CN111367265A - 一种无人车控制终端管理方法及管理系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及无人车、无人驾驶、自动驾驶技术领域，公开一种无人车控制终端管理方法及管理系统，其中，无人车控制终端管理方法，包括:控制无人车进入目标驾驶模式时，检测无人车是否处于一当前驾驶模式；若是，则比较判断目标驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级；若是，无人车进入目标驾驶模式；反之，无人车保持一当前驾驶模式；无人车具有至少两种驾驶模式，任一驾驶模式具有对应的不同优先级的控制终端，目标驾驶模式、一当前驾驶模式选自至少两种驾驶模式。本发明通过对不同的驾驶模式设定不同的优先级，防止无人车同时被控制，提高无人车的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及无人车、无人驾驶、自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种无人车控制终端管理方法及管理系统。
背景技术
随着科技的进步，车辆越来越多的走进了人们的生活，其中，无人车技术越来越受重视，在服务行业应用越来越多，比如物流、餐饮等行业。
目前，无人车可以采用多种驾驶模式，比如自动驾驶、平行驾驶或遥控驾驶方式等，不同的驾驶模式下使用不同的控制终端。现有技术中，对各种控制终端没有明确的分工，容易造成多种控制终端同时控制无人车，从而导致无人车安全性差的技术问题。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的第一方面提供一种无人车控制终端管理方法，所述无人车具有至少两种驾驶模式，任一所述驾驶模式具有对应的控制终端，所述控制终端具有优先级；
所述方法包括以下步骤：控制所述无人车进入目标驾驶模式时，检测所述无人车是否处于一当前驾驶模式；
若是，则进一步比较判断所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级；
若是，则控制所述无人车进入所述目标驾驶模式；
反之，则控制所述无人车保持所述一当前驾驶模式；
所述目标驾驶模式、所述一当前驾驶模式选自所述至少两种驾驶模式。
本发明通过在无人车处于当前驾驶模式时，判断比较目标驾驶模式的优先级与当前驾驶模式的优先级，当目标驾驶模式的优先级高于当前驾驶模式的优先级时，无人车进入目标驾驶模式，一方面，对不同的驾驶模式设定不同的优先级，防止无人车同时被控制，提升无人车的安全性和可靠性；另一方面，使无人车在运行过程中，满足优先级的条件时，自由切换驾驶模式，提升用户对无人车的可操作性以及无人车的工作效率。
进一步地，所述至少两种驾驶模式包括自动驾驶模式、平行驾驶模式和遥控驾驶模式；
其中，所述自动驾驶模式具有自动驾驶控制终端，所述平行驾驶模式具有平行驾驶控制终端，所述遥控驾驶模式具有遥控器；所述自动驾驶控制终端的优先级小于所述平行驾驶控制终端的优先级小于所述遥控器的优先级。
本发明通过设定遥控驾驶模式对应的控制终端的优先级大于平行驾驶控制终端的优先级大于自动驾驶控制终端的优先级，一方面保证无人车的安全性和可靠性；另一方面，保证无人车的工作效率。
进一步地，所述目标驾驶模式为所述平行驾驶模式时，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式，
所述比较判断步骤还包括：比较判断所述平行驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述自动驾驶模式对应的控制终端的优先级，若是，则控制所述无人车进入所述平行驾驶模式。
进一步地，所述目标驾驶模式为所述遥控驾驶模式时，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式或所述平行驾驶模式，
所述比较判断步骤还包括：比较判断所述遥控驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述自动驾驶模式或所述平行驾驶模式对应的控制终端的优先级，若是，则控制所述无人车进入所述遥控驾驶模式。
进一步地，所述检测步骤还包括：若否，则进一步判断所述无人车是否处于准备就绪状态和/或所述目标驾驶模式是否无障碍和/或所述无人车是否无障碍；
若是，则控制所述无人车进入所述目标驾驶模式。
本发明通过在无人车未处于一当前驾驶模式时，无人车满足一定的条件下，才可以进入目标驾驶模式，从而保证无人车的可靠性和安全性。
进一步地，若所述无人车处于所述一当前驾驶模式，所述控制所述无人车进入所述目标驾驶模式的步骤之前，所述方法还包括：控制所述无人车退出所述一当前驾驶模式并进入准备就绪状态。
本发明通过无人车从当前价是模式进入目标驾驶模式前，使无人车处于准备就绪状态，保证无人车驾驶模式切换的安全性。
进一步地，若所述无人车处于所述一当前驾驶模式，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式，当所述无人车和/或所述自动驾驶模式发生故障时，所述无人车退出所述自动驾驶模式；
或所述一当前驾驶模式为所述平行驾驶模式，当所述无人车和/或所述平行驾驶模式发生故障时，所述无人车退出所述平行驾驶模式。
本发明通过当无人车在自动驾驶模式或平行驾驶模式，发生故障时，退出当前驾驶模式，从而保证无人车和行人的安全。
进一步地，当所述无人车在所述一当前驾驶模式发生碰撞时，控制所述无人车进入碰撞模式。
进一步地，当所述无人车进入所述碰撞模式时，所述无人车不能进入任一所述目标驾驶模式。
本发明的第二方面提供一种无人车控制终端管理系统，应用上述任一所述的无人车控制终端管理方法，所述系统包括：控制终端，检测单元、判断单元和控制单元；
所述检测单元用于判断所述无人车是否处于所述一当前驾驶模式；
所述判断单元用于比较判断所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级；
所述控制单元用于当所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级高于所述一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级时，控制所述无人车进入所述目标驾驶模式；
反之，所述控制单元用于控制所述无人车保持所述一当前驾驶模式。
附图说明
图1为本发明实施例提供的无人车控制终端管理方法流程示意图一；
图2为本发明实施例提供的无人车控制终端管理方法流程示意图二；
图3为本发明实施例提供的无人车控制终端管理方法流程示意图三；
图4为本发明实施例提供的无人车控制终端管理方法流程示意图四；
附图标记说明：
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图1-4对本发明的具体实施例做详细的说明。
参见附图1，本发明的第一方面提供一种无人车控制终端管理方法，所述无人车具有至少两种驾驶模式，任一所述驾驶模式具有对应的控制终端，所述控制终端具有不同的优先级；
所述方法包括以下步骤：控制所述无人车进入目标驾驶模式时，检测所述无人车是否处于一当前驾驶模式；
若是，则进一步比较判断所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级；
若是，则控制所述无人车进入所述目标驾驶模式；反之，则控制所述无人车保持所述一当前驾驶模式；
所述目标驾驶模式、所述一当前驾驶模式选自所述至少两种驾驶模式。
需要说明的是，由于所述无人车具有至少两种驾驶模式，如果未对任一所述至少两种驾驶模式对应的控制终端进行明确的分工，容易造成所述至少两种驾驶模式对应的控制终端同时控制所述无人车，导致车辆不安全。若所述无人车只有一种驾驶模式，比如只有自动驾驶模式时，如果自动驾驶模式对应的控制终端出现故障，则所述无人车只能暂停工作，当自动驾驶模式对应得控制终端解除故障之后，才可以继续工作，会影响到所述无人车的工作效率。
因此，本发明通过在无人车处于当前驾驶模式时，判断比较目标驾驶模式的优先级与当前驾驶模式的优先级，当目标驾驶模式的优先级高于当前驾驶模式的优先级时，无人车进入目标驾驶模式，一方面，对不同的驾驶模式设定不同的优先级，防止无人车同时被控制，提升无人车的安全性和可靠性差；另一方面，使无人车在运行过程中，满足优先级的条件时，自由切换驾驶模式，提升用户对无人车的可操作性以及无人车的工作效率。
优选地，所述至少两种驾驶模式包括自动驾驶模式、平行驾驶模式和遥控驾驶模式；
其中，所述自动驾驶模式对应的控制终端的优先级小于所述平行驾驶模式对应的控制终端的优先级小于所述遥控驾驶模式对应的控制终端的优先级。
需要说明的是，所述自动驾驶模式是依据预先设定的程序指令对所述无人车进行控制，不需要用户的参与；所述平行驾驶模式是远程遥控驾驶模式，所述平行驾驶模式指所述平行驾驶控制终端通过无线网络与所述无人车建立关系，远程控制所述无人车；所述遥控驾驶模式是指通过遥控器在所述无人车的运行现场对多大户无人车进行遥控控制。
所述平行驾驶控制终端为模拟驾驶仪，包括显示屏和操作端，所述显示屏可以对所述平行驾驶模式进行可视化的展示，所述操作端用于基于用户的操作生成相应的平行驾驶模式指令控制所述无人车以平行驾驶模式工作。
所述遥控器可以是手柄，也可以是具有遥控功能的移动终端。
由于，当所述无人车处于自动驾驶模式，若所述无人车将要发生危险，所述现场安全员可以使用遥控器控制所述无人车行驶，从而避免危险；或者自动驾驶模式或平行驾驶模式出现故障时，所述现场安全员可以使用遥控器控制所述无人车行驶，从而保证所述无人车的工作效率。
因此，本发明通过设定遥控驾驶模式对应的控制终端的优先级大于平行驾驶控制终端的优先级大于自动驾驶控制终端的优先级，一方面保证无人车的安全性和可靠性；另一方面，保证无人车的工作效率。
优选地，参见附图2，所述目标驾驶模式为所述平行驾驶模式时，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式，
所述比较判断步骤还包括：比较判断所述平行驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述自动驾驶模式对应的控制终端的优先级，若是，则控制所述无人车进入所述平行驾驶模式。
优选地，参见附图3，所述目标驾驶模式为所述遥控驾驶模式时，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式或所述平行驾驶模式，
所述比较判断步骤还包括：比较判断所述遥控驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述自动驾驶模式或所述平行驾驶模式对应的控制终端的优先级，若是，则控制所述无人车进入所述遥控驾驶模式。
参见附图4，所述检测步骤还包括：控制所述无人车进入目标驾驶模式时，检测所述无人车是否处于一当前驾驶模式；
若否，则进一步判断所述无人车是否处于准备就绪状态和/或所述目标驾驶模式是否无障碍和/或所述无人车是否无障碍；
若是，则控制所述无人车进入所述目标驾驶模式。
需要说明的是，所述无人车未进入所述准备就绪状态包括所述无人车没有完成上电，没有完成自检，存在故障等，此时，所述无人车不能进入任一所述至少两种驾驶模式中，因此，所述无人车进入所述目标驾驶模式的前提是，所述无人车处于准备就绪状态。
因此，本发明通过在无人车未处于一当前驾驶模式时，无人车满足一定的条件下，才可以进入目标驾驶模式，从而保证无人车的可靠性和安全性。
优选地，若所述无人车处于所述一当前驾驶模式，所述控制所述无人车进入所述目标驾驶模式的步骤之前，所述方法还包括：控制所述无人车退出所述一当前驾驶模式并进入准备就绪状态。
由于，所述无人车从所述一当前驾驶模式进入所述目标驾驶模式时，需要保证所述无人车在驻车的情况下，因此，本发明通过无人车从当前价是模式进入目标驾驶模式前，使无人车处于准备就绪状态，保证无人车驾驶模式切换的安全性。
优选地，若所述无人车处于所述一当前驾驶模式，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式，当所述无人车和/或所述自动驾驶模式发生故障时，所述无人车退出所述自动驾驶模式；
或所述一当前驾驶模式为所述平行驾驶模式，当所述无人车和/或所述平行驾驶模式发生故障时，所述无人车退出所述平行驾驶模式。
需要说明的是，所述自动驾驶模式发生故障，可以是程序出错或跑飞和/或所述无人车发生故障。
所述平行驾驶模式发生故障，可以是无线网络中断或平行驾驶模式对应的控制中端操作失灵和/或所述无人车发生故障等。
因此，本发明通过当无人车在自动驾驶模式或平行驾驶模式，发生故障时，退出当前驾驶模式，从而保证无人车和行人的安全。
优选地，当所述无人车在所述一当前驾驶模式发生碰撞时，控制所述无人车进入碰撞模式。
优选地，当所述无人车进入所述碰撞模式时，所述无人车不能进入任一所述目标驾驶模式。
本发明的第二方面提供一种无人车控制终端管理系统，应用上述任一所述的无人车控制终端管理方法，所述系统包括：控制终端，检测单元、判断单元和控制单元；
所述检测单元用于判断所述无人车是否处于所述一当前驾驶模式；所述判断单元用于比较判断所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级；
所述控制单元用于当所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级高于所述一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级时，控制所述无人车进入所述目标驾驶模式；
反之，所述控制单元用于控制所述无人车保持所述一当前驾驶模式。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
Claims (10)
1.一种无人车控制终端管理方法，其特征在于，所述无人车具有至少两种驾驶模式，任一所述驾驶模式具有对应的控制终端，所述控制终端具有不同的优先级；
所述方法包括以下步骤：控制所述无人车进入目标驾驶模式时，检测所述无人车是否处于一当前驾驶模式；
若是，进一步比较判断所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述当前驾驶模式对应的控制终端的优先级；
若是，则控制所述无人车进入所述目标驾驶模式；反之，则控制所述无人车保持所述一当前驾驶模式；
所述目标驾驶模式、所述一当前驾驶模式选自所述至少两种驾驶模式。
2.根据权利要求1所述的无人车控制终端管理方法，其特征在于，所述至少两种驾驶模式包括自动驾驶模式、平行驾驶模式和遥控驾驶模式；
其中，所述自动驾驶模式对应的控制终端的优先级小于所述平行驾驶模式对应的控制终端的优先级小于所述遥控驾驶模式对应的控制终端的优先级。
3.根据权利要求2所述的无人车控制终端管理方法，其特征在于，所述目标驾驶模式为所述平行驾驶模式时，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式，
所述比较判断步骤还包括：比较判断所述平行驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述自动驾驶模式对应的控制终端的优先级，若是，则控制所述无人车进入所述平行驾驶模式。
4.根据权利要求2所述的无人车控制终端管理方法，其特征在于，所述目标驾驶模式为所述遥控驾驶模式时，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式或所述平行驾驶模式，
所述比较判断步骤还包括：比较判断所述遥控驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述自动驾驶模式或所述平行驾驶模式对应的控制终端的优先级，若是，则控制所述无人车进入所述遥控驾驶模式。
5.根据权利要求1所述的无人车控制终端管理方法，其特征在于，所述检测步骤还包括：若否，则进一步判断所述无人车是否处于准备就绪状态和/或所述目标驾驶模式是否无障碍和/或所述无人车是否无障碍；
若是，则控制所述无人车进入所述目标驾驶模式。
6.根据权利要求1或2所述的无人车控制终端管理方法，其特征在于，若所述无人车处于所述一当前驾驶模式，所述控制所述无人车进入所述目标驾驶模式的步骤之前，所述方法还包括：控制所述无人车退出所述一当前驾驶模式并进入准备就绪状态。
7.根据权利要求1-6中任一项所述的无人车控制终端管理方法，其特征在于，若所述无人车处于所述一当前驾驶模式，所述一当前驾驶模式为所述自动驾驶模式，当所述无人车和/或所述自动驾驶模式发生故障时，所述无人车退出所述自动驾驶模式；
或所述一当前驾驶模式为所述平行驾驶模式，当所述无人车和/或所述平行驾驶模式发生故障时，所述无人车退出所述平行驾驶模式。
8.根据权利要求1所述的无人车控制终端管理方法，其特征在于，当所述无人车在所述一当前驾驶模式发生碰撞时，控制所述无人车进入碰撞模式。
9.根据权利要求8所述的无人车控制终端管理方法，其特征在于，当所述无人车进入所述碰撞模式时，所述无人车不能进入任一所述目标驾驶模式。
10.一种无人车控制终端管理系统，其特征在于，应用权利要求1-9中任一所述的无人车控制终端管理方法，所述系统包括：控制终端，检测单元、判断单元和控制单元；
所述检测单元用于判断所述无人车是否处于所述一当前驾驶模式；
所述判断单元用于比较判断所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级是否高于所述一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级；
所述控制单元用于当所述目标驾驶模式对应的控制终端的优先级高于所述一当前驾驶模式对应的控制终端的优先级时，控制所述无人车进入所述目标驾驶模式；
反之，所述控制单元用于控制所述无人车保持所述一当前驾驶模式。
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