CN112061522B - 一种适用于打包流水线的agv小车联动送料的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及物料打包运输技术领域，尤其为一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，所述控制方法基于一送料装置来实现，所述送料装置包括支撑腿和打包流水线设备，所述支撑腿上端面固定连接有传送带，所述传送带外侧固定连接有打包流水线设备，所述传送带左侧前后端面转动连接有传输装置，所述传输装置下方滑动连接有推动机构，所述推动机构包括固定架和第二电动伸缩杆，所述固定架左端面固定连接有第二电动伸缩杆；通过设置的传输装置、第一软板、滑动柱和滑动平台，物料通过传输装置移动至滑动平台，然后通过第二电动伸缩杆使其被推动至AGV车上，实现AGV小车自动上料，无需人工搬运，极大的减少工作人员的工作量，非常智能。

Description

一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法

本申请是申请日为2019年12月27日提交的申请号为201911372661.6，发明名称为一种自动化生产用打包与AGV小车联动送料装置的中国发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及物料打包运输技术领域，具体为一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法。

背景技术

Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车,指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

随着社会的不断进步，AGV小车广泛应用至物料运输领域，特别是物流方便，目前市场上存在的在进行打包工作时一般采用流水线的打包方式，但是在打包完成后需要通过人工将其搬运至AGV小车上，然后在通过AGV小车进行转运，但是来回弯腰搬运物料无疑是对工作人员的腰部的巨大考验，长时间工作对人们健康安全造成巨大威胁，因此，针对上述问题提出一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，以解决上述背景技术中提出需要人工将流水线上的物料搬运至AGV小车，浪费人力问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，所述控制方法基于一送料装置来实现，所述送料装置包括支撑腿和打包流水线设备，所述支撑腿上端面固定连接有传送带，所述传送带外侧固定连接有打包流水线设备，所述传送带左侧前后端面转动连接有传输装置，所述传输装置下方滑动连接有推动机构，所述推动机构包括固定架和第二电动伸缩杆，所述固定架左端面固定连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆左端面固定连接有挤压板，所述挤压板左端面固定连接有第二软板，所述第二软板左端面均固定连接有呈前后分布的限位板，所述第二软板前后两端均固定连接有第一软板，所述第一软板下方设有滑动平台，所述滑动平台前后端面均开设有第一滑槽，所述滑动平台通过第一滑槽与传输装置滑动连接，所述滑动平台上端面均开设有呈前后分布的第二滑槽，所述第二滑槽内均设有滑动柱，所述滑动柱外侧与第一软板固定连接，所述滑动平台左端面固定连接有运输机构，所述推动机构左侧设有运输机构。

优选的，所述传输装置包括转动轴和倾斜板,所述转动轴外侧与传送带转动连接，所述转动轴左端面均固定连接有倾斜板，所述倾斜板内侧滑动连接有延伸板，所述延伸板前后端面均转动连接有滑动板，所述滑动板下端面均固定连接有滑动块，所述滑动块内部均固定连接有呈左右分布的滑动轴，所述滑动轴外侧与推动机构滑动连接，所述延伸板右端面转动连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆右端面固定连接有固定板，所述固定板上端面与传送带固定连接。

优选的，所述滑动板数量为两个，且滑动板关于延伸板中心呈前后对称设置。

优选的，所述限位板数量为两个，且限位板均呈弧形设置，所述滑动柱和第二软板均是由可弯曲的塑料块构成。

优选的，所述滑动平台通过第二滑槽与滑动柱滑动连接，所述第二滑槽呈弧形设置，所述第二滑槽关于滑动平台中心呈前后对称设置。

优选的，所述运输机构包括AGV小车和控制器，所述AGV小车前端面固定连接有控制器，所述AGV小车上端面固定连接有压力传感器，所述AGV小车右端面固定连接有呈上下分布的保护壳和红外线传感器，所述保护壳右端面固定连接有呈上下分布的铁芯和显示灯，所述保护壳上端面内侧固定连接有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆下端面固定连接有电触板，所述电触板外侧固定连接有导电绕组，所述保护壳下端面内侧固定连接有蓄电池，所述蓄电池上端面固定连接有导电绕组，所述保护壳右侧设有铁块，所述铁块右端面与推动机构固定连接。

优选的，所述铁芯外侧设有均匀缠绕的导电绕组，所述显示灯串联在导电绕组外侧，所述铁芯呈U型设置，所述铁芯是由硅钢块构成。

优选的，所述第三电动伸缩杆位于蓄电池正上方，所述铁块位于铁芯的正右侧。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中，通过设置的传输装置、固定架、第二电动伸缩杆、挤压板、第一软板、滑动柱和滑动平台，通过物料经过打包流水线进行打包完成后，通过传输装置移动至滑动平台，然后通过第二电动伸缩杆使其被推动至AGV车上，实现AGV小车自动上料，无需人工搬运，极大的减少工作人员的工作量，非常智能；

2、本发明中，通过设置的转动轴、倾斜板、延伸板、第一电动伸缩杆和固定板，通过第一电动伸缩杆带动延伸板转动，从而控制倾斜板的倾斜角度，从而控制物料的下料速度，可以根据实际情况进行调整，扩大使用范围，具有很好的实用价值；

3、本发明中，通过设置的AGV小车、控制器、压力传感器、红外线传感器、铁芯、蓄电池和导电绕组，当AGV小车移动至推动机构左侧，红外线传感器发出信号给控制器，控制器控制第三电动伸缩杆移动，从而使电触板与蓄电池接触，从而实现通电，此时铁芯像磁铁一样具有磁性，从而与铁块吸引，当物料移动至AGV小车上时，AGV小车不会移动，当压力传感器感应到物料时，发出信号给控制器，控制器控制第三电动伸缩杆复位，从而铁芯消磁，此时AGV小车即可通过下方的导引线移动，保证物料在下料时，AGV小车具有很好的稳定性。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明局部图结构示意图；

图3为本发明运输机构结构示意图；

图4为本发明限位板结构示意图；

图5为本发明延伸板结构示意图。

图中：1-支撑腿、2-打包流水线设备、3-传送带、4-传输装置、401-转动轴、402-倾斜板、403-延伸板、404-第一电动伸缩杆、405-固定板、406-滑动板、407-滑动块、408-滑动轴、5-推动机构、501-固定架、502-第二电动伸缩杆、503-挤压板、504-第一软板、505-滑动柱、506-滑动平台、507-第一滑槽、508-第二滑槽、509-限位板、510-第二软板、6-运输机构、601-AGV小车、602-控制器、603-压力传感器、604-红外线传感器、605-保护壳、606-铁芯、607-显示灯、608-蓄电池、609-导电绕组、610-电触板、611-第三电动伸缩杆、612-铁块。

具体实施方式

实施例1：

请参阅图1、图2、图3、图4、图5，本发明提供一种技术方案：

一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，所述控制方法基于一送料装置来实现，所述送料装置包括支撑腿1和打包流水线设备2，支撑腿1上端面固定连接有传送带3，传送带3外侧固定连接有打包流水线设备2，传送带3左侧前后端面转动连接有传输装置4，传输装置4包括转动轴401和倾斜板402,转动轴401外侧与传送带3转动连接，转动轴401左端面均固定连接有倾斜板402，倾斜板402内侧滑动连接有延伸板403，延伸板403前后端面均转动连接有滑动板406，滑动板406下端面均固定连接有滑动块407，滑动块407内部均固定连接有呈左右分布的滑动轴408，滑动轴408外侧与推动机构5滑动连接，延伸板403右端面转动连接有第一电动伸缩杆404，第一电动伸缩杆404右端面固定连接有固定板405，固定板405上端面与传送带3固定连接，转动轴401、倾斜板402、延伸板403和第一电动伸缩杆404之间配合使用，保证其倾斜板402的倾斜角度得以控制，从而方便不同大小的物料在移动时，不会因为滑动较快而摔坏，不会因为倾斜板402角度较平缓而不移动，滑动板406、滑动块407和滑动轴408之间配合使用，可以保证倾斜板402和延伸板403可以正常左右滑动，滑动板406数量为两个，且滑动板406关于延伸板403中心呈前后对称设置，传输装置4下方滑动连接有推动机构5，推动机构5包括固定架501和第二电动伸缩杆502，固定架501左端面固定连接有第二电动伸缩杆502，第二电动伸缩杆502左端面固定连接有挤压板503，挤压板503左端面固定连接有第二软板510，第二软板510左端面均固定连接有呈前后分布的限位板509，限位板509数量为两个，且限位板509均呈弧形设置，滑动柱505和第二软板510均是由可弯曲的塑料块构成，滑动平台506通过第二滑槽508与滑动柱505滑动连接，第二滑槽508呈弧形设置，第二滑槽508关于滑动平台506中心呈前后对称设置，第二电动伸缩杆502、挤压板503、第一软板504、滑动柱505、第一滑槽507、第二滑槽508、限位板509和第二软板510配合使用，第一软板504和第二软板510可以圈出一个范围，从而对掉落的物料进行限位，而通过限位板509的设置，保证物料在第一软板504和第二软板510中央滑动，避免其向两侧移动，保证其可以准确被推动至AGV小车601上，而第二滑槽508的设置保证第二滑槽508内的第一软板504在预定的轨迹中滑动，第二软板510前后两端均固定连接有第一软板504，第一软板504下方设有滑动平台506，滑动平台506前后端面均开设有第一滑槽507，滑动平台506通过第一滑槽507与传输装置4滑动连接，滑动平台506上端面均开设有呈前后分布的第二滑槽508，第二滑槽508内均设有滑动柱505，滑动柱505外侧与第一软板504固定连接，滑动平台506左端面固定连接有运输机构6，推动机构5左侧设有运输机构6，运输机构6包括AGV小车601和控制器602，AGV小车601前端面固定连接有控制器602，AGV小车601上端面固定连接有压力传感器603，AGV小车601右端面固定连接有呈上下分布的保护壳605和红外线传感器604，保护壳605右端面固定连接有呈上下分布的铁芯606和显示灯607，保护壳605上端面内侧固定连接有第三电动伸缩杆611，第三电动伸缩杆611下端面固定连接有电触板610，电触板610外侧固定连接有导电绕组609，保护壳605下端面内侧固定连接有蓄电池608，蓄电池608上端面固定连接有导电绕组609，保护壳605右侧设有铁块612，铁块612右端面与推动机构5固定连接，AGV小车601、控制器602和压力传感器603之间配合使用，非常智能，当压力传感器603受到压力时，发出信号给控制器602，控制器602控制第三电动伸缩杆611复位，从而断电，AGV小车601即可正常转运，铁芯606外侧设有均匀缠绕的导电绕组609，显示灯607串联在导电绕组609外侧，铁芯606呈U型设置，铁芯606是由硅钢块构成，这样的铁芯606在通电时有磁性，断电后磁就随之消失，第三电动伸缩杆611位于蓄电池608正上方，铁块612位于铁芯606的正右侧，通过铁芯606、显示灯607、蓄电池608、导电绕组609、电触板610、第三电动伸缩杆611和铁块612之间配合使用，可以通过电触板610在第三电动伸缩杆611的带动下与蓄电池608接触，从而通电，此时导电绕组609带电，然后铁芯606像磁铁一样具有磁性，从而与铁块612吸引，实现AGV小车601被固定，避免因为物料掉落至AGV小车601上时导致AGV小车601晃动，解决物料不能精确掉落至AGV小车601上方的问题。

工作流程：使用接通电源，打包流水线设备2打包体积较大的物料时，通过启动第一电动伸缩杆404带动延伸板403向左移动，延伸板403在倾斜板402内侧滑动，延伸板403带动滑动板406向左移动，滑动板406带动滑动块407向左移动，从而使滑动轴408在滑动平台506前后端面的第一滑槽507中滑动，而多个设置的滑动轴508保证滑动板406和滑动块407稳定滑动，当物料通过倾斜板402和延伸板403下落至滑动平台506上方，此时物料在滑动柱505、第一软板504和限位板509的包围下实现限位目的，而通过第二电动伸缩杆502带动挤压板503移动，挤压板503带动第二软板510移动，第二软板510带动限位板509推动物料移动，使其在预定范围内的移动，从而将物料推动至AGV小车601上，而当AGV小车601移动至滑动平台506左侧时，此时红外线传感器604在感应范围内感应到右侧的滑动平台506时，发出信号给控制器602，控制器602控制第三电动伸缩杆611带动电触板610向下移动，电触板610带动导电绕组609向下移动，导电绕组609与蓄电池608触电接触，从而实现电流导通，此时显示灯607亮起，方便观察AGV小车601使用情况，此时铁芯606在导电绕组609的作用下，此时铁芯606像磁铁一样具有磁性，从而与铁块612吸引，从而实现固定AGV小车601，避免其晃动，避免在物料移动至AGV小车601上时，AGV小车601移动，从而解决物料掉落的问题，当AGV小车601上方装有物料时，压力传感器604受物料挤压，压力传感器604发出信号给控制器602，控制器602控制第三电动伸缩杆611复位，从而铁芯606消磁，从而AGV小车601可以正常移动，保证其运输质量。

实施例2：

实施例2中，与实施例1相同的部分不再赘述，不同之处是当运输的是体积较小的物料时，通过第一电动伸缩杆404带动延伸板403向右移动，延伸板403带动倾斜板402向右移动，从而使延伸板403带动滑动板406向右移动，滑动板406带动滑动块407向右移动，从而扩大倾斜板402的倾斜角度，方便物料的下落。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，所述控制方法基于一送料装置来实现，所述送料装置包括支撑腿(1)和打包流水线设备(2)，其特征在于，所述支撑腿(1)上端面固定连接有传送带(3)，所述传送带(3)外侧固定连接有打包流水线设备(2)，所述传送带(3)左侧前后端面转动连接有传输装置(4)，所述传输装置(4)下方滑动连接有推动机构(5)，所述推动机构(5)包括固定架(501)和第二电动伸缩杆(502)，所述固定架(501)左端面固定连接有第二电动伸缩杆(502)，所述第二电动伸缩杆(502)左端面固定连接有挤压板(503)，所述挤压板(503)左端面固定连接有第二软板(510)，所述第二软板(510)左端面固定连接有呈前后分布的限位板(509)，所述第二软板(510)前后两端均固定连接有第一软板(504)，所述第一软板(504)下方设有滑动平台(506)，所述滑动平台(506)前后端面均开设有第一滑槽(507)，所述滑动平台(506)通过第一滑槽(507)与传输装置(4)滑动连接，所述滑动平台(506)上端面开设有呈前后分布的第二滑槽(508)，所述第二滑槽(508)内均设有滑动柱(505)，所述滑动柱(505)外侧与第一软板(504)固定连接，所述滑动平台(506)左端面固定连接有运输机构(6)，所述推动机构(5)左侧设有运输机构(6)；

所述传输装置(4)包括转动轴(401)和倾斜板(402),所述转动轴(401)外侧与传送带(3)转动连接，所述转动轴(401)左端面均固定连接有倾斜板(402)，所述倾斜板(402)内侧滑动连接有延伸板(403)，所述延伸板(403)前后端面均转动连接有滑动板(406)，所述滑动板(406)下端面均固定连接有滑动块(407)，所述滑动块(407)内部均固定连接有呈左右分布的滑动轴(408)，所述滑动轴(408)外侧与推动机构(5)滑动连接，所述延伸板(403)右端面转动连接有第一电动伸缩杆(404)，所述第一电动伸缩杆(404)右端面固定连接有固定板(405)，所述固定板(405)上端面与传送带(3)固定连接；

所述控制方法包括：

(1)打包流水线设备(2)打包体积较大的物料时，通过启动第一电动伸缩杆(404)带动延伸板(403)向左移动，延伸板(403)在倾斜板(402)内侧滑动，延伸板(403带动滑动板(406)向左移动，滑动板(406)带动滑动块(407)向左移动，从而使滑动轴(408)在滑动平台(506)前后端面的第一滑槽(507)中滑动，而多个设置的滑动轴(408)保证滑动板(406)和滑动块(407)稳定滑动；

(2)当物料通过倾斜板(402)和延伸板(403)下落至滑动平台(506)上方，此时物料在滑动柱(505)、第一软板(504)和限位板(509)的包围下实现限位目的，而通过第二电动伸缩杆(502)带动挤压板(503)移动，挤压板(503)带动第二软板(510)移动，第二软板(510)带动限位板(509)推动物料移动，使其在预定范围内移动，从而将物料推动至AGV小车(601)上；

(3)当AGV小车(601)移动至滑动平台(506)左侧时，此时红外线传感器(604)在感应范围内感应到右侧的滑动平台(506)时，发出信号给控制器(602)，控制器(602)控制第三电动伸缩杆(611)带动电触板(610)向下移动，电触板(610)带动导电绕组(609)向下移动，导电绕组(609)与蓄电池(608)触电接触，从而实现电流导通，此时显示灯(607)亮起，方便观察AGV小车(601)使用情况，此时铁芯(606)在导电绕组(609)的作用下，此时铁芯(606)像磁铁一样具有磁性，从而与铁块(612)吸引，从而实现固定AGV小车(601)，避免其晃动，避免在物料移动至AGV小车(601)上时，AGV小车(601)移动；

(4)当AGV小车(601)上方装有物料时，压力传感器(604)受物料挤压，压力传感器(604)发出信号给控制器(602)，控制器(602)控制第三电动伸缩杆(611)复位，从而铁芯(606)消磁，从而AGV小车(601)正常移动，保证其运输质量。

2.根据权利要求1所述的一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，其特征在于，所述滑动板(406)数量为两个，且滑动板(406)关于延伸板(403)中心呈前后对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，其特征在于，所述限位板(509)数量为两个，且限位板(509)均呈弧形设置，所述滑动柱(505)和第二软板(510)均是由可弯曲的塑料块构成。

4.根据权利要求1所述的一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，其特征在于，所述滑动平台(506)通过第二滑槽(508)与滑动柱(505)滑动连接，所述第二滑槽(508)呈弧形设置，所述第二滑槽(508)关于滑动平台(506)中心呈前后对称设置。

5.根据权利要求1所述的一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，其特征在于，所述运输机构(6)包括AGV小车(601)和控制器(602)，所述AGV小车(601)前端面固定连接有控制器(602)，所述AGV小车(601)上端面固定连接有压力传感器(603)，所述AGV小车(601)右端面固定连接有呈上下分布的保护壳(605)和红外线传感器(604)，所述保护壳(605)右端面固定连接有呈上下分布的铁芯(606)和显示灯(607)，所述保护壳(605)上端面内侧固定连接有第三电动伸缩杆(611)，所述第三电动伸缩杆(611)下端面固定连接有电触板(610)，所述电触板(610)外侧固定连接有导电绕组(609)，所述保护壳(605)下端面内侧固定连接有蓄电池(608)，所述蓄电池(608)上端面固定连接有导电绕组(609)，所述保护壳(605)右侧设有铁块(612)，所述铁块(612)右端面与推动机构(5)固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，其特征在于，所述铁芯(606)外侧设有均匀缠绕的导电绕组(609)，所述显示灯(607)串联在导电绕组(609)外侧，所述铁芯(606)呈U型设置，所述铁芯(606)是由硅钢块构成。

7.根据权利要求5所述的一种适用于打包流水线的AGV小车联动送料的控制方法，其特征在于，所述第三电动伸缩杆(611)位于蓄电池(608)正上方，所述铁块(612)位于铁芯(606)的正右侧。

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