CN204828500U - 减速机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种减速机，其将第一转速的旋转运动转换为比第一转速低的第二转速的旋转运动，该减速机具有：以第一转速旋转的输入旋转体；以第二转速旋转的输出旋转体；以及存在于输入旋转体与输出旋转体之间的减速机构，输出旋转体具有：与旋转轴线垂直地配置的圆板体；以及与旋转轴线平行地延伸的多个销，圆板体具有在周向上排列的多个被压入孔，多个销分别具有：位于被压入孔内的压入部；以及位于被压入孔的外部且从减速机构接受转矩的旋转传递部，压入部具有：被以第一过盈量压入被压入孔中的强压入部；以及位于比强压入部靠旋转传递部侧的位置且被以比第一过盈量小的第二过盈量压入被压入孔的轻压入部。

Description

减速机

技术领域

本实用新型涉及一种减速机。

背景技术

以往，已知有使用了行星齿轮机构的减速机或内接行星式减速机。这些减速机具有：与输出轴连接的圆板体；以及在周向上排列且各自的端部固定于圆板体的多个销。输入轴的旋转被减速而传递至各销，并经由圆板体从输出轴输出。在内接行星式减速机的情况下，上述多个销分别被插入到设置于外齿轮的多个孔。并且，在使用了行星齿轮机构的减速机的情况下，上述各销分别将多个行星齿轮支承为能够旋转。并且，固定圆板体与各销的方法例如使用压入。即，在圆板体设置直径比销的外径稍小的孔，带有过盈量地将销压入该孔。

在组装减速机时，将多个销压入圆板体，并将外齿轮或行星齿轮组装于从圆板体中的与销的压入侧相反的一侧的面突出的各销。然后，通过螺栓固定等将各销的末端固定于与上述圆板体分体的圆板状的部件。例如在日本特开2007-127165号公报中记载了这种以往的减速机。

但是，若圆板体的状态在供销压入的孔的周围不均匀，则圆板体的孔因销的压入而不均匀地歪斜。由此，压入后的销有时相对于轴向倾斜。例如，在圆板体在孔的周围的厚度不均匀时，若压入销时过盈量恒定，则孔的周围中的厚度较薄的部分的歪斜比厚度较厚的部分的歪斜大。若这样，则销容易向厚度较薄的一侧倾斜。如此，若压入后的各销倾斜，则很难高精度地将外齿轮或行星齿轮组装于各销。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有能够抑制被压入圆板体的多个销相对于轴向倾斜的结构的减速机。

本申请的例示性的一实施方式的减速机，其将第一转速的旋转运动转换为比所述第一转速低的第二转速的旋转运动，所述减速机具有：输入旋转体，所述输入旋转体以所述第一转速旋转；输出旋转体，所述输出旋转体以所述第二转速旋转；以及减速机构，所述减速机构存在于所述输入旋转体与所述输出旋转体之间，所述输出旋转体具有：圆板体，所述圆板体与旋转轴线垂直地配置；以及多个销，所述多个销与所述旋转轴线平行地延伸，所述圆板体具有在周向上排列的多个被压入孔，所述多个销分别具有：压入部，所述压入部位于所述被压入孔内；以及旋转传递部，所述旋转传递部位于所述被压入孔的外部，且所述旋转传递部从所述减速机构接受转矩，所述压入部具有：强压入部，所述强压入部被以第一过盈量压入所述被压入孔；以及轻压入部，所述轻压入部位于比所述强压入部靠所述旋转传递部侧的位置，且所述轻压入部被以比所述第一过盈量小的第二过盈量压入所述被压入孔。

优选所述减速机构包括：外齿轮，所述外齿轮在外周部具有多个外齿；以及内齿轮，所述内齿轮在内周部具有与所述外齿啮合的多个内齿，所述内齿轮的齿数比所述外齿轮的齿数多，所述外齿轮一边通过所述输入旋转体的动力绕所述旋转轴线公转，一边通过与所述内齿轮啮合而自转，所述外齿轮具有多个插通孔，所述多个销分别被插入所述多个插通孔。

优选所述减速机具有在轴向上排列的多个所述外齿轮。

优选所述被压入孔的内径与轴向的位置无关是恒定的，所述轻压入部的外径比所述强压入部的外径小。

优选所述压入部的外径与轴向的位置无关是恒定的，所述被压入孔中的与所述轻压入部接触的部分的内径比所述被压入孔中的与所述强压入部接触的部分的内径大。

优选所述轻压入部的轴向长度是所述压入部的轴向长度的0.2倍以上。

优选所述强压入部的轴向长度是所述压入部的轴向长度的0.2倍以上。

优选所述圆板体具有：厚壁部，所述厚壁部位于所述被压入孔的径向内侧；以及薄壁部，所述薄壁部位于所述被压入孔的径向外侧，所述薄壁部的径向厚度比所述厚壁部的径向厚度薄。

优选所述减速机具有：圆筒状的框架，所述框架至少将所述圆板体容纳在内部；以及轴承，所述轴承存在于所述框架与所述圆板体之间，所述轴承位于所述薄壁部的径向外侧。

优选所述销还具有凸缘部，所述凸缘部与所述强压入部相邻，且所述凸缘部与所述圆板体在轴向上接触。

本案的例示性的其他实施方式的减速机的结构在于，所述减速机具有：恒星轮，所述恒星轮以旋转轴线为中心旋转；多个行星轮，所述多个行星轮绕所述恒星轮配置，所述多个行星轮与所述恒星轮接触着自转；环状的外圈体，所述外圈体与所述多个行星轮接触；多个销，所述多个销分别将所述多个行星轮支承为旋转自如；以及圆板体，在所述圆板体固定有所述多个销，所述外圈体和所述销以所述旋转轴线为中心相对旋转，所述圆板体具有在周向上排列的多个被压入孔，所述多个销分别具有：压入部，所述压入部位于所述被压入孔内；以及支承部，所述支承部位于所述被压入孔的外部并支承所述行星轮，所述压入部具有：强压入部，所述强压入部被以第一过盈量压入所述被压入孔；以及轻压入部，所述轻压入部位于比所述强压入部靠所述支承部侧的位置，且所述轻压入部被以比所述第一过盈量小的第二过盈量压入所述被压入孔。

根据本申请的例示性的一实施方式，能够抑制被压入圆板体的销相对于轴向倾斜。由此，能够高精度地组装减速机构与销的旋转传递部。

根据本申请的例示性的其他实施方式，能够抑制被压入圆板体的销相对于轴向倾斜。由此，能够高精度地组装行星轮与销的支承部。

通过以下参照附图对本实用新型的优选实施方式的详细说明，可以更清楚地理解本实用新型的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是本实用新型的一实施方式所涉及的减速机的纵剖视图。

图2是本实用新型的一实施方式所涉及的减速机的横剖视图。

图3是压入前的第一圆板体以及多个销的立体图。

图4是压入后的第一圆板体以及多个销的立体图。

图5是销的侧视图。

图6是示出轻压入部的轴向长度相对于压入部整体的轴向长度的比率与销末端部的位移量之间的关系的图表。

图7是示出轻压入部的轴向长度相对于压入部整体的轴向长度的比率与销末端部的位移量之间的关系的图表。

图8是示出轻压入部的轴向长度相对于压入部整体的轴向长度的比率与销末端部的位移量之间的关系的图表。

图9是示出轻压入部的轴向长度相对于压入部整体的轴向长度的比率与销末端部的位移量之间的关系的图表。

图10是本实用新型的其他实施方式所涉及的减速机的纵剖视图。

图11是本实用新型的其他实施方式所涉及的第一圆板体的局部剖视图。

具体实施方式

以下，参考附图对本实用新型的例示性的实施方式进行说明。另外，在本申请中，分别将与输入旋转体或恒星轮的旋转轴线平行的方向称为“轴向”，将与输入旋转体或恒星轮的旋转轴线正交的方向称为“径向”，将沿以输入旋转体或恒星轮的旋转轴线为中心的圆弧的方向称为“周向”。但是，上述“平行的方向”还包括大致平行的方向。并且，上述“正交的方向”还包括大致正交的方向。并且，以下为了便于说明，分别将图1或图10中的右侧称为“输入侧”，将图1或图10中的左侧称为“输出侧”。

图1是利用包括旋转轴线90的平面切断本实用新型的一实施方式所涉及的减速机1而形成的纵剖视图。图2是从图1中的A-A位置观察到的减速机1的横剖视图。

该减速机1是将第一转速的旋转运动转换为比第一转速低的第二转速的旋转运动的内接行星式减速机。减速机1例如被组装到机器人、机床、X-Y工作台、材料的切断装置、输送线、旋转台、轧辊等的驱动机构而被使用。但是，本实用新型的减速机也可以用于其他用途。

如图1所示，本实施方式的减速机1具有输入旋转体10、减速机构20以及输出旋转体30。

输入旋转体10是以从外部输入的转速即第一转速旋转的部件。在本实施方式中，沿旋转轴线90配置的圆筒状的部件成为输入旋转体10。输入旋转体10的输入侧的端部101直接或经由其他动力传递机构与作为驱动源的马达连接。当使马达驱动时，输入旋转体10以第一转速以旋转轴线90为中心旋转。

输入旋转体10具有第一偏心部11和位于比第一偏心部11靠输入侧的位置的第二偏心部12。第一偏心部11具有以第一中心轴线91为中心的圆筒状的外周面，第一中心轴线91在偏离旋转轴线90的位置与旋转轴线90平行地延伸。第二偏心部12具有以第二中心轴线92为中心的圆筒状的外周面，第二中心轴线92也在偏离旋转轴线90的位置与旋转轴线90平行地延伸。第一中心轴线91与第二中心轴线92的位置隔着旋转轴线90互为相反侧。并且，当输入旋转体10旋转时，第一中心轴线91以及第二中心轴线92的位置也以旋转轴线90为中心旋转。

减速机构20是存在于输入旋转体10与输出旋转体30之间且将输入旋转体10的旋转运动减速并传递至输出旋转体30的机构。本实施方式的减速机构20具有第一外齿轮21、第二外齿轮22以及框架23。

第一外齿轮21借助滚子轴承24安装于第一偏心部11的外周面。因此，第一外齿轮21被支承为以第一偏心部11的第一中心轴线91为中心旋转自如。第二外齿轮22借助滚子轴承25安装于第二偏心部12的外周面。因此，第二外齿轮22被支承为以第二偏心部12的第二中心轴线92为中心旋转自如。

如在图2中放大示出，第一外齿轮21在其外周部具有向径向外侧突出的多个外齿41。并且，在相邻的外齿41之间设置有向径向内侧凹陷的外齿间槽42。外齿41与外齿间槽42以第一中心轴线91为中心在周向上交替排列。并且，与第一外齿轮21相同，第二外齿轮22也在外周部具有多个外齿41和多个外齿间槽42。

并且，如图1以及图2所示，第一外齿轮21具有多个(在图2的例子中为八个)插通孔43。多个插通孔43以第一中心轴线91为中心在周向上以相等间隔排列。各插通孔43在比外齿41以及外齿间槽42靠径向内侧的位置沿轴向贯通第一外齿轮21。并且，与第一外齿轮21相同，第二外齿轮22也具有多个插通孔43。

另外，本实施方式的减速机构20具有两个外齿轮21、22，但外齿轮的数量也可以是一个，还可以是三个以上。

框架23是将输入旋转体10、输出旋转体30以及两个外齿轮21、22容纳在内部的大致圆筒状的部件。如在图2中放大示出，框架23在其内周部具有向径向内侧突出的多个内齿51。并且，在相邻的内齿51之间设置有向径向外侧凹陷的内齿间槽52。内齿51与内齿间槽52以旋转轴线90为中心在周向上交替排列。

各外齿轮21、22的多个外齿41与框架23的多个内齿51相互啮合。即，在减速机1工作时，各外齿轮21、22的外齿41嵌入框架23的内齿间槽52，框架23的内齿51嵌入各外齿轮21、22的外齿间槽42，同时各外齿轮21、22进行旋转。如此，在本实施方式中，框架23作为内齿轮发挥作用。但是，也可以与框架23分体地在框架23的内周部设置作为分体部件的内齿轮。

第一外齿轮21以及第二外齿轮22一边通过输入旋转体10的动力绕旋转轴线90公转，一边通过与框架23的内齿51啮合而自转。在此，框架23所具有的内齿51的数量比第一外齿轮21以及第二外齿轮22各自所具有的外齿41的数量多。因此，各外齿轮21、22每公转一圈，与框架23的同一位置的内齿51啮合的外齿41的位置会错开。由此，第一外齿轮21以及第二外齿轮22以比第一转速低的第二转速朝向与输入旋转体10的旋转方向相反的方向缓慢地自转。因此，各外齿轮21、22的插通孔43也以第二转速缓慢地旋转。

在将第一外齿轮21以及第二外齿轮22各自所具有的外齿41的数量设为N，将框架23所具有的内齿51的数量设为M时，减速机构20的减速比P为P＝(第一转速)/(第二转速)＝N/(M-N)。在图2的例子中，由于N＝59、M＝60，因此该例子中的减速机构20的减速比是P＝59。即，第二转速成为第一转速的1/59的转速。但是，本实用新型的减速机构的减速比也可以是其他值。

输出旋转体30以减速后的第二转速以旋转轴线90为中心旋转。如图1所示，本实施方式的输出旋转体30具有第一圆板体31、第二圆板体32以及多个(在本实施方式中为八个)销33。

第一圆板体31是与旋转轴线90垂直地配置的圆环状的部件。第一圆板体31配置在比第一外齿轮21以及第二外齿轮22靠输出侧的位置。分别在第一圆板体31与输入旋转体10之间以及第一圆板体31与框架23之间存在球轴承60。由此，第一圆板体31被支承为相对于框架23以及输入旋转体10旋转自如。

并且，在第一圆板体31设置有供多个销33压入的多个(在本实施方式中为八个)被压入孔311。多个被压入孔311以旋转轴线90为中心在周向上等间隔排列。各被压入孔311沿轴向贯通第一圆板体31。

第二圆板体32是与旋转轴线90垂直地配置的圆环状的部件。第二圆板体32配置在比第一外齿轮21以及第二外齿轮22靠输入侧的位置。分别在第二圆板体32与输入旋转体10之间以及第二圆板体32与框架23之间存在球轴承60。由此，第二圆板体32被支承为相对于框架23以及输入旋转体10旋转自如。

并且，在第二圆板体32设置有供多个销33的输入侧的端部插入的多个(在本实施方式中为八个)固定用孔321。多个固定用孔321以旋转轴线90为中心在周向上等间隔排列。各固定用孔321沿轴向贯通第二圆板体32。

多个销33是连接第一圆板体31与第二圆板体32的圆柱状的部件。各销33与旋转轴线90大致平行地配置。并且，多个销33分别被插入第一外齿轮21以及第二外齿轮22的多个插通孔43。多个销33分别被压入第一圆板体31的多个被压入孔311。并且，在各销33的输出侧的端部设置有直径扩大了的凸缘部331。凸缘部331与第一圆板体31在轴向上接触。由此防止各销33向输入侧脱落。并且，各销33的输入侧的端部被插入第二圆板体32的固定用孔321，并利用螺母固定于第二圆板体32。

如图2所示，在构成各插通孔43的面与销33的外周面之间存在间隙。并且，圆环状的衬环61被插入该间隙。当第一外齿轮21以及第二外齿轮22以减速后的第二转速自转时，该动力经由衬环61传递至各销33。其结果是，多个销33、第一圆板体31以及第二圆板体32以第二转速以旋转轴线90为中心旋转。

接着，对第一圆板体31与多个销33的固定结构进行更详细的说明。图3是压入前的第一圆板体31以及多个销33的立体图。图4是压入后的第一圆板体31以及多个销33的立体图。图5是销33的侧视图。

如图3所示，多个销33分别被从第一圆板体31的输出侧压入第一圆板体31的多个被压入孔311。当多个销33被压入，如图4所示，各销33的输入侧的端部比第一圆板体31的输入侧的面朝向输入侧突出。并且，通过各销33的凸缘部331与第一圆板体31的输出侧的面接触，完成多个销33的压入。

如图5所示，完成压入后的销33的一部分成为位于被压入孔311内的压入部71。在图5的例子中，销33中的与凸缘部331的输入侧相邻的部分成为压入部71。并且，销33中的与压入部71的输入侧相邻的一部分成为位于被压入孔311的外部的旋转传递部72。旋转传递部72被插入第一外齿轮21以及第二外齿轮22的多个插通孔43，并经由衬环61从第一外齿轮21以及第二外齿轮22接受转矩。

在本实用新型的一实施方式中，被压入孔311的内径与轴向的位置无关是恒定的。相对地，销33的压入部71具有外径互不相同的强压入部711与轻压入部712。强压入部711与凸缘部331的输入侧相邻。轻压入部712位于强压入部711的输入侧，且位于旋转传递部72的输出侧。如在图5中放大示出，轻压入部712的外径Rb比强压入部711的外径Ra小。因此，在将强压入部711被压入到被压入孔311的过盈量设为“第一过盈量”，将轻压入部712被压入到被压入孔311的过盈量设为“第二过盈量”时，第二过盈量比第一过盈量小。

另外，在本实用新型的一实施方式中，轻压入部712的外径Rb与旋转传递部72的外径相同。但是，轻压入部712的外径Rb与旋转传递部72的外径也可不必相同。

表1示出利用结构解析软件对如下情况进行调查的结果：在将多个销33压入第一圆板体31之后，销33的输入侧的端部在径向移位多少。在表1中的例子1中，使销33的压入部71的外径恒定。在表1中的例子2中，将轻压入部712的外径Rb设定为比强压入部711的外径Ra小。另外，在表1的例子中，将销33中的比第一圆板体31向输入侧突出的部分的轴向长度设为40.5mm，将压入部71的轴向长度设为16.5mm，将例子2中的强压入部711的轴向长度设为11.0mm，将例子2中的轻压入部712的轴向长度设为5.5mm。

表1

[mm]

解析的结果是：在例子1中，销33的输入侧的端部的径向位移量是0.0173mm。与此相对，在例子2中，销33的输入侧的端部的径向位移量是0.0014mm。即，与例子1相比，例子2的销33的输入侧的端部的径向位移量小。即使在改变被压入孔311的内径、销33的各部分的轴向长度、被压入孔311在第一圆板体31中的位置等同样地进行解析的情况下，结果也相同，与压入部71的外径恒定的情况相比，在利用强压入部711和轻压入部712改变外径的情况下，销33的输入侧的端部的径向位移量小。

由该解析结果可知，通过在销33设置强压入部711和轻压入部712，能够抑制压入后的销33相对于轴向倾斜。只要能够抑制销33的倾斜，便能够将销33的旋转传递部72高精度地组装于第一外齿轮21以及第二外齿轮22。

在销33设置有强压入部711和轻压入部712时能够抑制压入后的销33倾斜，是基于以下理由推测的。即，如上述例子1，若对压入部71整体进行强压入，则在被压入孔311的整个轴向上发生因强压入引起的歪斜。与此相对，如上述例子2，若在比强压入部711靠输入侧的位置设置轻压入部712，则虽然轻压入部712的外周面与第一圆板体31的构成被压入孔311的面接触，但不易使被压入孔311发生歪斜。因此，在强压入部711的周围，即使被压入孔311发生歪斜，也可以利用轻压入部712矫正因该歪斜引起的销33的倾斜。其结果是，认为压入后的销33的倾斜被抑制。

尤其如本实用新型的一实施方式，与外齿轮是一个的情况相比，在轴向上排列有多个外齿轮的情况下，需要加长销33的轴向长度。因此，为了将销33的旋转传递部72高精度地组装于多个外齿轮，抑制销33的倾斜变得更加重要。

并且，如图3所示，本实用新型的一实施方式的第一圆板体31在被压入孔311的径向内侧具有厚壁部312，且在被压入孔311的径向外侧具有薄壁部313。薄壁部313的径向厚度比厚壁部312的径向厚度薄。若如此构成，则能够偏靠径向外侧地配置多个被压入孔311以及多个销33。因此，节圆直径扩大，能够减小施加于销33的荷载。但是，第一圆板体31的这种薄壁部313容易因压入而变形。因此，在该结构中，抑制销33倾斜变得更加重要。

尤其在本实用新型的一实施方式中，在薄壁部313的径向外侧配置有球轴承60。因此，为了配置球轴承60，薄壁部313的径向厚度变得更薄。因此，在该结构中，抑制销33倾斜变得更加重要。

在图5的例子中，轻压入部712的轴向长度Lb比强压入部711的轴向长度La短。即，轻压入部712的轴向长度Lb是压入部71整体的轴向长度Lo的一半以下。但是，轻压入部712的轴向长度Lb也可以比强压入部711的轴向长度La长。并且，强压入部711的轴向长度La与轻压入部712的轴向长度Lb也可以相等。

图6～图9的图表示出利用与表1相同的结构解析软件对如下情况进行调查的结果：改变轻压入部712的轴向长度Lb与压入部71整体的轴向长度Lo的比率，来观察销33的输入侧的端部的位移量如何变化。在图6～图9的例子中，将被压入孔311的内径分别设为8mm、10mm、12mm、16mm。并且，在图6～图9中，利用记号◇、□、△绘制的各数据系列是将强压入部711与轻压入部712的过盈量之差分别设为0.005mm、0.010mm、0.015mm时的数据。

无论根据图6～图9中的哪一个结果都可知，在Lb/Lo是50％左右时，销33的输入侧的端部的位移量最小，随着Lb/Lo接近0％或100％，销33的输入侧的端部的位移量变大。

根据图6～图9的结果可以说，优选轻压入部712的轴向长度Lb是压入部71整体的轴向长度Lo的0.2倍以上，更优选轻压入部712的轴向长度Lb是压入部71整体的轴向长度Lo的0.3倍以上。通过在一定程度上确保轻压入部712的轴向长度Lb，能够更有效地获得通过轻压入部712矫正销33的倾斜的作用。并且，即使在发生加工误差的情况下，由于轻压入部712的轴向长度不会过短，因此也能够更加可靠地抑制销33倾斜。

并且，根据图6～图9的结果可以说，优选强压入部711的轴向长度La是压入部71整体的轴向长度Lo的0.2倍以上，更优选强压入部711的轴向长度La是压入部71整体的轴向长度Lo的0.3倍以上。通过在一定程度上确保强压入部711的轴向长度，能够提高将销33固定于第一圆板体31的固定强度。并且，即使在发生加工误差的情况下，由于强压入部711的轴向长度不会过短，因此也能够更加可靠地抑制销33倾斜。

图10是利用包括旋转轴线90A的平面切断本实用新型的其他实施方式所涉及的减速机1A而形成的纵剖视图。该减速机1A是包括一个恒星齿轮14A和多个行星齿轮26A的利用了所谓的行星齿轮机构的减速机。本实施方式的减速机1A具有输入旋转体10A、减速机构20A以及输出旋转体30A。

输入旋转体10A以从外部输入的转速、即第一转速旋转。本实施方式的输入旋转体10A具有输入轴13A和作为恒星轮的恒星齿轮14A。输入轴13A是沿着旋转轴线90A配置的圆筒状的部件。输入轴13A的输入侧的端部131A直接或经由其他动力传递机构与作为驱动源的马达连接。当使马达驱动时，输入旋转体10A以第一转速以旋转轴线90A为中心旋转。

恒星齿轮14A固定于输入轴13A的外周面，并且与输入轴13A一同以旋转轴线90A为中心旋转。恒星齿轮14A具有朝向径向外侧突出的多个恒星齿141A。

减速机构20A是存在于输入旋转体10A与输出旋转体30A之间且将输入旋转体10A的旋转运动减速并传递至输出旋转体30A的机构。本实施方式的减速机构20A具有框架23A和多个作为行星轮的行星齿轮26A。

多个行星齿轮26A绕恒星齿轮14A等间隔配置。各行星齿轮26A在中央具有插通孔260A。在该插通孔260A中插入有后述的销33A。各行星齿轮26A被该销33A支承为旋转自如。并且，在各行星齿轮26A的外周部设置有与恒星齿141A啮合的多个行星齿261A。

框架23A是将输入旋转体10A、输出旋转体30A以及多个行星齿轮26A容纳在内部的大致圆筒状的部件。框架23A在其内周部具有与行星齿261A啮合的多个内齿51A。即，多个行星齿轮26A分别始终与恒星齿轮14A的恒星齿141A以及框架23A的内齿51A这两者啮合。因此，在恒星齿轮14A旋转时，多个行星齿轮26A一边以销33A为中心自转，一边沿着框架23A的内周面以比第一转速低的第二转速缓慢地公转。

如此，在本实施方式中，框架23A作为与行星齿轮26A接触的外圈体发挥作用。但是，也可以与框架23A分体地在框架23A的内周部设置作为分体部件的与行星齿轮26A接触的环状的外圈体。

输出旋转体30A以减速后的第二转速以旋转轴线90A为中心旋转。如图10所示，本实施方式的输出旋转体30A具有第一圆板体31A、第二圆板体32A以及多个销33A。

第一圆板体31A是与旋转轴线90A垂直地配置的圆环状的部件。第一圆板体31A配置在比多个行星齿轮26A靠输出侧的位置。分别在第一圆板体31A与输入轴13A之间以及第一圆板体31A与框架23A之间存在球轴承60A。由此，第一圆板体31A被支承为相对于框架23A以及输入轴13A旋转自如。

并且，在第一圆板体31A设置有供多个销33A压入的多个被压入孔311A。多个被压入孔311A以旋转轴线90A为中心在周向上等间隔排列。各被压入孔311A沿轴向贯通第一圆板体31A。

第二圆板体32A是与旋转轴线90A垂直地配置的圆环状的部件。第二圆板体32A配置在比多个行星齿轮26A靠输入侧的位置。分别在第二圆板体32A与输入轴13A之间以及第二圆板体32A与框架23A之间存在球轴承60A。由此，第二圆板体32A被支承为相对于框架23A以及输入轴13A旋转自如。

并且，在第二圆板体32A设置有供多个销33A的输入侧的端部插入的多个固定用孔321A。多个固定用孔321A以旋转轴线90A为中心在周向上等间隔排列。各固定用孔321A沿轴向贯通第二圆板体32A。

多个销33A是连接第一圆板体31A与第二圆板体32A的圆柱状的部件。各销33A与旋转轴线90A大致平行地配置。多个销33A分别被压入第一圆板体31A的多个被压入孔311A，并且分别被插入多个行星齿轮26A的插通孔260A。在各销33A的输出侧的端部设置有直径扩大了的凸缘部331A。凸缘部331A与第一圆板体31A在轴向上接触。由此防止各销33A向输入侧脱落。并且，各销33A的输入侧的端部被插入第二圆板体32A的固定用孔321A，并利用螺母固定于第二圆板体32A。

在多个行星齿轮26A以减速后的第二转速公转时，该动力传递至各销33A。其结果是，多个销33A、第一圆板体31A以及第二圆板体32A以第二转速以旋转轴线90A为中心旋转。

如此，本实施方式的减速机1A的减速机构的结构虽然与第一实施方式不同，但是若只着眼于输出旋转体30A，则具有与第一实施方式的输出旋转体30类似的结构。各销33A具有：位于被压入孔311A的内部的压入部71A；以及位于被压入孔311A的外部且支承行星齿轮26A的支承部72A。因此，与第一实施方式相同，只要在销33A的压入部71A设置强压入部和轻压入部，便能够抑制压入后的销33A倾斜。并且，只要抑制销33A倾斜，便能够高精度地组装多个销33A的各支承部72A与行星齿轮26A。

以上，对本实用新型的例示性的实施方式进行了说明，但本实用新型不限于上述实施方式。

图11是本实用新型的其他实施方式所涉及的第一圆板体31B的局部剖视图。在图11的例子中，销33B的压入部71B的外径与轴向的位置无关是恒定的。相对地，第一圆板体31B的被压入孔311B中的与轻压入部712B接触的部分的内径Rd比与强压入部711B接触的部分的内径Rc大。如此，也可以通过使被压入孔311B具有内径不同的部分，以使轻压入部712B的压入的过盈量小于强压入部711B的压入的过盈量。但是，从加工的容易度的观点来看，使销具有外径不同的部分比使被压入孔具有内径不同的部分容易。

构成减速机的各部件的材料例如可以使用高强度的金属。但是，各部件的材料只要是能够承受使用时的负荷的材料即可，不必限于金属。

并且，在上述各实施方式中，凸缘部成为销的一部分。即，销的压入部与凸缘部是连成一体的部件。但是，凸缘部也可以是与销分体的部件。

并且，在上述各实施方式中，多个销的输出侧的端部被压入第一圆板体，多个销的输入侧的端部利用螺母固定于第二圆板体。但是，也可以是如下结构：多个销的输入侧的端部被压入第二圆板体，多个销的输出侧的端部利用螺母固定于第一圆板体。此时，在被压入第二圆板体的销设置强压入部和位于比强压入部靠输出侧的位置的轻压入部即可。

并且，在上述的其他实施方式中，使用了恒星齿轮作为恒星轮，使用了行星齿轮作为行星轮。并且，利用两者的啮合来传递动力。但是，也可以是如下结构：利用恒星辊作为恒星轮，使用行星辊作为行星轮，且利用通过两者的接触产生的摩擦力来传递动力。

并且，在上述的其他实施方式中，框架的位置是固定的，多个销相对于该框架旋转。但是，也可以固定多个销的位置，使框架相对于该多个销旋转。即，只要是框架与销以旋转轴线为中心相对旋转的结构即可。

并且，减速机的细节部分的形状也可以与本申请的各图所示的形状不同。并且，在不发生矛盾的范围内，也可以适当地组合在上述实施方式和变形例中出现的各要素。

Claims (18)

1.一种减速机，其将第一转速的旋转运动转换为比所述第一转速低的第二转速的旋转运动，

所述减速机的特征在于，具有：

输入旋转体，所述输入旋转体以所述第一转速旋转；

输出旋转体，所述输出旋转体以所述第二转速旋转；以及

减速机构，所述减速机构存在于所述输入旋转体与所述输出旋转体之间，

所述输出旋转体具有：

圆板体，所述圆板体与旋转轴线垂直地配置；以及

多个销，所述多个销与所述旋转轴线平行地延伸，

所述圆板体具有在周向上排列的多个被压入孔，

所述多个销分别具有：

压入部，所述压入部位于所述被压入孔内；以及

旋转传递部，所述旋转传递部位于所述被压入孔的外部，且所述旋转传递部从所述减速机构接受转矩，

所述压入部具有：

强压入部，所述强压入部被以第一过盈量压入所述被压入孔；以及

轻压入部，所述轻压入部位于比所述强压入部靠所述旋转传递部侧的位置，且所述轻压入部被以比所述第一过盈量小的第二过盈量压入所述被压入孔。

2.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于，

所述减速机构包括：

外齿轮，所述外齿轮在外周部具有多个外齿；以及

内齿轮，所述内齿轮在内周部具有与所述外齿啮合的多个内齿，

所述内齿轮的齿数比所述外齿轮的齿数多，

所述外齿轮一边通过所述输入旋转体的动力绕所述旋转轴线公转，一边通过与所述内齿轮啮合而自转，

所述外齿轮具有多个插通孔，

所述多个销分别被插入所述多个插通孔。

3.根据权利要求2所述的减速机，其特征在于，

所述减速机具有在轴向上排列的多个所述外齿轮。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的减速机，其特征在于，

所述被压入孔的内径与轴向的位置无关是恒定的，

所述轻压入部的外径比所述强压入部的外径小。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的减速机，其特征在于，

所述压入部的外径与轴向的位置无关是恒定的，

所述被压入孔中的与所述轻压入部接触的部分的内径比所述被压入孔中的与所述强压入部接触的部分的内径大。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的减速机，其特征在于，

所述轻压入部的轴向长度是所述压入部的轴向长度的0.2倍以上。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的减速机，其特征在于，

所述强压入部的轴向长度是所述压入部的轴向长度的0.2倍以上。

8.根据权利要求1至3中任一项所述的减速机，其特征在于，

所述圆板体具有：

厚壁部，所述厚壁部位于所述被压入孔的径向内侧；以及

薄壁部，所述薄壁部位于所述被压入孔的径向外侧，

所述薄壁部的径向厚度比所述厚壁部的径向厚度薄。

9.根据权利要求8所述的减速机，其特征在于，

所述减速机具有：

圆筒状的框架，所述框架至少将所述圆板体容纳在内部；以及

轴承，所述轴承存在于所述框架与所述圆板体之间，

所述轴承位于所述薄壁部的径向外侧。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的减速机，其特征在于，

所述销还具有凸缘部，所述凸缘部与所述强压入部相邻，且所述凸缘部与所述圆板体在轴向上接触。

11.一种减速机，其结构为，

所述减速机具有：

恒星轮，所述恒星轮以旋转轴线为中心旋转；

多个行星轮，所述多个行星轮绕所述恒星轮配置，所述多个行星轮与所述恒星轮接触着自转；

环状的外圈体，所述外圈体与所述多个行星轮接触；

多个销，所述多个销分别将所述多个行星轮支承为旋转自如；以及

圆板体，在所述圆板体固定有所述多个销，

所述外圈体和所述销以所述旋转轴线为中心相对旋转，

所述减速机的特征在于，

所述圆板体具有在周向上排列的多个被压入孔，

所述多个销分别具有：

压入部，所述压入部位于所述被压入孔内；以及

支承部，所述支承部位于所述被压入孔的外部并支承所述行星轮，

所述压入部具有：

强压入部，所述强压入部被以第一过盈量压入所述被压入孔；以及

轻压入部，所述轻压入部位于比所述强压入部靠所述支承部侧的位置，且所述轻压入部被以比所述第一过盈量小的第二过盈量压入所述被压入孔。

12.根据权利要求11所述的减速机，其特征在于，

所述被压入孔的内径与轴向的位置无关是恒定的，

所述轻压入部的外径比所述强压入部的外径小。

13.根据权利要求11所述的减速机，其特征在于，

所述压入部的外径与轴向的位置无关是恒定的，

所述被压入孔中的与所述轻压入部接触的部分的内径比所述被压入孔中的与所述强压入部接触的部分的内径大。

14.根据权利要求11所述的减速机，其特征在于，

所述轻压入部的轴向长度是所述压入部的轴向长度的0.2倍以上。

15.根据权利要求11所述的减速机，其特征在于，

所述强压入部的轴向长度是所述压入部的轴向长度的0.2倍以上。

16.根据权利要求11所述的减速机，其特征在于，

所述圆板体具有：

厚壁部，所述厚壁部位于所述被压入孔的径向内侧；以及

薄壁部，所述薄壁部位于所述被压入孔的径向外侧，

所述薄壁部的径向厚度比所述厚壁部的径向厚度薄。

17.根据权利要求11所述的减速机，其特征在于，

所述减速机具有：

圆筒状的框架，所述框架至少将所述圆板体容纳在内部；以及

轴承，所述轴承存在于所述框架与所述圆板体之间，

所述轴承位于所述薄壁部的径向外侧。

18.根据权利要求11所述的减速机，其特征在于，

所述销还具有凸缘部，所述凸缘部与所述强压入部相邻，且所述凸缘部与所述圆板体在轴向上接触。