnkopse durch leere Spinnhülsen dienenden Doffvorgang und/oder vor jedem Anwickel- bzw. An­ setzvorgang mittels des Bedienroboters automatisch zunächst eine Überprüfung der Spinnstellen daraufhin vorgenommen wird, ob auf der jeweiligen Spindel eine Spinnhülse aufge­ steckt ist oder nicht, daß bei fehlender Spinnhülse mittels des Bedienroboters automatisch eine der betreffenden Spinn­ stelle zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung betätigt bzw. diese Spinnstelle außer Betrieb gesetzt und dies zumindest für den Bedienroboter erkennbar signalisiert wird, und daß mittels des Bedienroboters stets nur Fadenbrüche an solchen Spinnstellen behoben werden, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.

Aufgrund dieser Ausbildung wird erreicht, daß stets nur auf eine jeweilige Spinnhülse bzw. einen Spinnkops angewickelt wird und damit durch ein unmittelbares Anwickeln auf die Spindeln bedingte Betriebsstörungen der Ringspinnmaschine zu­ verlässig ausgeschlossen sind. Dies gilt in erster Linie für den Fall, daß während des insbesondere für sämtliche Spinn­ stellen einer Maschinenseite gemeinsamen Doffvorgangs Fehler auftreten, die dazu führen, daß die Spindeln bestimmter Spinnstellen nicht mit leeren Spinnhülsen bestückt sind. Erkennt der Bedienroboter einen derartigen Fehler, so wird die betreffende Spinnstelle insbesondere dadurch außer Be­ trieb gesetzt, daß die zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung betätigt wird. Schon beim nächsten, beispielsweise der Feh­ lerbehebung dienenden Durchlauf erkennt der Bedienroboter, daß die betreffende Spinnstelle außer Betrieb gesetzt ist, so daß diese Spinnstelle nicht bedient wird. Die Erfindung geht hierbei von der Erkenntnis aus, daß der festgestellte Fehler durch den Bedienroboter nicht behoben werden kann und insgesamt dadurch ein effektiverer Betrieb erreicht wird, wenn die betreffende Spinnstelle vorübergehend außer Betrieb gesetzt wird und der Bedienroboter die betreffenden Spinn­ stellen solange überspringt, bis sie insbesondere durch eine Bedienungsperson wieder in Betrieb gesetzt werden.

Damit die durch den Bedienroboter außer Betrieb gesetzten Spinnstellen durch eine jeweilige Bedienungsperson nach einer entsprechenden Fehlerbehebung möglichst schnell wieder in Betrieb gesetzt werden können, wird die Betätigung der je­ weiligen Vorgarnstoppeinrichtung bzw. das Außerbetriebsetzen der jeweiligen Spinnstelle vorzugsweise zusätzlich auch für die betreffende Bedienungsperson erkennbar signalisiert. Dies kann beispielsweise mittels eines mit der betreffenden Vorgarnstoppeinrichtung verbundenen Hebels erfolgen, welcher bei deren Betätigung insbesondere hochgestellt wird.

Es kann nun vorkommen, daß auf einer jeweiligen Spindel zwar eine Spinnhülse vorhanden ist, diese Spinnhülse jedoch nicht vollständig auf die Spindel aufgesetzt ist, so daß die Spin­ del unterhalb der Unterkante der Spinnhülse noch freiliegt und in diesem Bereich weiterhin ein direktes Anwickeln auf die Spindel möglich ist. Um auch ein derartiges Anwickeln auf die Spindel in jedem Falle zuverlässig auszuschließen, ist vorteilhafterweise vorgesehen, daß die Spinnstellen mit­ tels des Bedienroboters zusätzlich auch daraufhin überprüft werden, ob eine auf eine jeweilige Spindel aufgesteckte Spinnhülse eine vorgegebene Sollage einnimmt oder nicht, und daß auch im Falle einer eine von der vorgegebenen Sollage abweichende Lage aufweisenden Spinnhülse die der betreffen­ den Spinnstelle zugeordnete Vorgarnstoppeinrichtung betätigt bzw. diese Spinnstelle außer Betrieb gesetzt wird. Hierbei wird beispielsweise überprüft, ob eine jeweilige Spinnhülse vollständig auf die im Vergleich zur Spinnhülse im allgemei­ nen kürzere Spindel aufgesteckt ist. Nur wenn dies der Fall ist, wird bei der betreffenden Spinnstelle angewickelt bzw. angesetzt.

Zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse auf der jeweiligen, im Vergleich zur Spinnhülse kürzeren Spindel wird jeweils ein Bereich zwischen der Oberkante der Spindel und der Oberkante einer auf die Spindel aufgesteckten und die vorgegebene Sollage einnehmenden Spinnhülse abgetastet. Hierbei wird davon ausgegangen, daß die Spinnhülse von oben nach unten auf die betreffende Spindel aufgesteckt wird und in ihrer Sollage mit ihrer Unterkante beispielsweise auf einem mit der Spindel verbundenen Flansch aufsitzt.

Indem zweckmäßigerweise ein Bereich unmittelbar oberhalb der Oberkante der Spindel abgetastet wird, werden die Spinnhül­ sen auch noch in einem solchen Fall zuverlässig erkannt, bei dem diese Spinnhülsen nur geringfügig länger als die zugeord­ nete Spindel sind und demnach oben nur geringfügig über die Spindel vorstehen.

Zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige Spindel aufgesteckten Spinnhülse wird vorzugsweise die Lage der Ober- und/oder Unterkante der Spinnhülse überprüft. Nachdem in der Sollage die beiden Kanten der Spinnhülse in einer vorgegebenen Höhe liegen, kann dieser Höhenbereich auf die Anwesenheit der betreffenden Kante abgetastet bzw. überprüft werden. Damit kann beispielsweise auch gleichzeitig die Über­ prüfung des Vorhandenseins der Spinnhülse erfolgen. Das heißt, ein Anwickeln bzw. Ansetzen kann nur dann erfolgen, wenn die betreffende Kante der Spinnhülse die jeweils vorge­ gebene Höhe einnimmt, beispielsweise die Unterkante auf einem mit der Spindel verbundenen Flansch aufsitzt oder die Oberkante einen vorgegebenen Abstand zur Oberkante der Spin­ del aufweist.

Insbesondere zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweili­ ge Spindel aufgesteckten Spinnhülse wird vorteilhafterweise jeweils der Bereich unmittelbar über der Unterkante einer auf die Spindel aufgesteckten und die vorgegebene Lage ein­ nehmenden Spinnhülse abgetastet. Dies kann beispielsweise der Bereich unmittelbar oberhalb eines mit der Spindel ver­ bundenen Flansches sein, auf dem die Spinnhülse in ihrer Sollage mit ihrer Unterkante aufsitzt. Tritt die Spinnhülse mit ihrem unteren Ende in diesen Bereich ein, so hat sie zumindest im wesentlichen bereits ihre Sollage erreicht, so daß mit dem Erfassen des Eintretens der Spinnhülse in diesen Bereich gleichzeitig das Vorliegen der Sollage erfaßt wird. Im allgemeinen genügt es, diesen Bereich abzutasten, so daß bereits bei in diesem Bereich erfaßtem Spinnhülsenende ein jeweiliger Anwickel- bzw. Ansetzvorgang zulässig ist. Ande­ rerseits ist es jedoch auch möglich, das Vorhandensein der Spinnhülse sowie deren Lage getrennt zu überprüfen.

Insbesondere dann, wenn innerhalb eines durch die Spindellän­ ge vorgegebenen Bereiches abgetastet wird, kann das Vorhan­ densein einer Spinnhülse auf der jeweiligen Spindel und/oder die Lage der Spinnhülse anhand der sich jeweils ergebenden Durchmesser- bzw. Querschnittsdifferenz überprüft werden.

Wird innerhalb des durch die Länge der Spindel vorgegebenen Bereiches abgetastet, so kann vorteilhafterweise das Vorhan­ densein einer Spinnhülse auf der jeweiligen Spindel und/oder die Lage der Spinnhülse auch mittels Detektoren überprüft werden, welche auf verschiedene Materialien und/oder Farben oder dergleichen von Spinnhülse und Spindel bzw. deren Ober­ fläche unterschiedlich ansprechen.

Bevorzugt wird während eines ersten, auf einen Doffvorgang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters entlang zumindest eines Teils der Spinnstellen lediglich eine Überprüfung des Vorhandenseins der jeweiligen Spinnhülsen und gegebenenfalls deren Lage vorgenommen, während eine Fehlerbehebung, d. h. insbesondere eine Fadenbruchbehebung, erst während eines darauffolgenden, insbesondere während des nächsten Durchgan­ ges durchgeführt wird. Während des ersten, auf den Doffvor­ gang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters können gleich­ zeitig auch bereits die während des Doffvorgangs entstande­ nen Fadenbrüche erfaßt und zweckmäßigerweise gespeichert werden. Im zweiten Durchlauf werden dann die Fadenbrüche je­ ner Spinnstellen behoben, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht betätigt ist, bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.

Mit der Überprüfung des Vorhandenseins einer jeweiligen Spinnhülse und gegebenenfalls deren Lage werden vorteilhaf­ terweise gleichzeitig eventuell vorhandene Garnreste auf der betreffenden Spinnkrone entfernt. Dies erfolgt vorzugsweise wiederum während des ersten, auf einen Doffvorgang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters, welcher demnach durch eine Kontroll-, Überwachungs- und Reinigungsfunktion bestimmt ist, während andere Funktionen des Bedienroboters während dieses einmaligen Durchlaufs unterdrückt werden.

Der erfindungsgemäße, entlang der Spinnstellen verfahrbare Bedienroboter zeichnet sich dadurch aus, daß er eine Einrich­ tung zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse auf einer jeweiligen Spindel, eine Einrichtung zur Betätigung einer Vorgarnstoppeinrichtung sowie Mittel zur Erfassung einer betätigten Vorgarnstoppeinrichtung bzw. einer außer Betrieb gesetzten Spinnstelle umfaßt, und daß die Einrich­ tung zur Betätigung der Vorgarnstoppeinrichtung sowie der Fadenansetzautomat jeweils derart durch die elektronische Steuereinheit ansteuerbar sind, daß bei fehlender Spinnhülse die Vorgarnstoppeinrichtung betätigt und der Fadenansetzauto­ mat stets nur bei solchen Spinnstellen einen vorliegenden Fadenbruch behebt, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht be­ tätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.

Die Einrichtung zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse und/oder die Einrichtung zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse kann beispielsweise jeweils als Lichtschranke ausgebildet sein, deren Sender und Empfänger vorzugsweise je­ weils am Bedienroboter angeordnet sind.

Vorzugsweise schneidet der zumindest im wesentlichen senk­ recht zur jeweiligen Spindelachse A gerichtete Lichtstrahl der Lichtschranke die Spindelachse, wobei dieser Lichtstrahl bei fehlender Spinnhülse an der Spindel bzw. bei höher ange­ ordneter Lichtschranke an einem oberhalb der Spindel an der Spinnmaschine, insbesondere Ringspinnmaschine, angeordneten Reflektor reflektiert und bei auf die Spindel aufgesteckter Spinnhülse von dieser zumindest teilweise absorbiert wird. Dabei wird insbesondere auch der Umstand ausgenutzt, daß die Spinnhülsen im allgemeinen aus Karton, Papier, Kunststoff oder dergleichen und die Spindeln üblicherweise aus Stahl, Aluminium oder dergleichen bestehen.

Gemäß einer anderen vorteilhaften Ausführungsvariante ist der Lichtstrahl der Reflexionslichtschranke bezüglich der Spindelachse bzw. der Spindel derart radial nach außen ver­ setzt, daß bei fehlender Spinnhülse der seitlich an der Spin­ del vorbeilaufende Lichtstrahl an einem an der Spinnmaschi­ ne, insbesondere Ringspinnmaschine, angeordneten Reflektor reflektiert und bei auf die Spindel aufgesteckter Spinnhülse von dieser zumindest teilweise absorbiert wird.

Die Steuereinheit des Bedienroboters kann insbesondere der­ art ausgelegt sein, daß während des ersten auf einen Doffvor­ gang folgenden Durchlaufs nicht nur das Vorhandensein einer jeweiligen Spinnhülse und gegebenenfalls deren Lage über­ prüft, sondern zweckmäßigerweise zusätzlich auch die während des Doffvorgangs entstandenen Fadenbrüche erfaßt werden. Die Fadenbrüche können beispielsweise durch eine Überwachung der Läuferrotation festgestellt werden, wie dies insbesondere in der DE-OS 23 36 079 beschrieben ist. Ferner kann die Zuver­ lässigkeit des Doffers insbesondere dadurch überwacht wer­ den, daß eine Auswertung der festgestellten Fadenbrüche vor­ genommen wird.

Weitere vorteilhafte Ausführungsvarianten der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbei­ spielen unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher erläutert; in dieser zeigt:

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Ringspinnma­ schine mit zugeordnetem Bedienroboter,

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht einer Spinnstelle der Ringspinnmaschine sowie des gegenüber dieser Spinnstelle positionierten Bedienroboters,

Fig. 3 eine vereinfachte schematische Darstellung der Spin­ del der Spinnstelle bei fehlender Spinnhülse sowie der zur Abtastung des Spindelbereichs dienenden Lichtschranken,

Fig. 4 eine Fig. 3 vergleichbare Darstellung, wobei je­ doch eine Spinnhülse teilweise auf die Spindel auf­ gesteckt ist,

Fig. 5 einen Schnitt durch die Spindel/Spinnhülsen-Anord­ nung gemäß der Linie I-I in Fig. 4, wobei der zur Abtastung verwendete Lichtstrahl der unteren Lichtschranke die Spindelachse schneidet, und

Fig. 6 eine Fig. 5 vergleichbare Darstellung, wobei je­ doch der zur Abtastung verwendete Lichtstrahl der unteren Lichtschranke bezüglich der Spindelachse bzw. der Spindel radial nach außen versetzt ist.

In Fig. 1 ist in schematischer Seitenansicht eine Ringspinn­ maschine 10 mit einem Kopfteil 48 und einem Fußteil 50 ge­ zeigt.

Zwischen Kopfteil 48 und Fußteil 50 ist auf beiden Maschinen­ seiten, von denen nur eine zu sehen ist, jeweils eine Reihe von Spinnstellen 14 vorgesehen. Auf jeder Maschinenseite kön­ nen beispielsweise 500-600 derartige Spinnstellen 14 vorge­ sehen sein. Im vorliegenden Falle sind der einfacheren Dar­ stellung halber lediglich sieben dieser Spinnstellen 14 ge­ zeigt. So ist der Abstand zwischen Kopfteil 48 und Fußteil 50 tatsächlich wesentlich größer als dargestellt.

An jeder der Spinnstellen 14 wird von einer Vorgarnspule 52 kommendes Vorgarn 54 in einem Streckwerk 56 verstreckt und das verstreckte Garn mittels eines Ringläufers 58 auf eine Spinnhülse 18 gewickelt. Der entstehende Garnkörper 60 wird in bekannter Weise von unten auf der Spinnhülse 18 aufgebaut und ergibt den sogenannten Spinnkops. Zu diesem Zweck wird die Spinnhülse 18 von einer Spindel 16 angetrieben, auf die sie aufgesteckt ist. Das verstreckte Vorgarn läuft durch einen Garnfühler 62 und einen sogenannten Antiballonring 64 zu einem Ringläufer 58, welcher aufgrund der Drehbewegung des Spinnkopses zu einer Drehbewegung auf einer Ringbahn 66 veranlaßt wird, wodurch das gestreckte Vorgarn eine Drehung erfährt.

Die Spindeln 16 werden paarweise von in Pfeilrichtung 70 um­ laufenden Bändern 68 angetrieben. Die Spindeln 16 sind in einem Querbalken 72 der Ringspinnmaschine 10 drehbar gela­ gert. Dagegen sind die Ringbahnen 66 auf der sogenannten Ringbank 74 angeordnet, welche in an sich bekannter Weise zur Bildung eines jeweiligen Spinnkopses eine stetige Hubbe­ wegung nach oben und dieser Hubbewegung überlagert eine changierende Bewegung ausführt.

Vor dem Einlauf in das Streckwerk 56 läuft das Vorgarn 54 bei jeder Spinnstelle 14 jeweils durch einen Trichter 76, der auf einer Schiene 78 montiert ist, die eine changierende Hin- und Herbewegung in Richtung des Doppelpfeiles 80 aus­ führt.

Anschließend ist das Vorgarn 54 durch eine sogenannte Lun­ ten- oder Vorgarnstoppeinrichtung 26 geführt. Derartige Vor­ garnstoppeinrichtungen sind allgemein bekannt und dienen zum Abbrechen des Vorgarnes 54 und damit zur Unterbrechung der Materialzufuhr zum sich jeweils anschließenden Streckwerk 56.

Der Antrieb des Streckwerkes 56 erfolgt über drei angetriebe­ ne Wellen 82, 84 und 86, die sich über die gesamte Länge der Ringspinnmaschine 10 erstrecken.

Unterhalb jedes Streckwerks 56 ist eine Saugdüse 88 angeord­ net, welche im Falle eines Fadenbruches das vom Streckwerk 56 gelieferte Garn absaugt. Bei der ersten der auf der rech­ ten Seite in Fig. 1 gezeigten drei Spinnstellen 14 liegt ein derartiger Fadenbruch vor, so daß dort das Garn durch die Saugdüse 88 abgesaugt wird.

Der Ringspinnmaschine 10 ist ein Bedienroboter 12 zugeord­ net, welcher entlang einer oberen Führungsschiene 90 sowie einer unteren Führungs- und Positionierschiene 92 geführt ist. Dieser Bedienroboter 12 ist in Richtung des Doppelpfei­ les 94 entlang der Spinnstellen 14 mittels eines an den Rahmen des Roboters angeflanschten, nicht gezeigten Motors verfahrbar, welcher auf der unteren Führungsschiene 92 roll­ bare Räder 98 (vergl. auch Fig. 2) antreibt. Der Bedienrobo­ ter 12 weist weitere, auf der Führungsschiene 92 laufende Räder auf. Ferner ist am oberen Ende des Gestells des Bedien­ roboters 12 eine Führungsrolle 100 angeordnet, welche in der umgekehrt U-förmigen Führungsschiene 90 läuft.

Am Gestell des Bedienroboters 12 ist ferner ein Fadenansetz­ automat 20 (vergl. Fig. 1) vorgesehen, welcher entsprechend dem Doppelpfeil 102 bezüglich dem Robotergestell auf- und ab­ bewegbar ist.

Der Bedienroboter 12 weist am freien Ende eines oberen, schräg nach unten gerichteten Armes 106 eine Lichtschranke 104 auf, welche das Garn am Auslauf des Streckwerkes 56 erfaßt und damit die betreffende Spinnstelle daraufhin überprüft, ob ein Fadenbruch vorliegt oder nicht. Grundsätzlich können auch andere bekannte Fadenbruchwächter vorgesehen sein, beispielsweise induktive, kapazitive oder Piezo-Fadenbruchwächter.

Wie in Fig. 1 zu erkennen ist, weist jede Vorgarnstoppein­ richtung einen Hebel 108 auf, der für die jeweilige Bedie­ nungsperson erkennbar bei einer Betätigung der Vorrichtung nach oben verschwenkt wird. Am freien Ende dieses Hebels 108 ist ferner ein Reflektor 110 angeordnet, welcher mit einer am Bedienroboter 12 oben vorgesehenen Lichtschranke 112 (vergl. Fig. 2) zusammenwirkt, so daß auch der Bedienroboter 12 erkennt, ob eine jeweilige Vorgarnstoppeinrichtung 26 be­ tätigt ist oder nicht.

Sowohl der Fadenansetzautomat 102 (vergl. Fig. 1) als auch die Lichtschranken 104 und 112 sind mit einer vorzugsweise programmierbaren elektronischen Steuereinheit 22 des Bedien­ roboters 12 verbunden, welche zumindest einen Mikroprozessor aufweisen kann.

An diese elektronische Steuereinheit 22 sind ferner eine Lichtschranke 24 zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse 18 auf einer jeweiligen Spindel 16 sowie eine Lichtschranke 28 zur Überprüfung der Lage einer auf eine je­ weilige Spindel 16 aufgesteckten Spinnhülse 18 angeschlos­ sen. Bei diesen Lichtschranken 24 bzw. 28 handelt es sich je­ weils um eine Reflexionslichtschranke, deren Sender und Empfänger jeweils am Gestell des Bedienroboters 12 angeord­ net sind und die bei der Überwachung der Spinnstelle im Be­ reich der Spindel bzw. der Spinnhülse mit am Rahmen der Ring­ spinnmaschine 10 angeordneten Reflektoren 40 bzw. 42 in der weiter unten beschriebenen Art und Weise zusammenwirken.

Mit der elektronischen Steuereinheit 22 sind ferner eine Ein­ richtung 46 zur Betätigung der Luntenstoppeinrichtung 26 über den mit dieser verbundenen Hebel 108 (vergl. Fig. 1) sowie eine Einrichtung 44 zur Entfernung von Spinnresten auf den Spinnkronen verbunden.

In Fig. 2 nimmt die auf die Spindel 16 aufgesteckte Spinnhül­ se 18 ihre Sollage ein, in der sie mit ihrem unteren Rand auf einem mit der Spindel 16 verbundenen Flansch 114 auf­ sitzt.

Der Lichtstrahl 36, der zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse 18 auf der Spindel 16 dienenden Lichtschran­ ke 24 verläuft senkrecht zur Spindelachse A und schneidet (bei fehlender Spinnhülse) diese Spindelachse A. Die Licht­ schranke 24 und damit der Lichtstrahl 26 ist auf einer sol­ chen Höhe angeordnet, daß ein Bereich zwischen der Oberkante 30 der Spindel 16 und der Oberkante 32 der die Sollage gemäß Fig. 2 einnehmenden Spinnhülse 18 abgetastet wird. Auf glei­ cher Höhe wie die roboterseitige Lichtschranke 24 und mit dieser ausgerichtet ist am Gestell der Ringspinnmaschine 10 ein Reflektor 40 angeordnet.

Auch die zur Überprüfung der Lage der auf die Spindel 16 auf­ gesteckten Spinnhülse 18 dienende Lichtschranke 28 weist wiederum einen Sender und Empfänger auf, die beide außen am Gestell des Bedienroboters 12 angeordnet sind. Der Licht­ strahl 38 dieser Lichtschranke 38 verläuft wiederum senk­ recht zur Spindelachse A, wobei seine Verlängerung die Spin­ delachse A schneidet. Diese Lichtschranke 28 und somit deren Lichtstrahl 38 ist in einer derartigen Höhe angeordnet, daß ein Bereich der Spindel 16 unmittelbar oberhalb des mit der Spindel verbundenen Flansches 114, auf dem die Spindel in ihrer Sollage aufsitzt, abgetastet wird.

Fehlt die Spinnhülse 18 bzw. ist diese Spinnhülse nicht voll­ ständig auf die Spindel 16 aufgesteckt, so trifft der Licht­ strahl 38 auf die aus Metall bestehende Spindel, wo er zu­ rück zum roboterseitigen Empfänger reflektiert wird. Nimmt die Spinnhülse 18 dagegen, wie in Fig. 2 gezeigt, ihre Soll­ lage ein, so trifft der Strahl 38 der Lichtschranke 28 auf die üblicherweise aus Pappe oder dergleichen bestehende Spinnhülse 18, wo er zumindest teilweise absorbiert wird.

Bei den Darstellungen gemäß den Fig. 3 bis 5 sind die Lichtschranken 24 und 28 in genau derselben Weise wie in Fi­ gur 2 angeordnet. Das heißt insbesondere, daß lediglich die obere Lichtschranke 24 mit einem maschinenseitigen Reflektor 40 zusammenwirkt.

Demgegenüber ist gemäß der in Fig. 6 dargestellten Ausfüh­ rungsvariante auch der unteren Lichtschranke 28 ein am Ge­ stell der Ringspinnmaschine 10 angebrachter Reflektor 42 zu­ geordnet, wobei die roboterseitige Reflexionslichtschranke 28 und der maschinenseitige Reflektor 42 derart angeordnet sind, daß der sich wiederum senkrecht zur Spindelachse A er­ streckende Lichtstrahl 38′ dieser Lichtschranke 28 bezüglich der Spindelachse A bzw. der Spindel 16 radial nach außen ver­ setzt ist. Hierbei ist dieser Lichtstrahl 38′ soweit nach außen versetzt, daß bei fehlender Spinnhülse 18 der seitlich an der Spindel 16 vorbeilaufende Lichtstrahl 38′ an dem an der Ringspinnmaschine 10 angeordneten Reflektor 42 reflek­ tiert und bei auf die Spindel 16 aufgesteckter Spinnhülse 18 auf diese Spinnhülse auftrifft und von dieser zumindest teil­ weise absorbiert wird. Das Vorhandensein der Spinnhülse 18 bzw. deren Lage wird hierbei somit anhand des sich ergeben­ den Durchmesser- bzw. Querschnittsunterschieds erfaßt.

Das erfindungsgemäße Verfahren sowie die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Bedienroboters 12 wird nun insbesondere an­ hand der Fig. 3 bis 5 erläutert:
Nach jedem Doffvorgang mittels eines Integraldoffers für sämtliche Spinnstellen 14 einer Maschinenseite erfolgt mittels des Bedienroboters 12 zunächst eine Überprüfung der Spinnstellen daraufhin, ob auf der jeweiligen Spindel 16 eine Spinnhülse 18 aufgesteckt ist oder nicht. Diese Überprü­ fung erfolgt mittels der oberen Lichtschranke 24, deren Lichtstrahl 36 bei fehlender Spinnhülse (vergl. Fig. 3) vom maschinenseitigen Reflektor 40 reflektiert wird, während bei auf der Spindel 16 vorhandener Spinnhülse 18 (vergl. Fig. 4 und 5) dieser Lichtstrahl 36 auf die beispielsweise aus Pappe bestehende Spinnhülse 18 trifft und dort zumindest teilweise absorbiert wird.

Die Lichtschranke 24 liefert die entsprechenden Informatio­ nen an die elektronische Steuereinheit 22, welche bei fehlen­ der Spinnhülse 18 die Einrichtung 46 zur Betätigung der Vor­ garnstoppeinrichtung 26 ansteuert.

Mit der Betätigung der Vorgarnstoppeinrichtung 26 wird der mit dieser verbundene Hebel 108 nach oben verschwenkt.

Dieses Totstellen der betreffenden Spinnstelle wird somit so­ wohl der betreffenden Bedienungsperson als auch mittels des am Hebel 108 vorgesehenen Reflektors 110 dem Bedienroboter 12 signalisiert.

Während eines späteren Durchlaufs erkennt der Bedienroboter 12 mittels der Lichtschranke 112, ob die Vorgarnstoppein­ richtung 26 einer jeweiligen Spinnstelle 14 betätigt ist oder nicht.

Die elektronische Steuereinheit 22 ist derart programmiert, daß der Fadenansetzautomat 102 stets nur bei solchen Spinn­ stellen zur Fadenbruchbehebung angesteuert wird, deren Vor­ garnstoppeinrichtung nicht betätigt ist und die damit nicht totgestellt sind. Die totgestellten Spinnstellen werden erst dann wieder in die normale Überwachung und Fehlerbehebung mit einbezogen, wenn eine betreffende Bedienungsperson die Spinnstelle wieder in Betrieb gesetzt hat, d. h. die betref­ fende Luntenstoppvorrichtung nicht mehr betätigt und der He­ bel 108 der Luntenstoppvorrichtung zurückgeschwenkt ist.

Beim ersten Durchgang des Bedienroboters 12 werden die Spinn­ stellen 14 mittels der unteren Lichtschranke 28 zusätzlich daraufhin überprüft, ob eine auf eine jeweilige Spindel auf­ gesteckte Spinnhülse die Sollage gemäß Fig. 2 einnimmt oder nicht.

Beim Beispiel gemäß Fig. 4 ist zwar eine Spinnhülse 18 auf der Spindel 16 vorhanden, diese Spinnhülse 18 sitzt jedoch nicht auf dem mit der Spindel 16 verbundenen Flansch 114 auf, so daß die Spindel im Bereich unmittelbar oberhalb des Flansches 114 freiliegt und der Lichtstrahl 38 der unteren Lichtschranke 28 somit an der Spindel reflektiert wird. So­ mit signalisiert diese untere Lichtschranke 28 der elektroni­ schen Steuereinheit 22 eine fehlerhafte Lage der auf die Spindel aufgesteckten Spinnhülse, worauf mittels der Ein­ richtung 46 beispielsweise mittels eines Luftstrahls wiede­ rum die betreffende Vorgarnstoppeinrichtung 56 betätigt wird. Dasselbe Fehlersignal liefert diese untere Lichtschran­ ke 28 auch dann, wenn wie im Falle der Fig. 3, die Spinnhül­ se vollständig fehlt.

Während bei den beschriebenen Ausführungsbeispielen getrenn­ te Einrichtungen bzw. Lichtschranken 24, 38 zur Überprüfung des Vorhandenseins der Spinnhülse und deren Lage vorgesehen sind, ist grundsätzlich auch denkbar, beispielsweise ledig­ lich eine untere Lichtschranke zu verwenden, welche den Be­ reich unmittelbar oberhalb des Flansches 114 der Spindel 16 abtastet. Eine derartige Lichtschranke liefert nämlich so­ wohl im Falle einer fehlenden Spinnhülse als auch im Falle einer falsch auf die Spindel aufgesetzten Spinnhülse ein ent­ sprechendes Fehlersignal.

Wie bereits erwähnt, trifft beim Ausführungsbeispiel gemäß den Fig. 1 bis 5 der Lichtstrahl 38 der unteren Re­ flexionslichtschranke 28 bei fehlender Spinnhülse auf der Spindel 16 auf, so daß er an dieser reflektiert wird. Grund­ sätzlich kann die Lichtschranke jedoch auch so angeordnet sein, wie dies in Fig. 6 dargestellt ist, wonach der Licht­ strahl 38′ bei fehlender Spinnhülse 18 auf einen Reflektor 42 am Gestell der Ringspinnmaschine auftrifft und dort zum roboterseitigen Empfänger zurückreflektiert wird.

Andererseits kann zur Überprüfung der Lage bzw. des Vorhan­ denseins einer auf eine jeweilige Spindel aufgesteckten Spinnhülse auch unmittelbar die Lage der Oberkante 32 und/oder der Unterkante 34 (vergl. Fig. 4) der Spinnhülse 18 überprüft werden. Es ist beispielsweise denkbar, eine Licht­ schranke derart anzuordnen und auszulegen, daß bei Vorliegen einer betreffenden Hülsenkante auf einer vorgegebenen Höhe zum Beispiel die Hälfte des abgestrahlten Lichts auf das be­ treffende Hülsenende und die andere Hälfte auf einen Reflek­ tor trifft und das Vorhandensein der betreffenden Kante in der gewünschten Höhe dadurch erfaßt wird, daß die empfangene Lichtmenge halb so groß wie die ausgestrahlte Lichtmenge ist.

Wird mittels der unteren Lichtschranke 28 bzw. deren Licht­ strahl 38 jeweils der Bereich unmittelbar über dem mit der Spindel 16 verbundenen Flansch 114 abgetastet, so liefert diese Lichtschranke 28 praktisch erst dann ein entsprechen­ des Freigabesignal an die elektronische Steuereinheit 22, wenn die Unterkante 34 der Spinnhülse 18 (vergl. Fig. 4) auf dem Flansch 114 aufsitzt und damit die gewünschte Sollage erreicht ist.

Während des auf den Doffvorgang folgenden ersten Durchlaufs des Bedienroboters 12 werden gleichzeitig mit der Über­ wachung der Spinnhülsen die während des Doffvorgangs entstan­ denen Fadenbrüche erfaßt und gegebenenfalls für eine spätere Fadenbruchbehebung gespeichert. Die Erfassung derartiger Fadenbrüche erfolgt mittels der am Arm 106 des Bedienrobo­ ters 12 angeordneten Reflexionslichtschranke 104.

Während dieses ersten Durchlaufs des Bedienroboters 12 kön­ nen ferner über die Einrichtung 44 gleichzeitig auch auf den Spinnkronen eventuell vorhandene Spinnreste entfernt werden.

Ist dieser erste Durchlauf beendet, so erfolgt während eines zweiten Durchlaufs des Bedienroboters 12 mittels des Fadenan­ setzautomaten 20 an solchen Spinnstellen eine Fadenbruchbe­ hebung, deren Vorgarnstoppeinrichtung nicht betätigt ist. So­ bald die betreffende Bedienungsperson die totgestellten Spinnstellen wieder in Betrieb gesetzt hat, was der Bedienro­ boter 12 anhand des zurückgeschwenkten Hebels 108 der betref­ fenden Vorgarnstoppeinrichtung 26 erkennt, werden auch diese Spinnstellen wieder in die normale Überprüfung und Fehlerbe­ hebung miteinbezogen.

Insbesondere die Überprüfung des Vorhandenseins einer jewei­ ligen Spinnhülse bzw. deren Lage kann grundsätzlich auch vor jedem Anwickel- bzw. Ansetzvorgang erfolgen.

Claims (25)

1. Verfahren zum Betrieb einer eine Vielzahl von Spinn­ stellen umfassenden Spinnmaschine, insbesondere Ring­ spinnmaschine, unter Verwendung eines Bedienroboters, der entlang den jeweils eine antreibbare Spindel zur Aufnahme einer Spinnhülse aufweisenden Spinnstellen ver­ fahrbar ist und insbesondere zur Behebung eines Faden­ bruches an einer betreffenden Spinnstelle sicherstellt, daß das von einem Streckwerk gelieferte zu spinnende Material wieder auf die der Spinnstelle zugeordnete Spinnhülse aufgewickelt wird, wozu insbesondere ein Hilfsfaden mit einem Ende auf der Spinnhülse angewickelt und mit dem anderen Ende zu dessen Verbindung mit dem zu spinnenden Material an dieses angesetzt wird, dadurch gekennzeichnet,
daß nach jedem dem Auswechseln der Spinnkopse durch leere Spinnhülsen dienenden Doffvorgang und/oder vor jedem Anwickel- bzw. Ansetzvorgang mittels des Bedienro­ boters automatisch zunächst eine Überprüfung der Spinn­ stellen daraufhin vorgenommen wird, ob auf der jeweili­ gen Spindel eine Spinnhülse aufgesteckt ist oder nicht,
daß bei fehlender Spinnhülse mittels des Bedienroboters automatisch eine der betreffenden Spinnstelle zugeordne­ te Vorgarnstoppeinrichtung betätigt bzw. diese Spinn­ stelle außer Betrieb gesetzt und dies zumindest für den Bedienroboter erkennbar signalisiert wird, und
daß mittels des Bedienroboters stets nur Fadenbrüche an solchen Spinnstellen behoben werden, deren Vorgarnstopp­ einrichtung nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigung der jeweiligen Vorgarnstoppeinrich­ tung bzw. das Außerbetriebsetzen der jeweiligen Spinn­ stelle zusätzlich für die betreffende Bedienungsperson erkennbar signalisiert wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, daß die Spinnstellen mittels des Bedienroboters zusätz­ lich auch daraufhin überprüft werden, ob eine auf eine jeweilige Spindel aufgesteckte Spinnhülse eine vorgege­ bene Sollage einnimmt oder nicht, und daß auch im Falle einer eine von der vorgegebenen Sollage abweichende Lage aufweisenden Spinnhülse die der betreffenden Spinnstelle zugeordnete Vorgarnstoppein­ richtung betätigt bzw. diese Spinnstelle außer Betrieb gesetzt wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse auf der jeweiligen, im Vergleich zur Spinnhülse kürzeren Spindel jeweils ein Bereich zwischen der Oberkante der Spindel und der Oberkante einer auf die Spindel aufge­ steckten und die vorgegebene Sollage einnehmenden Spinn­ hülse abgetastet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Bereich unmittelbar oberhalb der Oberkante der Spindel abgetastet wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige Spindel aufgesteckten Spinnhülse die Lage der Ober­ und/oder Unterkante der Spinnhülse überprüft wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige Spindel aufgesteckten Spinnhülse jeweils der Bereich un­ mittelbar über der Unterkante einer auf die Spindel auf­ gesteckten und die vorgegebene Lage einnehmenden Spinn­ hülse abgetastet wird.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorhandensein einer Spinnhülse auf der jeweili­ gen Spindel und/oder die Lage der Spinnhülse anhand der sich jeweils ergebenden Durchmesser- bzw. Querschnitts­ differenz überprüft wird.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorhandensein einer Spinnhülse auf der jeweili­ gen Spindel und/oder die Lage der Spinnhülse mittels Detektoren überprüft wird, welche auf verschiedene Mate­ rialien und/oder Farben von Spinnhülse und Spindel bzw. deren Oberfläche unterschiedlich ansprechen.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß während eines ersten, auf einen Doffvorgang folgen­ den Durchlaufs des Bedienroboters entlang zumindest eines Teils der Spinnstellen lediglich eine Überprüfung des Vorhandenseins der jeweiligen Spinnhülsen und gegebe­ nenfalls deren Lage vorgenommen und eine Fehlerbehebung, insbesondere Fadenbruchbehebung, während eines darauf­ folgenden, insbesondere während des nächsten Durchgangs durchgeführt wird.

11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß während des ersten, auf einen Doffvorgang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters entlang zumindest eines Teils der Spinnstellen zusätzlich zur Überprüfung des Vorhandenseins der jeweiligen Spinnhülsen und gegebenen­ falls deren Lage mittels des Bedienroboters automatisch auch bereits die während des Doffvorgangs entstandenen Fadenbrüche erfaßt werden.

12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Überprüfung des Vorhandenseins einer jewei­ ligen Spinnhülse und gegebenenfalls deren Lage gleich­ zeitig eventuell vorhandene Garnreste auf der betreffen­ den Spinnkrone entfernt werden.

13. Bedienroboter zur Bedienung einer Spinnmaschine, insbe­ sondere Ringspinnmaschine (10), welche eine Vielzahl von Spinnstellen (14) mit jeweils einer Spindel (16) zur Auf­ nahme einer Spinnhülse (18) aufweist, mit einem Fadenan­ setzautomaten (20) sowie einer elektronischen, insbeson­ dere programmierbaren Steuereinheit (22), insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorher­ gehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,
daß der entlang der Spinnstellen (14) verfahrbare Bedien­ roboter (12) eine Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhandenseins einer Spinnhülse (18) auf einer jeweili­ gen Spindel (16), eine Einrichtung (46) zur Betätigung einer Vorgarnstoppeinrichtung (26) sowie Mittel (28) zur Erfassung einer betätigten Vorgarnstoppeinrichtung (26) bzw. einer außer Betrieb gesetzten Spinnstelle (14) um­ faßt, und
daß die Einrichtung (46) zur Betätigung der Vorgarnstopp­ einrichtung (26) sowie der Fadenansetzautomat (20) je­ weils derart durch die elektronische Steuereinheit (22) ansteuerbar sind,
daß bei fehlender Spinnhülse (18) die Vorgarnstoppein­ richtung (26) betätigt und der Fadenansetzautomat (20) stets nur bei solchen Spinnstellen (14) einen vorliegen­ den Fadenbruch behebt, deren Vorgarnstoppeinrichtung (26) nicht betätigt ist bzw. die nicht außer Betrieb gesetzt sind.

14. Bedienroboter nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet,
daß zusätzlich eine Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage einer auf eine jeweilige Spindel (16) aufgesteckten Spinnhülse (18) vorgesehen ist, und
daß die Einrichtung (46) zur Betätigung der Vorgarnstopp­ einrichtung (26) durch die elektronische Steuereinheit (22) auch bei vorhandener Spinnhülse (18) ansteuerbar ist, sofern deren Lage auf der Spindel (16) von einer vorgegebenen Sollage abweicht.

15. Bedienroboter nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden­ seins einer Spinnhülse (18) auf der jeweiligen, im Ver­ gleich zur Spinnhülse (18) kürzeren Spindel (16) zur Ab­ tastung eines Bereichs zwischen der Oberkante (30) der Spindel (16) und der Oberkante (32) einer auf die Spin­ del (16) aufgesteckten und die vorgegebene Sollage ein­ nehmenden Spinnhülse (18) ausgelegt und angeordnet ist.

16. Bedienroboter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden­ seins einer Spinnhülse (18) zur Abtastung des Bereichs unmittelbar oberhalb der Oberkante (30) der Spindel (16) ausgelegt und angeordnet ist.

17. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage einer jeweiligen Spinnhülse (18) auf die Oberkante (32) und/oder die Unterkante (34) der Spinnhülse (18) anspricht.

18. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage einer jeweiligen Spinnhülse (18) zur Abtastung eines Bereichs unmittelbar über der Unterkante (34) einer auf die Spin­ del (16) aufgesteckten und die vorgegebene Sollage ein­ nehmenden Spinnhülse (18) ausgelegt und angeordnet ist.

19. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden­ seins einer Spinnhülse (18) und/oder die Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse (18) auf die sich im überwachten Bereich jeweils ergebenden Durch­ messer- bzw. Querschnittsunterschiede anspricht.

20. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden­ seins einer Spinnhülse (18) und/oder die Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse (18) derart ausgelegt ist, daß sie auf verschiedene Materialien und/oder Farben oder dergleichen von Spinnhülse (18) und Spindel (16) bzw. deren Oberfläche unterschiedlich an­ spricht.

21. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden­ seins einer Spinnhülse (18) und/oder die Einrichtung (28) zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse (18) je­ weils als Lichtschranke (24 bzw. 28) ausgebildet ist, deren Sender und Empfänger vorzugsweise jeweils am Be­ dienroboter (12) angeordnet sind.

22. Bedienroboter nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Lichtstrahl (36, 38) der Lichtschranke (24 bzw. 28) zumindest im wesentlichen senkrecht zur jeweiligen Spindelachse (A) gerichtet ist und diese Spindelachse (A) schneidet, wobei der Lichtstrahl (36, 38) bei fehlender Spinnhülse (18) an der freigelegten Spindel (16) oder einem oberhalb der Spindel (16) an der Spinnmaschine, insbesondere Ringspinnmaschine (10), angeordneten Reflektor (40) reflektiert und bei auf die Spindel (16) aufgesteckter Spinnhülse (18) von dieser zumindest teilweise absorbiert wird.

23. Bedienroboter nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der zumindest im wesentlichen senkrecht zur jeweili­ gen Spindelachse (A) verlaufende Lichtstrahl (38′) der Lichtschranke (28) bezüglich der Spindelachse (A) bzw. der Spindel (16) derart radial nach außen versetzt ist, daß bei fehlender Spinnhülse (18) der seitlich an der Spindel (16) vorbeilaufende Lichtstrahl (38′) an einem an der Spinnmaschine, insbesondere Ringspinnmaschine (10) angeordneten Reflektor (42) reflektiert und bei auf die Spindel (16) aufgesteckter Spinnhülse (18) von die­ ser zumindest teilweise absorbiert wird.

24. Bedienroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit (22) derart ausge­ legt ist, daß während eines ersten, auf einen Doffvor­ gang folgenden Durchlaufs des Bedienroboters (12) ledig­ lich die Einrichtung (24) zur Überprüfung des Vorhanden­ seins einer Spinnhülse (18), gegebenenfalls die Einrich­ tung (28) zur Überprüfung der Lage der Spinnhülse (18) und gegebenenfalls eine ebenfalls dem Bedienroboter (12) zugeordnete Einrichtung (44) zur Entfernung von Spinn­ resten auf den Spinnkronen aktivierbar und während eines darauffolgenden, insbesondere während des nächsten Durch­ gangs zur Fehlerbehebung insbesondere der Fadenansetz­ automat (20) aktivierbar sind.

25. Bedienroboter nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß über die Steuereinheit (22) während des ersten Durch­ laufs zusätzlich eine Einrichtung (46) zur Erfassung der während des Doffvorgans entstandenen Fadenbrüche akti­ vierbar ist.