CN110626336A - 一种l3级车辆自动驾驶的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种L3级车辆自动驾驶的控制系统，该系统包括：由功能运行模块组成的车辆正常驾驶组件，所述功能运行模块包括功能激活单元、驾驶员接管单元、自动停车单元以及驾驶员超控单元。本发明实施例提供的技术方案，在车辆正常驾驶组件下的功能运行模块中预先配置车辆在自动驾驶过程中不同驾驶模式对应的功能单元，此时通过设定不同功能单元的执行条件，从而判断车辆在自动驾驶过程中的驾驶状态，实现一套清晰定义L3级车辆自动驾驶功能的总体方案，保证不同驾驶模式下的自动跳转，提高车辆自动驾驶的准确性。

Description

一种L3级车辆自动驾驶的控制系统

技术领域

本发明实施例涉及车辆驾驶数据处理领域，尤其涉及一种L3级车辆自动驾驶的控制系统。

背景技术

随着汽车自动驾驶的普及，按照美国汽车工程师学会的定义，现有的汽车驾驶技术可划分为L0-L5共六级；其中，L1-L2级是指智能驾驶辅助系统，在该等级下驾驶员负责所有的驾驶任务；L3级为半自动驾驶阶段，标志着进入自动驾驶范畴，车辆可以实现绝大部分路况的自动驾驶，接管汽车一大部分驾驶功能，同时在某些情况下监控驾驶环境，在L3级下驾驶员仍需时刻保持注意力，以便在出现紧急情况时及时接管车辆。

L3级自动驾驶系统可以通过车辆内的导航地图和定位信息判断当前车辆是否位于高速公路或城市快速路段，通过摄像头监测判断驾驶员是否清醒，通过摄像头及雷达传感器识别和分析车辆行驶方向的交通情况，从而在纵向上自动控制车辆加减速，在横向上自动控制车辆的正常行驶路径；L3级自动驾驶系统，预先规定了自动驾驶所需要满足的内外部条件及适用环境，如车速、交通状况、道路类型、天气、环境等，自动驾驶系统启用后可以使车辆在高精地图认证并覆盖的高速公路或结构化道路上以0km/h～130km/h的全速工况自动驾驶，在规定场景下驾驶员双手可以离开方向盘，完全由车辆自动驾驶，也可以随时超控车辆的横纵向控制权，退出自动驾驶功能。

但针对道路交通环境的瞬息变化、交通车辆的运动突变、以及驾驶员对于车辆控制权的接管等问题，目前并没有开发一套清晰定义L3级自动驾驶系统的总体功能设计的方案，由于L3级自动驾驶系统所规定的内外部条件及适用环境的局限性，车辆在结构化道路的运行过程中经常会出现不满足规定条件的情况，进而影响车辆自动驾驶的状态控制，存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明实施例提供了一种L3级车辆自动驾驶的控制系统，实现一套清晰定义L3级车辆自动驾驶功能的总体方案，保证车辆在自动驾驶过程中不同驾驶模式的跳转，提高车辆自动驾驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种L3级车辆自动驾驶的控制系统，该控制系统包括：由功能运行模块组成的车辆正常驾驶组件，所述功能运行模块包括功能激活单元、驾驶员接管单元、自动停车单元以及驾驶员超控单元；其中，如果检测到车辆的自动驾驶功能开启，且满足预设的自动驾驶条件，所述功能激活单元在激活确认后执行所述车辆的自动驾驶功能，同时在自动驾驶过程中实时监控所述车辆的驾驶状态；如果所述驾驶状态不满足所述自动驾驶条件，所述驾驶员接管单元提醒驾驶员接管所述车辆的驾驶控制；如果所述驾驶状态满足预设的紧急停车条件，所述自动停车单元执行刹车停止操作；如果所述功能激活单元监控到驾驶员发起横向或纵向驾驶功能的接管请求，所述驾驶员超控单元执行所述车辆除所述横向或纵向驾驶功能外的自动驾驶功能，并根据驾驶员接管后的驾驶控制指令执行所述横向或纵向驾驶功能。

进一步的，如果所述驾驶员接管单元的接管提醒时长超出预设接管阈值，所述自动停车单元执行刹车停止操作。

进一步的，如果在所述驾驶员接管单元的预设接管阈值内检测到所述驾驶状态满足所述自动驾驶条件，所述驾驶员接管单元停止提醒驾驶员接管所述车辆的驾驶控制，由所述功能激活单元继续执行所述车辆的自动驾驶功能。

进一步的，如果在所述驾驶员超控单元的预设超控阈值内检测到驾驶员退出所述横向或纵向驾驶功能的控制，且所述驾驶状态满足所述自动驾驶条件，由所述功能激活单元继续执行所述车辆的自动驾驶功能。

进一步的，所述功能运行模块还包括自动驾驶待机单元，用于在检测到车辆的自动驾驶功能开启时，判断所述车辆当前的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件。

进一步的，所述功能运行模块还包括自动驾驶失效单元，用于在所述自动驾驶待机单元检测到存在自动驾驶故障时，设置所述车辆的自动驾驶功能为失效状态，在所述自动驾驶故障消失预设故障时长后，所述自动驾驶待机单元将所述车辆的自动驾驶功能从失效状态转换为有效状态。

进一步的，所述功能运行模块还包括自动驾驶退出单元，用于控制所述车辆从自动驾驶状态到驾驶员完全接管驾驶状态的转换，在驾驶员完全接管所述车辆的驾驶控制后，由所述自动驾驶待机单元继续判断所述车辆当前的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件。

进一步的，所述功能运行模块还包括车辆停止单元，用于在所述自动停车单元控制所述车辆停止后，执行所述车辆的停止保压操作。

进一步的，所述车辆正常驾驶组件还包括功能关闭模块，用于根据驾驶员对自动驾驶功能的关闭请求，关闭所述车辆的自动驾驶功能。

进一步的，所述L3级车辆自动驾驶的控制系统，还包括：车载电子控制单元ECU唤醒组件、初始化组件、程序执行结束组件、芯片通信休眠组件、车载ECU休眠组件以及车载ECU重启组件；其中，

如果接收到唤醒信号，所述车载ECU唤醒组件唤醒所述车辆中的车载ECU，所述初始化组件在所述车载ECU唤醒后，执行对应的初始化自检操作；如果未检测到初始化故障，所述车辆正常驾驶组件执行对应的车辆驾驶操作，直至所述车辆的驾驶状态满足预设休眠条件后，所述程序执行结束组件存储所述车辆的驾驶数据；所述芯片通信休眠组件在完成数据存储或达到预设存储时长时，控制所述车载ECU断开通信，并发出所述车载ECU的休眠信号；所述车载ECU休眠组件控制所述车载ECU处于休眠状态；所述车载ECU重启组件在检测到初始化故障或者重新监听到唤醒信号时，重新启动所述车载ECU。

本发明实施例提供的一种L3级车辆自动驾驶的控制系统，在车辆正常驾驶组件下的功能运行模块中预先配置车辆在自动驾驶过程中不同驾驶模式对应的功能单元，此时通过设定不同功能单元的执行条件，从而判断车辆在自动驾驶过程中的驾驶状态，实现一套清晰定义L3级车辆自动驾驶功能的总体方案，保证不同驾驶模式下的自动跳转，提高车辆自动驾驶的准确性。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明实施例一提供的一种L3级车辆自动驾驶的控制系统的原理架构图；

图2为本发明实施例二提供的一种L3级车辆自动驾驶的控制系统的原理示意图；

图3为本发明实施例三提供的一种L3级车辆自动驾驶的控制系统的原理示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种L3级车辆自动驾驶的控制系统的原理架构图，本实施例可以适用于任一种L3级车辆的自动驾驶过程中。如图1所示，本实施例中L3级车辆自动驾驶的控制系统可以包括：由功能运行模块10组成的车辆正常驾驶组件1，该功能运行模块10可以包括功能激活单元110、驾驶员接管单元120、自动停车单元130以及驾驶员超控单元140。

其中，L3级车辆在道路中正常行驶时，在满足条件，自动驾驶功能开启时，驾驶员不应再控制方向盘与踏板开度，此时完全由车辆中配置的车载电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)执行自动驾驶，并允许驾驶员超控自动驾驶车辆的控制权，人机共驾模式超过一定时间阈值后退出自动驾驶功能，此时车辆正常驾驶组件1可以开启该L3级车辆上配置的自动驾驶功能，使得功能运行模块10主要用于执行L3级车辆在驾驶过程中存在的自动驾驶功能激活、超出自动驾驶能力时驾驶员接管、紧急情况下自动刹车以及驾驶超控的人机共驾状态等各类驾驶模式下的驾驶功能。

可选的，如果检测到车辆的自动驾驶功能开启，且满足预设的自动驾驶条件，功能激活单元110在激活确认后执行车辆的自动驾驶功能，同时在自动驾驶过程中实时监控车辆的驾驶状态；如果驾驶状态不满足自动驾驶条件，驾驶员接管单元120提醒驾驶员接管车辆的驾驶控制；如果驾驶状态满足预设的紧急停车条件，自动停车单元130执行刹车停止操作；如果功能激活单元110监控到驾驶员发起横向或纵向驾驶功能的接管请求，驾驶员超控单元140执行车辆除该横向或纵向驾驶功能外的自动驾驶功能，并根据驾驶员接管后的驾驶控制指令执行该横向或纵向驾驶功能。

具体的，驾驶员驾驶L3级车辆在道路中正常行驶时，通常车辆的自动驾驶功能在初始状态下处于关闭状态，由驾驶员手动驾驶，此时在自动驾驶功能关闭状态下车载ECU不会对车辆内为自动驾驶功能设置的任何执行器发出的控制指令作出响应，驾驶员需要开启自动驾驶功能时，可以通过操作车辆内设置的中控软开关，将自动驾驶功能设置为“on”状态，此时车载ECU会检测到车辆的自动驾驶功能开启，进而继续判断车辆当前在道路上行驶的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件，本实施例中自动驾驶条件可以包括车辆自身设置的自动驾驶功能器件的工作状态是否能够保证自动驾驶的正常启用，以及车辆当前行驶的设计运行区域(Operational Design Domain，ODD)道路环境条件是否适用于车辆自动驾驶。进而，如果检测到车辆的自动驾驶功能开启，且满足预设的自动驾驶条件，车载ECU会向驾驶员反馈自动驾驶功能的激活确认提示，并接收到驾驶员确认激活车辆的自动驾驶功能的确认指令后，控制功能激活单元110激活该车辆的全部自动驾驶功能，并执行车辆的自动驾驶功能，此时车载ECU控制车辆处于自动驾驶激活运行状态，驾驶员可以松开方向盘，同时不用控制制动踏板与加速踏板，仅需要保持注意力注意行驶过程中的前方路况，以便在出现超出自动驾驶能力的情况时，驾驶员能够及时接管车辆的驾驶控制权，此时功能激活单元110执行车辆的自动驾驶功能时，可以包括执行对车辆的横向和纵向的协同控制，其中横向控制是指自动将车辆保持在其行驶路径上，纵向控制是指自动控制车辆加速与减速，进而实现L3级车辆的横纵向自动驾驶功能。同时，功能激活单元110在自动驾驶过程中还会实时监控车辆的驾驶状态，以便及时判断出不满足自动驾驶条件的情况，进而退出自动驾驶，由驾驶员接管车辆的驾驶控制权。

进一步的，如果功能激活单元110监控到车辆当前行驶中的驾驶状态不满足自动驾驶条件，可以是检测到车辆在行驶过程中的ODD道路环境条件不满足自动驾驶条件，或者车辆上为自动驾驶功能配置的其他传感器、控制器或执行器等工作状态不满足自动驾驶条件，或者当前车辆周围的其他必要车辆的行驶状态条件不满足自动驾驶条件，此时车载ECU会控制驾驶员接管单元120提醒驾驶员接管车辆的驾驶控制，从而使车辆从自动驾驶激活运行状态跳转至驾驶员接管状态。

同时，如果功能激活单元110监控到车辆当前行驶中的驾驶状态满足预设的紧急停车条件，该紧急停车条件可以是指车辆在行驶过程中遭遇到驾驶员来不及接管便会发生危险的情况，例如车辆自身的自动驾驶功能故障、遇到障碍物的距离过近等，此时自动停车单元130可以执行刹车停止操作，以便及时控制车辆适当减速停止在其行驶的道路上。

此外，由于驾驶员接管单元120在提醒驾驶员接管车辆的驾驶控制权后，为了保证车辆驾驶的安全性，需要驾驶员能够尽快接管该车辆，避免自动驾驶功能出错而造成驾驶故障的问题，因此驾驶员接管单元120中会配置一个预设接管阈值，如果驾驶员接管单元120的接管提醒时长超出预设接管阈值，则由自动停车单元130执行刹车停止操作，以便在驾驶员没有及时接管车辆时，能够直接控制车辆刹车停止，避免出现驾驶故障；此时接管提醒时长可以是指从提醒驾驶员接管车辆的驾驶控制权开始，到检测到驾驶员接管车辆的时段。同时，如果在驾驶员接管单元120的预设接管阈值内检测到车辆在当前行驶过程中的驾驶状态重新满足预设的自动驾驶条件，则驾驶员接管单元120提醒驾驶员自动驾驶激活条件满足，若该预设接管阈值内驾驶员不再介入车辆控制，由功能激活单元110继续执行车辆的自动驾驶功能，从而从驾驶员接管状态返回至自动驾驶激活运行状态。

进一步的，在车辆的自动驾驶过程中驾驶员可能会主动接管车辆的驾驶控制权，可以包括对车辆的横向和/或纵向的驾驶控制的接管，此时如果功能激活单元110在车辆的自动驾驶过程中监控到驾驶员发起横向或纵向驾驶功能的接管请求，例如驾驶员有单独横向或单独纵向控制车辆驾驶的动作介入时，驾驶员超控单元140执行车辆除该横向或纵向驾驶功能外的自动驾驶功能，并根据驾驶员接管后的驾驶控制指令执行该横向或纵向驾驶功能，也就是车辆当前跳转至人机共驾状态，由车载ECU执行一部分自动驾驶功能，驾驶员超控一部分驾驶功能。

此外，驾驶员超控单元140所处的人机共驾状态仅针对驾驶员当前干预车辆的横向或纵向的驾驶控制的情况，在驾驶员主动干预车辆的横向或者纵向的驾驶控制后进入驾驶员超控单元140的人机共驾状态，之后如果驾驶员在超控单元140的预设超控阈值内退出对车辆的横向或者纵向的驾驶控制的干预，且检测到车辆在行驶过程中的驾驶状态满足预设的自动驾驶条件，则由功能激活单元110继续执行车辆的自动驾驶功能，从人机共驾状态恢复至自动驾驶激活运行状态；否则退出车辆的自动驾驶功能，不再由车载ECU执行自动驾驶功能。

本实施例提供的技术方案，在车辆正常驾驶组件下的功能运行模块中预先配置车辆在自动驾驶过程中不同驾驶模式对应的功能单元，此时通过设定不同功能单元的执行条件，从而判断车辆在自动驾驶过程中的驾驶状态，实现一套清晰定义L3级车辆自动驾驶功能的总体方案，保证不同驾驶模式下的自动跳转，提高车辆自动驾驶的准确性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种L3级车辆自动驾驶的控制系统的原理示意图。本实施例在上述实施例的基础上进行优化。如图2所示，本实施例中的车辆正常驾驶组件1还可以包括功能关闭模块20，功能运行模块10还可以包括自动驾驶待机单元150、自动驾驶失效单元160、自动驾驶退出单元170和车辆停止单元180。

具体的，功能关闭模块20用于根据驾驶员对自动驾驶功能的关闭请求，关闭车辆的自动驾驶功能；驾驶员驾驶L3级车辆在道路中正常行驶时，通常车辆的自动驾驶功能在初始状态下处于关闭状态，由驾驶员手动驾驶，也就是车辆在初始状态下，通过功能关闭模块20关闭车辆中的自动驾驶功能；此外在车辆的自动驾驶过程中，驾驶员可以通过操作车辆内设置的中控软开关，将自动驾驶功能设置为“off”状态，此时车载ECU会接收到驾驶员对自动驾驶功能的关闭请求，从而关闭车辆的自动驾驶功能。

进一步的，自动驾驶待机单元150用于在检测到车辆的自动驾驶功能开启时，判断车辆当前的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件；此时在自动驾驶功能开启后，功能运行模块10首先处于自动驾驶待机单元150对应的待机状态，属于自动驾驶功能运行的初始状态，此时没有任何驾驶控制功能的介入，仅判断车辆当前的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件。

同时，自动驾驶待机单元150还会判断车辆上的自动驾驶功能是否存在故障，此时自动驾驶失效单元160用于在自动驾驶待机单元150检测到存在自动驾驶故障时，设置车辆的自动驾驶功能为失效状态，而在自动驾驶故障消失预设故障时长后，自动驾驶待机单元150将车辆的自动驾驶功能从失效状态转换为有效状态，以便在满足自动驾驶条件时，由功能激活单元110在激活确认后执行车辆的自动驾驶功能。

此外，本实施例中的自动驾驶退出单元170用于控制车辆从自动驾驶状态到驾驶员完全接管驾驶状态的转换，在驾驶员完全接管车辆的驾驶控制后，由自动驾驶待机单元150继续判断车辆当前的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件。此时，驾驶员接管单元120提醒驾驶员接管车辆的驾驶控制后，如果驾驶员逐渐接管车辆的驾驶控制权，或者自动停车单元130控制车辆刹车停止，或者在驾驶员超控单元140的预设超控阈值内检测到驾驶状态一直不满足自动驾驶条件，由驾驶员接管车辆的驾驶控制，则自动驾驶退出单元170逐渐控制自动驾驶功能的退出，也就是在自动驾驶功能逐渐退出时，可以从驾驶员接管状态、自动停车状态或驾驶员超控的人机共驾状态跳转至自动驾驶功能退出状态，进而在驾驶员完全接管所述车辆的驾驶控制后，跳转至待机状态，由自动驾驶待机单元150继续判断车辆当前的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件。

进一步的，车辆停止单元180用于在自动停车单元130控制车辆停止后，执行车辆的停止保压操作，控制车辆锁止。

本实施例提供的技术方案，在车辆正常驾驶组件下的功能运行模块中预先配置车辆在自动驾驶过程中不同驾驶模式对应的功能单元，此时通过设定不同功能单元的执行条件，从而判断车辆在自动驾驶过程中的驾驶状态，实现一套清晰定义L3级车辆自动驾驶功能的总体方案，保证不同驾驶模式下的自动跳转，提高车辆自动驾驶的准确性。

实施例三

图3为本发明实施例三提供的一种L3级车辆自动驾驶的控制系统的原理示意图。本实施例在上述实施例的基础上进行优化。如图3所示，本实施例中L3级车辆自动驾驶的控制系统还可以包括：车载ECU唤醒组件2、初始化组件3、程序执行结束组件4、芯片通信休眠组件5、车载ECU休眠组件6以及车载ECU重启组件7。

其中，如果接收到唤醒信号，车载ECU唤醒组件2唤醒车辆中的车载ECU，初始化组件3在车载ECU唤醒后，执行对应的初始化自检操作；如果未检测到初始化故障，车辆正常驾驶组件1执行对应的车辆驾驶操作，直至车辆的驾驶状态满足预设休眠条件后，程序执行结束组件4存储车辆的驾驶数据；芯片通信休眠组件5在完成数据存储或达到预设存储时长时，控制车载ECU断开通信，并发出车载ECU的休眠信号；车载ECU休眠组件6控制车载ECU处于休眠状态；车载ECU重启组件7在检测到初始化故障或者重新监听到唤醒信号时，重新启动车载ECU。

可选的，车辆在停车状态时，车载ECU一般都处于休眠模式中，此时静态功耗的大小直接影响车载蓄电池的输出功率，车载ECU产生的静态功耗越大，蓄电池电量就消耗的越快，此时就需要有更高容量要求的蓄电池支撑，如果蓄电池耗尽，不仅会造成车辆无法正常启动，影响用户使用，还会影响蓄电池的使用寿命，因此本实施例中可以通过设置车载ECU在不同模式下的工作状态来降低车辆的静态功耗。在车辆处于停车状态时设置车载ECU处于休眠状态，可以有效降低车载ECU的静态功耗，从而降低车辆的静态功耗。

本实施例中，在启动车辆时，首先会通过车载ECU唤醒组件2唤醒车辆的车载ECU，将车载ECU从修改模式切换回工作模式，本实施例中通过同时采用下述两种控制方式实现：钥匙休眠唤醒与CAN休眠唤醒；其中，钥匙休眠唤醒是将车载ECU与点火开关相连接，在车辆上下电的过程中，车载ECU检测到点火钥匙在ON位置即接收到点火开关开启信号后唤醒到正常工作模式，而当检测到点火钥匙在OFF位置即收到点火开关关闭信号时车载ECU进入到休眠状态；CAN休眠唤醒是车载ECU通过与CAN总线连接进行数据传输，利用一种广播式传播方式，接收并发送唤醒与休眠指令，车载ECU根据CAN数据报文帧ID号识别属于自身的CAN信号，实现车载ECU的休眠与唤醒控制。

具体的，车载ECU唤醒组件2为车辆上电后车载ECU从休眠模式转换为工作模式的软模块，当前收到下述唤醒信号时车载ECU可以从休眠模式进入工作模式：KL15上电唤醒信号有效(4V-16V)和车载以太网唤醒信号有效(9V-16V)。

进一步的，车载ECU唤醒后会通过初始化组件3进入初始化自检状态，当检测到初始化故障时，通过车载ECU重启组件7重新启动车载ECU；未检测到初始化故障时，通过车辆正常驾驶组件1采用上述实施例中提供的方式执行对应的车辆驾驶操作。

进一步的，车辆正常驾驶组件1在满足车载ECU的预设休眠条件下，如果车载ECU不用执行生产线终端EOL线下测试，则直接通过程序执行结束组件4存储车辆之前驾驶过程中的驾驶数据；此时车载ECU的预设休眠条件如下：KL15唤醒信号无效(U<4V)或者主、备电源均小于6V。

此时，本实施例中程序执行结束组件4为数据存储状态，保证驾驶数据写入后掉电不丢失；自动驾驶功能的车载ECU提供下电延迟功能，进入休眠前要进行必要的数据保存。

进一步的，芯片通信休眠组件5在完成数据存储或达到预设存储时长后，控制车载ECU断开通信芯片，并确保CAN通信数据传输序列依次关闭，同时在满足一定时间阈值或CAN总线存在车载ECU的休眠信号发出时，通过车载ECU休眠组件6控制车载ECU处于休眠状态，该休眠状态下车载MCU掉电，同时CAN驱动电路处于监听模式，车载MCU处于低功耗模式；当满足再次接收到唤醒信号时，车载ECU重启组件7重新启动车载ECU。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种L3级车辆自动驾驶的控制系统，其特征在于，包括：由功能运行模块组成的车辆正常驾驶组件，所述功能运行模块包括功能激活单元、驾驶员接管单元、自动停车单元以及驾驶员超控单元；其中，

如果检测到车辆的自动驾驶功能开启，且满足预设的自动驾驶条件，所述功能激活单元在激活确认后执行所述车辆的自动驾驶功能，同时在自动驾驶过程中实时监控所述车辆的驾驶状态；如果所述驾驶状态不满足所述自动驾驶条件，所述驾驶员接管单元提醒驾驶员接管所述车辆的驾驶控制；如果所述驾驶状态满足预设的紧急停车条件，所述自动停车单元执行刹车停止操作；如果所述功能激活单元监控到驾驶员发起横向或纵向驾驶功能的接管请求，所述驾驶员超控单元执行所述车辆除所述横向或纵向驾驶功能外的自动驾驶功能，并根据驾驶员接管后的驾驶控制指令执行所述横向或纵向驾驶功能。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，如果所述驾驶员接管单元的接管提醒时长超出预设接管阈值，所述自动停车单元执行刹车停止操作。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，如果在所述驾驶员接管单元的预设接管阈值内检测到所述驾驶状态满足所述自动驾驶条件，所述驾驶员接管单元停止提醒驾驶员接管所述车辆的驾驶控制，由所述功能激活单元继续执行所述车辆的自动驾驶功能。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，如果在所述驾驶员超控单元的预设超控阈值内检测到驾驶员退出所述横向或纵向驾驶功能的控制，且所述驾驶状态满足所述自动驾驶条件，由所述功能激活单元继续执行所述车辆的自动驾驶功能。

5.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述功能运行模块还包括自动驾驶待机单元，用于在检测到车辆的自动驾驶功能开启时，判断所述车辆当前的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述功能运行模块还包括自动驾驶失效单元，用于在所述自动驾驶待机单元检测到存在自动驾驶故障时，设置所述车辆的自动驾驶功能为失效状态，在所述自动驾驶故障消失预设故障时长后，所述自动驾驶待机单元将所述车辆的自动驾驶功能从失效状态转换为有效状态。

7.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述功能运行模块还包括自动驾驶退出单元，用于控制所述车辆从自动驾驶状态到驾驶员完全接管驾驶状态的转换，在驾驶员完全接管所述车辆的驾驶控制后，由所述自动驾驶待机单元继续判断所述车辆当前的驾驶状态是否满足预设的自动驾驶条件。

8.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述功能运行模块还包括车辆停止单元，用于在所述自动停车单元控制所述车辆停止后，执行所述车辆的停止保压操作。

9.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述车辆正常驾驶组件还包括功能关闭模块，用于根据驾驶员对自动驾驶功能的关闭请求，关闭所述车辆的自动驾驶功能。

10.根据权利要求1-9任一项所述的控制系统，其特征在于，还包括：车载电子控制单元ECU唤醒组件、初始化组件、程序执行结束组件、芯片通信休眠组件、车载ECU休眠组件以及车载ECU重启组件；其中，

如果接收到唤醒信号，所述车载ECU唤醒组件唤醒所述车辆中的车载ECU，所述初始化组件在所述车载ECU唤醒后，执行对应的初始化自检操作；如果未检测到初始化故障，所述车辆正常驾驶组件执行对应的车辆驾驶操作，直至所述车辆的驾驶状态满足预设休眠条件后，所述程序执行结束组件存储所述车辆的驾驶数据；所述芯片通信休眠组件在完成数据存储或达到预设存储时长时，控制所述车载ECU断开通信，并发出所述车载ECU的休眠信号；所述车载ECU休眠组件控制所述车载ECU处于休眠状态；所述车载ECU重启组件在检测到初始化故障或者重新监听到唤醒信号时，重新启动所述车载ECU。