JP7541843B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

この発明は、自車に備えられた外界センサの出力に基づき前記自車を駐車スペース内に自動的に駐車させる車両制御装置に関する。

例えば、特許文献１には、自車が駐車可能な駐車スペースをディスプレイに表示し、表示された前記駐車スペースのうち、ドライバが駐車させることを所望する駐車スペースを目標の駐車スペースとして設定可能な駐車支援装置が開示されている。

特開２０１３－３５３２７号公報

一般に、従来の自動駐車手法の一例では、車庫入れ時に、例えば、平面視で車両左側のＵ字状の駐車スペースに車両を駐車させる時に、車両の後輪の最小回転半径で前記駐車スペースに納まる後退軌跡上の位置（駐車開始位置）まで車両を前進させ停車させる。

次いで、停車中の前記駐車開始位置で前輪が最大転舵角となるように左方向に据え切り（停車時フル転舵）をして後退駐車を行うようにしている。このような移動経路を生成することで、前進、及び後退を１回で済ませる移動経路での車庫入れを行うことができる。

ところで、このように設定された移動経路上には、水溜まりや泥濘等、乗員が進入を忌避する箇所が存在する場合がある。

この場合、上記従来の自動駐車を行う駐車支援装置では、所望の駐車スペースを、他の駐車スペース（位置）に変更することで、忌避箇所の走行を回避することができる可能性がある。

しかしながら、上記従来の駐車支援装置では、駐車用の移動経路を表示していないので、ドライバは、駐車スペースを変更しても、前記忌避箇所の走行が確実に回避されるか否かを正確に判断することができない。しかも、駐車スペースを変更すると、所望の駐車スペース（位置）に駐車したいという乗員の意思に沿うことができない。

この発明は、このような課題を考慮してなされたものであって、乗員が駐車を所望する駐車スペース（位置）を変更しないで、該所望の駐車スペースまで所望の移動経路で駐車可能な車両制御装置を提供することを目的とする。

この発明の一態様に係る車両制御装置は、自車に備えられた外界センサの出力に基づき前記自車を駐車スペース内に自動的に駐車させる車両制御装置であって、前記外界センサの出力に基づき、前記自車の移動可能領域を認識する外界認識部と、前記外界認識部により認識された前記自車の前記移動可能領域及び前記駐車スペースを表示する表示部と、前記表示部上の表示から所望の前記駐車スペースを選択可能なポインティング手段と、駐車開始位置から、選択された前記駐車スペース内までの駐車用の移動経路を生成し前記表示部上に重畳表示する行動計画部と、を備え、前記ポインティング手段は、前記行動計画部により生成された前記移動経路の修正指示が可能であり、前記行動計画部は、前記ポインティング手段による前記移動経路の前記修正指示がある場合には、該修正指示に沿って前記移動可能領域内で前記移動経路を再生成し、前記表示部上の前記移動可能領域に重畳表示するものであり、前記ポインティング手段による前記移動経路の前記修正指示には、前記移動経路が前記自車を前記駐車スペースに後進駐車させる経路である場合であって且つ前記移動可能領域に複数の前記駐車スペースが含まれる場合に、前記移動経路中の切り返し位置を、前記選択された前記駐車スペースとは異なる他の前記駐車スペース内の位置に移動させる指示を含むことが許容されている。

この発明の一態様によれば、ポインティング手段による移動経路の修正指示に沿って移動可能領域内で移動経路を再生成し、表示部上の自車の移動可能領域に重畳表示するようにしたので、乗員が駐車を所望する駐車スペース（位置）を変更しないで、該所望の駐車スペースまで所望の移動経路で駐車することができる。

図１は、実施形態に係る車両制御装置を備える車両の構成例を示すブロック図である。 図２Ａは、自車が駐車しようとする、例としての駐車場及び該駐車場の利用状況並びに周辺状況を示す概略平面図である。図２Ｂは、自車が駐車場の入口部で停車している状態を示す概略平面図である。 図３は、実施形態に係る車両制御装置における駐車移動経路の生成、修正の動作説明に供されるフローチャートである。 図４Ａは、駐車移動経路の生成位置であって且つ生成した駐車移動経路中の移動開始位置に自車が停車している状態を示す概略平面図である。図４Ｂは、駐車移動経路の移動開始位置で車両の外界認識部により認識された空き駐車スペース及び経路生成可能領域を示す概略平面図である。 図５は、駐車場の概略平面図に最初に作成した移動経路を重畳表示した概略平面図である。 図６は、修正後の所望の移動経路が生成された状態を示す概略平面図である。

この発明に係る車両制御装置について実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。

［実施形態］
［構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置１０を備える４輪の車両（自車）１２の構成例を示すブロック図である。

図１に示すように、車両１２は、車両制御装置１０の他に、ラック軸１４を通じて左右の前輪が転舵される車輪（転舵可能な前輪１６Ｆと従動輪としての後輪１６Ｒ）１６と、を含む。

車両１２は、さらに、前記車両制御装置１０に接続される構成要素として、走行用モータ（推進装置）１８と、ブレーキ装置２０と、転舵用モータ２２と、外界センサ２４と、車両センサ２６と、ナビゲーション装置２８と、運転操作装置３０と、通信装置３１と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３２と、を備える。

車両制御装置１０に接続される上記構成要素は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信線によって相互に信号の伝達が可能にされている。

走行用モータ１８は、車輪１６（前輪１６Ｆ及び／又は後輪１６Ｒ）に推進力（前進力又は後進力）を付与して車両１２を走行させる。なお、この実施形態に係る車両１２は、電池を動力源とする電気自動車（燃料電池車両を含む。）であるが、走行用モータ１８に代替して、内燃機関とトランスミッションを用いる内燃機関自動車であってもよく、両方を用いるハイブリッド自動車であってもよい。

ブレーキ装置２０は車輪１６（前輪１６Ｆ及び／又は後輪１６Ｒ）に制動力を付与する装置であり、例えば、ブレーキディスクにパッドを押し付けるブレーキキャリパと、ブレーキキャリパに油圧を供給する電動シリンダとを含む。ブレーキ装置２０は、車輪１６の回転を規制する電動パーキングブレーキ装置（ＥＰＢ）を含めてもよい。

転舵用モータ２２は、主軸にピニオンを有し、ラック軸１４とラックアンドピニオン機構を形成し、車幅方向に延びるラック軸１４に軸方向の力（ラック軸力、又は、単に軸力又は転舵軸力という。）を付与することにより車輪１６（前輪１６Ｆ）に舵角（転舵角）を付与する。ここで、車輪１６（前輪１６Ｆ）の転舵角を変えるための転舵用モータ２２、前記ピニオン及びラック軸１４は、転舵システム２１を形成する。なお、転舵システム２１には、転舵用モータ２２の主軸の回転駆動力（モータ駆動力）を倍力する減速機構を設けてもよい。

走行用モータ１８、ブレーキ装置２０、及び転舵用モータ２２は、車両制御装置１０により制御される。

外界センサ２４は、ソナー３４及びカメラ３６を含んでいる。外界センサ２４はミリ波レーダやレーザライダを含んでいてもよい。外界センサ２４は、検出結果（外界情報）を車両制御装置１０に出力する。

ソナー３４は、超音波センサであり、超音波を車両１２の周囲に発射し、その反射波を捉えることにより車両１２外の周辺物体の位置（距離及び方向で駐車スペースを含む。）を検出する。ソナー３４は車両１２の後部及び前部にそれぞれ複数設けられている。この実施形態では、ソナー３４はリアバンパに左右２対、フロントバンパに左右２対、車両１２の左右側面前端及び左右側面後端にそれぞれ１対ずつ、合計６対設けられている。

リアバンパに設けられたソナー３４は、主に車両１２の後方にある物体の位置を検出する。フロントバンパに設けられたソナー３４は、主に車両１２の前方にある物体の位置を検出する。車両１２の左右側面前端に設けられたソナー３４はそれぞれ車両前端の左右外方にある物体の位置を検出し、車両１２の左右側面後端に設けられたソナー３４はそれぞれ車両後端の左右外方にある物体の位置を検出する。左右側面前端及び左右側面後端に備えられたソナー３４により、車両１２の側面に位置する駐車スペース｛駐車スペースがＵ字状であれば、開口長（幅）及び奥行き｝を検出することができる。

カメラ３６は、車両１２の周囲を撮像する装置である。カメラ３６は、車両１２の前方を撮像する前方カメラと後方を撮像する後方カメラとを含んでいる。カメラ３６は車両１２のドアミラー設置場所近傍に設けられ、左右側部後方を撮像する左右一対のドアミラーカメラを含んでいるとよい。

カメラ３６は、さらに、センタピラー（Ｂピラー）に設けられ、車両１２の左右外方を撮像する左右一対のピラーカメラを含んでいてもよい。カメラ３６により駐車スペースを検出することができ、且つ駐車スペースを含む近傍の画像をＨＭＩ３２の表示部（ディスプレイ）を兼用するタッチパネル３７に表示させることができる。

タッチパネル３７は、ポインティング手段（乗員の指又はポインティングデバイス）４０（図１中には、手指を模式的に描写している。）の操作によりタッチパネル３７上に表示されるポインタやアイコンを操作可能である。ポインティングデバイスとしては、スタイラスペンやジョイスティック等としてもよい。

車両センサ２６は、車両１２の速度（車速）を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、 鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両１２の向きを検出する方位センサ等を含む。

通信装置３１は、車両制御装置１０とスマートキー（携帯機）３３との間の無線通信を媒介する。

ナビゲーション装置２８は、車両１２の現在位置を取得し、目的地への経路案内等を行う装置であり、ＧＰＳ受信部（測位センサ）４２、及び地図記憶部４４を有する。ＧＰＳ受信部４２は人工衛星（測位衛星）から受信した信号に基づいて車両１２の位置（緯度や経度）を特定する。

地図記憶部４４は、ハードディスク等の公知の記憶装置によって構成され、駐車場の位置、平面視を含む地図情報を記録している。

運転操作装置３０は、車室内に設けられ、車両１２を制御するために乗員が行う入力操作を受け付ける。

運転操作装置３０は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、パワースイッチ（プッシュスタートスイッチ）を含む。パワースイッチは、乗員から車両１２を起動するための入力操作を受け付ける。

なお、車両１２は、上記したように、動力源を電池（燃料電池を含む。）とする電気自動車であり、この実施形態では、いわゆるバイワイヤ方式で走行用モータ１８による推進力、転舵用モータ２２による転舵力及びブレーキ装置２０による制動力を発生させる。

運転操作装置３０は、さらに、電動パーキングブレーキ装置用のスイッチを含んでいてもよい。

運転操作装置３０は、それぞれ、スイッチの位置（ＯＮ、ＯＦＦ含む。）、アナログ的な操作量を検出する操作量センサを含み、操作を示す信号（スイッチ位置及び操作量信号）を車両制御装置１０に出力する。

ＨＭＩ３２は、乗員に対して表示や音声によって各種情報を報知すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３２は、入力操作を受け付ける表示部兼用のタッチパネル３７と、ブザーやスピーカ等の音発生装置３９とを含む。なお、ＨＭＩ３２は、タッチパネル兼用のディスプレイオーディオとしてもよい。また、ＨＭＩ３２は、ナビゲーション装置２８の一部の機能を用いて構成してもよい。

車両制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む電子制御装置（ＥＣＵ）である。車両制御装置１０はＣＰＵがプログラムに沿った演算処理を実行することで、各種の車両制御を実行する。車両制御装置１０はハードウエアとして構成されていてもよい。

車両制御装置１０は、車両１２を駐車スペースに自動駐車させる機能を有している。

自動駐車制御を行うため、車両制御装置１０は、起動部５０、外界認識部５２、自車位置特定部５４、行動計画部５６、走行制御部５８の各機能部及び記憶部６０を有する。

起動部５０は、運転操作装置３０中のパワースイッチからの信号に基づいて、スマートキー３３の認証を行い、スマートキー３３が車内にあるかを判定する。スマートキー３３が認証され、且つスマートキー３３が車内にある時に、起動部５０は、走行制御部５８による走行用モータ１８及び転舵用モータ２２の駆動を可能化する。また、起動部５０は、ＨＭＩ３２のタッチパネル３７上に表示される自動駐車ボタンがオン状態にされ、さらに、タッチパネル３７上に表示されている駐車スペースが選択されたとき、行動計画部５６による自動駐車制御を開始させる。

外界認識部５２は、外界センサ２４の検出結果に基づいて、車両１２の周辺に存在する、例えば、駐車車両、停車車両、岩、壁、生垣等の障害物の他、水溜まり、泥濘等の悪路箇所を認識し、障害物及び悪路箇所に関する位置や大きさ等の情報を取得する。

すなわち、外界認識部５２は、カメラ３６により取得した画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、障害物及び悪路箇所の有無及びその大きさを取得する。

また、外界認識部５２は、ソナー３４からの信号を用いて障害物及び悪路箇所までの距離を算出し、障害物及び悪路箇所の位置を取得し、結果として駐車スペースの大きさ（面積）を取得する。

自車位置特定部５４は、ナビゲーション装置２８のＧＰＳ受信部４２からの信号に基づいて、車両１２の位置を検出する。

また、自車位置特定部５４はＧＰＳ受信部４２からの信号に加えて、車両センサ２６から車速Ｖｓやヨーレートを取得し、いわゆる慣性航法を用いて車両１２の位置及び姿勢を特定してもよい。

外界認識部５２は、外界センサ２４の検出結果、より具体的にはカメラ３６により撮像された画像をパターンマッチング等の公知の画像解析手法に基づいて解析し、例えば、駐車場等の路面に描かれた白線の位置から駐車スペースを取得することができる。

走行制御部５８は、行動計画部５６からの移動経路（自動駐車用の移動経路を含む。）を含む走行制御の指示に基づいて、走行用モータ１８、ブレーキ装置２０、及び転舵用モータ２２を制御し、車両１２を走行させる。

記憶部６０はＲＡＭ及びＲＯＭ（書き換え可能な不揮発性メモリを含む。）によって構成され、行動計画部５６及び走行制御部５８の処理に要する情報が記憶される。

行動計画部５６はＨＭＩ３２への乗員からの入力があると、必要に応じて、車両１２の移動経路（自動駐車用の移動経路を含む）となる軌道を算出して、走行制御部５８に走行制御の指示を出力する。

図２Ａは、自車１２が駐車しようとする、例としての駐車場７０及び該駐車場７０の利用状況並びに周辺状況を示す概略平面図である。理解の便宜のために、地図上の東（Ｅ）西（Ｗ）南（Ｓ）北（Ｎ）の方位表示を描いている。

駐車場７０は、南北方向に延びる２つの道路７２、７４と、概ね東西方向に延在する網点を施して表した生垣７７、７８とにより領域が区画されている。道路７２、７４は、駐車場７０内で東西方向に延びる通路７６により接続されている。

駐車場７０内の白線で区画された駐車スペースの５箇所には、車両８１～８５が駐車している。３台分の駐車スペース８８（８８ａ～８８ｃ）が空きスペースになっている。

車両１２は、道路７２上、駐車場７０の手前位置を北方向に向かって走行中である。車両１３は、道路７４上、南方向に向かって走行中である。

［動作］
基本的には、以上のように構成される車両制御装置１０の自動駐車処理動作（駐車移動経路の生成、修正の動作）について図３に示すフローチャートを参照して説明する。なお、フローチャートに係るプログラムの実行主体は車両制御装置１０（特に、行動計画部５６）である。

道路７２を走行中に、行動計画部５６は、ナビゲーション装置２８で駐車場７０が目的地になっているか否かを判定する。

駐車場７０が目的地になっている場合、行動計画部５６は、駐車場７０に、車両１２を左折で進入させ、駐車場７０の通路７６の入口部（図２Ｂの車両１２を実線で示す位置）で停車させる。

行動計画部５６は、図２Ｂに示す車両１２の入口部での停車状態において、ＨＭＩ３２のタッチパネル３７上に自動駐車スイッチのアイコンを表示させると共に、音発生装置３９により前記自動駐車スイッチの押下を乗員に促す。

ステップＳ１にて、行動計画部５６は、ＨＭＩ３２上で自動駐車スイッチのアイコンのＯＮ操作（自動駐車スイッチの乗員の指４０によるタッチ操作）がなされたか否かを判定する。

行動計画部５６は、自動駐車スイッチのＯＮ操作を検出した（ステップＳ１：ＹＥＳ）とき、自動駐車処理を開始する。

ステップＳ２にて、行動計画部５６は、駐車可能スペース（駐車スペース）を探索し抽出する。そのため、行動計画部５６は、走行制御部５８を通じて、車両１２を、図２Ｂの入口部の停車位置から、通路７６上、西方向に向かって徐行直進させる。そして、走行制御部５８が車両１２を徐行直進させている間に、行動計画部５６は外界センサ２４からの信号に基づいて、障害物（車両８１～８５、生垣７７、７８）の位置及び大きさと、駐車場７０の路面に描かれた白線の位置とを取得する。

この場合、図４Ａに示すように、行動計画部５６は、走行制御部５８を介して、駐車スペース８８ａを臨む所定位置｛この実施形態での行動計画部５６による駐車移動経路の生成位置であって、且つ生成した駐車移動経路中の移動開始位置（走行開始位置）９０｝に車両１２を停車させる。

このとき、行動計画部５６は、取得した障害物（車両８１～８５）及び経路生成忌避箇所である悪路箇所（水溜まり８６）の位置及び大きさと、白線とに基づいて、駐車可能なスペース（以下、駐車スペースという。）８８（８８ａ、８８ｂ、８８ｃ）を抽出する。同時に、行動計画部５６は、駐車場７０内で車両１２の駐車のための移動経路生成のために移動可能な駐車スペース８８（８８ａ～８８ｃ）を含み、駐車車両８１～８５及び生垣７７、７８の領域を除いた移動可能領域（移動経路生成可能領域）９２（太い二点破線で囲った領域）を画定する。

次いで、ステップＳ３にて、行動計画部５６は、ＨＭＩ３２（タッチパネル３７）上に駐車スペース８８（８８ａ～８８ｃ）を含む概略平面図（概ね、図４Ｂに示す模式的な画像）を表示し、音発生装置３９を通じて音声で乗員に報知する。この際、行動計画部５６は、カメラ３６により取得した画像を平面画像に座標変換してタッチパネル３７上に重ねて表示させてもよい。

なお、図４Ｂに示す概略平面図には、駐車スペース８８（８８ａ～８８ｃ）が存在することを破線枠で示す駐車枠８８ａｆ、８８ｂｆ、８８ｃｆが表示される。

次いで、ステップＳ４にて、駐車スペース選択部として機能するＨＭＩ３２（タッチパネル３７）で、駐車スペース８８ａ～８８ｃ中、乗員のタッチ操作により所望の駐車スペース（この実施形態では、広めの駐車スペース８８ａとする。）が選択される（ステップＳ４：ＹＥＳ）。駐車スペース８８ａが選択されると、ＨＭＩ３２（タッチパネル３７）は、選択された駐車スペース８８ａに対応する信号を行動計画部５６に出力し、ステップＳ５に進む。このとき、選択された駐車スペース８８ａの駐車枠８８ａｆが破線枠表示から実線枠表示に変更される。

ステップＳ４での駐車スペース８８ａの選択（ステップＳ４：ＹＥＳ）後に、行動計画部５６は、ステップＳ５にて、車両１２の自動駐車移動経路の開始位置である現在位置｛所定位置である移動開始位置（駐車開始位置）９０｝から、駐車移動経路の終了位置である駐車スペース８８ａ（駐車枠８８ａｆ）内に至る移動経路（軌道）を移動可能領域９２内で生成（算出）し、ステップＳ６に進む。

ステップＳ６にて、ステップＳ５で算出した移動経路１００を、図４Ｂに示した駐車場７０の概略平面図に重畳してタッチパネル３７に表示する（図５）。

図５に示すように、駐車場７０の概略平面図に重畳表示した移動経路１００は、車両１２が移動開始位置９０から西方向に向かって徐行直進し、所定位置９４で停車し、停車位置で前輪１６Ｆを左方向に据え切りし、後輪１６Ｒの最小回転半径で駐車スペース８８ａ内に後進駐車する経路である。

次いで、ステップＳ７にて、移動開始位置９０から駐車スペース８８ａ（駐車枠８８ａｆ）への自動駐車のための移動経路１００に沿う走行を開始してよいか否か（移動経路１００がＯＫか否か）を乗員にＨＭＩ３２上で確認する。

否定した（ステップＳ７：ＮＯ）乗員は、ステップＳ８にて、ＨＭＩ３２によるタッチパネル３７の画面上のガイダンス及び／又は音発生装置３９のガイダンスに従って、走行忌避箇所の回避指示、すなわち、移動経路１００の修正指示を実施する。

図６は、乗員が指４０により走行忌避箇所の回避指示を行った（ステップＳ８）後、再びステップＳ５にて行動計画部５６が移動経路１００を修正して生成された移動経路１０２をステップＳ６にて重畳表示した概略平面図である。

この場合、乗員は、ステップＳ８の移動経路１００の修正指示において、車両１３が走行する西側の道路７４に自車１２が近づき過ぎることを忌避し、（ｉ）移動可能領域９２の左端の境界線を、白抜き矢印１０４で示すように、タッチパネル３７の指４０によるドラッグ＆ドロップ操作で東側にスライドさせている。すなわち、乗員は、移動可能領域９２に含まれる駐車場７０内の通路７６上、他車両１３が通行している道路７４に近接する側の一部を移動経路１００（図５）上の走行忌避箇所である移動不可領域９３に指示している。この指示により、移動可能領域９２（図５）が、図６に示したように、移動不可領域９３を除いた移動可能領域（移動経路生成可能領域）９２′に狭められる。

また、（ｉｉ）移動経路１００中の前輪１６Ｆの据え切り位置である所定位置９４（図５）をタッチパネル３７の指４０によるドラッグアンドドロップ操作で、新たな切り返し位置の所定位置９８に移動させている。

さらに、（ｉｉｉ）駐車車両８５の右前部からなるべく離れた移動経路を作成するよう、駐車車両８５の右前部を障害物の位置（経路迂回箇所８７）としてタッチパネル３７の指４０によるダブルクリック操作で円形領域を指定している。同様に、（ｉｖ）移動経路中で、水溜まり８６（経路生成忌避箇所）を、回避するように、タッチパネル３７の指４０によるダブルクリック操作で円形領域を指定している。

この場合、ポインティングデバイスとして機能する指４０による指示を、スマートフォンやパーソナルコンピュータの操作と同様の操作で行えるので、乗員に対し操作がフレンドリーである。

このような修正指示を実施した後、再び、ステップＳ５にて、図５で示した移動経路１００が、図６で示した移動経路１０２に変更生成（再生成）される。なお、ステップＳ５にて、修正指示に従う移動経路を再生できない場合には、行動計画部５６は、その旨（修正後の経路生成可能領域９２´が狭すぎる等。）を、ＨＭＩ３２を通じて表示・音声出力し、乗員へ再修正を促す。

ステップＳ６にて、再生成された移動経路１０２がタッチパネル３７の画面上に重畳表示され、ステップＳ７にて、移動経路１０２がＯＫとされた（ステップＳ７：ＹＥＳ）場合、ステップＳ９にて、移動経路１０２に沿った車両１２の移動（自動駐車制御）が実行される。

すなわち、ステップＳ９にて、走行制御部５８は、ステップＳ５で行動計画部５６により再生成された移動経路１０２（図６）に沿って走行用モータ１８、ブレーキ装置２０、及び転舵用モータ２２を制御して車両１２を走行制御し、ステップＳ１０にて、車両１２が、駐車スペース８８ａ内（駐車移動経路１０２の終了位置）に移動した（ステップＳ１０：ＹＥＳ）と判定したとき、停車させる。

駐車スペース８８ａへの移動完了後、ステップＳ１１にて、行動計画部５６は、車両１２を駐車させる駐車処理を行う。この駐車処理において、行動計画部５６は、走行制御部５８を通じてブレーキ装置２０を駆動する。その後、行動計画部５６は走行制御部５８を通じて図示しない電動パーキングブレーキを作動させる。このようにして、車両１２の停止が完了すると行動計画部５６はＨＭＩ３２のタッチパネル３７上に駐車が完了したことを示す駐車完了表示を行うと共に、音発生装置３９を通じて駐車が完了した旨を乗員に報知する。

この後、乗員は、降車し、スマートキー３３にて、施錠する。なお、ステップＳ１にて、乗員が自動駐車スイッチのＯＦＦ操作をした場合、ステップＳ１２にてドライバの運転操作装置３０の操作によるマニュアル駐車（手動駐車）が実施される。

［実施形態から把握し得る発明］
ここで、上記実施形態から把握し得る発明について、以下に記載する。なお、理解の便宜のために構成要素には上記実施形態で用いた符号を付けているが、該構成要素は、その符号をつけたものに限定されない。

この発明に係る車両制御装置１０は、自車１２に備えられた外界センサ２４の出力に基づき前記自車１２を駐車スペース８８内に自動的に駐車させる車両制御装置１０であって、前記外界センサ２４の出力に基づき、前記自車１２の移動可能領域９２を認識する外界認識部５２と、前記外界認識部５２により認識された前記自車１２の前記移動可能領域９２及び駐車スペース８８を表示する表示部３７と、前記表示部３７上の表示から所望の駐車スペース８８ａを選択可能なポインティング手段４０と、駐車開始位置９０から、選択された前記駐車スペース８８ａ内までの駐車用の移動経路１００を生成し前記表示部３７上に重畳表示する行動計画部５６と、を備え、前記ポインティング手段４０は、前記行動計画部５６により生成された前記移動経路１００の修正指示が可能であり、前記行動計画部５６は、前記ポインティング手段４０による前記移動経路１００の修正指示がある場合には、該修正指示に沿って前記移動可能領域９２内で前記移動経路１０２を再生成し、前記表示部３７上の移動可能領域９２に重畳表示するようにしてもよい。

この構成によれば、ポインティング手段４０による移動経路１００の修正指示に沿って移動可能領域９２内で移動経路１０２を再生成し、表示部３７上の自車１２の移動可能領域９２に重畳表示するようにしたので、乗員が駐車を所望する駐車スペース（位置）８８ａを変更しないで、該所望の駐車スペース８８ａまで所望の移動経路１０２で駐車することができる。

また、この発明に係る車両制御装置１０においては、前記ポインティング手段４０は、前記移動可能領域９２の修正指示が可能であり、前記行動計画部５６は、前記ポインティング手段４０による前記移動可能領域９２の修正指示がある場合には、該修正指示に沿って修正した移動可能領域９２′内で、前記移動経路１００の修正指示に沿って移動経路１０２を再生成し、前記表示部３７上の修正した前記移動可能領域９２′に重畳表示する。

この構成によれば、乗員は、ポインティング手段４０により、車両１２の移動可能領域９２を修正できるので、例えば、乗員が忌避する移動可能領域９２の一部を、移動不可領域９３に修正することで、乗員が忌避する移動不可領域９３を駐車スペース８８ａまでの移動経路１０２から除くことができる。

この場合、再生成された移動経路１０２の移動可能領域９２′への重畳表示により、乗員が所望した移動不可領域９３の移動が回避されているか否かを目視により容易に確認することができる。

さらに、この発明に係る車両制御装置１０においては、前記ポインティング手段４０は、前記移動可能領域９２、９２′内で経路生成忌避箇所８６の指示が可能であり、前記行動計画部５６は、前記ポインティング手段４０による前記移動可能領域９２、９２′内で前記経路生成忌避箇所８６の指示がある場合には、該経路生成忌避箇所８６を前記移動可能領域９２、９２′内から除いた移動可能領域９２、９２′内で前記移動経路１０２を再生成するようにしてもよい。

この構成によれば、乗員は、ポインティング手段４０により車両１２の移動可能領域９２、９２′内で経路生成忌避箇所８６を指示することができるので、例えば、水溜まり８６や泥濘等の経路生成忌避箇所８６を避けた移動経路１０２を容易に再生成することができる。

さらにまた、この発明に係る車両制御装置１０においては、前記ポインティング手段４０は、前記移動可能領域９２、９２′外で経路迂回箇所８７の指示が可能であり、前記行動計画部５６は、前記ポインティング手段４０による前記移動可能領域９２、９２′外で前記経路迂回箇所８７の指示がある場合には、前記移動可能領域９２、９２′内で前記経路迂回箇所８７を迂回する移動経路１０２を再生成するようにしてもよい。

この構成によれば、乗員は、ポインティング手段４０により車両１２の移動可能領域９２、９２′外でも経路迂回箇所８７を指示することができるので、例えば、移動可能領域９２、９２′近傍に駐車している移動可能領域９２、９２′外の駐車車両８５を迂回した移動経路１０２を容易に再生成することができる。

なお、この発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置 １２…車両、自車
１４…ラック軸
１６（１６Ｆ、１６Ｒ）…車輪（前輪、後輪）
１８…走行用モータ ２０…ブレーキ装置
２１…転舵システム ２２…転舵用モータ
２４…外界センサ ２６…車両センサ
２８…ナビゲーション装置 ３０…運転操作装置
３１…通信装置 ３３…スマートキー
３４…ソナー ３６…カメラ
３７…タッチパネル ３９…音発生装置
４０…指 ４２…ＧＰＳ受信部
４４…地図記憶部 ５０…起動部
５２…外界認識部 ５４…自車位置特定部
５６…行動計画部 ５８…走行制御部
６０…記憶部 ７０…駐車場
７２、７４…道路 ７６…通路
７７、７８…生垣 ８１～８５…車両
８６…水溜まり ８８、８８ａ、８８ｂ、８８ｃ…駐車スペース
８８ａｆ、８８ｂｆ、８８ｃｆ…駐車枠
９０…移動開始位置（駐車開始位置）
９２…移動可能領域（経路生成可能領域）
９４、９８…所定位置 １００、１０２：移動経路

Claims (3)

1. 自車に備えられた外界センサの出力に基づき前記自車を駐車スペース内に自動的に駐車させる車両制御装置であって、
   前記外界センサの出力に基づき、前記自車の移動可能領域を認識する外界認識部と、
   前記外界認識部により認識された前記自車の前記移動可能領域及び前記駐車スペースを表示する表示部と、
   前記表示部上の表示から所望の前記駐車スペースを選択可能なポインティング手段と、
   駐車開始位置から、選択された前記駐車スペース内までの駐車用の移動経路を生成し前記表示部上に重畳表示する行動計画部と、を備え、
   前記ポインティング手段は、
   前記行動計画部により生成された前記移動経路の修正指示が可能であり、
   前記行動計画部は、
   前記ポインティング手段による前記移動経路の前記修正指示がある場合には、該修正指示に沿って前記移動可能領域内で前記移動経路を再生成し、前記表示部上の前記移動可能領域に重畳表示するものであり、
   前記ポインティング手段による前記移動経路の前記修正指示には、前記移動経路が前記自車を前記駐車スペースに後進駐車させる経路である場合であって且つ前記移動可能領域に複数の前記駐車スペースが含まれる場合に、前記移動経路中の切り返し位置を、前記選択された前記駐車スペースとは異なる他の前記駐車スペース内の位置に移動させる指示を含むことが許容されており、
   前記ポインティング手段は、
   前記移動可能領域の前記修正指示が可能であり、
   前記行動計画部は、
   前記ポインティング手段による前記移動可能領域の前記修正指示がある場合には、該修正指示に沿って修正した移動可能領域内で、前記移動経路の前記修正指示に沿って前記移動経路を再生成し、前記表示部上の修正した前記移動可能領域に重畳表示する、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記ポインティング手段は、
   前記移動可能領域内で経路生成忌避箇所の指示が可能であり、
   前記行動計画部は、
   前記ポインティング手段による前記移動可能領域内で前記経路生成忌避箇所の指示がある場合には、該経路生成忌避箇所を前記移動可能領域内から除いた移動可能領域内で前記移動経路を再生成する、
   車両制御装置。
3. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記ポインティング手段は、
   前記移動可能領域外で経路迂回箇所の指示が可能であり、
   前記行動計画部は、
   前記ポインティング手段による前記移動可能領域外で前記経路迂回箇所の指示がある場合には、前記移動可能領域内で前記経路迂回箇所を迂回する前記移動経路を再生成する、
   車両制御装置。

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