Theorie de Lyapunov Sur La Stabilite E2010
Theorie de Lyapunov Sur La Stabilite E2010
Theorie de Lyapunov Sur La Stabilite E2010
stabilit
Rfrence: Notes de cours de D. Alazard de
SupAro.
Notes de Hannah Michalska, McGill
University
Systme non-linaire
x f ( x)
Exemple:
x1 2 x1 x22 1
2
x2 x2 x1 1
2
Point dquilibre
f ( xe ) 0
x x xe
Point dquilibre
xe 0
x(0) r x(t ) t 0
Instable si non-stable;
FONCTION DE LYAPUNOV
par exemple:
V ( x, t ) x
Tel que:
V ( xe , t ) 0, t t0
V ( x, t ) 0, x xe , t
9
dV
x(t; x0 , t0 ), t 0, t t0 , x0
dt
10
Intuitivement
puisque:
dV dt 0
toujours.
xe est stable.
11
dV
x(t; x0 , t0 ), t
dt
dV
x(t ), t V x(t ), t
dt
n
dxi V
V
x(t ), t x(t ), t
dt t
i 1 xi
12
Pour un ensemble
x V ( x, t ) x , x G, t t0
x et x
de classe K.
13
Fonction de classe K
si:
0 0 , et est continu;
x 0, x 0 ;
x est strictement croissant de
Exemple: 1 e
de classe K.
14
V(0) = 0;
V(x) > 0 pour tout
x / x 0 .
15
Autrement dit:
Si V ( x) x , x
Fonction de classe K
16
V(0) = 0;
V(x) 0 pour tout
x / x 0 .
17
La fonction quadratique V ( x) x Qx
o Q est une matrice (de taille n par
n) relle symtrique, est dfinie
positive si toutes les valeurs
propres de la matrice Q sont
strictement positives.
T
18
Exemples
#1:
2
2
#2:
V ( x) x x
2
1
V ( x) x1 x2
20
Stabilit locale
V(0) = 0;
V(x) > 0, x
0, x ;
V ( x) dV ( x) dt 0, x 0, x .
21
22
Stabilit globale
V(0) = 0;
V(x) > 0, x
0;
V ( x) 0, x 0;
V ( x) quand
x .
23
Exemple
x x x x 0
Soit:
Ainsi:
Dont on veut
connatre la stabilit.
x1 x, x2 x
x1 x2
2
x2 x1 x1 x2
24
Exemple
x x
V ( x1 , x2 )
2
2
1
2
2
25
Exemple
V ( x1 , x2 )
V
V
x1
x2 x1 x1 x2 x2
x1
x2
Ensuite:
V ( x1 , x2 ) x1 x2 x1 x2 x x x x
2 2
1 2
2 2
1 2
26
Exemple
Donc
V ( x1 , x2 ) x x
2 2
1 2
27
Exemple
28
Exemple #2
2
2
x
x
1
1
2
Soit:
2
x2 x2 x1 1
x x
V ( x1 , x2 )
2
2
1
2
2
29
Exemple #2
En drivant:
V ( x1 , x2 ) x1 x1 x2 x2
2 x x 1 x x 1
2
1
2
2
2
2
2
1
x x 2x x
2 2
1 2
Donc
2
1
2
2
V ( x1 , x2 ) 0 x x 2 x x 0
2 2
1 2
2
1
2
2
30
Exemple #2
Cette condition peut tre rcrite
comme suit:
2
1
2x
V ( x1 , x2 ) 0 x 2
x1 1
2
2
4.5
4
3.5
Stable ou instable ?
2.5
2
1.5
Stable
1
0.5
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
31
Exemple #2
x 2x
V2 ( x1 , x2 )
2
2
1
Drivant:
2
2
V2 ( x1 , x2 ) 2 x x
2
1
2
2
Exemple #3
x
Soit:
1
t
1
x
x
1
2
2
4
x1
V ( x1 , x2 ) x 2 x (1 e )
2
1
2
2
33
Exemple #3
En drivant:
t
2 t
2
V ( x, t ) 2 x1 x1 4 x2 x2 (1 e ) 2 x e
t
2 t
2
2 x x (1 e )(1 e ) 2 x e
2
1
2
2
2 x x (1 e
2
1
2
2
2 t
2e )
t , x
Stable car:
V ( x, t ) 2 x x (1 e
2
1
2
2
2t
2e ) 0
34
Bilan
35
A P PA Q 0
T
36
Considrons ce candidat:
Drivant:
V x Px
T
V x Px x Px
T
x PAx x A Px
T
PA A P x
T
37
Alors
et
V ( x) 0, x 0
V ( x) x Qx V ( x) 0, x 0.
T
P e Qe dt
AT t
At
39
A P PA A e Qe dt e Qe Adt
T
AT t
At
AT t
At
d AT t At
e Qe dt
dt
e Qe
T
A t
At
Q
40
Exemple
Instable
41
Exemple
Q = I.
=0
42
Exemple
Posons Q = I.
p2=-1/2
p5=-1/2
p4=- p3
43
Exemple
Posons Q = I.
p3=1/2-3p6
p1=-3+6p6
44
Exemple
6p6+6=0 p6=-1
Finalement P est:
Instable
45
Soit le systme:
A globalement asymptotiquement
stable (g.a.s.);
b
x(0) x0
et
u (t ) 1, t
n
46
Problme:
47
tape #1
x(t ) Ax(t )
48
tape #1
Ensuite, dfinir
V ( x, t ) x Px
T
49
tape #1
Consquence, la fonction de
Lyapunov V(x,t) est positive dfinie
et dcroissante et radialement
illimite pour le systme.
50
tape #2
V ( x, t ) x Px x Px x Qx 2ub Px
T
51
tape #2
Solution u(t):
Avec:
1 si z 0
sign z 1 si z 0
0 si z 0
Un relais
52
tape #3
La driv de V est:
V ( x, t ) x Qx 2ub Px
T
x Qx 2sign b Px b Px
T
x Qx 2 b Px x Qx
T
53
Exemple
Systme:
x x u
Choix de Q: Q = 1.
Donc:
A P PA Q 0 P P 1 0 P 1
T
54
Exemple
x x u
Systme:
x x sign[ x]
55
56
La commande LQ - principe
x(t ) Ax(t ) Bu (t )
y(t ) Cx(t )
x ; u
n
Hypothse:
La commande LQ - principe
Rsultat:
y (t )Qy(t ) u (t ) Ru(t ) dt
x (t )Q x(t ) u (t ) Ru (t ) dt
Avec R>0, Q0 et
Qx C QC
T
58
La commande LQ - principe
Alors:
u(t ) Kc x(t )
Avec
Kc R B Pc
T
59
quation de Riccati
Pc A A Pc Pc BR B Pc Qx 0
T
Kc R B Pc
T
60
Ainsi
61
Dmonstration
x A BK x Abf x
La rponse autonome de ce
systme est:
x(t ) e
Abf t
x0
62
Dmonstration
Le critre J devient:
(t )Qx x(t ) u (t ) Ru (t ) dt
T
x (t ) Qx K RK x(t )dt
T
o
AbfT t
K RK e
T
Abf t
dt x0
x Px0
T
o
63
Dmonstration
Avec:
P e
0
T
Abf
t
K RK e
T
Abf t
dt
A P PAf Qx K RK 0
T
f
64
Dmonstration
A BKc
Pc Pc A BKc Qx K RKc 0
T
c
65
Dmonstration
A B K P
P A B K
T
Qx K c K R K c K 0
T
66
Dmonstration
P 0 K / A B Kc K stable
67
Dmonstration
A B K B
A B K P B
T
T
K
Pc
R K RK c K R K 0
T
K
T
K
T
c
68
Dmonstration
A BK
T
K
RK
P P A BK
B Pc RK c B Pc K
T
R K 0
T
K
Dmonstration
T
K
RK
B Pc RK c B Pc K
T
R K 0
T
K
K
70
Dmonstration
RKc B Pc 0
T
Kc R B Pc
T
71
Dmonstration
Pc A A Pc Pc BR B Pc Qx 0
T
FIN
72
Exemple
1
s2
G ( s)
0
s2
1
s 2
73
Exemple
x 0
0
1
y
0
0
0 0
0 0 x 1 0 u
0 1
0 2
0 1
x
0 1
74
Exemple
Si on a Qx = I et R = I, lquation
de Riccati est:
Pc A A Pc Pc BB Pc I 0
T
Avec
p1
Pc p2
p3
p2
p4
p5
p3
p5
p6
75
Exemple
Donc:
p1 p2p4 p3p5
p2 p5
p3 p6
2 p3
p22
p32
p1
p2 p4
2 p2 1
p42
p3 2 p5
p4 p5
p p
p p
p3 2 p5 4 5 5 6 0
p52
p62
1 4 p6
2 p3
p3 p5
p52
p5 p6
p2 p5
p3 p6
76
Exemple
Posant p3 et p5 gaux 0:
1
p1 p2p4
p22
p1
p2 p4
2 p2 1
0
0
p62
1 4 p6
p42
32
p
Donc: 1
p2
p4 2 3 2
p6 2 4 2
77
Exemple
1 2
Kc
0
2
0
12
12
2 2
12
12
78
Exemple
2 3 2
2 3 2 2 2 5 2
4 2
79
Exemple
80
Exemple
Exemple de rponses:
0.1
0.5
0.8
81
Sur MATLAB
Fonction lqr
82
83
85
Modle: x v
f
v
m
Variables dtat:
x x1
v x2
u f m
86
Ainsi:
x1 x2
x2 u k
x10 0
x1D 100 m
x20 0
x2D libre
87
x2 u (t )dt kt
0
t
x1 x2 (t )dt kt 2 2
0
J q x1 f 100 r u dt
2
tf
Pondrations:
q pour pnaliser lerreur de position
r pout pnaliser lamplitude de la
commande.
89
500q
k
250q r
90
Si (q/r), k=2;
Si (q/r)0, k=0.
91
92
Dans ce cas: x1 x2
x2 k1 k2t
Donc:
t
0
t
93
t = 10 secondes:
100 50k1 166.67k2
Et
J
k1 5000q 20r k2 16666.67q 100r 10000q
k1
J
k1 16666.67q 100r k2 55555.56q 666.67r 33333.33q
k2
95
Exemples:
q = 100, r = 1
q = 1, r = 1
K1 = 3 et K2 = -0.3;
Proche de la
contrainte
K1 = 2.991 et K2 = -0.299;
q = 1, r = 100
K1 = 2.308 et K2 = -0.231.
96
Et
J
4.44r 15 50k2
k2
97
98
Seconde contrainte.
99
J q1 x1 f 100 q2 x2 f r u dt
2
tf
Donc:
2
2
J q1 50k1 166.67k2 100 q2 10k1 50k2
100
k1 6
101
Exemples:
q1 = 100, q2 = 1, r = 1
q1 = 1, q2 = 100, r = 1
K1 = 5.1424 et K2 = -0.9428;
K1 = 5.917 et K2 = -1.182;
Proche de la 1re
contrainte
Proche de la 2e
contrainte
q1 = 1, q2 = 1, r = 100
K1 = 2.325 et K2 = -0.2435.
102