CN104321558B - 波动齿轮装置的波动产生器 - Google Patents

Abstract

波动齿轮装置(1)的波动产生器(3)具有刚性插塞(11)、以及安装在该刚性插塞(11)的插塞外周面(12)上的滚针轴承(13)。插塞外周面(12)包括保持器卡合部，该保持器卡合部与想要沿滚针轴承(13)的轴线方向移动的保持器(35)卡合，而对该保持器(35)的轴线方向的移动进行限制。保持器(35)包括外圈卡合部，该外圈卡合部与想要沿轴线方向移动的外圈(32)，而对该外圈(32)的轴线方向的移动进行限制。不使用其它构件就能对保持器(35)和外圈(32)的移动进行限制。能够实现包括可对外圈的移动进行限制的简单结构的滚子轴承的、波动齿轮装置的波动产生器。

Description

波动齿轮装置的波动产生器

技术领域

本发明涉及一种波动齿轮装置的波动产生器，特别是，涉及一种包括滚子轴承的波动产生器。

背景技术

作为波动齿轮装置，公知一种扁平型波动齿轮装置。在扁平型波动齿轮装置中，在齿数不同的两个刚性内齿齿轮的内侧配置有能与两个刚性内齿齿轮啮合的圆筒状的挠性外齿齿轮。在挠性外齿齿轮的内侧配置有波动产生器。挠性外齿齿轮因波动产生器而挠曲成椭圆状，从而与两个刚性内齿齿轮啮合。

扁平型波动齿轮装置有时被用作包括中空部的中空型波动齿轮装置，该中空部沿装置轴线方向将该扁平型波动齿轮装置的中心部贯穿。在这种中空型波动齿轮装置中使用包括形成有中心通孔的刚性插塞的中空型的波动产生器。为了不增加装置的外径尺寸就使中空部的内径尺寸增大，需要在刚性插塞中形成大内径的中空通孔。为此，理想的是，在波动产生器中使用径向厚度比球轴承的径向厚度薄的滚子轴承，特别是滚针轴承。在专利文献1中公开了一种包括使用了滚子轴承的波动产生器的扁平型波动齿轮装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2009-299780号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在此，当在波动产生器中使用滚子轴承的情况下，不存在与一般的球轴承上的内外圈的轨道槽抵接的部分。即，在沿中心轴线方向观察的情况下，滚子轴承的内圈轨道面及外圈轨道面是平坦的面。需要将安装在这些轨道面之间的滚柱或对滚柱进行保持的保持器约束为不会沿中心轴线方向移动。另外，内圈与刚性插塞的外周面嵌合，因此内圈不会沿中心轴线方向移动，但需要将外圈约束为不会沿中心轴线方向移动。因此，需要在刚性插塞上以从两侧夹持滚子轴承的状态安装推力垫圈等限制构件，而对滚柱或保持器与外圈的移动进行限制。

本发明要解决的技术问题在于，提供一种不设置限制构件，就能对外圈及保持滚柱的保持器的移动进行限制的波动齿轮装置的波动产生器。

另外，本发明要解决的技术问题在于，提供一种包括上述波动产生器的中空型波动齿轮装置。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决所述技术问题，本发明的波动齿轮装置的波动产生器使挠性外齿齿轮挠曲成椭圆状而与刚性内齿齿轮局部啮合，并且使两个齿轮的啮合位置沿圆周方向移动，其特征在于，该波动齿轮装置的波动产生器具有刚性插塞、以及安装在上述刚性插塞的椭圆状的插塞外周面上的滚子轴承，上述滚子轴承包括：椭圆状的内圈轨道面，该内圈轨道面形成在上述插塞外周面上；外圈，该外圈能沿径向挠曲；外圈轨道面，该外圈轨道面形成在上述外圈的内周面上；多个滚柱，这些滚柱以能滚动的状态安装在上述内圈轨道面与上述外圈轨道面之间；圆筒状的保持器，该保持器具有能将各上述滚柱保持成以规定的间隔滚动的状态的收容部，上述插塞外周面包括保持器卡合部，该保持器卡合部与想要沿上述滚子轴承的轴线方向移动的上述保持器卡合，而对该保持器在上述轴线方向上的移动进行限制，上述保持器包括外圈卡合部，该外圈卡合部与想要沿上述轴线方向移动的上述外圈卡合，而对该外圈在上述中心轴线方向上的移动进行限制。

本发明的波动齿轮装置的波动产生器包括滚子轴承，在刚性插塞的椭圆状的插塞外周面上直接形成滚子轴承的内圈轨道面而省略设置内圈。因而，能使滚子轴承的径向厚度较薄，能在相同直径的波动产生器中形成比以往大的内径的中空通孔。因此，本发明的波动产生器适合用作包括内径大的中空部的中空型波动齿轮装置的波动产生器。

另外，在本发明的波动产生器中，在插塞外周面上设置保持器卡合部，将保持器限制为不会沿中心轴线方向移动。同样，在保持器上设置外圈卡合部，将外圈限制为不会沿中心轴线方向移动。即，借助保持器将外圈限制为不会相对于刚性插塞沿中心轴线方向移动。因而，不必另外设置用于保持滚柱的保持器以及用于限制外圈移动的限制构件。

因此，在本发明的波动产生器中，省略设置该滚子轴承的内圈，不必设置用于对保持器及外圈的移动进行限制的限制构件，因此能够简化该波动产生器的结构，实现轻型化以及削减构成零件数。

波动产生器的滚子轴承安装在高速旋转的刚性插塞与减速旋转的挠性外齿齿轮之间。在使用安装于高速旋转的刚性插塞的限制构件的情况下，限制构件与外圈的转速差较大，因此限制构件与外圈的抵接部分容易磨损。在本发明中，利用比刚性插塞(内圈)的转速慢的保持器对外圈的移动进行限制。因而，保持器与外圈之间的转速差较小，因此能对在保持器与外圈的抵接部分发生的磨损进行抑制。

在本发明的波动产生器中，保持器卡合部及外圈卡合部采用如下结构。即，在本发明的波动产生器中，在上述插塞外周面上的上述内圈轨道面的两侧的部分，形成有直径比该内圈轨道面的直径小的第一小径外周面部分和第二小径外周面部分，在上述内圈轨道面与上述第一小径外周面部分之间形成有朝向上述中心轴线方向的一方的第一圆环状台阶面，在上述内圈轨道面与上述第二小径外周面部分之间形成有朝向上述中心轴线方向的另一方的第二圆环状台阶面，上述保持器包括：圆筒部，该圆筒部以规定的间隔沿周向形成有上述收容部；第一圆环状内侧突部及第二圆环状内侧突部，该第一圆环状内侧突部及第二圆环状内侧突部从上述圆筒部的两端部向径向的内侧突出；以及第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部，该第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部从上述圆筒部的上述两端部向径向的外侧突出，上述内圈轨道面位于上述第一圆环状内侧突部与第二圆环状内侧突部之间，上述外圈位于上述第一圆环状外侧突部与第二圆环状外侧突部之间，上述保持器卡合部是上述第一圆环状台阶面及第二圆环状台阶面，上述外圈卡合部是上述第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部。

在本发明的波动产生器中，能将保持器卡合部及外圈卡合部构成为如下结构。即，在上述插塞外周面上形成有沿周向延伸的一定宽度及一定深度的内圈轨道槽，在上述内圈轨道槽的槽底面形成有上述内圈轨道面，上述保持器包括：以规定的间隔沿周向形成有上述收容部的圆筒部；以及从该圆筒部的两端部向径向的外侧突出的第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部，上述保持器位于上述内圈轨道槽内，上述外圈位于上述第一圆环状外侧突部与第二圆环状外侧突部之间，上述保持器卡合部是上述内圈轨道槽的两侧的槽侧面，上述外圈卡合部是上述第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部。

接着，本发明的中空型波动齿轮装置的特征在于，包括：刚性内齿齿轮；挠性外齿齿轮，该挠性外齿齿轮配置在上述刚性内齿齿轮的内侧，能与上述刚性内齿齿轮啮合；波动产生器，该波动产生器配置在上述挠性外齿齿轮的内侧，使上述挠性外齿齿轮挠曲成椭圆状而与上述刚性内齿齿轮局部啮合，并且使这两个齿轮的啮合位置沿圆周方向移动；以及旋转输入轴，该旋转输入轴由中空轴构成，上述波动产生器是上述结构的波动产生器，上述波动产生器的上述刚性插塞与上述旋转输入轴的外周面形成为一体。

安装在本发明的中空型波动齿轮装置中的波动产生器的构成零件数少，径向的厚度薄。因而，能够实现包括大内径的中空部的中空型波动齿轮装置。

在此，能够将本发明的中空型波动齿轮装置形成为如下的扁平型波动齿轮装置，即，作为刚性内齿齿轮，包括沿装置轴线的方向配置的齿数不同的第一内齿齿轮及第二内齿齿轮，挠性外齿齿轮包括能沿径向挠曲的圆筒体和形成在圆筒体的外周面上的外齿。

附图说明

图1是表示应用了本发明的中空型波动齿轮装置的纵剖视图。

图2是将图1的具有波动产生器的部分取出而进行表示的局部剖视图。

图3是表示图1的波动产生器的滚子轴承的保持器的局部立体图。

图4是表示能替代图3的保持器而使用的组装式的保持器的局部立体图及说明图。

图5是表示应用了本发明的多列滚子轴承的保持器的说明图。

图6是表示应用了本发明的波动产生器的另一例的局部剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对安装有应用了本发明的波动产生器的中空型波动齿轮装置的实施方式进行说明。

(整体结构)

图1是表示本实施方式的中空型波动齿轮装置的纵剖视图。中空型波动齿轮装置1包括中空输入轴2、与中空输入轴2一体旋转的波动产生器3、挠性外齿齿轮4、第一刚性内齿齿轮5、第二刚性内齿齿轮6以及圆环状的输出凸缘7。中空输入轴2的圆形截面的中空部2a沿装置轴线1a的方向将中空型波动齿轮装置1贯穿而延伸。

中空输入轴2借助球轴承8由第一刚性内齿齿轮5支承为旋转自如的状态。第二刚性内齿齿轮6借助交叉滚子轴承9由第一刚性内齿齿轮5支承为旋转自如的状态。在波动齿轮装置1中，将波动齿轮装置1的轴线1a的方向上的输出凸缘7一侧称为旋转输出侧，将其相反一侧称为旋转输入侧。

在中空输入轴2的旋转输入侧的轴端部2b借助联轴器等固定有电动机的输出轴(未图示)。在中空输入轴2的轴线方向上的中间的外周部分配置有波动产生器3。波动产生器3包括与中空输入轴2的外周面部分形成为一体的刚性插塞11、以及安装在该刚性插塞11的椭圆状的插塞外周面12上的滚针轴承13。

在波动产生器3的外周侧配置有圆筒状的挠性外齿齿轮4。挠性外齿齿轮4包括能沿径向挠曲的圆筒体4a、以及形成在该圆筒体4a的外周面上的外齿4b。在挠性外齿齿轮4的外周侧沿装置轴线1a的方向以同轴状态相邻配置有第一刚性内齿齿轮5及第二刚性内齿齿轮6。第一刚性内齿齿轮5配置在旋转输入侧，第二刚性内齿齿轮6配置在旋转输出侧。挠性外齿齿轮4因波动产生器3而挠曲成椭圆状。挠曲成椭圆状的挠性外齿齿轮4的长轴两端的外齿4b与第一刚性内齿齿轮5的第一内齿5a及第二刚性内齿齿轮6的第二内齿6a分别啮合。

第一刚性内齿齿轮5的外周侧的部分以圆环状分别向旋转输入侧及旋转输出侧突出而形成输入侧圆环部5b及输出侧圆环部5c。在输入侧圆环部5b与中空输入轴2的相对于刚性插塞11位于旋转输入侧的圆形外周面部分之间安装有球轴承8。

在第一刚性内齿齿轮5的输出侧圆环部5c处的圆环状端面上同轴地连接固定有交叉滚子轴承9的外圈9a。在外圈9a的内侧配置有与第二刚性内齿齿轮6形成为一体的圆环状的内圈9b。在外圈9a与内圈9b之间形成有矩形截面的圆环状的轨道。滚柱9c以旋转自如的状态安装在该轨道内。以圆环状突出在旋转输出侧的输出凸缘7与内圈9b形成为一体。在输出凸缘7上连接固定有负荷侧的构件(未图示)。

圆筒状盖21从中空型波动齿轮装置1的旋转输出侧安装在中空型波动齿轮装置1上。圆筒状盖21将交叉滚子轴承9的外圈9a及第一刚性内齿齿轮5覆盖。在圆筒状盖21的旋转输出侧的端部的内侧安装有油封22，将交叉滚子轴承9的旋转输出侧的端面密封。在第一刚性内齿齿轮5的输入侧圆环部5b的旋转输入侧的端面连接固定有圆环状的外圈固定件23。在中空输入轴2的轴端部的外周部固定有圆环状的内圈固定件24。

在该结构的中空型波动齿轮装置1中，第一刚性内齿齿轮5的齿数比第二刚性内齿齿轮6的齿数多2n片(n为正整数)。一般来说，多2片。第二刚性内齿齿轮6的齿数与挠性外齿齿轮4的齿数相同。将第一刚性内齿齿轮5固定在固定侧的构件(未图示)，以使第一刚性内齿齿轮5不能旋转。在利用电动机等使波动产生器3进行高速旋转时，外齿4b与第一内齿5a及第二内齿6a的啮合位置沿圆周方向移动。其结果是，挠性外齿齿轮4以根据第一刚性内齿齿轮5与挠性外齿齿轮4的齿数差而减速了的转速进行旋转。与挠性外齿齿轮4齿数相同的第二刚性内齿齿轮6与该挠性外齿齿轮4一体旋转。因而，从与第二刚性内齿齿轮6形成为一体的输出凸缘7将减速旋转输出到负荷侧的构件。

(波动产生器)

图2是将图1的具有波动产生器的部分取出而进行表示的局部剖视图。图3是表示波动产生器3的滚针轴承的保持器的局部立体图。参照图2及图3进行说明，波动产生器3包括刚性插塞11、以及安装在刚性插塞11的椭圆状的插塞外周面12上的滚针轴承13。滚针轴承13包括形成在椭圆状的插塞外周面12上的椭圆状的内圈轨道面31、能沿径向挠曲的圆筒状的外圈32、形成在外圈32的内周面上的外圈轨道面33、以及安装在内圈轨道面31与外圈轨道面33之间的多个滚针34。滚针34由能沿径向挠曲的圆筒状的保持器35沿周向以恒定的间隔保持为滚动自如的状态。

在刚性插塞11的插塞外周面12上形成有保持器卡合部，该保持器卡合部与想要沿装置轴线1a的方向(滚针轴承的中心轴线方向)移动的保持器35卡合，而对该保持器35在装置轴线1a方向上的移动进行限制。另外，在保持器35上形成有外圈卡合部，该外圈卡合部与想要沿装置轴线1a的方向移动的外圈32卡合，而对该外圈32在装置轴线1a方向上的移动进行限制。以下，对上述保持器卡合部及外圈卡合部的结构进行说明。

首先，在插塞外周面12上的内圈轨道面31的两侧的部分，形成有比该内圈轨道面31小一圈的椭圆状的第一小径外周面部分41及第二小径外周面部分42。在内圈轨道面31与第一小径外周面部分41之间形成有朝向旋转输入侧(朝向轴线1a的方向的一方)的第一圆环状台阶面43。在内圈轨道面31与第二小径外周面部分42之间形成有朝向旋转输出侧(朝向轴线1a的方向的另一方)的第二圆环状台阶面44。

根据图3可知，保持器35包括：一定宽度的圆筒部52，其以一定的间隔沿周向形成有收容部51，该收容部51将各滚针34保持为滚动自如的状态；第一圆环状内侧突部53a及第二圆环状内侧突部54a，其从该圆筒部52的两端部向径向的内侧突出；第一圆环状外侧突部53b及第二圆环状外侧突部54b，其从圆筒部52的两端部向径向的外侧突出。即，形成为偏平的H形的截面形状。

以内圈轨道面31位于该形状的保持器35上的第一圆环状内侧突部53a与第二圆环状内侧突部54a之间的部分的方式，将保持器35配置在刚性插塞11的外周，保持在保持器35的各收容部51内的滚针34与内圈轨道面31抵接。以外圈32位于保持器35上的第一圆环状外侧突部53b与第二圆环状外侧突部54b之间的方式，将外圈配置在保持器35的外周，保持在各收容部51内的滚针34与外圈32的外圈轨道面33抵接。

当保持器35想要沿装置轴线1a的方向移动时，保持器35两侧的第一圆环状内侧突起53a及第二圆环状内侧突起54a中的一方与形成在插塞外周面12上的第一圆环状台阶面43及第二圆环状台阶面44中的一方抵接。因此，插塞外周面12的第一圆环状台阶面43和第二圆环状台阶面44作为保持器卡合部发挥功能，将保持器35限制为不会沿装置轴线1a的方向移动。

当外圈32想要沿装置轴线1a的方向移动时，该外圈32与保持器35两侧的第一圆环状外侧突部53b及第二圆环状外侧突部54b中的一方抵接。因此，第一圆环状外侧突部53b及第二圆环状外侧突部54b作为外圈卡合部发挥功能，将外圈32限制为不会沿轴线1a的方向移动。由于如上所述地利用刚性插塞11将保持器35限制为不会沿装置轴线1a的方向移动，因此能利用刚性插塞11隔着保持器35将外圈32限制为不会沿轴线1a的方向移动。

(保持器的另一例)

图4(a)、图4(b)是表示保持器35的另一例的局部立体图及说明图。这些图中的保持器60包括圆环状的保持器主体部61和圆环状肋62，圆环状肋62能相对于保持器主体部61进行装拆。在保持器主体部61上，连接板64从圆环状肋63的内侧的圆环状侧面以一定的间隔平行突出。形成在各连接板64的前端的连接用凹部65能相对于形成在插入孔66的内部的连接轴67进行装拆，该插入孔66形成在另一方的圆环状肋62中。在使圆环状肋62与保持器主体部61连接时，能够获得沿周向以一定的间隔形成有滚针保持用的收容部68的保持器60。

在该结构的组装式的保持器60中，左右的圆环状肋63、62的突出到径向的内侧的圆环状内侧突部63a、62a是能与刚性插塞11的第一圆环状台阶面43和第二圆环状台阶面44抵接的部分。另外，外圈32能与保持器60的左右的圆环状肋63、62上的突出到径向的外侧的圆环状外侧突部63b、62b抵接。

接着，能将图1和图2所示的滚针轴承13形成为多列滚针轴承。在这种情况下，只要对应于第一刚性内齿齿轮5与挠性外齿齿轮4的啮合位置以及第二刚性内齿齿轮6与挠性外齿齿轮4的啮合位置，配置两列滚针34即可。

图5是表示用在这种情况下的两列用的保持器的例子的局部立体图。保持器70包括圆筒体71、以及形成在该圆筒体71的两端部的矩形截面的圆环状肋72、73。在圆筒体71的宽度方向的中央形成有沿周向延伸的圆环状肋74。在圆环状肋74的两侧沿周向以一定的间隔分别形成有滚针保持用的第一收容部75a和第二收容部75b。

在该结构的保持器70中，左右的圆环状肋72、73的突出到径向的内侧的圆环状内侧突部72a、73a是能与刚性插塞11的第一圆环状台阶面43和第二圆环状台阶面44抵接的部分。另外，外圈32能与保持器70的左右的圆环状肋72、73的突出到径向的外侧的圆环状外侧突部72b、73b抵接。

接着，图6是表示波动产生器3的另一例的局部剖视图。在图6中，对与图1、图2对应的部位标注相同的符号而省略说明。本例的波动产生器80包括与中空输入轴2形成为一体的刚性插塞81、以及安装在该刚性插塞81的椭圆状的插塞外周面82上的滚针轴承83。滚针轴承83包括形成在插塞外周面82上的内圈轨道面84、能沿径向挠曲的圆环状的外圈85、以滚动自如的状态安装在内圈轨道面84与外圈85之间的滚针86、以及对各滚针86进行保持的保持器90。

在本例的波动产生器80中，保持器卡合部及外圈卡合部构成为如下结构。首先，在插塞外周面82上形成有沿周向延伸的一定宽度及一定深度的内圈轨道槽87。在内圈轨道槽87的槽底面形成有椭圆状的内圈轨道面84。

保持器90包括以规定的间隔沿周向形成有收容部91的圆筒部92、以及从该圆筒部92的两端部向径向的外侧突出的第一圆环状外侧突部93及第二圆环状外侧突部94。保持器90配置在内圈轨道槽87内，外圈85配置在第一圆环状外侧突部93与第二圆环状外侧突部94之间。

当保持器90沿轴线1a的方向移动时，保持器90的两端面与内圈轨道槽87的两侧的槽侧面88、89抵接，该保持器90的移动受到限制。因此，槽侧面88、89作为保持器卡合部发挥功能。另外，当外圈85沿轴线1a的方向移动时，外圈85的两端面与保持器90的两侧的第一圆环状外侧突部93及第二圆环状外侧突部94抵接。因此，第一圆环状外侧突部93及第二圆环状外侧突部94作为外圈卡合部发挥功能。

(其它实施方式)

另外，上述的例子将本发明应用在扁平型波动齿轮装置的波动产生器中。本发明也能同样应用在杯型波动齿轮装置或礼帽型波动齿轮装置的波动产生器中。

Claims (4)

1.一种波动齿轮装置的波动产生器，使挠性外齿齿轮挠曲成椭圆状而与刚性内齿齿轮局部啮合，并且使两个齿轮的啮合位置沿圆周方向移动，

该波动齿轮装置的波动产生器具有：刚性插塞；以及安装在所述刚性插塞的椭圆状的插塞外周面上的滚子轴承，

所述滚子轴承包括：椭圆状的内圈轨道面，该内圈轨道面形成在所述插塞外周面上；外圈，该外圈能沿径向挠曲；外圈轨道面，该外圈轨道面形成在所述外圈的内周面上；以及多个滚柱，这些滚柱以能滚动的状态安装在所述内圈轨道面与所述外圈轨道面之间，

其特征在于，

所述滚子轴承包括圆筒状的保持器，该保持器具有以能使各所述滚柱以规定的间隔滚动的状态对所述滚柱进行保持的收容部，

所述插塞外周面包括保持器卡合部，该保持器卡合部与想要沿所述滚子轴承的轴线方向移动的所述保持器卡合，而对该保持器在所述轴线方向上的移动进行限制，

所述保持器包括外圈卡合部，该外圈卡合部与想要沿所述轴线方向移动的所述外圈卡合，而对该外圈在所述轴线方向上的移动进行限制，

在所述插塞外周面上所述内圈轨道面的两侧部分，形成有比该内圈轨道面小径的第一小径外周面部分和第二小径外周面部分，

在所述内圈轨道面与所述第一小径外周面部分之间形成有朝向所述轴线方向的一方的第一圆环状台阶面，在所述内圈轨道面与所述第二小径外周面部分之间形成有朝向所述轴线方向的另一方的第二圆环状台阶面，

所述保持器包括：圆筒部，该圆筒部以规定的间隔沿周向形成有所述收容部；第一圆环状内侧突部及第二圆环状内侧突部，该第一圆环状内侧突部及第二圆环状内侧突部从所述圆筒部的两端部向径向的内侧突出；以及第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部，该第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部从所述圆筒部的所述两端部向径向的外侧突出，

所述内圈轨道面位于所述第一圆环状内侧突部与第二圆环状内侧突部之间，

所述外圈位于所述第一圆环状外侧突部与第二圆环状外侧突部之间，

所述保持器卡合部是所述第一圆环状台阶面及第二圆环状台阶面，

所述外圈卡合部是所述第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部。

2.一种波动齿轮装置的波动产生器，使挠性外齿齿轮挠曲成椭圆状而与刚性内齿齿轮局部啮合，并且使两个齿轮的啮合位置沿圆周方向移动，

该波动齿轮装置的波动产生器具有：刚性插塞；以及安装在所述刚性插塞的椭圆状的插塞外周面上的滚子轴承，

所述滚子轴承包括：椭圆状的内圈轨道面，该内圈轨道面形成在所述插塞外周面上；外圈，该外圈能沿径向挠曲；外圈轨道面，该外圈轨道面形成在所述外圈的内周面上；以及多个滚柱，这些滚柱以能滚动的状态安装在所述内圈轨道面与所述外圈轨道面之间，

其特征在于，

所述滚子轴承包括圆筒状的保持器，该保持器具有以能使各所述滚柱以规定的间隔滚动的状态对所述滚柱进行保持的收容部，

所述插塞外周面包括保持器卡合部，该保持器卡合部与想要沿所述滚子轴承的轴线方向移动的所述保持器卡合，而对该保持器在所述轴线方向上的移动进行限制，

所述保持器包括外圈卡合部，该外圈卡合部与想要沿所述轴线方向移动的所述外圈卡合，而对该外圈在所述轴线方向上的移动进行限制，

所述插塞外周面包括沿周向延伸的一定宽度及一定深度的内圈轨道槽，

在所述内圈轨道槽的槽底面形成有所述内圈轨道面，

所述保持器包括：以规定的间隔沿周向形成有所述收容部的圆筒部；以及从该圆筒部的两端部向径向的外侧突出的第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部，

所述保持器位于所述内圈轨道槽内，所述外圈位于所述第一圆环状外侧突部与第二圆环状外侧突部之间，

所述保持器卡合部是所述内圈轨道槽的两侧的槽侧面，

所述外圈卡合部是所述第一圆环状外侧突部及第二圆环状外侧突部。

3.一种中空型波动齿轮装置，其特征在于，包括：

刚性内齿齿轮；

挠性外齿齿轮，该挠性外齿齿轮配置在所述刚性内齿齿轮的内侧，能与所述刚性内齿齿轮啮合；

波动产生器，该波动产生器配置在所述挠性外齿齿轮的内侧，使所述挠性外齿齿轮挠曲成椭圆状而与所述刚性内齿齿轮局部啮合，并且使这两个齿轮的啮合位置沿圆周方向移动；以及

旋转输入轴，该旋转输入轴由中空轴构成，

所述波动产生器是权利要求1或2所述的波动产生器，

所述波动产生器的所述刚性插塞与所述旋转输入轴的外周面形成为一体。

4.如权利要求3所述的中空型波动齿轮装置，其特征在于，

作为所述刚性内齿齿轮，包括沿装置轴线的方向配置的齿数不同的第一内齿齿轮及第二内齿齿轮，

所述挠性外齿齿轮包括：能沿径向挠曲的圆筒体；以及形成在所述圆筒体的外周面上的外齿。