CN107748563A - 无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统。其中，从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法，包括以下步骤：接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；若无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；若解密后的遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。本发明开发了新型无人驾驶车辆遥控驾驶的工作模式，实现无人驾驶车辆的遥控控制功能，可在车辆运动过程中进行遥控控制。

Description

无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别是涉及一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统。

背景技术

当前无人驾驶车辆主要依靠车内乘员监督控制车辆的运行状态，在某些极限工况(例如一些危工况，极限工况转弯等，即不能保证人身安全的情况。)下并不能满足用户要求。而类似车用智能钥匙装置、车辆遥控驾驶系统级方法中，通过向车辆发出控制信号，车辆进行解锁并启动动力系统，并根据控制信号对车辆的行驶进行控制。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：传统遥控方法主要用于遥控停泊状态下的车辆；而当车辆在行驶过程中时，车速、转角是不确定的，传统的遥控介入无法保证对行驶过程中车辆控制的效果且容易产生危险，在车辆行驶时很容易超出遥控范围；因此，传统遥控方法并不能对行驶过程中的车辆进行控制。

发明内容

基于此，有必要针对传统遥控方法不能对行驶过程中的无人驾驶车辆进行控制的问题，提供一种无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统。

为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法，包括以下步骤：

接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；

若无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；

若解密后的遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。

在其中一个实施例中，在接收遥控设备传输的遥控指令的步骤中：通过V2X通信接收遥控设备传输的遥控指令；

在向遥控设备发送反馈信号的步骤中：通过V2X通信向遥控设备发送反馈信号。

在其中一个实施例中，在控制无人驾驶车辆制动至停车的步骤之后还包括步骤：

在退出遥控时间阈值内，接收并解密遥控设备传输的遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；

若解密后遥控指令为遥控控制指令，则控制无人驾驶车辆执行遥控控制指令对应的动作；遥控控制指令对应的动作包括前进、后退、转向以及制动；

若解密后遥控指令为退出遥控控制模式指令，则控制无人驾驶车辆由遥控驾驶模式切换为自动驾驶模式，并制动至停车。

在其中一个实施例中，解密遥控指令的步骤包括：

根据自身的车辆识别代码，对遥控指令进行解密。

在其中一个实施例中，遥控指令、反馈信号的信号作用范围均大于或等于200米；反馈信号为用于标识接收到遥控指令的标志位。

一方面，本发明实施例还提供了一种从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控方法，包括以下步骤：

对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的遥控指令通过V2X通信传输给无人驾驶车辆；

在通过V2X通信接收到无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

一方面，本发明实施例提供了一种从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制装置，包括：

汽车模式判断单元，用于接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；

汽车解密单元，用于若无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；

汽车指令执行单元，用于若解密后的遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。

另一方面，本发明实施例提供了一种从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控装置，包括：

遥控加密传输单元，用于对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的遥控指令通过V2X通信传输给无人驾驶车辆；

遥控提示单元，用于在通过V2X通信接收到无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

一方面，本发明实施例还提供了一种无人驾驶遥控系统，包括无人驾驶车辆和遥控设备；遥控设备通过V2X通信模块连接无人驾驶车辆；

遥控设备对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的遥控指令通过V2X通信模块传输给无人驾驶车辆；

无人驾驶车辆接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；若无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；若解密后的遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车；

遥控设备在通过V2X通信模块接收到无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

在其中一个实施例中，V2X通信模块为信号通信作用距离大于或等于200米的LTE-V模块或DSRC模块。

本发明具有如下优点和有益效果：

本发明无人驾驶车辆的控制方法、装置及遥控方法、装置和系统，开发了新型无人驾驶车辆遥控驾驶的工作模式，实现无人驾驶车辆的遥控控制功能，可在车辆运动过程中进行遥控控制；基于本发明，能够丰富遥控操作的功能，提高遥控信息传输的可靠性。本发明能够使无人驾驶车辆在自主驾驶时仍然受到安全监督(例如使人员在车外监督无人驾驶车辆运行状态，并且可以遥控控制车辆的运行状态)，可直接控制无人驾驶车辆执行响应动作，使自动驾驶状态下的无人驾驶车辆无论在移动状态还是再静止状态均能进入遥控控制模式，提高了无人驾驶车辆的安全性和操纵便捷性。

附图说明

图1为本发明从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法实施例1的流程示意图；

图2为本发明从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控方法实施例1的流程示意图；

图3为本发明从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制装置实施例1的结构示意图；

图4为本发明从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控装置实施例1的结构示意图；

图5为本发明无人驾驶遥控系统实施例1的结构示意图；

图6为本发明无人驾驶遥控系统的具体工作流程示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的首选实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法实施例1：

为了解决传统遥控方法不能对行驶过程中的无人驾驶车辆进行控制的问题，本发明提供了一种从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法实施例1；图1为本发明从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法实施例1的流程示意图，如图1所示，可以包括以下步骤：

步骤S110：接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；

具体而言，用户可在遥控设备上按相应按键，遥控设备发出相应的遥控指令；基于本发明的无人驾驶车辆的控制方法，遥控指令的传输过程可以不受驾驶模式限制，在非自动驾驶模式下，虽然无人驾驶车辆可以接收遥控指令，但并不执行。车辆控制的最高权限受驾驶模式限制，人工驾驶时车内驾驶员有最高权限。其中，无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式或遥控驾驶模式对应的运动状态，并以一定车速行驶或静止，因此，本发明可在车辆运动过程中，对无人驾驶车辆进行遥控控制。

步骤S120：若无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；

具体而言，无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式；为了保证车辆操纵的权限，无人驾驶车辆进入自动驾驶模式需要在无人车内部进行硬件操作，例如，通过按钮开关等，而驾驶人员可以提前切换为车内打开开关再离开车辆；车辆切换为自动驾驶模式后可处于移动状态或静止状态。

无人驾驶车辆每次收到指令后无论是否执行均应进行向遥控设备发送反馈信号。基于遥控设备接收到的反馈信号，使遥控用户确认指令传输状态，避免超出遥控范围；本发明为了避免进行全网播发造成通信干扰和多余的资源占用，使遥控通信距离限制(遥控距离限制)在一定范围，而最远作用距离应限定在数公里内(数百米至数公里)。其中，反馈信号作用范围应和遥控指令的作用范围一致。在一个具体的示例中，遥控指令、反馈信号的信号作用范围均大于或等于200米，反馈信号可以为用于标识接收到遥控指令的标志位。

其中，为了防止无线遥控信号被截取或干扰，遥控指令需要包括目标车辆识别标识并经过加密为密文后传输，车辆端接收后进行相应的解密操作才能执行相应指令。具体的，为了保证不同遥控系统之间不会产生干扰，本发明采用了通信报文加密的机制；使遥控设备和对应车辆采用密文通信，且设置了对应匹配的识别号(例如车辆识别代码)。在一个具体的示例中，解密遥控指令的步骤可以包括：根据自身的车辆识别代码，对遥控指令进行解密。

步骤S130：若解密后的遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。

具体而言，无人驾驶车辆在接收到指令后，可查询遥控指令是否为当前驾驶模式对应的遥控指令，若是则切换为相应的驾驶模式或执行相应的指令动作，若否，即遥控指令为其他控制指令，则忽略。

优选的，无人驾驶车辆进入自动驾驶模式且以一定车速行驶；用户在遥控设备上按启动遥控模式键，遥控设备发出对相应指令；无人驾驶车辆接收到指令后进行反馈，然后判断是否是启动遥控模式指令，若是则切换为遥控驾驶模式并进行制动至静止状态，若是其他控制指令则忽略，能够防止无人车出现非正常遥控状态。同时，无人驾驶车辆接收指令后发送反馈信息，由自动驾驶模式切换为遥控驾驶模式，并等待接收新的遥控指令。

需要说明的是，为了丰富无人驾驶车辆的功能，本发明根据行驶中无人驾驶车辆的特点，针对自动驾驶领域的遥控功能进行了改进，和其他遥控控制所使用通信及控制手段拥有不同的特点：本发明使用程序自动处理遥控指令来控制无人驾驶车辆完成各种复杂动作，在驾驶模式的切换过程中考虑车辆的不同状态(车速，转向、档位等)，对不同的需求设计不同的控制逻辑，具体的，本发明在车内采取权限控制(车内自动驾驶模式开关)，并采取通信报文加密(遥控装置和对应车辆采用密文通信)，保证不同遥控系统之间不会产生干扰。

进一步的，本发明限定处于自动驾驶模式下的无人驾驶车辆接收到启动遥控模式指令后反馈信号并切换为遥控驾驶模式；遥控设备发出遥控控制指令，无人驾驶车辆收到信息后反馈并执行响应动作。遥控设备发出退出遥控指令，无人驾驶车辆接收到信息后反馈并退出遥控模式。

在一个具体的实施例中，在接收遥控设备传输的遥控指令的步骤中：通过V2X(Vehicle-to-Everything)通信接收遥控设备传输的遥控指令；

在向遥控设备发送反馈信号的步骤中：通过V2X通信向遥控设备发送反馈信号。

具体而言，无人驾驶车辆通过V2X通信接收到遥控指令；为了进一步提高遥控行驶中无人驾驶车辆的可靠性与可操作性，本发明采用V2X通信对自动驾驶领域的遥控功能进行了相应改进；由于和其他遥控控制所使用通信手段拥有不同的特点，V2X遥控有独特的应用空间，而针对不同功能空间需要设计不同的控制方法和逻辑。为此，本发明不仅在车内采取权限控制，同时将通信距离限制以及遥控距离限制在一定范围(数百米至数公里)，采取通信报文加密(遥控装置和对应车辆采用密文通信)，且设置对应匹配的识别号，保证不同遥控系统之间不会产生干扰。

其中，为了实现将V2X技术作为遥控信息传递手段，本发明优选了相应的通信模块作为通讯载体，能够显著提高遥控信息传输的可靠性和遥控距离。

在一个具体的实施例中，在控制无人驾驶车辆制动至停车的步骤之后还包括步骤：

在退出遥控时间阈值内，接收并解密遥控设备传输的遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；

若解密后遥控指令为遥控控制指令，则控制无人驾驶车辆执行遥控控制指令对应的动作；遥控控制指令对应的动作包括前进、后退、转向以及制动；

若解密后遥控指令为退出遥控控制模式指令，则控制无人驾驶车辆由遥控驾驶模式切换为自动驾驶模式，并制动至停车。

具体而言，在预设的退出遥控时间阈值内、接收到遥控装置发送的与遥控驾驶模式对应的遥控指令时，无人驾驶车辆可按照指令要求控制车辆进行前进、后退、转向、制动等动作。遥控驾驶模式下，一定时间阈值(例如一分钟)内无人驾驶车辆未接收到新的控制指令，则退出遥控驾驶模式(如切换为自动驾驶模式)。在遥控驾驶模式下无人驾驶车辆仍可随时切换为手动驾驶模式，此时自动退出遥控驾驶模式。

在遥控驾驶模式下无人驾驶车辆接收到退出遥控指令后进行制动至静止状态，并由遥控驾驶模式回到自动驾驶模式。

本发明从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法各实施例，开发了新型无人驾驶车辆遥控驾驶的工作模式，实现无人驾驶车辆的遥控控制功能，可在车辆运动过程中进行遥控控制；基于本发明，能够增加无人驾驶车辆遥控控制的距离，丰富遥控操作的功能，提高遥控信息传输的可靠性。本发明能够使无人驾驶车辆在自主驾驶时仍然受到安全监督(例如使人员在车外监督无人驾驶车辆运行状态，并且可以遥控控制车辆的运行状态)，可直接控制无人驾驶车辆执行响应动作，使自动驾驶状态下的无人驾驶车辆无论在移动状态还是再静止状态均能进入遥控控制模式，提高了无人驾驶车辆的安全性和操纵便捷性。

本发明从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控方法实施例1：

为了解决传统遥控方法不能对行驶过程中的无人驾驶车辆进行控制的问题，本发明提供了一种从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控方法实施例1；图2为本发明从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控方法实施例1的流程示意图；如图2所示，可以包括以下步骤：

步骤S210：对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的遥控指令通过V2X通信传输给无人驾驶车辆；

步骤S220：在通过V2X通信接收到无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

用户在遥控设备上输出启动遥控指令，遥控装置经过加密转码后发出对应指令信号。遥控设备发出控制指令，无人驾驶车辆收到信息后反馈并执行响应动作。遥控设备发出退出遥控指令，无人驾驶车辆接收到信息后反馈并退出遥控模式。

其中，为了防止无线遥控信号被截取或干扰，遥控指令需要包括目标车辆标识并经过遥控设备加密为密文后传输，车辆端接收后进行相应的解密操作才能执行相应指令。而反馈信号能够使遥控用户确认指令传输状态，避免超出遥控范围。

优选的，本发明采用V2X通信，针对自动驾驶领域的遥控功能进行了改进，由于和其他遥控控制所使用通信手段拥有不同的特点，V2X遥控有独特的应用空间，需要针对不同功能空间需要设计不同的控制方法和逻辑。基于上述改进(结合以上从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法中的内容)，使得本发明无人驾驶车辆的控制方法的通信覆盖距离更广(200-300米)，传输延时低(50ms左右)，传输可靠性高。而传统遥控系统只能在车辆周围10米内运行，且延时在100ms以上。

本发明可保证远距离遥控具有可控的遥控空间，无人驾驶车辆即使在高速移动状态下也能保证和遥控设备的距离在可操作范围内，低延时性则提高了遥控操作的精确性，使无人驾驶车辆在转向和制动方面有更高的安全性。因此在无人驾驶车辆进行大范围复杂动作时，本发明的无人驾驶车辆的控制方法能够满足需要，实现更复杂的遥控操纵行为。

本发明从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控方法各实施例，能够实现无人驾驶车辆的遥控控制功能，可在车辆运动过程中进行遥控控制；基于本发明，能够增加无人驾驶车辆遥控控制的距离，丰富遥控操作的功能，提高遥控信息传输的可靠性。本发明能够使无人驾驶车辆在自主驾驶时仍然受到安全监督(例如使人员在车外监督无人驾驶车辆运行状态，并且可以遥控控制车辆的运行状态)，可直接控制无人驾驶车辆执行响应动作，使自动驾驶状态下的无人驾驶车辆无论在移动状态还是再静止状态均能进入遥控控制模式，提高了无人驾驶车辆的安全性和操纵便捷性。

本发明从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制装置实施例1：

基于以上从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法的各实施例，本发明还提供了一种从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制装置实施例1，图3为本发明从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制装置实施例1的结构示意图；如图3所示，可以包括：

汽车模式判断单元310，用于接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；

汽车解密单元320，用于若无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；

汽车指令执行单元330，用于若解密后的遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。

需要说明的是，本发明从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制装置实施例中的各单元，能够对应实现上述从无人驾驶车辆角度实施的无人驾驶车辆的控制方法中的各流程步骤，此处不再重复赘述。

本发明从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控装置实施例1：

基于以上从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控方法的各实施例，本发明还提供了一种从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控装置实施例1，图4为本发明从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控装置实施例1的结构示意图；如图4所示，可以包括：

遥控加密传输单元410，用于对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的遥控指令通过V2X通信传输给无人驾驶车辆；

遥控提示单元420，用于在通过V2X通信接收到无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

需要说明的是，本发明从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控装置实施例中的各单元，能够对应实现上述从遥控设备角度实施的无人驾驶车辆的遥控方法中的各流程步骤，此处不再重复赘述。

本发明无人驾驶遥控系统实施例1：

为了解决传统遥控方法不能对行驶过程中的无人驾驶车辆进行控制的问题，同时进一步详细阐述本发明的技术方案；本发明还提供了一种无人驾驶遥控系统实施例1；图5为本发明无人驾驶遥控系统实施例1的结构示意图；如图5所示，可以包括无人驾驶车辆和遥控设备；遥控设备通过V2X通信模块连接无人驾驶车辆；

遥控设备对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的遥控指令通过V2X通信模块传输给无人驾驶车辆；

无人驾驶车辆接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；若无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密遥控指令，并向遥控设备发送反馈信号；若解密后的遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车；

遥控设备在通过V2X通信模块接收到无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

具体而言，无人驾驶车辆进入自动驾驶模式。用户在遥控设备上输出启动遥控指令，遥控设备经过加密转码后发出对应指令信号。无人驾驶车辆接收到启动遥控模式指令后反馈信号并进入遥控模式；遥控设备发出控制指令，无人驾驶车辆收到信息后反馈并执行响应动作。遥控设备发出退出遥控指令，无人驾驶车辆接收到信息后反馈并退出遥控模式。

在一个具体的实施例中，V2X通信模块可以为信号通信作用距离大于或等于200米的LTE-V模块(Long Term Evolution-Vehicle)或DSRC(Dedicated Short RangeCommunications：专用短程通信技术)模块。

其中，LTE-V是面向智能交通和车联网应用、基于4G LTE系统的演进技术，可以包括LTE-V-Cell和LTE-V-Direct两个工作模式。

具体而言，本发明提供了一种基于V2X的无人驾驶遥控系统，该系统可以包括无人驾驶车辆和遥控装置，其中遥控装置包括用于接收用户输入并转换为电子信号的指令获取模块和使用V2X通讯方式进行信息交互的第一通信模块；无人驾驶车辆包括利用V2X通讯方式接受指令的第二通信模块、决策对应指令动作的控制模块和执行决策动作的执行模块。车辆通过车上装载的第二通信模块接收遥控装置发出的指令并通过控制模块控制执行模块执行响应动作。而上述第一通讯模块、第二通信模块可以为LTE-V模块或DSRC模块，具体实现指令传输功能。

图6为本发明无人驾驶遥控系统的具体工作流程示意图；基于本发明无人驾驶遥控系统的具体工作流程可以如图6所示，车辆在运动过程中进行遥控控制：

1、无人驾驶车辆进入自动驾驶状态且以一定车速行驶；

2、用户在遥控设备上按启动遥控驾驶模式键，遥控设备发出对相应指令；

3、无人驾驶车辆接收指令后发送反馈信息，进入遥控驾驶模式并进行制动停车，等待接收新的遥控指令；

4、遥控设备发送后退指令，无人车接收指令后反馈并控制车辆执行后退动作直至下一个遥控指令或超出时间阈值退出遥控驾驶模式；

5、遥控设备发送退出遥控指令，无人车接收指令后进行制动停车并回到自动驾驶模式。

具体而言，无人驾驶车辆进入自动驾驶模式需要在无人车内部进行硬件操作，车辆进入自动驾驶模式后可处于移动状态或静止状态。为了防止无线遥控信号被截取或干扰，遥控指令需要包括目标车辆识别标识并经过加密为密文后传输，，车辆端接收后进行相应的解密操作才能执行相应指令。

无人驾驶车辆处于自动驾驶模式下时，遥控设备发出启动遥控驾驶模式指令，遥控作用距离需超过200米，最远作用距离应限定在数公里内，避免进行全网播发造成通信干扰和多余的资源占用。而确保在200米范围内均可进行有效的遥控操纵。因为车辆在移动时遥控方很难保证与车辆距离保持不变，一般V2X直连时作用距离在两三百米，作用范围大于200米则认为能满足要求。反馈信号作用范围应和遥控信号作用范围一致(以保证双方具备通信能力)。

无人驾驶车辆接收到指令后进行反馈，然后判断是否是启动遥控驾驶模式指令，若是则进入遥控驾驶模式，若是其他控制指令则忽略。进入遥控驾驶模式后，车辆需首先进行制动至静止状态。无人驾驶车辆每次收到指令后无论是否执行均应进行向遥控设备发送反馈信号。遥控设备发出控制指令后，无人驾驶车辆的控制模块和执行模块按照指令要求控制车辆进行前进、后退、转向、制动等动作。

在遥控驾驶模式下车辆接收到退出遥控指令后进行制动至静止状态，并使车辆回到自动驾驶模式。此外，遥控驾驶模式下，一定时间阈值(例如一分钟)内车辆未接收到新的控制指令，则退出遥控驾驶模式。在遥控驾驶模式下无人驾驶车辆仍可随时切换为手动驾驶模式，此时遥控驾驶模式自动退出。

其中，上述步骤中反馈能够使遥控用户确认指令传输状态，避免超出遥控范围。退出遥控时间阈值能够防止无人车出现非正常遥控状态。

本发明能够使无人驾驶车辆实现遥控控制的功能，使自动驾驶状态下的无人驾驶车辆无论在移动状态还是再静止状态均能进入遥控控制模式。本发明采用V2X技术作为遥控信息传递手段，并以LTE-V模块或DSRC模块作为通讯载体，提高了遥控信息传输的可靠性和遥控距离。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，包括以上方法所述的步骤，所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；

若所述无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密所述遥控指令，并向所述遥控设备发送反馈信号；

若解密后的所述遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制所述无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

在接收遥控设备传输的遥控指令的步骤中：通过V2X通信接收所述遥控设备传输的遥控指令；

在向所述遥控设备发送反馈信号的步骤中：通过V2X通信向所述遥控设备发送反馈信号。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，在控制所述无人驾驶车辆制动至停车的步骤之后还包括步骤：

在退出遥控时间阈值内，接收并解密所述遥控设备传输的遥控指令，并向所述遥控设备发送反馈信号；

若解密后所述遥控指令为遥控控制指令，则控制所述无人驾驶车辆执行所述遥控控制指令对应的动作；所述遥控控制指令对应的动作包括前进、后退、转向以及制动；

若解密后所述遥控指令为退出遥控控制模式指令，则控制所述无人驾驶车辆由所述遥控驾驶模式切换为所述自动驾驶模式，并制动至停车。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，解密所述遥控指令的步骤包括：

根据自身的车辆识别代码，对所述遥控指令进行解密。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述遥控指令、所述反馈信号的信号作用范围均大于或等于200米；所述反馈信号为用于标识接收到所述遥控指令的标志位。

6.一种无人驾驶车辆的遥控方法，其特征在于，包括以下步骤：

对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的所述遥控指令通过V2X通信传输给无人驾驶车辆；

在通过V2X通信接收到无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认所述无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

7.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

汽车模式判断单元，用于接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；

汽车解密单元，用于若所述无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密所述遥控指令，并向所述遥控设备发送反馈信号；

汽车指令执行单元，用于若解密后的所述遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制所述无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车。

8.一种无人驾驶车辆的遥控装置，其特征在于，包括：

遥控加密传输单元，用于对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的所述遥控指令通过V2X通信传输给无人驾驶车辆；

遥控提示单元，用于在通过V2X通信接收到无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认所述无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

9.一种无人驾驶遥控系统，其特征在于，包括无人驾驶车辆和遥控设备；所述遥控设备通过V2X通信模块连接所述无人驾驶车辆；

所述遥控设备对用户输入的遥控指令进行加密，将加密后的所述遥控指令通过所述V2X通信模块传输给无人驾驶车辆；

所述无人驾驶车辆接收遥控设备传输的遥控指令，并判断无人驾驶车辆当前的驾驶模式；若所述无人驾驶车辆当前处于自动驾驶模式，则解密所述遥控指令，并向所述遥控设备发送反馈信号；若解密后的所述遥控指令为启动遥控驾驶模式指令，则控制所述无人驾驶车辆进入遥控驾驶模式，并制动至停车；

所述遥控设备在通过所述V2X通信模块接收到所述无人驾驶车辆发送的反馈信号时，确认所述无人驾驶车辆当前处于遥控范围，发出提示。

10.根据权利要求9所述的无人驾驶遥控系统，其特征在于，所述V2X通信模块为信号通信作用距离大于或等于200米的LTE-V模块或DSRC模块。