CN113734195B - 无人车控制方法、装置、存储介质及无人车 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种无人车控制方法、装置、存储介质及无人车。该方法包括：获取无人车的运行状态数据；在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型；基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。采用本公开的这种方法，可提升无人车从故障中恢复的效率。
Description
技术领域
本公开涉及无人车技术领域，具体地，涉及一种无人车控制方法、装置、存储介质及无人车。
背景技术
无人车是一种通过车载传感系统感知道路环境，并基于感知结果自动规划行车路线以使车辆到达目的地的智能车辆。在无人车的实际应用过程中，随着无人车的使用无人车会出现不同程度、不同类型的故障问题，如硬件故障、软件故障、亦或者中间件故障等。
相关技术中，面对无人车出现故障的场景，需派遣安全员前往无人车所在地进行故障排查和修复。然而，这种方式不仅效率低且人工成本高。
发明内容
本公开的目的是提供一种无人车控制方法、装置、存储介质及无人车，以部分地解决相关技术中存在的上述问题。
为了实现上述目的，本公开实施例的第一部分提供一种无人车控制方法，所述方法包括：
获取无人车的运行状态数据；
在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型；
基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；
执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据、操作系统运行状态数据、自动驾驶系统运行状态数据中的至少一种，相应地，所述运行故障包括硬件故障类型、操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型中的至少一种。
可选地，在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；
在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，在所述目标故障类型表征所述操作系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
判断在预设历史时长内是否检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障；
在所述预设历史时长内未检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
在所述预设历史时长内检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，在所述目标故障类型表征所述自动驾驶系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
执行人工介入处理流程。
可选地，执行所述第一处理逻辑，包括：
确定所述硬件故障类型下的故障码对应的目标硬件；并，
控制所述目标硬件执行校正、复位、重启中的至少一种操作。
可选地，执行所述第二处理逻辑，包括：
基于所述无人车操作系统中当前运行的进程之间的优先级关系，关闭优先级低的预设数量的进程，以通过释放CPU占用率和/或网络带宽占用率来控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；或者，
在所述无人车处于静止状态下，重启所述无人车操作系统以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，执行所述人工介入处理流程，包括：
根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第一目标人工介入资源类型；
根据获取到的人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第一目标人工介入资源类型对应有空闲的第一目标操作员的情况下，请求所述空闲的第一目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述执行所述人工介入处理流程，还包括：
在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并
根据获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述执行所述人工介入处理流程，还包括：
在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，在预设时长内持续获取所述人工介入资源的使用状态信息，并判断所述第一目标人工介入资源类型是否对应有所述空闲的第一目标操作员；
确定在所述预设时长内不存在所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并
根据最近一次获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述人工介入资源的使用状态信息包括各人工介入资源类型分别对应的操作员空闲率；其中，所述人工介入资源类型包括人工数据介入资源类型、人工驾驶介入资源类型、以及近场安全员介入资源类型中的至少一种。
可选地，所述硬件故障类型、所述操作系统故障类型、以及所述自动驾驶系统故障类型的优先级依次降低。
本公开实施例的第二部分提供一种无人车控制装置，所述装置包括：
获取模块，被配置为用于获取无人车的运行状态数据；
检测模块，被配置为用于在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型；
确定模块，被配置为用户基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；
执行模块，被配置为用于执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据、操作系统运行状态数据、自动驾驶系统运行状态数据中的至少一种，相应地，所述运行故障包括硬件故障类型、操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型中的至少一种。
可选地，所述执行模块包括：
第一判断子模块，被配置为用于在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；
第一执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
第二执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，所述执行模块包括：
第二判断子模块，被配置为用于在所述目标故障类型表征所述操作系统故障类型的情况下，判断在预设历史时长内是否检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障；
第三执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内未检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
第四执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，所述执行模块包括：
第五执行子模块，被配置为用于在所述目标故障类型表征所述自动驾驶系统故障类型的情况下，执行人工介入处理流程。
可选地，所述第一执行子模块还被配置为用于确定所述硬件故障类型下的故障码对应的目标硬件；并，控制所述目标硬件执行校正、复位、重启中的至少一种操作。
可选地，所述第三执行子模块，还被配置为用于：
基于所述无人车操作系统中当前运行的进程之间的优先级关系，关闭优先级低的预设数量的进程，以通过释放CPU占用率和/或网络带宽占用率来控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；或者，在所述无人车处于静止状态下，重启所述无人车操作系统以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，所述执行模块还包括第六执行子模块，被配置为用于：根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第一目标人工介入资源类型；根据获取到的人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第一目标人工介入资源类型对应有空闲的第一目标操作员的情况下，请求所述空闲的第一目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述第六执行子模块，还被配置为用于：在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并，根据获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述第六执行子模块，还被配置为用于：
在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，在预设时长内持续获取所述人工介入资源的使用状态信息，并判断所述第一目标人工介入资源类型是否对应有所述空闲的第一目标操作员；
确定在所述预设时长内不存在所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并
根据最近一次获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述人工介入资源的使用状态信息包括各人工介入资源类型分别对应的操作员空闲率；其中，所述人工介入资源类型包括人工数据介入资源类型、人工驾驶介入资源类型、以及近场安全员介入资源类型中的至少一种。
可选地，所述硬件故障类型、所述操作系统故障类型、以及所述自动驾驶系统故障类型的优先级依次降低。
本公开实施例的第三部分提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现第一部分中任一项所述方法的步骤。
本公开实施例的第四部分提供一种无人车，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现第一部分中任一项所述方法的步骤。
采用上述技术方案，至少能够达到如下的有益技术效果：
通过获取无人车的运行状态数据，并基于获取到的运行状态数据可以判断无人车是否存在运行故障。在确定无人车存在运行故障的情况下，根据运行状态数据检测得到该运行故障包括的故障类型。进一步地，基于各故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型，执行该目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制无人车从运行故障的状态中恢复。采用本公开的这种方式，在无人车出现运行故障时，可以基于优先级最高的目标故障类型对应的预设故障处理逻辑来控制无人车从运行故障的状态中恢复。由于本公开的这种方式无需在确定无人车存在运行故障的情况下，等待被派遣的安全员到达无人车所在地对无人车进行故障排查和修复，因此采用本公开的这种方式不仅可以提升无人车从故障中恢复的效率还可以避免人工成本。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人车控制方法的流程图。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的另一种无人车控制方法的流程图。
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人车控制装置的框图。
图4是根据本公开一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
相关技术中，面对无人车出现故障的场景，往往都是派遣安全员前往无人车所在地进行人工故障排查和修复。然而，这种方式不仅效率低且人工成本高。
本公开发明人为了解决相关技术中存在的问题，提出在无人车出现运行故障的情况下，可通过无人车上预先设置的故障处理程序尝试对无人车的运行故障进行修复。然而，在实验过程中发现，当无人车运行故障的程度、类型不同时，需要的故障修复方式也不尽相同。一些无人车运行故障可能无需人工介入就能自行修复，而一些无人车运行故障需要人工介入进行辅助修复。而需要人工介入进行辅助修复的无人车运行故障问题，也因故障类型的不同，需要不同程度的人工介入控制。
有鉴于此，本公开实施例提供一种无人车控制方法、装置、存储介质及无人车，以提升无人车从故障中恢复的效率。
本公开的无人车控制方法应用于无人车。而可能的，经过适应性数据收发方式的改变，本公开的方法也可以应用于无人车的远程服务器上。
图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种无人车控制方法的流程图，如图1所示，该无人车控制方法可以包括以下步骤：
S11、获取无人车的运行状态数据。
一种可能的实施方式，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据、操作系统运行状态数据、自动驾驶系统运行状态数据中的至少一种。
其中，无人车的硬件可以包括激光雷达、GPS、摄像头、IMU、网络通信设备、车辆底盘、温度传感器、防震装置、压力传感器、红外传感器等。对此，本公开不作具体地限制。
获取无人车的运行状态数据的具体实施方式可以为，在无人车上开发一个无人车运行状态监控系统或模块，以实现对无人车的运行状态进行实时监控，并实时获取无人车的运行状态数据。
S12、在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型。
一种可能的实施方式，所述运行故障包括硬件故障类型、操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型中的至少一种。
运行状态数据中可以包括硬件装置或软件模块发生故障时反馈的故障码。根据运行状态数据中是否存在故障码可确定无人车是否存在运行故障。在根据运行状态数据确定无人车存在运行故障的情况下，可根据运行状态数据中的所有故障码确定这些故障码对应的所有故障类型。
容易理解的是，任一种故障类型可以包括多种具体的故障码。每一种故障码可以对应一个具体的故障问题。故障码为预先设置的用于表征某一具体故障的字符串，字符串的不同位置上的字符可以表征不同的含义，不同的字符可以表征不同的对象或故障问题。示例地，假设故障码为C1492，其中C可以表征无人车底盘，1492可以表征无人车右后轮压力传感器故障。容易理解的是，故障码C1492对应的故障类型为硬件故障类型。
由于无人车的硬件、中间件、软件存在相互依存或相互支持的关系，所以一种可能的情况，可能检测到无人车同时出现多种不同类型的运行故障。示例地，基于无人车当前的运行状态数据可检测出无人车当前存在硬件故障、以及操作系统故障。
S13、基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型。
一种可能的实施方式，所述硬件故障类型、所述操作系统故障类型、以及所述自动驾驶系统故障类型的优先级依次降低。即硬件故障类型的优先级高于操作系统故障类型的优先级，操作系统故障类型的优先级高于自动驾驶系统故障类型的优先级。
在根据运行状态数据检测出的运行故障类型仅包括一种故障类型的情况下，该故障类型即为目标故障类型。在根据运行状态数据检测出的运行故障类型包括多种故障类型的情况下，基于各故障类型之间的优先级关系，从该多种故障类型中可以确定出优先级最高的目标故障类型。
示例地，假设根据运行状态数据检测出的运行故障类型有硬件故障类型、以及操作系统故障类型。那么基于硬件故障类型、操作系统故障类型、以及自动驾驶系统故障类型的优先级依次降低的优先级关系，可从硬件故障类型、以及操作系统故障类型中确定出优先级最高的硬件故障类型为目标故障类型。
S14、执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
在步骤S13确定出目标故障类型之后，可执行该目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制无人车从运行故障的状态中恢复。
此处值得解释的是，无人车硬件故障可能引发承载于无人车硬件基础之上的操作系统出现故障或异常，即无人车的操作系统故障的根本原因可能为无人车硬件故障。同理地，无人车操作系统的故障可能引发承载于无人车操作系统之上的自动驾驶系统出现故障或异常，即无人车的自动驾驶系统故障的根本原因可能为无人车操作系统故障。基于此，一种可能的情况，在对无人车硬件故障进行修复之后，由无人车硬件故障所引发的操作系统故障可能会自行消除。而鉴于此，本公开实施例提出对无人车的运行故障进行分类，并依据无人车硬件、软件的依存关系对各种运行故障类型设置相应的优先级。以实现在无人车出现运行故障的情况下，基于各故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型，执行该目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以尝试控制无人车从运行故障的状态中完全恢复正常。采用这种方式，可以实现在未针对故障类型的优先级低于目标故障类型的优先级的低优先级故障进行故障修复处理的情况下，就可能在修复目标故障类型的故障之后，该低优先级故障随目标故障类型的故障修复而自行修复或消除。因此，采用本公开的这种基于各故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型，并执行目标故障类型对应的预设故障处理逻辑的方式，能够有效避免冗余地、不必要的低优先级故障的修复处理过程，如此可在减少无人车故障处理流程的情况下，使得无人车从运行故障状态中快速恢复正常。
此外，本公开的这种方式，通过获取无人车的运行状态数据，并基于获取到的运行状态数据可以判断无人车是否存在运行故障。在确定无人车存在运行故障的情况下，根据运行状态数据检测得到该运行故障包括的故障类型。进一步地，基于各故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型，执行该目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制无人车从运行故障的状态中恢复。采用本公开的这种方式，在无人车出现运行故障时，可以基于优先级最高的目标故障类型对应的预设故障处理逻辑来控制无人车从运行故障的状态中恢复。由于本公开的这种方式无需在确定无人车存在运行故障的情况下，等待被派遣的安全员到达无人车所在地对无人车进行故障排查和修复，因此采用本公开的这种方式不仅可以提升无人车从故障中恢复的效率还可以避免人工成本。
一种可能的实施方式，在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，可以包括以下步骤：
判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
其中，预设历史时长可以为当前时刻之前的预设时长。例如，预设历史时长可以为当前时刻之前的5分钟时长、6分钟时长等。
具体地，通过判断在预设历史时长内是否曾检测到与当前硬件故障(即当前运行状态数据中目标故障类型的故障码所表征的故障)相同的历史硬件故障，可以确定在预设历史时长内是否已针对当前硬件故障进行了故障修复处理。如果在预设历史时长内未检测到与当前硬件故障相同的历史硬件故障，那么执行与当前硬件故障的硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，可以控制无人车从运行故障的状态中恢复。如果在预设历史时长内检测到与当前硬件故障相同的历史硬件故障，说明当前时刻之前已经执行过与当前硬件故障的硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑来对当前硬件故障进行了修复，但该当前硬件故障并未修复成功。那么在这种情况下，无需执行与当前硬件故障的硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，而可以执行与当前硬件故障对应的硬件故障类型所对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，由人工介入来修复当前硬件故障以控制无人车从运行故障的状态中恢复。
在具体实施时，执行所述第一处理逻辑，具体可以包括以下步骤：
确定所述硬件故障类型下的故障码对应的目标硬件；并，控制所述目标硬件执行校正、复位、重启中的至少一种操作。
基于故障码可以确定发生故障的目标器件以及目标器件发生的具体故障。通过对目标硬件进行自动校正、或者自动复位、或者自动重启操作之后，可以修复目标硬件的故障问题。
值得说明的是，假设目标硬件为传感器，那么在检测到传感器未工作、或者传感器感知到的传感器数据不合理(即超出正常值范围)的情况下，可以确定传感器异常。进而该传感器可以反馈一个表征该异常的故障码。
本公开的上述先针对无人车当前(硬件)故障执行第一处理逻辑以尝试自动修复当前故障，在无法自动修复当前故障的情况下，再请求人工介入修复当前故障的方式，可以避免针对任意无人车故障均请求人工进行处理而导致的高人工成本和低处理效率的问题。而且，在预设历史时长内已经采用第一处理逻辑自动修复与当前故障相同的故障的情况下，直接请求人工介入修复当前故障的方式，可在确定自动修复无效的情况下，及时请求人工介入修复故障，以实现保障无人车尽快从运行故障的状态中恢复的效果。
此外，这种先针对无人车当前故障执行第一处理逻辑以尝试自动修复当前故障，在无法自动修复当前故障的情况下，再请求人工介入修复故障的方式，可以降低无人车对人工的需求，这有利于大规模使用无人车的场景布局。例如，这种方式，有利于部署和推进无人车配送行业，提升无人配送的全局效率。
值得说明的是，本公开中的第一/二处理逻辑可以为指令集合、脚本程序、功能程序等任一种由电子设备自行执行的故障修复工具。
另一种可能的实施方式，在所述目标故障类型表征所述操作系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
判断在预设历史时长内是否检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障；在所述预设历史时长内未检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；在所述预设历史时长内检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
在目标故障类型为操作系统故障类型的情况下，执行操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑的具体实施方式与前述在目标故障类型为硬件故障类型的情况下，执行硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑的具体实施方式相类似，此处不再赘述。
而需要说明的是，执行所述第二处理逻辑的步骤，具体可以包括执行以下子步骤：
基于所述无人车操作系统中当前运行的进程之间的优先级关系，关闭优先级低的预设数量的进程，以通过释放CPU占用率和/或网络带宽占用率来控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；或者，在所述无人车处于静止状态下，重启所述无人车操作系统以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
示例地，基于无人车操作系统中当前运行的进程之间的优先级关系，可关闭优先级低的预设数量的进程；或者根据无人车使用进程的情况，关闭当前期间暂未使用的进程，或者关闭娱乐进程等不重要(即优先级低)的进程，如此可实现通过释放无人车的CPU占用率和/或网络带宽占用率来解决无人车操作系统调度延时过大、CPU温度过高、网络转发超时等导致的运行故障，从而控制无人车从这种运行故障的状态中恢复正常。
再示例地，在无人车处于静止状态下，可直接重启无人车操作系统以通过重置无人车操作系统的相关功能或设置来解决因当前无人车操作系统的相关功能或设置而导致的无人车运行故障，以达到控制无人车从运行故障的状态中恢复的目的。
在另一种可能的实施方式种，在所述目标故障类型表征所述自动驾驶系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：执行人工介入处理流程。
自动驾驶系统的故障均属于自动驾驶系统故障类型。自动驾驶系统故障可能表征自动驾驶系统中的某一场景模块未正常运行。例如，在无人车处于障碍物场景下时，障碍物场景模块未执行障碍物检测，此种情况下，会触发自动驾驶系统运行故障。其中，自动驾驶系统中还可能包括道路类型检测场景模块、交通标识检测识别场景模块、路径规划场景模块等。
由于自动驾驶系统中的各算法模块均是在经过严格的开发测试后上机使用的，加之，自动驾驶系统的算法逻辑复杂，无法通过简单的指令集合、脚本程序、功能程序等工具进行BUG定位识别，因此，在目标故障类型为自动驾驶系统故障类型的情况下，需直接执行人工介入处理流程，以对自动驾驶系统进行测试、修复。
一种可能的实施方式，在根据运行状态数据检测得到运行故障包括硬件故障类型、操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型的情况下，通过执行第一处理逻辑、或者第二处理逻辑之后，自动驾驶系统的故障可能自行消除。而在执行第一处理逻辑、或者第二处理逻辑之后，自动驾驶系统的故障未消除，则执行人工介入处理流程，以请求人工处理自动驾驶系统的故障。
执行人工介入处理流程的具体实施方式，可以包括以下步骤：
根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第一目标人工介入资源类型；根据获取到的人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第一目标人工介入资源类型对应有空闲的第一目标操作员的情况下，请求所述空闲的第一目标操作员处理所述运行故障。
故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系可以基于人工经验而预先设置。且随着无人车或无人车服务器对历史数据的记录，亦可以不断更新故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系。
其中，所述人工介入资源的使用状态信息包括各人工介入资源类型分别对应的操作员空闲率；所述人工介入资源类型包括人工数据介入资源类型、人工驾驶介入资源类型、以及近场安全员介入资源类型中的至少一种。
人工数据介入资源类型是指，该类型下的操作员的权限仅在于向无人车发送数据资源。例如在无人车的运行故障是由于地图丢失而导致的，那么通过人工数据介入资源类型下的操作员向该无人车发送地图数据，无人车接收地图数据后，当前的运行故障即可得到修复。
人工驾驶介入资源类型是指，该类型下的操作员的权限在于全局接管无人车，如可控制无人车行驶、更改无人车系统配置、向无人车获取或发送数据等。
近场安全员介入资源类型是指，该类型下的操作员权限在于到达无人车所在地，进行无人车检修。在无人车的运行故障无法通过远程控制修复的情况下，即在无人车的运行故障无法通过人工数据介入资源类型和人工驾驶介入资源类型的操作员进行修复的情况下，由近场安全员介入资源类型的操作员前往无人车现场进行故障检修。
由于人工驾驶介入资源类型下的操作员的权限大于人工数据介入资源类型下的操作员的权限，因此，人工驾驶介入资源类型下的操作员可执行与人工数据介入资源类型下的操作员相同的所有操作。鉴于此，本公开中所述执行所述人工介入处理流程，还可以包括以下步骤：
在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并，根据获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
其中，第二目标人工介入资源类型的操作员权限大于第一目标人工介入资源类型的操作员权限。
采用这种方式，可针对不同的无人车运行故障程度，分配不同级别的操作员来解决故障。这可以实现基于操作员的专长技能分配相应专长技能对应的无人车运行故障，进而能够最快最准确的修复无人车故障，达到人工低投入高回报(即以最低人工成本获取最大利益)的效果。
而另一种可能的实施方式，所述执行所述人工介入处理流程，还包括：
在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，在预设时长内持续获取所述人工介入资源的使用状态信息，并判断所述第一目标人工介入资源类型是否对应有所述空闲的第一目标操作员；确定在所述预设时长内不存在所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并。根据最近一次获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
具体地，在确定第一目标人工介入资源类型未对应有空闲的第一目标操作员的情况下，可在预设时长内持续获取人工介入资源的使用状态信息，并持续判断第一目标人工介入资源类型是否对应有空闲的第一目标操作员，如此可实现在确定第一目标人工介入资源类型未对应有空闲的第一目标操作员之后的预设时长内，等待第一目标操作员。
如果在预设时长之后，仍然不存在空闲的第一目标操作员，则为了避免无人车的长时间等待所造成的风险可重新根据目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型。并根据最近一次获取到的人工介入资源的使用状态信息，在确定第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
同理，在确定第二目标人工介入资源类型未对应有空闲的第二目标操作员的情况下，还可以确定第三、第四等目标人工介入资源类型，直到有空闲的操作员对无人车进行故障处理。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的另一种无人车控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
S21、获取无人车的运行状态数据，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据、操作系统运行状态数据、自动驾驶系统运行状态数据中的至少一种；
S22、在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型，所述运行故障包括硬件故障类型、操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型中的至少一种；
S23、基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；
S241、在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；
S242、在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
S243、在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
S251、在所述目标故障类型表征所述操作系统故障类型的情况下，判断在预设历史时长内是否检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障；
S252、在所述预设历史时长内未检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
S253、在所述预设历史时长内检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
S261、在所述目标故障类型表征所述自动驾驶系统故障类型的情况下，判断在预设历史时长内是否执行第一处理逻辑或第二处理逻辑；
S262、在预设历史时长内未执行第一处理逻辑或第二处理逻辑的情况下，执行第一处理逻辑或第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
S263、在预设历史时长内已执行第一处理逻辑或第二处理逻辑的情况下，执行人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
基于同一发明构思，本公开实施例还提供一种无人车控制装置，如图3所示，该无人车控制装置300包括：
获取模块310，被配置为用于获取无人车的运行状态数据；
检测模块320，被配置为用于在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型；
确定模块330，被配置为用户基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；
执行模块340，被配置为用于执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
采用这种装置，通过获取无人车的运行状态数据，并基于获取到的运行状态数据可以判断无人车是否存在运行故障。在确定无人车存在运行故障的情况下，根据运行状态数据检测得到该运行故障包括的故障类型。进一步地，基于各故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型，执行该目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制无人车从运行故障的状态中恢复。采用本公开的这种方式，在无人车出现运行故障时，可以基于优先级最高的目标故障类型对应的预设故障处理逻辑来控制无人车从运行故障的状态中恢复。由于本公开的这种方式无需在确定无人车存在运行故障的情况下，等待被派遣的安全员到达无人车所在地对无人车进行故障排查和修复，因此采用本公开的这种方式不仅可以提升无人车从故障中恢复的效率还可以避免人工成本。
可选地，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据、操作系统运行状态数据、自动驾驶系统运行状态数据中的至少一种，相应地，所述运行故障包括硬件故障类型、操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型中的至少一种。
可选地，所述执行模块340包括：
第一判断子模块，被配置为用于在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；
第一执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
第二执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，所述执行模块340包括：
第二判断子模块，被配置为用于在所述目标故障类型表征所述操作系统故障类型的情况下，判断在预设历史时长内是否检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障；
第三执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内未检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
第四执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，所述执行模块340包括：
第五执行子模块，被配置为用于在所述目标故障类型表征所述自动驾驶系统故障类型的情况下，执行人工介入处理流程。
可选地，所述第一执行子模块还被配置为用于确定所述硬件故障类型下的故障码对应的目标硬件；并，控制所述目标硬件执行校正、复位、重启中的至少一种操作。
可选地，所述第三执行子模块，还被配置为用于：
基于所述无人车操作系统中当前运行的进程之间的优先级关系，关闭优先级低的预设数量的进程，以通过释放CPU占用率和/或网络带宽占用率来控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；或者，在所述无人车处于静止状态下，重启所述无人车操作系统以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
可选地，所述执行模块340还包括第六执行子模块，被配置为用于：根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第一目标人工介入资源类型；根据获取到的人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第一目标人工介入资源类型对应有空闲的第一目标操作员的情况下，请求所述空闲的第一目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述第六执行子模块，还被配置为用于：在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并，根据获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述第六执行子模块，还被配置为用于：
在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，在预设时长内持续获取所述人工介入资源的使用状态信息，并判断所述第一目标人工介入资源类型是否对应有所述空闲的第一目标操作员；
确定在所述预设时长内不存在所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并
根据最近一次获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
可选地，所述人工介入资源的使用状态信息包括各人工介入资源类型分别对应的操作员空闲率；其中，所述人工介入资源类型包括人工数据介入资源类型、人工驾驶介入资源类型、以及近场安全员介入资源类型中的至少一种。
可选地，所述硬件故障类型、所述操作系统故障类型、以及所述自动驾驶系统故障类型的优先级依次降低。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图4是根据一示例性实施例示出的一种电子设备700的框图，该电子设备具体为无人车或无人车内的电子设备。如图4所示，该电子设备700可以包括：处理器701，存储器702。该电子设备700还可以包括多媒体组件703，输入/输出(I/O)接口704，以及通信组件705中的一者或多者。
其中，处理器701用于控制该电子设备700的整体操作，以完成上述的无人车控制方法中的全部或部分步骤。存储器702用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备700的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备700上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器702可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件703可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器702或通过通信组件705发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口704为处理器701和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件705用于该电子设备700与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件705可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。
在一示例性实施例中，电子设备700可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的无人车控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的无人车控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器702，上述程序指令可由电子设备700的处理器701执行以完成上述的无人车控制方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的无人车控制方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。
Claims (14)
1.一种无人车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取无人车的运行状态数据；
在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据，相应地，所述运行故障包括硬件故障类型；
基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；
执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；
在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行状态数据包括所述无人车的操作系统运行状态数据、自动驾驶系统运行状态数据中的至少一种，相应地，所述运行故障包括操作系统故障类型、自动驾驶系统故障类型中的至少一种。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标故障类型表征所述操作系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
判断在预设历史时长内是否检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障；
在所述预设历史时长内未检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第二处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
在所述预设历史时长内检测到与所述操作系统故障类型下的故障码相同的历史操作系统故障的情况下，执行与所述操作系统故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述目标故障类型表征所述自动驾驶系统故障类型的情况下，所述执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，包括：
执行人工介入处理流程。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行所述第一处理逻辑，包括：
确定所述硬件故障类型下的故障码对应的目标硬件；并，
控制所述目标硬件执行校正、复位、重启中的至少一种操作。
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，执行所述第二处理逻辑，包括：
基于所述无人车操作系统中当前运行的进程之间的优先级关系，关闭优先级低的预设数量的进程，以通过释放CPU占用率和/或网络带宽占用率来控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；或者，
在所述无人车处于静止状态下，重启所述无人车操作系统以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，执行所述人工介入处理流程，包括：
根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第一目标人工介入资源类型；
根据获取到的人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第一目标人工介入资源类型对应有空闲的第一目标操作员的情况下，请求所述空闲的第一目标操作员处理所述运行故障。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述执行所述人工介入处理流程，还包括：
在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并
根据获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述执行所述人工介入处理流程，还包括：
在确定所述第一目标人工介入资源类型未对应有所述空闲的第一目标操作员的情况下，在预设时长内持续获取所述人工介入资源的使用状态信息，并判断所述第一目标人工介入资源类型是否对应有所述空闲的第一目标操作员；
确定在所述预设时长内不存在所述空闲的第一目标操作员的情况下，重新根据所述目标故障类型下的故障码、故障码与人工介入资源类型之间的预设对应关系，确定与所述目标故障类型下的故障码对应的第二目标人工介入资源类型；并
根据最近一次获取到的所述人工介入资源的使用状态信息，在确定所述第二目标人工介入资源类型对应有空闲的第二目标操作员的情况下，请求所述空闲的第二目标操作员处理所述运行故障。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述人工介入资源的使用状态信息包括各人工介入资源类型分别对应的操作员空闲率；其中，所述人工介入资源类型包括人工数据介入资源类型、人工驾驶介入资源类型、以及近场安全员介入资源类型中的至少一种。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述硬件故障类型、所述操作系统故障类型、以及所述自动驾驶系统故障类型的优先级依次降低。
12.一种无人车控制装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，被配置为用于获取无人车的运行状态数据；
检测模块，被配置为用于在根据所述运行状态数据确定所述无人车存在运行故障的情况下，根据所述运行状态数据检测得到所述运行故障包括的故障类型，所述运行状态数据包括所述无人车的硬件运行状态数据，相应地，所述运行故障包括硬件故障类型；
确定模块，被配置为用户基于各所述故障类型之间的优先级关系，确定优先级最高的目标故障类型；
执行模块，被配置为用于执行所述目标故障类型对应的预设故障处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
所述执行模块包括：
第一判断子模块，被配置为用于在所述目标故障类型表征所述硬件故障类型的情况下，判断在预设历史时长内是否检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的历史硬件故障；
第一执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内未检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的第一处理逻辑，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复；
第二执行子模块，被配置为用于在所述预设历史时长内检测到与所述硬件故障类型下的故障码相同的所述历史硬件故障的情况下，执行与所述硬件故障类型对应的预设故障处理逻辑中的人工介入处理流程，以控制所述无人车从所述运行故障的状态中恢复。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
14.一种无人车，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-11中任一项所述方法的步骤。
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