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WO2018047222A1 - 出庫支援方法及び装置 - Google Patents

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WO2018047222A1
WO2018047222A1 PCT/JP2016/076118 JP2016076118W WO2018047222A1 WO 2018047222 A1 WO2018047222 A1 WO 2018047222A1 JP 2016076118 W JP2016076118 W JP 2016076118W WO 2018047222 A1 WO2018047222 A1 WO 2018047222A1
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WO
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delivery
vehicle
adjacent
exit
route
Prior art date
Application number
PCT/JP2016/076118
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
康啓 鈴木
早川　泰久
Original Assignee
日産自動車株式会社
ルノー エス． ア． エス．
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority to JP2018537894A priority patent/JP6795036B2/ja
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Priority to CN201680088966.2A priority patent/CN109715461B/zh
Priority to EP16915642.9A priority patent/EP3511220B1/en
Priority to MYPI2019000775A priority patent/MY195329A/en
Priority to KR1020197005348A priority patent/KR102179124B1/ko
Priority to US16/329,684 priority patent/US11458958B2/en
Priority to PCT/JP2016/076118 priority patent/WO2018047222A1/ja
Priority to RU2019109841A priority patent/RU2726885C1/ru
Priority to CN202210201832.4A priority patent/CN114572214A/zh
Priority to EP21194505.0A priority patent/EP3936412B1/en
Priority to BR112019004050-1A priority patent/BR112019004050B1/pt
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    • B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking

Definitions

  • the present invention relates to a delivery support method and apparatus.
  • a delivery position is set, a trajectory from the parking place to the delivery position is generated, and an obstacle that is a stationary object is detected on the trajectory. It is known to reset the trajectory that can reach the delivery position while avoiding the problem (for example, see Patent Document 1).
  • a delivery route is not generated according to the presence or absence of a parked vehicle next to the host vehicle, and the choice of delivery route is narrow.
  • the problem to be solved by the present invention is to provide a delivery support method and apparatus that can expand the choices of delivery routes.
  • the present invention determines whether there is an adjacent parked vehicle in the parking space adjacent to the exit start position, and generates an exit route including the adjacent parking space if there is no adjacent parked vehicle. To solve the above-mentioned problem.
  • FIG. 1 It is a block diagram which shows the structure of the parking and delivery support apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. It is a block diagram for demonstrating the parking assistance function of parking of FIG. It is the figure and table
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a parking and exit support apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.
  • the parking and exit support apparatus 100 of this embodiment is mounted on a vehicle and supports an operation of moving (parking) the vehicle to a parking space and an operation of moving (exiting) the vehicle from the parking space.
  • the parking and leaving support apparatus 100 may implement
  • the occupant of the vehicle may realize the parking or leaving operation of the vehicle by inputting an instruction to start parking or leaving support to a remote control device such as a remote controller or a portable terminal outside the vehicle. .
  • the parking and exit support apparatus 100 of this embodiment includes a camera group 10, a distance measuring device 15, a movement distance sensor 20, a steering angle sensor 30, a main switch 40, and a parking and exit support ECU (Electronic control unit). 50, vehicle control ECU60, and the navigation system 70 are provided.
  • the parking and exit support device 100 also includes a hardware group mounted on a normal vehicle such as an engine control ECU (not shown) and a power assist ECU for steering. These components are connected by a CAN (Controller Area Network) or other in-vehicle LAN in order to exchange information with each other.
  • CAN Controller Area Network
  • the camera group 10 includes, for example, a front camera 11, a right side camera 12, a left side camera 13, and a rear camera 14, as illustrated.
  • the front camera 11 is installed at or near the front bumper of the vehicle, images the front of the host vehicle, and outputs image information to the parking and exit assistance ECU 50.
  • the right side camera 12 is installed on the right side of the vehicle (for example, on the right side of the front end of the vehicle), images the right side of the host vehicle, and outputs image information to the parking and exit support ECU 50.
  • the left side camera 13 is installed on the left side of the vehicle (for example, the left side of the front end of the vehicle), images the left side of the host vehicle, and outputs image information to the parking and exit support ECU 50.
  • the rear camera 14 is installed at or near the rear bumper of the vehicle, images the rear of the host vehicle, and outputs image information to the parking and exit assistance ECU 50.
  • the distance measuring device 15 is a radar device or sonar such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, etc., and is installed at the same position as the cameras 11 to 14, and obstacles around the vehicle, pedestrians, other vehicles, etc. The presence / absence of these, their position, and the distance to them are detected.
  • a radar device or sonar such as a millimeter wave radar, a laser radar, an ultrasonic radar, etc.
  • the movement distance sensor 20 calculates the amount of movement of the vehicle and outputs it to the parking and delivery support ECU 50.
  • the movement distance sensor 20 can be configured using, for example, a rotation speed sensor that detects the rotation speed of the wheel of the host vehicle.
  • the steering angle sensor 30 is installed inside the steering column, for example, detects the rotation angle of the steering wheel, and outputs it to the parking and exit assistance ECU 50.
  • the main switch 40 is a switch that is operated by the user to instruct the start of parking support and delivery support. When the switch is not operated, the main switch 40 outputs an off signal to the parking and delivery support ECU 50. Is output to the parking and delivery support ECU 50.
  • the main switch 40 is used by a driver such as a remote controller or a portable terminal held by an occupant who performs a remote operation outside the vehicle, a driver around the instrument panel of the own vehicle, or a steering wheel. It is installed at an operable position.
  • the main switch 40 may be a software switch provided on the screen of a mobile terminal such as a smartphone that can communicate with the vehicle via a network, a software switch provided on the screen of the navigation device, or the like.
  • the parking and exit support ECU 50 is a controller that controls the parking and exit support apparatus 100 in an integrated manner.
  • the parking and exit support ECU 50 executes a ROM 52 in which a parking and exit support program is stored, and a CPU 51 as an operation circuit that functions as the parking and exit support apparatus 100 of the present embodiment by executing the program stored in the ROM 52.
  • a RAM 53 that functions as an accessible storage device.
  • This parking and exit support ECU 50 receives detection information or commands from the camera group 10, the distance measuring device 15, the movement distance sensor 20, the steering angle sensor 30, and the main switch 40, and calculates the target steering angle and the target vehicle speed of the host vehicle. Calculate and output to the vehicle control ECU 60.
  • the vehicle control ECU 60 is a controller that performs drive control of the vehicle.
  • the vehicle control ECU 60 functions as a ROM 61 that stores a vehicle drive control program, a CPU 61 that functions as a vehicle control device, and an accessible storage device by executing the program stored in the ROM 62. And a RAM 63.
  • the vehicle control ECU 60 receives the target steering angle and the target vehicle speed of the vehicle from the parking and exit assistance ECU 50, and performs drive control of the vehicle in cooperation with the engine control ECU, the power assist ECU of the steering, and the like.
  • FIG. 2 is a block diagram for explaining the parking and exiting function of the support ECU 50.
  • the parking and delivery support ECU 50 includes a delivery position setting unit 501, a delivery start position setting unit 502, a passage width estimation unit 503, a surrounding object detection unit 504, a delivery route generation unit 505, A delivery route follow-up control unit 506 and a target speed generation unit 507 are provided.
  • the vehicle control ECU 60 includes a steering angle control unit 601 and a speed control unit 602.
  • the navigation system 70 includes a current position estimation unit 701. The current position estimating unit 701 estimates the current position of the host vehicle and outputs the estimated position to the leaving start position setting unit 502 and the leaving route follow-up control unit 506.
  • the current position of the host vehicle is measured using GPS (Global Positioning System), the current position is acquired by road-to-vehicle communication, and the steering amount of the steering and the amount of operation of the accelerator are used. For example, the current position is calculated, or the current position is calculated by accumulating the movement amount and position of the vehicle.
  • GPS Global Positioning System
  • the delivery position setting unit 501 sets a position (hereinafter referred to as a target delivery position) at which the host vehicle is delivered from the parking position by automatic driving.
  • a target delivery position a position at which the host vehicle is delivered from the parking position by automatic driving.
  • the exit position setting unit 501 determines the positional relationship between the parked vehicle and the host vehicle and the right-hand traffic and the left-hand traffic of the exit passage. Set the delivery position.
  • the exit position setting unit 501 sets the exit position by various methods described later.
  • the exit position set by the exit position setting unit 501 cannot be changed depending on the occupant's selection, that is, restricts the exit position. It may be changed by the selection of the occupant, i.e., an initial setting or a recommendation.
  • FIGS. 3 and 4 are diagrams and tables for explaining a method for setting the delivery position of the host vehicle 1.
  • FIG. 3 shows a table and a diagram for explaining a method for setting a delivery position when the host vehicle 1 leaves forward
  • FIG. 4 shows setting of a delivery position when the host vehicle 1 leaves backward.
  • surface and figure for demonstrating a method are shown.
  • the left side when viewed from the own vehicle 1 is Since it is easier to leave than the right side, the leaving position is set in the right side traffic zone on the left side when viewed from the host vehicle 1.
  • the ease of the vehicle 1 to be issued is viewed from the own vehicle 1. Since there is no great difference between the left side and the right side, the delivery position of the host vehicle 1 is not restricted. The ease with which the host vehicle 1 is issued is determined by the length of the distance of the linear movement section, which will be described later, the size of the turning radius, and the number of turn-backs.
  • the exit position of the host vehicle 1 is not restricted.
  • the vehicle turns with the front wheel axle as a reference.
  • the dashed arrow in the left diagram in FIG. The clearance with the adjacent parked vehicle 2 becomes relatively small. Therefore, in the situation shown in the left diagram of FIG. 4, the right side as viewed from the host vehicle 1 is easier to leave than the left side.
  • the left side (driving) when viewed from the own vehicle 1 Since the right side (rear right side as viewed from the hand) is easier to leave than the right side (left rear side as viewed from the driver), the left side lane of the left side as viewed from the host vehicle 1 (the rear right side as viewed from the driver) Set.
  • the ease of the vehicle 1 to issue is viewed from the own vehicle 1. Since there is no great difference between the left side and the right side, the delivery position of the host vehicle 1 is not restricted.
  • FIGS. 5 to 16 are diagrams for explaining a method of automatically or manually setting the exit direction of the host vehicle 1.
  • a method for setting the delivery direction in the passage direction of the passage to be delivered can be exemplified.
  • the following methods (1) to (4) can be exemplified as the method for setting the direction of passage of the exiting passage.
  • a sign indicating a traveling direction or a road surface mark is detected from the image information of the cameras 11 to 14 and set in a direction indicated by the detected sign or road surface mark.
  • the travel direction of the other vehicle is detected from the image information of the cameras 11 to 14 or the distance measurement information of the distance measuring device 15, and set to the detected travel direction of the other vehicle.
  • the travel history including the travel direction until the host vehicle enters the parking position is recorded and set to the travel direction included in the travel history.
  • the traffic direction is received from the base station of the parking lot, and the received traffic direction is set.
  • a method of automatically setting the delivery position of the host vehicle 1 a method of setting based on the past delivery history of the host vehicle 1 can be exemplified.
  • the delivery direction is set to the right, and when the judgment value D is a negative value, the delivery direction.
  • T i is the elapsed time
  • D i is the exit direction
  • D i + 1 in the right direction
  • D i ⁇ 1 in the left direction.
  • Table 1 shows an example of the shipping history.
  • the elapsed time in Table 1 below is in units of time, such as 1 hour, but is not necessarily limited to that. And, the day or the like may be used.
  • a method of automatically setting the delivery position of the host vehicle 1 As shown in FIG. 6, as a method of automatically setting the delivery position of the host vehicle 1, a method of setting the delivery direction in the direction of the route R to the target point searched in the navigation system 70 can be exemplified.
  • FIG. 7 and 8 are flowcharts showing a procedure for automatically setting the delivery position of the host vehicle 1 according to one embodiment.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a procedure for setting the delivery position of the host vehicle 1 in accordance with the distance to the destination.
  • the exit position setting unit 501 calculates the distance to the destination when exiting in the right direction.
  • the leaving position setting unit 501 calculates the distance to the destination when leaving in the left direction.
  • step S3 the leaving position setting unit 501 determines whether the distance to the destination when leaving in the right direction is shorter than the distance to the destination when leaving in the left direction. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S4. If the determination is negative, the process proceeds to step S5.
  • the leaving position setting unit 501 sets the leaving direction to the right.
  • the leaving position setting unit 501 sets the leaving direction to the left. The process ends here.
  • FIG. 8 is a flowchart showing a procedure for setting the delivery position of the host vehicle 1 according to the required time to the destination.
  • the exit position setting unit 501 calculates the required time to the destination when leaving in the right direction.
  • the leaving position setting unit 501 calculates the required time to the destination when leaving in the left direction.
  • the delivery position setting unit 501 determines whether or not the required time to the destination when leaving in the right direction is shorter than the required time to the destination when leaving in the left direction. To do. If the determination is affirmative, the process proceeds to step S14. If the determination is negative, the process proceeds to step S15.
  • step S14 the leaving position setting unit 501 sets the leaving direction to the right.
  • the leaving position setting unit 501 sets the leaving direction to the left. The process ends here.
  • a method for setting the delivery direction in a direction with a smaller number of turnovers can be exemplified.
  • the number of turn-backs is 2 when leaving in the left direction, whereas the number of turn-backs is 0 when leaving in the right direction as shown on the right side of FIG. In the case of times, the shipping direction is set to the right.
  • the remote control key 3 may be provided with a button 3L for instructing a leftward exit and a button 3R for instructing a rightward exit.
  • a method of setting according to the operation of the operator 4 can be exemplified.
  • the operator 4 indicates the leaving direction with his / her arm, and the operation of the operator 4 is performed by a vehicle-mounted sensor such as the cameras 11 to 14 and the distance measuring device 15 of the own vehicle 1 or a portable terminal held by the operator 4.
  • indicates to the leaving direction can be mentioned.
  • a method of automatically setting the delivery position of the host vehicle 1 to be delivered by remote operation a method of setting the delivery position in the vicinity of the operator 4 can be exemplified as shown in FIG.
  • a method for detecting the position of the operator 4 a vehicle-mounted sensor such as the cameras 11 to 14 and the distance measuring device 15 of the own vehicle 1, a portable terminal or a remote control held by the operator 4, or a parking lot is installed.
  • a method of detecting by a sensor or the like can be exemplified.
  • the distance between the exit position in the right direction and the operator 4 is compared with the distance between the exit position in the left direction and the operator 4, and the exit position in the direction with the shorter distance is selected. The method of doing can be illustrated.
  • a method of setting the delivery position at a position where the operator 4 can easily get into the host vehicle 1 as shown in FIGS. can be illustrated.
  • a position where the operator 4 can easily get into the host vehicle 1 as shown in FIG. 13, there is a space S between which the operator 4 can get into the driver's seat between the door on the driver's seat side of the host vehicle 1 and the wall 5.
  • a position where the operator 4 can secure a space S enough for the operator 4 to get into the passenger seat between the door 5 on the passenger seat side and the wall 5 can be exemplified.
  • a space S that can be passed by the other vehicle 6 between the parking position and the delivery position can be secured.
  • the position can be exemplified.
  • the delivery direction is set according to a command from the base station 7 of the parking lot.
  • the method of doing can be illustrated.
  • Examples of the exit direction instructed from the base station 7 include a direction in which the distance to the parking lot exit 8 is shortened, a direction according to the traveling direction of the other vehicle 6, and the like.
  • the delivery start position setting unit 502 sets a position at the start of the delivery support process (hereinafter referred to as a delivery start position) and outputs the set position to the delivery route generation unit 505. For example, when the main switch 40 is operated, the delivery start position setting unit 502 acquires the current position of the host vehicle 1 at that time from the current position estimation unit 701, and sets the acquired current position as the delivery start position. .
  • the passage width estimation unit 503 estimates the width (hereinafter referred to as passage width) X of the passage to be delivered and outputs it to the delivery route generation unit 505. For example, as shown in FIG. 17, when leaving a passage between the parking space 9 and the wall 5, the position of the frame of the parking space 9 is detected from the image information of the cameras 11 to 14, and the vehicle 1 The distance to the wall 5 is detected from the distance measurement information of the distance measuring device 15 and the image information of the cameras 11 to 14, and based on these detection information, the passage width X between the frame of the parking space 9 and the wall 5 is determined. It may be estimated.
  • the position of the parked vehicle 2 may be detected instead of the position of the parking space 9, and the distance between the parked vehicle 2 and the wall 5 may be estimated as the passage width X.
  • the distance between the host vehicle 1 and the wall 5 may be estimated. May be estimated as the passage width X.
  • the passage width X may be estimated and recorded based on distance measurement information of the distance measuring device 15 and image information of the cameras 11 to 14 at the time of warehousing.
  • a sonar sensor, an infrared sensor, a laser sensor, a radar sensor, a stereo camera, etc. can be illustrated.
  • the passage width X is determined by communication with the outside of the vehicle, so-called road-to-vehicle communication, vehicle-to-vehicle communication. May be obtained.
  • road-vehicle communication communication between the base station of the parking lot and the host vehicle 1 can be exemplified.
  • the surrounding object detection unit 504 detects the parked vehicle 2 adjacent to the host vehicle 1 and outputs it to the delivery route generation unit 505.
  • the detection method of the adjacent parked vehicle 2 can be exemplified by a method of detecting by a vehicle-mounted sensor such as the cameras 11 to 14 or the distance measuring device 15.
  • in-vehicle sensors include sonar sensors, infrared sensors, laser sensors, radar sensors, and stereo cameras.
  • a determination condition for the presence / absence of the adjacent parked vehicle 2 there is an adjacent parked vehicle 2 when the distance between the object entering the detection range RD of the in-vehicle sensor and the host vehicle 1 is equal to or less than a threshold value.
  • the determination conditions to determine can be illustrated.
  • the threshold value in this case may be set based on the distance between the parked vehicles 2 in a general parking lot.
  • the detection method of the adjacent parked vehicle 2 can be exemplified by a method of detecting the presence or absence of the adjacent parked vehicle 2 from the detection state of the white line WL on the back side of the adjacent parking frame.
  • a determination condition for the presence / absence of the adjacent parked vehicle 2 a determination condition for determining that there is an adjacent parked vehicle 2 when the length of the detected white line WL is equal to or smaller than a threshold value can be exemplified.
  • the threshold value in this case may be set to a length that is slightly shorter than the length of the general white line WL.
  • road-to-vehicle communication communication between the base station of the parking lot and the host vehicle 1 can be exemplified.
  • the delivery route generation unit 505 generates a route (hereinafter referred to as a delivery route) from the delivery start position set by the delivery start position setting unit 502 to the delivery position set by the delivery position setting unit 501. And output to the exit route follow-up control unit 506 and the target speed generation unit 507.
  • the exit route is calculated according to the presence / absence of the adjacent parked vehicle 2 and the positional relationship between the adjacent parked vehicle 2 and the host vehicle 1.
  • FIG. 20 is a diagram for explaining a process for generating a delivery route for the host vehicle 1 that exits forward
  • FIG. 21 is a diagram for explaining a process for generating a delivery route for the host vehicle 1 that leaves the store in a backward direction. is there.
  • an adjacent object such as a parked vehicle next to the host vehicle 1 and the vehicle exits forward to the side where the adjacent object exists
  • linear movement the vehicle moves forward linearly (hereinafter referred to as linear movement).
  • linear movement an exit route that turns and exits so as not to interfere with an adjacent object is generated.
  • the shipping route generation unit 505 generates a shipping route that satisfies the following expressions (2) and (3).
  • L is the distance of the linear movement section from the delivery start position (hereinafter referred to as the linear movement distance)
  • l 0 is the distance between the rear wheel axle of the host vehicle 1 located at the delivery start position and the front end of the adjacent object.
  • a distance l 1 is the distance from L only forward the own wheel axle after the vehicle 1 to the front end of the adjacent object
  • w is a clearance between the vehicle 1 and the adjacent object
  • R represents, L only The turning radius is based on the rear and inner wheels of the host vehicle 1 that has moved forward.
  • the exit route generation unit 505 calculates the rear wheel and inner wheel routes that satisfy the expressions (2) and (3) and the front wheel and outer wheel routes that satisfy the above expressions (2) and (4). Then, the route having the longer linear movement distance L from the delivery start position is generated as the delivery route.
  • T is the vehicle width of the own vehicle 1.
  • the exit route generation unit 505 determines that the distance between the rear wheel axle of the host vehicle 1 located at the exit start position and the front end of the adjacent object is less than l 1 , and when no adjacent object is detected.
  • the exit route generation unit 505 sets the linear travel distance L as in the case where an adjacent object exists. Generate outbound route including.
  • an area where the road surface condition is bad an area where a puddle, mud, snow, ice, oil, etc. exist can be exemplified. It is possible to prevent a drop in the accuracy of shipping support due to slips and slips.
  • FIG. 22 is a flowchart showing a procedure of a delivery route generation process
  • FIGS. 23 and 24 are diagrams for explaining a delivery route generation process.
  • the delivery route generation process shown in the flowchart of FIG. 22 is started when the main switch 40 is operated to instruct the start of delivery support, and the process proceeds to step S101.
  • step S101 the exit route generation unit 505 determines the distance (hereinafter, depth setting value) from the rear wheel axle of the host vehicle 1 located at the exit start position to the rear end (wall, parking frame, etc.) of the exit passage. Is calculated based on the image information of the cameras 11 to 14 and the distance measurement information of the distance measuring device 15.
  • step S102 the outgoing route generation unit 505 sets a target outgoing line TL for the outgoing route.
  • the target delivery line TL include a center line of a passage to be delivered (see FIG. 23), a center line of a near side or a back side passage that divides the passage to be delivered in the width direction, and the like. Note that it is not essential to execute step S101 prior to step S102, and step S102 may be executed prior to step S101.
  • step S103 the exit route generation unit 505 determines whether or not the adjacent parked vehicle 2 is detected by the surrounding object detection unit 504. If an affirmative determination is made in this step, the process proceeds to step S104, and if a negative determination is made, the process proceeds to step S105.
  • step S104 the exit route generation unit 505, based on the above formulas (2) and (3) in the case of forward exit, and on the basis of the above formulas (2) to (4) in the case of backward exit.
  • step S106 the exit route generation unit 505, based on the above equations (2) and (3), in the case of forward exit, the above (2) to (2) to Based on the equation (4), the turning radius R is calculated, and a delivery route corresponding to the linear movement distance L set in steps S104 and S105 and the turning radius R calculated in this step is generated.
  • step S ⁇ b> 107 the outgoing route generation unit 505 determines whether or not the target outgoing line TL can be reached when the host vehicle 1 is released along the outgoing route generated in step S ⁇ b> 106. If an affirmative determination is made in this step, the process proceeds to step S108, and if a negative determination is made, the process proceeds to step S109.
  • step S108 when the exit route generation unit 505 causes the own vehicle 1 to exit along the exit route generated in step S106, the own vehicle 1 within the passage width corresponding to the depth setting value set in step S101. Determine whether or not can proceed. If an affirmative determination is made in this step, the process ends. If a negative determination is made, the process proceeds to step S109.
  • step S109 the outgoing route generation unit 505 generates an outgoing route that includes turnover. Thereafter, the process returns to step S107, and steps S107 to S109 are repeatedly executed.
  • a negative determination is again made in step S107 or step S108, an outgoing route having a plurality of turnover times is generated.
  • the delivery support method it is determined whether there is an adjacent parked vehicle 2 in the parking space 9 adjacent to the exit start position of the host vehicle 1, and the adjacent parked vehicle 2. If no exists, a delivery route including the adjacent parking space 9 is generated (see FIG. 24).
  • a delivery route including the adjacent parking space 9 is generated (see FIG. 24).
  • the linear movement distance L from the exit start position is made smaller than when generating an exit route not including the adjacent parking space 9. Or the turning radius can be reduced. Thereby, it becomes easy to reach the target delivery line TL, and it is possible to reduce the number of turnovers and shorten the delivery time.
  • a method of detecting a vacant space from the image information of the camera and generating a delivery route that passes through the vacant space can be considered.
  • the detection accuracy is ensured outdoors because strong sunlight and dark shadows in the daytime, lack of illumination at night, retrograde light reflection, etc. Difficult to do, limited to underground and indoor. Therefore, depending on the surrounding environment, it is difficult to estimate details of the vacant space (for example, width, length, presence / absence of white line detection, etc.), to estimate the vacant space with high accuracy, and it is not possible to generate an exit route with high accuracy. There is a case.
  • the presence or absence of the adjacent parked vehicle 2 is detected based on the image information of the camera or the distance measurement information of the distance measuring device 15. It is easy to ensure the detection accuracy regardless of ambient brightness or the like, that is, whether indoors or outdoors. That is, the detection of the presence or absence of the adjacent parked vehicle 2 is easier than estimating the details of the vacant space or estimating the vacant space with high accuracy. Therefore, it is possible to accurately estimate the space for generating the shipping route regardless of the surrounding environment, and to generate the shipping route with high accuracy.
  • the linear movement section that moves linearly from the delivery start position and the adjacent parked vehicle 2 from the end point of the linear movement section do not interfere.
  • a delivery route including a turning section that turns is generated (see FIG. 23).
  • the distance L of the linear movement section is set according to the interval W between the adjacent parked vehicle 2 and the host vehicle 1 (see FIGS. 20 and 21).
  • the distance L of the linear movement section is set to zero. Therefore, when the adjacent parked vehicle 2 does not exist, the delivery route including the adjacent parking space 9 can be generated.
  • the target delivery position is set according to the position of the adjacent parked vehicle 2 and the direction of the vehicle in the exit path. Set (see FIGS. 3 and 4). For example, as described above, when there is an adjacent parked vehicle 2 on the right side, the exit path is right-hand traffic, and the exit position is set on the left side when exiting forward. As a result, it is possible to generate a delivery route that turns gently from the delivery start position to the target delivery position, and to reduce the uncomfortable feeling given to the occupant during delivery.
  • an operator command specifying the target parking position is received, and the target parking position is set according to the received command (see FIGS. 10 and 11).
  • the target parking position is set according to the received command (see FIGS. 10 and 11).
  • an operator command by the buttons 3L and 3R of the remote control key 3 is received, or an operator 4 command is received by detecting the operation of the operator 4.
  • the target delivery position is set according to a predetermined automatic setting condition (see FIGS. 5 to 9 and FIGS. 12 to 16).
  • the target delivery position is set so that the passage direction of the exit passage matches the delivery direction (see FIG. 5), or the direction of the route R to the target point searched in the navigation system 70 and the delivery direction are determined.
  • the target delivery position is set so as to match (see FIG. 6), or the target delivery position is set in a direction in which the number of turnovers decreases (see FIG. 9). Thereby, the discomfort given to a passenger
  • the target delivery position is set according to the position of the operator 4 who remotely operates the host vehicle 1 (see FIGS. 12 to 14).
  • the target parking position is set in the vicinity of the operator 4 (see FIG. 12), or the space S where the operator 4 can get into the driver's seat between the driver's side door and the wall 5 of the host vehicle 1.
  • the target parking position can be set at a position where the vehicle can be secured (see FIG. 13), and a space S sufficient for the operator 4 to get into the passenger seat can be secured between the door 5 on the passenger seat side of the host vehicle 1 and the wall 5.
  • the target parking position is set as the position (see FIG. 14). Thereby, the discomfort given to the operator 4 who operates remotely can be reduced.
  • FIG. 25 is a flowchart showing a procedure for generating a delivery route according to another embodiment.
  • the delivery route generation process shown in the flowchart of FIG. 25 is started when the start of delivery support is instructed by operating the main switch 40, and steps S101 to S105 of the flowchart shown in FIG. 22 are executed.
  • step S110 the shipping route generation unit 505 changes the linear movement distance L.
  • the linear movement distance L set in step S104 or step S105 is extended.
  • step S106 the exit route generation unit 505 determines that the forward exit is based on the above formulas (2) and (3), and the reverse exit is based on the above formulas (2) to (4). Based on this, a turning radius R is calculated, and an exit route corresponding to the linear moving distance L set in step S110 and the turning radius R calculated in this step is generated.
  • steps S107 to S109 in the flowchart shown in FIG. 22 are executed. If it is determined in step S107 that the target shipping line can be reached, and if it is determined in step S108 that it can proceed within the range of the depth setting value, in step S111, the shipping route generation unit 505 It is determined whether or not the generated shipping route satisfies a predetermined determination condition. If a negative determination is made in this step, the process returns to step S110, the linear movement distance L is changed again, and steps S106 to S109 and S111 are executed. On the other hand, if an affirmative determination is made in this step, the process is terminated.
  • the process of changing the linear movement distance L in step S110 is executed according to the passage width and the target delivery position.
  • the linear movement distance L is increased as the passage width becomes wider and the distance from the delivery start position to the target delivery position becomes longer.
  • Examples of the predetermined determination conditions in step S111 include determination conditions such as whether or not the total distance of the outgoing route is equal to or less than a predetermined distance, whether or not the outgoing time is equal to or shorter than a predetermined time.
  • the predetermined distance or the predetermined time in this determination condition can be exemplified as being set to such a length that the occupant or the remotely operated operator does not feel discomfort.
  • the loop of steps S110, S106 to S109, and S111 is always repeated a plurality of times, and an optimal delivery route is selected from a plurality of delivery routes generated during that time based on conditions such as distance and time. it can.
  • An example of the predetermined determination condition in step S111 in this case is a determination condition of selecting a delivery route with the highest sum of evaluation points such as distance and time from among the generated delivery routes.
  • the linear movement distance L is set according to conditions such as the passage width and the target delivery position, and includes the set linear movement distance L, and a predetermined determination condition.
  • a shipping route that satisfies the conditions is generated.
  • an exit route that does not include the adjacent parking space 9 is generated, but this is not essential and interferes with the adjacent parked vehicle 2. If it is possible to turn without leaving, a delivery route including the adjacent parking space 9 may be generated.

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Abstract

自車両（１）を出庫開始位置から目標出庫位置まで出庫経路に沿って移動させる出庫支援コントローラを用いて実行する出庫支援方法であって、出庫開始位置に隣接した駐車スペース（９）に隣接の駐車車両（２）が存在するか否かを判定し、隣接の駐車車両（２）が存在しない場合には、隣接した駐車スペース（９）を含む出庫経路を生成する。

Description

出庫支援方法及び装置
　本発明は、出庫支援方法及び装置に関するものである。
　車両を自動で駐車場所から出庫させるシステムとして、出庫位置を設定し、駐車場所から出庫位置までの軌道を生成し、その軌道上に静止物である障害物が検出された場合には、障害物を回避して出庫位置に到達可能な軌道を再設定するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１３－１７７１２８号公報
　特許文献１に記載のシステムでは、自車両の隣の駐車車両の有無に応じた出庫経路の生成をしておらず、出庫経路の選択肢が狭くなっている。
　本発明が解決しようとする課題は、出庫経路の選択肢を広げることができる出庫支援方法および装置を提供することである。
　本発明は、出庫開始位置に隣接した駐車スペースに隣接の駐車車両が存在するか否かを判定し、隣接の駐車車両が存在しない場合には、隣接した駐車スペースを含む出庫経路を生成することによって、上記課題を解決する。
　本発明によれば、出庫経路の選択肢を広げることができる。
本発明の一実施形態に係る駐車及び出庫支援装置の構成を示すブロック図である。 図１の駐車及び出庫支援ＥＣＵの出庫支援機能を説明するためのブロック図である。 前向きで出庫する自車両の出庫位置の設定方法を説明するための図及び表である。 後向きで出庫する自車両の出庫位置の設定方法を説明するための図及び表である。 自車両の出庫方向を自動で設定する方法を説明するための図である。 自車両の出庫方向を自動で設定する方法を説明するための図である。 目的地までの距離に応じて自車両の出庫位置を設定する手順を示すフローチャートである。 目的地までの所要時間に応じて自車両の出庫位置を設定する手順を示すフローチャートである。 自車両の出庫方向を自動で設定する方法を説明するための図である。 操作者が操作するリモコンキーを示す図である。 遠隔操作により出庫させる自車両の出庫位置を手動で設定する方法を説明するための図である。 遠隔操作により出庫させる自車両の出庫位置を自動で設定する方法を説明するための図である。 遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を自動で設定する方法を説明するための図である。 遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を自動で設定する方法を説明するための図である。 遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を自動で設定する方法を説明するための図である。 無人の駐車場において遠隔操作により出庫させる自車両の出庫位置を自動で設定する方法を説明するための図である。 出庫する通路の幅Ｘを推定する方法を説明するための図である。 自車両に隣接する駐車車両を検出する方法を説明するための図である。 自車両に隣接する駐車車両を検出する方法を説明するための図である。 前向きで出庫する自車両の出庫経路の生成処理を説明するための図である。 後向きで出庫する自車両の出庫経路の生成処理を説明するための図である。 出庫経路の生成処理の手順を示すフローチャートである。 出庫経路の生成処理を説明するための図である。 出庫経路の生成処理を説明するための図である。 他の実施形態に係る出庫経路の生成処理の手順を示すフローチャートである。
　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る駐車及び出庫支援装置１００の構成を示すブロック図である。本実施形態の駐車及び出庫支援装置１００は、車両に搭載され、当該車両を駐車スペースに移動させる（駐車させる）動作及び当該車両を駐車スペースから移動させる（出庫させる）動作を支援する。なお、駐車及び出庫支援装置１００は、当該車両の駐車動作又は出庫動作を遠隔操作により実現してもよい。例えば、当該車両の乗員が、車外においてリモートコントローラや携帯端末等の遠隔操作装置に駐車又は出庫支援を開始する指示を入力することにより、当該車両の駐車又は出庫動作を実現させるようにしてもよい。
　本実施形態の駐車及び出庫支援装置１００は、カメラ群１０と、測距装置１５と、移動距離センサ２０と、操舵角センサ３０と、メインスイッチ４０と、駐車及び出庫支援ＥＣＵ（Electronic control unit）５０と、車両制御ＥＣＵ６０と、ナビゲーションシステム７０とを備える。なお、駐車及び出庫支援装置１００は、不図示のエンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等の通常車両に搭載されているハードウェア群も備える。これらの各構成は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）やその他の車載ＬＡＮによって接続されている。
　カメラ群１０は、例えば、図示するように、前方カメラ１１と、右側方カメラ１２と、左側方カメラ１３と、後方カメラ１４とを備える。前方カメラ１１は、車両のフロントバンパー又はその近傍に設置され、自車両の前方を撮像して画像情報を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。右側方カメラ１２は、車両の右側方（例えば、車両の前端右側部）に設置され、自車両の右側方を撮像して画像情報を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。左側方カメラ１３は、車両の左側方（例えば、車両の前端左側部）に設置され、自車両の左側方を撮像して画像情報を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。後方カメラ１４は、車両のリアバンパー又はその近傍に設置され、自車両の後方を撮像して画像情報を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。
　測距装置１５は、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダーなどのレーダー装置又はソナーであり、カメラ１１～１４と同様の位置に設置され、車両の周囲の障害物、歩行者、他車両等の存否、これらの位置、これらまでの距離を検出する。
　移動距離センサ２０は、自車両の移動量を算出して駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。移動距離センサ２０は、例えば、自車両の車輪の回転数を検出する回転数センサ等を用いて構成することができる。
　操舵角センサ３０は、例えば、ステアリングコラムの内部に設置され、ステアリングホイールの回転角を検出して駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。
　メインスイッチ４０は、駐車支援及び出庫支援の開始を指示するためにユーザに操作されるスイッチであり、操作されていない状態ではオフ信号を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力し、操作されるとオン信号を駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０に出力する。このメインスイッチ４０は、例えば、車外で遠隔操作をする乗員が保持するリモートコントローラや携帯端末等の遠隔操作装置や、自車両のインストルメントパネルの周辺やステアリングホイールの周辺等の運転手が車内で操作可能な位置等に設置される。なお、メインスイッチ４０は、ネットワークを介して車両と通信可能なスマートフォン等の携帯端末の画面に設けられるソフトウェアスイッチや、ナビゲーション装置の画面に設けられるソフトウェアスイッチ等にしてもよい。
　駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０は、駐車及び出庫支援装置１００を統括的に制御するコントローラである。駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０は、駐車及び出庫支援プログラムが格納されたＲＯＭ５２と、このＲＯＭ５２に格納されたプログラムを実行することで、本実施形態の駐車及び出庫支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ５１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ５３とを備える。この駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０は、カメラ群１０、測距装置１５、移動距離センサ２０、操舵角センサ３０、メインスイッチ４０から検出情報又は指令が入力され、自車両の目標操舵角と目標車速とを算出して車両制御ＥＣＵ６０に出力する。
　車両制御ＥＣＵ６０は、車両の駆動制御を行うコントローラである。車両制御ＥＣＵ６０は、車両駆動制御プログラムが格納されたＲＯＭ６２と、このＲＯＭ６２に格納されたプログラムを実行することで、車両制御装置として機能する動作回路としてのＣＰＵ６１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ６３とを備える。この車両制御ＥＣＵ６０は、駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０から車両の目標操舵角と目標車速とが入力され、エンジン制御ＥＣＵやステアリングのパワーアシストＥＣＵ等と連携して、車両の駆動制御を行う。
　図２は、駐車及び支援ＥＣＵ５０の出庫支援機能を説明するためのブロック図である。この図に示すように、駐車及び出庫支援ＥＣＵ５０は、出庫位置設定部５０１と、出庫開始位置設定部５０２と、通路幅推定部５０３と、周囲物体検出部５０４と、出庫経路生成部５０５と、出庫経路追従制御部５０６と、目標速度生成部５０７とを備える。また、車両制御ＥＣＵ６０は、操舵角制御部６０１と、速度制御部６０２とを備えている。さらに、ナビゲーションシステム７０は、現在位置推定部７０１を備える。この現在位置推定部７０１は、自車両の現在位置を推定して出庫開始位置設定部５０２及び出庫経路追従制御部５０６に出力する。この現在位置の推定処理では、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用して自車両の現在位置を測定したり、路車間通信により現在位置を取得したり、ステアリングの操舵量及びアクセルの操作量に基づいて現在位置を算出したり、車両の移動量、位置を累積して、現在位置を算出することを例示できる。
　出庫位置設定部５０１は、自動運転により自車両を駐車位置から出庫させる位置（以下、目標出庫位置という）を設定する。ここで、自車両に隣接した駐車車両の有無や当該駐車車両と自車両との位置関係等により、自車両の出庫方向が制約される場合と制約されない場合とがある。隣接の駐車車両により自車両の出庫方向が制約される場合には、出庫位置設定部５０１は、当該駐車車両と自車両との位置関係や出庫する通路の右側通行と左側通行との別に応じて、出庫位置を設定する。一方、隣接の駐車車両が存在しない場合や隣接の駐車車両により自車両の出庫方向が制約されない場合には、出庫位置設定部５０１は、後述の種々の方法により出庫位置を設定する。
　ここで、隣接の駐車車両により自車両の出庫方向が制約される場合に出庫位置設定部５０１が設定する出庫位置は、乗員の選択によっては変更できないもの、即ち、出庫位置を制限するものであってもよく、乗員の選択によって変更できるもの、即ち、初期設定するものや推奨するもの等であってもよい。
　図３及び図４は、自車両１の出庫位置の設定方法を説明するための図及び表である。図３には、自車両１が前向きで出庫する場合の出庫位置の設定方法を説明するための表及び図を示し、図４には、自車両１が後向きで出庫する場合の出庫位置の設定方法を説明するための表及び図を示している。
　図３の左側の図に示すように、前向きで出庫する自車両１の右側に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が右側通行である場合には、自車両１から見て左側が右側よりも出庫し易いことから、自車両１から見て左側の右側通行帯に出庫位置を設定する。それに対して、前向きで出庫する自車両１の右側に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が左側通行である場合には、自車両１の出庫のし易さは自車両１から見て左側と右側とで大きな差は無いことから、自車両１の出庫位置は制約されない。なお、自車両１の出庫のし易さは、後述する直線移動区間の距離の長短や旋回半径の大小や切り返し回数の多少によって判断している。
　一方、図３の右側の図に示すように、前向きで出庫する自車両１の左側に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が左側通行である場合には、自車両１から見て右側が左側よりも出庫し易いことから、自車両１から見て右側の左側通行帯に出庫位置を設定する。それに対して、前向きで出庫する自車両１の左側に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が右側通行である場合には、自車両１の出庫のし易さは自車両１から見て左側と右側とで大きな差は無いことから、自車両１の出庫位置は制約されない。
　図４の左側の図に示すように、後向きで出庫する自車両１の右側（運転手から見て左側）に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が右側通行である場合には、自車両１から見て右側（運転手から見て後方左側）が左側（運転手から見て後方右側）よりも出庫し易いことから、自車両１から見て右側（運転手から見て後方左側）の右側通行帯に出庫位置を設定する。それに対して、後向きで出庫する自車両１の右側に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が左側通行である場合には、自車両１の出庫のし易さは自車両から見て左側と右側とで大きな差は無いことから、自車両１の出庫位置は制約されない。なお、後向きで出庫する場合には、前輪車軸を基準に旋回するところ、図４の左側の図に実線矢印で示すように、自車両から見て右側に出庫する場合には、旋回時の左前輪と隣接の駐車車両２とのクリアランスが大きいのに対して、図４の左側の図に破線矢印で示すように、自車両から見て左側に出庫する場合には、旋回時の左前輪と隣接の駐車車両２とのクリアランスが比較的小さくなる。従って、図４の左側の図に示す状況では、自車両１から見て右側が左側よりも出庫し易いということになる。
　一方、後向きで出庫する自車両１の左側（運転手から見て右側）に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が左側通行である場合には、自車両１から見て左側（運転手から見て後方右側）が右側（運転手から見て後方左側）よりも出庫し易いことから、自車両１から見て左側（運転手から見て後方右側）の左側通行帯に出庫位置を設定する。それに対して、後向きで出庫する自車両１の左側に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が右側通行である場合には、自車両１の出庫のし易さは自車両１から見て左側と右側とで大きな差は無いことから、自車両１の出庫位置は制約されない。
　ここで、隣接の駐車車両２の存在により自車両１の出庫位置が制約されない場合には、自車両１の出庫位置は、自動又は手動で設定される。図５～図１６は、自車両１の出庫方向を自動又は手動で設定する方法を説明するための図である。
　まず、図５に示すように、自車両１の出庫位置を自動で設定する方法として、出庫する通路の通行方向に出庫方向を設定する方法を例示できる。ここで、出庫する通路の通行方向の設定方法としては、下記（１）～（４）の方法を例示できる。
（１）カメラ１１～１４の画像情報から、進行方向を指示する標識や路面のマークを検出し、検出した標識や路面のマークが指示する方向に設定する。
（２）カメラ１１～１４の画像情報、又は測距装置１５の測距情報から、他車両の走行方向を検出し、検出した他車両の走行方向に設定する。
（３）自車両が駐車位置に入庫するまでの走行方向を含む走行履歴を記録し、走行履歴に含まれる走行方向に設定する。
（４）駐車場の基地局から通行方向を受信し、受信した通行方向に設定する。
　自車両１の出庫位置を自動で設定する方法として、自車両１の過去の出庫履歴に基づいて設定する方法を例示できる。この設定方法では、下記（１）式で表される判定値Ｊが正の値である場合には、出庫方向を右に設定し、判定値Ｄが負の値である場合には、出庫方向を左に設定する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
 但し、Ｔｉは経過時間であり、Ｄｉは出庫方向であって、右方向の場合にはＤｉ＝＋１、左方向の場合にはＤｉ＝－１である。
　表１には、出庫履歴の一例を示している。この表に示す駐車場Ａについては、Ｊ＝（（（１／１）×（＋１））＋（（１／２）×（＋１））＋（（１／２）×（＋１）））＝＋２となり、右方向となる。また、駐車場Ｂについては、Ｊ＝（（（１／２）×（－１）＋（（１／２）×（－１））＋（（１／４）×（－１）））＝－１．２５となり、左方向となる。さらに、駐車場Ｃについては、Ｊ＝（（（１／２）×（＋１）＋（（１／１）×（＋１））＋（（１／１）×（－１）））＝＋０．５となり、右方向となる。このように、上記（１）式の中に経過時間を含めることにより、直近の出庫履歴を優先して、判定することができるようになる。つまりは、過去に左方向に優先的に出庫していた場合であっても、直近が右方向に優先的に出庫していた場合は、右方向に出庫する。これにより、現在の出庫する環境に適した出庫ができるようになる。また下記表１の経過時間は、１時間など、時間を単位にしているが必ずしもそれに限らず、秒、分、及び、日などでもよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-T000002
　図６に示すように、自車両１の出庫位置を自動で設定する方法としては、ナビゲーションシステム７０において探索された目標地点への経路Ｒの方向に出庫方向を設定する方法を例示できる。
　図７及び図８は、一実施例に係る自車両１の出庫位置を自動で設定する手順を示すフローチャートである。図７は、目的地までの距離に応じて自車両１の出庫位置を設定する手順を示すフローチャートである。この図のフローチャートに示すように、まず、ステップＳ１において、出庫位置設定部５０１は、右方向に出庫する場合の目的地までの距離を算出する。次に、ステップＳ２において、出庫位置設定部５０１は、左方向に出庫する場合の目的地までの距離を算出する。次に、ステップＳ３において、出庫位置設定部５０１は、右方向に出庫する場合の目的地までの距離が、左方向に出庫する場合の目的地までの距離よりも短いか否かを判定する。肯定判定の場合はステップＳ４に進み、否定判定の場合はステップＳ５に進む。ステップＳ４では、出庫位置設定部５０１は、出庫方向を右方向に設定する。一方、ステップＳ５では、出庫位置設定部５０１は、出庫方向を左方向に設定する。以上で処理を終了する。
　図８は、目的地までの所要時間に応じて自車両１の出庫位置を設定する手順を示すフローチャートである。この図のフローチャートに示すように、まず、ステップＳ１１において、出庫位置設定部５０１は、右方向に出庫する場合の目的地までの所要時間を算出する。次に、ステップＳ１２において、出庫位置設定部５０１は、左方向に出庫する場合の目的地までの所要時間を算出する。次に、ステップＳ１３において、出庫位置設定部５０１は、右方向に出庫する場合の目的地までの所要時間が、左方向に出庫する場合の目的地までの所要時間よりも短いか否かを判定する。肯定判定の場合はステップＳ１４に進み、否定判定の場合はステップＳ１５に進む。ステップＳ１４では、出庫位置設定部５０１は、出庫方向を右方向に設定する。一方、ステップＳ１５では、出庫位置設定部５０１は、出庫方向を左方向に設定する。以上で処理を終了する。
　図９に示すように、自車両１の出庫位置を自動で設定する方法としては、切り返し回数の少ない方向に出庫方向を設定する方法を例示できる。図９の左側に示すように、左方向に出庫する場合には切り返し回数が２回になるのに対して、図９の右側に示すように、右方向に出庫する場合には切り返し回数が０回になるような場合には、出庫方向を右方向に設定する。
　次に、遠隔操作により自車両１を出庫させる場合における自車両１の出庫位置の設定方法について説明する。遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を手動で設定する方法としては、ナビゲーションシステム７０のタッチパネルディスプレイ又は操作キーの操作に応じて設定する方法、スマートフォン等の携帯端末のタッチパネルディスプレイ又は操作キーの操作に応じて設定する方法、ウインカーレバーの操作に応じて設定する方法、ステアリングの操作時に検出される操舵角、操舵トルクに応じて設定する方法、リモコンキーのボタンの操作に応じて設定する方法等を例示できる。なお、図１０に示すように、リモコンキー３には、左方向への出庫を指示するためのボタン３Ｌと、右方向への出庫を指示するためのボタン３Ｒとを設ければよい。
　また、図１１に示すように、遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を手動で設定する方法としては、操作者４の動作に応じて設定する方法を例示できる。例えば、操作者４が出庫方向を腕で指示し、その操作者４の動作を、自車両１のカメラ１１～１４や測距装置１５等の車載のセンサや、操作者４が保持する携帯端末又はリモコンや、駐車場に設置されたセンサ等により検出し、操作者４が指示する方向を出庫方向に設定する方法を挙げることができる。
　遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を自動で設定する方法としては、図１２に示すように、操作者４の近傍に出庫位置を設定する方法を例示できる。なお、操作者４の位置の検出方法としては、自車両１のカメラ１１～１４や測距装置１５等の車載のセンサや、操作者４が保持する携帯端末又はリモコンや、駐車場に設置されたセンサ等により検出する方法を例示できる。また、出庫方向の選択方法としては、右方向の出庫位置と操作者４との距離と、左方向の出庫位置と操作者４との距離とを比較し、距離が短い方向の出庫位置を選択する方法を例示できる。
　また、遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を自動で設定する方法としては、図１３及び図１４に示すように、操作者４が自車両１に乗り込み易い位置に出庫位置を設定する方法を例示できる。操作者４が自車両１に乗り込み易い位置としては、図１３に示すように、自車両１の運転席側のドアと壁５との間に操作者４が運転席に乗り込めるだけのスペースＳを確保できる位置や、図１４に示すように、自車両１の助手席側のドアと壁５との間に操作者４が助手席に乗り込めるだけのスペースＳを確保できる位置を例示できる。
　また、遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を自動で設定する方法としては、図１５に示すように、駐車位置と出庫位置との間に他車両６が通行できるだけのスペースＳを確保できる位置を例示できる。
　また、図１６に示すように、無人の駐車場において遠隔操作により出庫させる自車両１の出庫位置を自動で設定する方法としては、駐車場の基地局７からの指令に応じて出庫方向を設定する方法を例示できる。基地局７から指示される出庫方向としては、駐車場の出口８までの距離が短くなる方向や、他車両６の進行方向に従った方向等を例示できる。
　図２に戻り、出庫開始位置設定部５０２は、出庫支援処理の開始時の位置（以下、出庫開始位置という）を設定して出庫経路生成部５０５に出力する。出庫開始位置設定部５０２は、例えば、メインスイッチ４０が操作されると、その時点での自車両１の現在位置を現在位置推定部７０１から取得し、取得した現在位置を出庫開始位置に設定する。
　通路幅推定部５０３は、出庫する通路の幅（以下、通路幅という）Ｘを推定して出庫経路生成部５０５に出力する。例えば、図１７に示すように、駐車スペース９と壁５との間の通路に出庫する場合には、駐車スペース９の枠の位置をカメラ１１～１４の画像情報から検出し、自車両１から壁５までの距離を測距装置１５の測距情報やカメラ１１～１４の画像情報から検出し、これらの検出情報に基づいて、駐車スペース９の枠と壁５との間の通路幅Ｘを推定すればよい。なお、駐車スペース９の位置に代えて駐車車両２の位置を検出し、駐車車両２と壁５との距離を通路幅Ｘとして推定してもよく、あるいは、自車両１と壁５との距離を通路幅Ｘとして推定してもよい。また、通路幅Ｘは、入庫時に測距装置１５の測距情報やカメラ１１～１４の画像情報に基づいて推定して記録してもよい。また、自車両１から壁５までの距離を測定するセンサとしては、ソナーセンサ、赤外線センサ、レーザーセンサ、レーダーセンサ、ステレオカメラ等を例示できる。さらに、通路幅Ｘを、カメラ１１～１４や測距装置１５の検出情報に基づいて推定することは必須ではなく、例えば、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、通路幅Ｘの情報を取得してもよい。ここで、路車間通信としては、駐車場の基地局と自車両１との間での通信を例示できる。
　図２に戻り、周囲物体検出部５０４は、自車両１に隣接する駐車車両２を検出して出庫経路生成部５０５に出力する。図１８に示すように、隣接の駐車車両２の検出方法としては、カメラ１１～１４や測距装置１５等の車載のセンサにより検出する方法を例示できる。車載のセンサとしては、ソナーセンサ、赤外線センサ、レーザーセンサ、レーダーセンサ、ステレオカメラ等を例示できる。ここで、隣接の駐車車両２の有無の判定条件としては、車載のセンサの検出範囲ＲＤに入った物体と自車両１との距離が、閾値以下の場合に隣接の駐車車両２が有ると判定する判定条件を例示できる。この場合の閾値は、一般的な駐車場における駐車車両２の相互間の距離に基づいて設定すればよい。
　図１９に示すように、隣接の駐車車両２の検出方法としては、隣接の駐車枠の奥側の白線ＷＬの検出状態から隣接の駐車車両２の有無を検出する方法を例示できる。ここで、隣接の駐車車両２の有無の判定条件としては、検出された白線ＷＬの長さが閾値以下の場合に隣接の駐車車両２が有ると判定する判定条件を例示できる。この場合の閾値は、一般的な白線ＷＬの長さと比較して若干短い長さに設定すればよい。
　なお、隣接の駐車車両２の有無を車載のセンサを用いて検出することは必須ではなく、例えば、車外との通信、いわゆる路車間通信、車車間通信により、隣接の駐車車両２の有無の情報を取得してもよい。ここで、路車間通信としては、駐車場の基地局と自車両１との間での通信を例示できる。
　図２に戻り、出庫経路生成部５０５は、出庫開始位置設定部５０２により設定された出庫開始位置から、出庫位置設定部５０１により設定された出庫位置までの経路（以下、出庫経路という）を生成して出庫経路追従制御部５０６と目標速度生成部５０７とに出力する。この出庫経路の生成処理では、隣接の駐車車両２の有無及び隣接の駐車車両２と自車両１との位置関係に応じて、出庫経路を算出する。
　図２０は、前向きで出庫する自車両１の出庫経路の生成処理を説明するための図であり、図２１は、後向きで出庫する自車両１の出庫経路の生成処理を説明するための図である。図２０に示すように、自車両１の隣に駐車車両等の隣接物体が存在し、隣接物体が存在する側に前向きで出庫する場合には、まず、直線的に前進（以下、直線移動という）し、その後、隣接物体と干渉しないように旋回して出庫する出庫経路を生成する。
　図２０に示す状況では、出庫経路生成部５０５は、下記（２）、（３）式を満たす出庫経路を生成する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
 但し、Ｌは、出庫開始位置からの直線移動区間の距離（以下、直線移動距離という）であり、ｌ０は、出庫開始位置に位置する自車両１の後輪車軸から隣接物体の前端までの距離であり、ｌ１は、Ｌだけ前進した自車両１の後輪車軸から隣接物体の前端までの距離であり、ｗは、自車両１と隣接物体とのクリアランスであり、Ｒは、Ｌだけ前進した自車両１の後輪且つ内輪を基準とした旋回半径である。
　図２１に示すように、自車両１の両側に隣接車両等の隣接物体が存在し、一方の隣接物体の側に後向きで出庫する場合には、まず、直線的に後進（以下、直線移動という）し、その後、両側の隣接物体と干渉しないように旋回して出庫する出庫経路を生成する。かかる状況では、出庫経路生成部５０５は、上記（２）、（３）式を満たす後輪且つ内輪の経路と、上記（２）、下記（４）式を満たす前輪且つ外輪の経路とを算出し、出庫開始位置からの直線移動距離Ｌが長い方の経路を出庫経路として生成する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
 但し、Ｔは、自車両１の車幅である。
　ここで、直線移動距離Ｌを含む出庫経路を生成することは必須ではない。例えば、出庫開始位置から旋回を始めても隣接物体と干渉しない場合や、隣接物体が存在しない場合には、直線移動距離をＬ＝０としてもよい。本実施形態では、出庫経路生成部５０５が、出庫開始位置に位置する自車両１の後輪車軸と隣接物体の前端との距離がｌ１未満である場合、及び隣接物体が検出されていない場合に、直線移動距離がＬ＝０である出庫経路を生成する。但し、自車両１の隣のスペースが走行禁止エリアである場合や路面状態の悪いエリアである場合には、出庫経路生成部５０５は、隣接物体が存在する場合と同様に、直線移動距離Ｌを含む出庫経路を生成する。なお、路面状態の悪いエリアとしては、水溜り、泥、雪、氷、油等が存在するエリアを例示することができ、このようなエリアを通過しない出庫経路を生成することにより、車体の汚れやスリップによる出庫支援の精度低下を防止できる。
　図２２は、出庫経路の生成処理の手順を示すフローチャートであり、図２３及び図２４は、出庫経路の生成処理を説明するための図である。図２２のフローチャートで示す出庫経路の生成処理は、メインスイッチ４０が操作されて出庫支援の開始が指示されると開始されてステップＳ１０１に進む。
　ステップＳ１０１において、出庫経路生成部５０５は、出庫開始位置に位置する自車両１の後輪車軸から、出庫する通路の奥側端部（壁や駐車枠等）までの距離（以下、奥行設定値という）を、カメラ１１～１４の画像情報や測距装置１５の測距情報に基づいて算出する。次に、ステップＳ１０２において、出庫経路生成部５０５は、出庫する通路に目標出庫ラインＴＬを設定する。ここで、目標出庫ラインＴＬとしては、出庫する通路の中心線（図２３参照）や、出庫する通路を幅方向に２分した手前側又は奥側通路の中心線等を例示できる。なお、ステップＳ１０１をステップＳ１０２に先行して実行するのは必須ではなく、ステップＳ１０２をステップＳ１０１に先行して実行してもよい。
　次に、ステップＳ１０３において、出庫経路生成部５０５は、周囲物体検出部５０４により隣接の駐車車両２が検出されたか否かを判定する。本ステップにおいて肯定判定がされた場合にはステップＳ１０４に進み、否定判定がされた場合にはステップＳ１０５に進む。ステップＳ１０４において、出庫経路生成部５０５は、前向き出庫の場合には上記（２）、（３）式に基づいて、後向き出庫の場合には、上記（２）～（４）式に基づいて、直線移動距離Ｌを算出する。なお、自車両１の後輪車軸と隣接の駐車車両２の前端との位置関係によっては、直線移動距離がＬ＝０になる場合もある。一方、ステップＳ１０５では、出庫経路生成部５０５は、直線移動距離をＬ＝０に設定する。
　ステップＳ１０４、Ｓ１０５の次に、ステップＳ１０６において、出庫経路生成部５０５は、前向き出庫の場合には上記（２）、（３）式に基づいて、後向き出庫の場合には、上記（２）～（４）式に基づいて、旋回半径Ｒを算出し、ステップＳ１０４、Ｓ１０５で設定した直線移動距離Ｌと本ステップで算出した旋回半径Ｒとに応じた出庫経路を生成する。
　ここで、図２４の左側に示すように、隣接する駐車車両２が存在する場合には、旋回する自車両１と隣接の駐車車両２との間に乗員が違和感を感じない程度のクリアランスができるように、直線移動距離Ｌと旋回半径Ｒとが設定される。そのため、隣接の駐車車両２が存在する場合には、自車両１が隣接の駐車スペース９の外を通過するような出庫経路が生成される。それに対して、図２４の右側に示すように、隣接の駐車車両２が存在しない場合には、自車両１が隣接の駐車スペース９の中を通過するような出庫経路が生成される。
　図２２に戻り、ステップＳ１０７において、出庫経路生成部５０５は、ステップＳ１０６において生成された出庫経路に沿って自車両１を出庫させた場合に目標出庫ラインＴＬに到達できるか否かを判定する。本ステップにおいて肯定判定がされた場合にはステップＳ１０８に進み、否定判定がされた場合にはステップＳ１０９に進む。
　ステップＳ１０８では、出庫経路生成部５０５が、ステップＳ１０６において生成された出庫経路に沿って自車両１を出庫させた場合に、ステップＳ１０１において設定した奥行設定値に対応する通路幅内で自車両１が進行できるか否かを判定する。本ステップにおいて肯定判定がされた場合には処理を終了し、否定判定がされた場合にはステップＳ１０９に進む。
　ステップＳ１０９では、出庫経路生成部５０５が、切り返しを含む出庫経路を生成する。その後、ステップＳ１０７に戻り、ステップＳ１０７～Ｓ１０９が繰り返し実行される。ここで、ステップＳ１０７又はステップＳ１０８において再度否定判定がされた場合には、切り返し回数が複数回の出庫経路が生成されることになる。
　以上説明したように、本実施形態に係る出庫支援方法では、自車両１の出庫開始位置に隣接した駐車スペース９に隣接の駐車車両２が存在するか否かを判定し、隣接の駐車車両２が存在しない場合には、隣接した駐車スペース９を含む出庫経路を生成する（図２４参照）。これにより、例えば、駐車位置への駐車過程において経路を記録し、その記録した経路を出庫経路とする場合や、予め出庫経路を設定する場合等の隣接の駐車車両２の有無にかかわらず出庫経路を生成する場合と比較して、出庫経路の選択肢を広げることができる。
　ここで、隣接の駐車スペース９を含む出庫経路を生成する場合には、隣接の駐車スペース９を含まない出庫経路を生成する場合と比較して、出庫開始位置からの直線移動距離Ｌを小さくしたり、旋回半径を小さくしたりすることが可能になる。これにより、目標出庫ラインＴＬに到達することが容易になり、切り返し回数を低減したり、出庫時間を短縮したりすることが可能になる。
　ところで、空いたスペースをカメラの画像情報等から検出し、その空いたスペースを通る出庫経路を生成する方法が考えられる。この方法において空いたスペースをカメラの画像情報から検出する場合には、昼間の強い日差しや暗い影、夜間の照明不足、逆行やライトの反射等が障害となることから、屋外では検出精度を確保することが難しく、地下や屋内に限られる。従って、周囲環境によっては、空いたスペースの詳細（例えば、幅、長さ、白線検知有無など）を見積もること、空いたスペースを精度良く見積ることが難しく、出庫経路を精度良く生成することができない場合がある。
　それに対して、本実施形態に係る出庫支援方法では、隣接の駐車車両２の有無をカメラの画像情報や測距装置１５の測距情報に基づいて検出するところ、隣接の駐車車両２の有無の検出精度を確保することは、周囲の明るさ等にかかわらず、即ち、屋内であるか屋外であるかにかかわらず容易である。つまり、隣接の駐車車両２の有無の検出は、空いたスペースの詳細を見積もることや、空いたスペースを精度良く見積ることに比べると、容易である。従って、周囲環境にかかわらず、出庫経路を生成するスペースを精度良く見積もることができ、出庫経路を精度良く生成することができる。
　また、本実施形態に係る出庫支援方法では、隣接の駐車車両２が存在する場合、出庫開始位置から直線的に移動する直線移動区間と、直線移動区間の終点から隣接の駐車車両２と干渉しないように旋回する旋回区間とを含む出庫経路を生成する（図２３参照）。ここで、直線移動区間の距離Ｌを、隣接の駐車車両２と自車両１との間隔Ｗに応じて設定する（図２０及び図２１参照）。これにより、隣接の駐車車両２が存在する場合に、隣接の駐車車両２と干渉しない出庫経路を生成する一方、隣接の駐車車両２が存在しない場合には、隣接の駐車スペース９を含む出庫経路を生成することが可能になる。
　また、本実施形態に係る出庫支援方法では、隣接の駐車車両２が存在しない場合には、直線移動区間の距離Ｌを０に設定する。これにより、隣接の駐車車両２が存在しない場合に隣接の駐車スペース９を含む出庫経路を生成することができる。
　また、本実施形態に係る出庫支援方法では、隣接の駐車車両２が存在する場合には、隣接の駐車車両２の位置と、出庫する通路における車両の通行方向とに応じて、目標出庫位置を設定する（図３及び図４参照）。例えば、上述したように、右側に隣接の駐車車両２が存在し、出庫する通路が右側通行であり、前向きで出庫する場合には、左側に出庫位置を設定する。これにより、出庫開始位置から目標出庫位置まで緩やかに旋回する出庫経路を生成することが可能になり、出庫時に乗員に与える違和感を低減できる。
　また、本実施形態に係る出庫支援方法では、目標駐車位置を指定する操作者の指令を受け付け、受け付けた指令に応じて、目標駐車位置を設定する（図１０及び図１１参照）。例えば、上述したように、リモコンキー３のボタン３Ｌ、３Ｒによる操作者の指令を受け付けたり、操作者４の動作を検出することで操作者４の指令を受け付けたりする。これにより、操作者４の要望に応じた位置への出庫が可能になり、出庫時に操作者４に与える違和感を低減できる。
　また、本実施形態に係る出庫支援方法では、所定の自動設定条件に応じて、目標出庫位置を設定する（図５～図９、図１２～図１６参照）。例えば、出庫する通路の通行方向と出庫方向とが一致するように目標出庫位置を設定したり（図５参照）、ナビゲーションシステム７０において探索された目標地点への経路Ｒの方向と出庫方向とが一致するように目標出庫位置を設定したり（図６参照）、切り返し回数が少なくなる方向に目標出庫位置を設定したり（図９参照）する。これにより、出庫時に乗員に与える違和感を低減できる。
　また、本実施形態に係る出庫支援方法では、自車両１を遠隔操作する操作者４の位置に応じて、目標出庫位置を設定する（図１２～図１４参照）。例えば、操作者４の近傍に目標駐車位置を設定したり（図１２参照）、自車両１の運転席側のドアと壁５との間に操作者４が運転席に乗り込めるだけのスペースＳを確保できる位置に目標駐車位置を設定したり（図１３参照）、自車両１の助手席側のドアと壁５との間に操作者４が助手席に乗り込めるだけのスペースＳを確保できる位置に目標駐車位置を設定したり（図１４参照）する。これにより、遠隔操作する操作者４に与える違和感を低減できる。
　図２５は、他の実施例に係る出庫経路の生成処理の手順を示すフローチャートである。図２５のフローチャートで示す出庫経路の生成処理は、メインスイッチ４０が操作されて出庫支援の開始が指示されると開始されて図２２に示すフローチャートのステップＳ１０１～Ｓ１０５が実行される。
　ステップＳ１０４及びステップＳ１０５の次に、ステップＳ１１０において、出庫経路生成部５０５は、直線移動距離Ｌを変更する。本ステップでは、ステップＳ１０４又はステップＳ１０５において設定した直線移動距離Ｌを延長する。次に、ステップＳ１０６において、出庫経路生成部５０５は、前向き出庫の場合には上記（２）、（３）式に基づいて、後向き出庫の場合には、上記（２）～（４）式に基づいて、旋回半径Ｒを算出し、ステップＳ１１０で設定した直線移動距離Ｌと本ステップで算出した旋回半径Ｒとに応じた出庫経路を生成する。
　次に、図２２に示すフローチャートのステップＳ１０７～Ｓ１０９が実行される。ステップＳ１０７において目標出庫ラインに到達可能であると判定され、さらに、ステップＳ１０８において奥行設定値の範囲内で進行可能であると判定された場合には、ステップＳ１１１において、出庫経路生成部５０５は、生成した出庫経路が所定の判定条件を満たすか否かを判定する。本ステップにおいて否定判定がされた場合にはステップＳ１１０に戻り、再度、直線移動距離Ｌが変更され、ステップＳ１０６～Ｓ１０９、Ｓ１１１が実行される。それに対して、本ステップにおいて肯定判定がされた場合には処理を終了する。
　ここで、ステップＳ１１０における直線移動距離Ｌの変更処理は、通路幅や目標出庫位置に応じて実行される。例えば、通路幅が広くなるほど、出庫開始位置から目標出庫位置までの距離が長くなるほど、直線移動距離Ｌを長くする。
　ステップＳ１１１の所定の判定条件としては、出庫経路の総距離が所定距離以下であるか否か、出庫時間が所定時間以下であるか否か等の判定条件を例示できる。この判定条件における所定距離又は所定時間は、乗員又は遠隔操作する操作者が違和感を感じない程度の長さに設定することを例示できる。また、ステップＳ１１０、Ｓ１０６～Ｓ１０９、Ｓ１１１のループを必ず複数回繰り返し、その間に生成される複数の出庫経路の中から、距離や時間等の条件に基づいて最適な出庫経路を選択することを例示できる。この場合におけるステップＳ１１１の所定の判定条件としては、生成された複数の出庫経路の中から、距離や時間等の評価点の合算値が最も高くなる出庫経路を選択するという判定条件を例示できる。
　以上説明したように、本実施形態に係る出庫支援方法では、直線移動距離Ｌを、通路幅や目標出庫位置等の条件に応じて設定し、設定した直線移動距離Ｌを含み、所定の判定条件を満たす出庫経路を生成する。これにより、乗員や操作者の感覚に対して適合的な出庫経路を生成することが可能になる。
　なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態において開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
　例えば、上述の実施形態では、隣接の駐車車両２が存在する場合には、隣接の駐車スペース９を含まない出庫経路を生成したが、これは必須ではなく、隣接の駐車車両２に干渉することなく旋回できるのであれば、隣接の駐車スペース９を含む出庫経路を生成してもよい。
１　　　自車両
２　　　駐車車両
９　　　駐車スペース
５０　　駐車及び出庫支援ＥＣＵ
１００　駐車及び出庫支援装置
Ｌ　　　直線移動区間の距離，直線移動距離
Ｗ　　　自車両１と隣接の駐車車両２との間隔

Claims (8)

  1. 　自車両を出庫開始位置から目標出庫位置まで出庫経路に沿って移動させる出庫支援コントローラを用いて実行する出庫支援方法であって、
    　前記出庫開始位置に隣接した駐車スペースに隣接の駐車車両が存在するか否かを判定し、
    　前記隣接の駐車車両が存在しない場合には、前記隣接した駐車スペースを含む前記出庫経路を生成する出庫支援方法。
  2. 　前記隣接の駐車車両が存在する場合における前記出庫経路は、前記出庫開始位置から直線的に移動する直線移動区間と、前記直線移動区間の終点から前記隣接の駐車車両と干渉しないように旋回する旋回区間とを含み、
    　前記直線移動区間の距離を、前記隣接の駐車車両と前記自車両との間隔に応じて設定する請求項１に記載の出庫支援方法。
  3. 　前記隣接の駐車車両が存在しない場合には、前記直線移動区間の距離を０に設定する請求項２に記載の出庫支援方法。
  4. 　前記隣接の駐車車両が存在する場合には、前記隣接の駐車車両の位置と、前記目標出庫位置を設定する通路における車両の通行方向とに応じて、前記目標出庫位置を設定する請求項１～３の何れか１項に記載の出庫支援方法。
  5. 　前記目標出庫位置を指定する操作者の指令を受け付け、受け付けた前記指令に応じて、前記目標出庫位置を設定する請求項１～４の何れか１項に記載の出庫支援方法。
  6. 　所定の自動設定条件に応じて、前記目標出庫位置を設定する請求項１～４の何れか１項に記載の出庫支援方法。
  7. 　前記所定の自動設定条件は、前記自車両を遠隔操作する操作者の位置に応じて設定された条件である請求項６に記載の出庫支援方法。
  8. 　自車両を出庫開始位置から目標出庫位置まで出庫経路に沿って移動させる出庫支援コントローラを備える出庫支援装置であって、
    　前記出庫支援コントローラは、
    　前記出庫開始位置に隣接した駐車スペースに隣接の駐車車両が存在するか否かを判定し、
    　前記隣接の駐車車両が存在しない場合には、前記隣接した駐車スペースを含む前記出庫経路を生成する出庫支援装置。
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