RU2594463C1

RU2594463C1 - Functional structure of reciprocating turning and vertical displacement of diagnostic and surgical tool elements of device of toroidal surgical robotic system with sliding lid (russian logic - version 19)

Info

Publication number: RU2594463C1
Application number: RU2015118392/12A
Authority: RU
Inventors: Лев Петрович Петренко
Original assignee: Лев Петрович Петренко
Priority date: 2015-05-15
Filing date: 2015-05-15
Publication date: 2016-08-20

Abstract

FIELD: medical equipment.

SUBSTANCE: invention relates to medical equipment and can be used in various medical procedures. Functional structure of longitudinal reciprocating movement of device for x-ray radiation in upper part of medical table of toroidal surgical robot system includes tool table with housings of surgical and diagnostic elements, as well as medical table, which consists of upper part of medical table with support bearings. X-ray detector array is introduced, which is fixed in middle position on lower fixed part of medical table, and above upper part of medical table with possibility of reciprocal longitudinal displacement relative to fixed part of medical table is arranged housing with possibility of reciprocal displacement with sliding devices, which has toroidal shape with coaxial sliding lid, in lower part of which coaxially with possibility of reciprocating turning is fixed cylindrical or polyhedral tool table with electromagnetic devices for holding housings of surgical and diagnostic elements, wherein coaxially to sliding lid and along circle with equal spacing are arranged support rods, upper ends of which are fixed to lower part of sliding lid, and lower ends of support rods are fixed on circular support plate, coaxial to which is fixed a second drive with reduction gear for turning in vertical plane of x-ray apparatus (device), wherein under round support plate is coaxially fixed a plate for fixation of second drive with reduction gear with cylindrical edges, on inner side of which is fixed a third drive with reduction gear, gear of which is connected for reciprocating turning with toothed surface of second round gear of horizontal reciprocating turning of instrumental table, which is fixed on inner side of cylindrical device, in upper part of which are uniformly along circle are fixed thrust bearings for turning of instrumental table, which are positionally located on upper part of circular support plate, and lower part of cylindrical device is fixed inside lower part of instrumental table for its reciprocating turning.

EFFECT: performing medical procedures.

1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура разворота аппарата диагностики многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления (см. Патент UA №72497), которая включает вертикальный корпус операционного стола с возможностью изменения высоты, который позиционно расположен в основании вертикального корпуса, которое закреплено на неподвижной поверхности и выполнено в виде цилиндра с внешними ребрами жесткости, внутри которого зафиксирована нижняя часть вертикального корпуса, выполненного в виде двух соосных цилиндров: внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига внутреннего цилиндра корпуса относительно внешнего цилиндра корпуса с помощью линейного привода, а также включает дополнительный вертикальный корпус с крышкой и привод для ее разворота, к которой под углом 120° зафиксированы три подъемных устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с диагностическим выдвижным устройством с возможностью разворота и хирургическими элементами. При этом устройство разворота аппарата диагностики, который закреплен на цилиндровом выдвижном устройстве, выполнено в корпусе с двумя боковыми стенками полукруглой формы, которые с одной стороны закреплены в цилиндровом выдвижном устройстве, где также закреплен привод с редуктором разворота аппарата диагностики, с другой стороны боковых стенок, которые смещены относительно друг друга в секторе разворота крепежной планки аппарата диагностики, которая зафиксирована на первой конической шестеренке, расположенной внутри корпуса с двумя боковыми стенками полукруглой формы, и она функционально соединена с конической шестернею редуктора привода разворота (прототип).The known functional structure of the reversal of the diagnostic apparatus of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system for an operating table with the possibility of computer information management (see UA Patent No. 72497), which includes a vertical body of the operating table with the ability to change the height, which is positionally located at the base of the vertical body, which fixed on a fixed surface and made in the form of a cylinder with external stiffeners, inside of which the lower part of the vertical casing, made in the form of two coaxial cylinders: external and internal, with the possibility of a rotary-translational shift of the internal cylinder of the casing relative to the external cylinder of the casing using a linear drive, and also includes an additional vertical casing with a cover and a drive for its rotation, to which under angle of 120 °, three lifting devices for individual lifting of cases with a spherical outer surface with a diagnostic retractable device with the possibility of a turn and a surgeon are fixed other elements. In this case, the reversal device of the diagnostic apparatus, which is mounted on a cylinder retractable device, is made in a housing with two semicircular side walls, which are fixed on one side in a cylinder retractable device, where the drive with the diagnostics reversal reducer is also fixed, on the other side of the side walls, which are offset relative to each other in the pivot sector of the mounting plate of the diagnostic apparatus, which is fixed on the first bevel gear located inside the housing with two I have semicircular side walls, and it is functionally connected to the bevel gear of the reversal drive gear (prototype).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в том, что выдвижные элементы удержания диагностических и хирургический элементов и аппарат рентгеновского излучения находятся в корпусах робототехнической системы.The known prototype has technical capabilities, which include the fact that the retractable retention elements of the diagnostic and surgical elements and the X-ray apparatus are located in the cases of the robotic system.

Недостатком известной функциональной структуры разворота аппарата диагностики многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно-компьютерного управления является функциональная незаконченность робототехнической системы, поскольку она не включает в единой своей конструкции функциональную структуру инструментального стола, где в определенной последовательности расположены корпусы диагностических и хирургических устройств.The disadvantage of the known functional structure of the reversal of the diagnostic apparatus of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system for an operating table with the possibility of information-computer control is the functional incompleteness of the robotic system, since it does not include the functional structure of the instrument table in a single structure, where the diagnostic and surgical cases are located in a certain sequence devices.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой, возвратно-поступательного подъема и разворота элементов в выдвижном механизме удержания корпусов диагностических и хирургических устройств.The technical result of the proposed invention is to improve the well-known functional structure of the reciprocating U-turn and vertical displacement of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal surgical robotic system with a retractable cover, the reciprocating lifting and turning of the elements in the sliding retention mechanism of the housings of diagnostic and surgical devices.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы включает инструментальный стол с корпусами хирургических и диагностических элементов, а также медицинский стол, который состоит из верхней части медицинского стола с опорными подшипниками, последовательно расположенными по обе стороны верхней части медицинского стола, где также зафиксированы или выполнены в едином технологическом цикле вместе с верхней частью медицинского стола две линейные пластины с зубчатой поверхностью, функционально связанные с первой и второй шестеренками, позиционно расположенными по обе стороны нижней неподвижной части медицинского стола, а также включает первый привод с редуктором для возвратно-поступательного продольного смещения верхней части медицинского стола с опорными подшипниками относительно нижней неподвижной части медицинского стола, которая закреплена на неподвижном опорном вертикальном корпусе, а также включает корпус с выдвижными устройствами приема корпусов хирургических и диагностических элементов и аппарат (устройство) рентгеновского излучения с возможностью разворота в вертикальной плоскости посредством второго привода с редуктором, шестеренка которого соединена с зубчатой поверхностью первой круглой шестеренки аппарата (устройства) рентгеновского излучения для его разворота, при этом пластина для фиксации второго привода с редуктором функционально связана со второй круглой шестеренкой, зубчатая поверхность которой для ее разворота соединена с шестеренкой третьего привода с редуктором, а также включает цилиндрическое устройство, при этом согласно изобретению введен матричный приемник рентгеновского излучения с двумя линейными пластинами с конической зубчатой поверхностью, которые закреплены в нижней его части и одна из них позиционно расположена на конической шестеренке четвертого привода с редуктором, а вторая из них позиционно расположена на двух смещенных в продольном направлении относительно друг друга конических шестеренках, при этом матричный приемник рентгеновского излучения для корректировочного продольного возвратно-поступательного смещения расположен в среднем позиционном положении над нижней неподвижной частью медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью возвратно-поступательного разворота зафиксирован цилиндрический или многогранный инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, при этом соосно выдвижной крышке внутри инструментального стола и по кругу с равным шагом расположены опорные стержни, верхние концы которых зафиксированы с нижней части выдвижной крышки, а нижние концы опорных стержней зафиксированы на круглой опорной пластине, соосно которой расположен второй привод с редуктором разворота в вертикальной плоскости аппарата (устройства) рентгеновского излучения, при этом под круглой опорной пластиной соосно зафиксирована пластина фиксации второго привода с редуктором с цилиндрическими краями, с внутренней стороны которых закреплен третий привод с редуктором, шестеренка которого соединена для возвратно-поступательного разворота с зубчатой поверхностью второй круглой шестеренки горизонтального возвратно-поступательного разворота инструментального стола, которая зафиксирована с внутренней стороны цилиндрического устройства, в верхней части которого равномерно по кругу закреплены опорные подшипники разворота инструментального стола, которые позиционно расположены на верхней части круглой опорной пластины, а нижняя часть цилиндрического устройства закреплена внутри нижней части инструментального стола для его возвратно-поступательного разворота.The functional structure of the longitudinal reciprocating movement of the X-ray device in the upper part of the medical table of the toroidal surgical robotic system includes an instrument table with cases of surgical and diagnostic elements, as well as a medical table, which consists of the upper part of the medical table with thrust bearings sequentially located on both sides top of the medical table, where they are also fixed or made in a single technological together with the upper part of the medical table, two linear plates with a serrated surface, functionally connected with the first and second gears positionally located on both sides of the lower stationary part of the medical table, and also includes a first drive with a gearbox for reciprocal longitudinal displacement of the upper part of the medical table with thrust bearings relative to the lower stationary part of the medical table, which is mounted on a stationary supporting vertical housing, and also includes a housing with retractable devices for receiving the cases of surgical and diagnostic elements and an apparatus (device) of x-ray with the possibility of rotation in the vertical plane by means of a second drive with a gear, the gear of which is connected to the gear surface of the first round gear of the apparatus (device) of x-ray radiation for rotation, while the plate for fixing the second drive with the gearbox is functionally connected to the second round gear, the gear surface of which for its rotation is connected nene with a gear of the third drive with a reducer, and also includes a cylindrical device, while according to the invention a matrix X-ray detector is introduced with two linear plates with a bevel gear surface, which are fixed in its lower part and one of them is positionally located on the bevel gear of the fourth drive with gearbox, and the second of them is positionally located on two bevel gears displaced in the longitudinal direction relative to each other, while the X-ray matrix receiver radiation for corrective longitudinal reciprocating displacement is located in the middle position position above the lower fixed part of the medical table, and above the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement relative to the fixed part of the medical table is a body with the possibility of reciprocating displacement with retractable devices which is made of a toroidal shape with a coaxial retractable cover, in the lower part of which is coaxial with With the reciprocating turn, a cylindrical or multifaceted tool table with electromagnetic devices for holding the cases of surgical and diagnostic elements is fixed, while the support rods are aligned coaxially with the sliding cover inside the tool table and in equal intervals with the upper ends of which are fixed from the bottom of the sliding cover, and the lower ends of the support rods are fixed on a round support plate, coaxially with which there is a second drive with a reversal gear in the vertical plane of the apparatus (device) of x-ray radiation, while under the round supporting plate coaxially fixed plate fixation of the second drive with a gear with cylindrical edges, on the inside of which is fixed a third drive with a gear, the gear of which is connected for reciprocating rotation with a gear surface of the second round gears of the horizontal reciprocating turn of the tool table, which is fixed on the inside of the cylindrical device in the upper part of which the support bearings of the tool table turn are fixed uniformly in a circle, which are positionally located on the upper part of the round support plate, and the lower part of the cylindrical device is fixed inside the lower part of the tool table for its reciprocating rotation.

На фиг. 1 изображена крышка с инструментальным столом и с аппаратом рентгеновского излучения с возможностью разворота в тороидальной хирургической робототехнической системе. На фиг. 2 изображено позиционное положение тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой с аппаратом рентгеновского излучения в «Зоне выполнения медицинской процедуры». На фиг. 3 изображено позиционное положение выдвижных механизмов с электромагнитными корпусами удержания диагностических и хирургических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры». На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной хирургической робототехнической системы.In FIG. 1 shows a cover with an instrument table and an X-ray apparatus with a possibility of a turn in a toroidal surgical robotic system. In FIG. 2 depicts the positional position of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid with an X-ray apparatus in the "Medical Procedure Execution Area". In FIG. 3 shows the positional position of the retractable mechanisms with electromagnetic housings for the retention of diagnostic and surgical devices in the "Area of the medical procedure." In FIG. 4 depicts an outdoor version of a toroidal surgical robotic system.

Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы включает инструментальный стол 1 с корпусами 2 хирургических и диагностических элементов, а также медицинский стол (фиг. 2), который состоит из верхней части медицинского стола 3 с опорными подшипниками 4 и 5, последовательно расположенными по обе стороны верхней части медицинского стола 3, где также зафиксированы или выполнены в едином технологическом цикле вместе с верхней частью медицинского стола две линейные пластины 6 и 7 с зубчатой поверхностью, функционально связанные с первой и второй шестеренками 8 и 9, позиционно расположенными по обе стороны нижней неподвижной части медицинского стола 10, а также включает первый привод с редуктором 11 (11.1 и 11.2) для возвратно-поступательного продольного смещения верхней части медицинского стола 3 с опорными подшипниками 4 и 5 относительно нижней неподвижной части медицинского стола 10, которая закреплена на неподвижном опорном вертикальном корпусе 12 (фиг. 4), а также включает корпус 13 (фиг. 2 и 3) с выдвижными устройствами 14 приема корпусов 2 хирургических и диагностических элементов и аппарат (устройство) рентгеновского излучения 15 с возможностью разворота в вертикальной плоскости посредством второго привода с редуктором 16 (фиг. 1), шестеренка которого соединена с зубчатой поверхностью первой круглой шестеренки 17 аппарата (устройства) рентгеновского излучения 15 для его разворота, при этом пластина 18 для фиксации второго привода с редуктором 16 функционально связана со второй круглой шестеренкой 19, зубчатая поверхность которой для ее разворота соединена с шестеренкой третьего привода с редуктором 20, а также включает цилиндрическое устройство 21. При этом введен матричный приемник рентгеновского излучения 22 (фиг. 2) с двумя линейными пластинами 23 и 24 с конической зубчатой поверхностью, которые закреплены в нижней его части и одна из них 24 позиционно расположена на конической шестеренке четвертого привода с редуктором 25, а вторая из них 23 позиционно расположена на двух смещенных в продольном направлении относительно друг друга двух конических шестеренках 26 и 27. При этом матричный приемник рентгеновского излучения 22 для корректировочного продольного возвратно-поступательного смещения расположен в среднем позиционном положении над нижней неподвижной частью медицинского стола 10, а над верхней частью медицинского стола 3 с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно неподвижной части медицинского стола 10 расположен корпус 13 с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами 14, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой 28, в нижней части которой соосно с возможностью возвратно-поступательного разворота зафиксирован цилиндрический или многогранный инструментальный стол 1 с электромагнитными устройствами 29 удержания корпусов хирургических и диагностических элементов 2. При этом соосно выдвижной крышке 28 внутри инструментального стола 1 и по кругу с равным шагом расположены опорные стержни 30 (фиг. 1), верхние концы которых зафиксированы с нижней части выдвижной крышки 28, а нижние концы опорных стержней 30 зафиксированы на круглой опорной пластине 31, соосно которой расположен второй привод с редуктором 16 разворота в вертикальной плоскости аппарата (устройства) рентгеновского излучения 15, при этом под круглой опорной пластиной 31 соосно зафиксирована пластина 18 фиксации второго привода с редуктором 16 с цилиндрическими краями, с внутренней стороны которых закреплен третий привод с редуктором 20, шестеренка которого соединена для возвратно-поступательного разворота с зубчатой поверхностью второй круглой шестеренки 19 горизонтального возвратно-поступательного разворота инструментального стола 1, которая зафиксирована с внутренней стороны цилиндрического устройства 21, в верхней части которого равномерно по кругу закреплены опорные подшипники 32 разворота инструментального стола 1, которые позиционно расположены на верхней части круглой опорной пластины 31, а нижняя часть 33 цилиндрического устройства 21 закреплена внутри нижней части инструментального стола 1 для его возвратно-поступательного разворота. На фиг. 2 изображена тороидальная хирургическая робототехническая система, внутри которой по кругу расположено несколько выдвижных устройств 14 приема корпусов 2 хирургических и диагностических элементов 2, которые зафиксированы с возможностью разворота на концах выдвижной части линейных приводов 34 и реализованы с возможностью возвратно-поступательного разворота внутри тороидального корпуса 13 посредством одного или нескольких приводов с редуктором 35 и неподвижной шестеренки 36, которая выполнена или закреплена внутри нижней части корпуса 13 тороидальной формы. Для поднятия выдвижной крышки 28 использованы три троса 37 и приводы подъема 38, которые расположены в секторе 120°. На фиг. 3 изображено одно из возможных позиционных положений электромагнитных устройств удержания 14.1 корпусов 2 хирургических и диагностических элементов выдвижной системы 14 в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над верхней подвижной частью медицинского стола 3. На фиг. 4 изображен напольный вариант тороидальной хирургической робототехнической системы, в котором тороидальный корпус 13 с выдвижной крышкой 28 для возвратно-поступательного смещения вдоль нижней неподвижной части медицинского стола 10 зафиксирован на двух парах изогнутых стержней 39 и 40, которые закреплены на Г-образных пластинах 41 и 42 с опорными подшипниками 43 и 44. При этом Г-образные пластины 41 и 42 выполнены с линейными шестеренками, которые функционально соединены с шестеренками 45 и 46 стержня 47 с конической шестеренкой 48, которая функционально соединена с конической шестеренкой привода с редуктором 49 для возвратно-поступательного смещения вдоль неподвижной части медицинского стола 10 корпуса 13 тороидальной хирургической робототехнической системы.The functional structure of the longitudinal reciprocating movement of the x-ray device in the upper part of the medical table of the toroidal surgical robotic system includes an instrument table 1 with buildings 2 of surgical and diagnostic elements, as well as a medical table (Fig. 2), which consists of the upper part of the medical table 3 s thrust bearings 4 and 5, sequentially located on both sides of the upper part of the medical table 3, where they are also fixed or made in a single In the technological cycle, together with the upper part of the medical table, two linear plates 6 and 7 with a gear surface, functionally connected with the first and second gears 8 and 9, positionally located on both sides of the lower stationary part of the medical table 10, and also includes a first drive with a gear 11 ( 11.1 and 11.2) for the reciprocating longitudinal displacement of the upper part of the medical table 3 with thrust bearings 4 and 5 relative to the lower stationary part of the medical table 10, which is mounted on a stationary supporting vertical steel housing 12 (Fig. 4), and also includes a housing 13 (Figs. 2 and 3) with sliding devices 14 for receiving the housings 2 of surgical and diagnostic elements and an apparatus (device) of X-ray radiation 15 with the possibility of rotation in the vertical plane by means of a second drive with gear 16 (Fig. 1 ), the gear of which is connected to the gear surface of the first round gear 17 of the apparatus (device) of the x-ray radiation 15 for its rotation, while the plate 18 for fixing the second drive with the gear 16 is functionally connected with the second round gear oh 19, the gear surface of which for its rotation is connected to the gear of the third drive with the gear 20, and also includes a cylindrical device 21. At the same time, an X-ray matrix detector 22 is introduced (Fig. 2) with two linear plates 23 and 24 with a bevel gear surface, which are fixed in its lower part and one of them 24 is positionally located on the bevel gear of the fourth drive with gear 25, and the second of them 23 is positionally located on two two longitudinally displaced relative to each other x bevel gears 26 and 27. In this case, the X-ray matrix detector 22 for corrective longitudinal reciprocating displacement is located in the middle position position above the lower fixed part of the medical table 10, and above the upper part of the medical table 3 with the possibility of reciprocating longitudinal displacement relative to the stationary part of the medical table 10 is a housing 13 with the possibility of reciprocating displacement with retractable devices 14, which is made toroidal the first form with a coaxial retractable cover 28, in the lower part of which is coaxially with the possibility of a reciprocating turn, a cylindrical or multifaceted tool table 1 with electromagnetic devices 29 for holding the cases of surgical and diagnostic elements 2 is fixed. Moreover, the coaxial retractable cover 28 inside the tool table 1 and the support rods 30 are arranged with an equal pitch (Fig. 1), the upper ends of which are fixed from the lower part of the sliding cover 28, and the lower ends of the support rods 30 are fixed on a circular support plate 31, coaxially with which there is a second drive with a reversal gear 16 in the vertical plane of the x-ray apparatus (device) 15, while a round support plate 31 coaxially fixed plate 18 for securing the second drive with a gear 16 with cylindrical edges, on the inside of which a third drive with a gear 20 is fixed, the gear of which is connected to return a reverse gear with a toothed surface of the second circular gear 19 of the horizontal reciprocating turn of the tool table 1, which is fixed on the inside of the cylindrical device 21, in the upper part of which the bearings 32 of the turn of the tool table 1 are fixed, positionally located on the upper parts of the circular support plate 31, and the lower part 33 of the cylindrical device 21 is fixed inside the lower part of the tool table 1 for its zvratno translational turn. In FIG. 2 shows a toroidal surgical robotic system, inside of which there are several retractable receiving devices 14 of the housings 2 of the surgical and diagnostic elements 2, which are fixed with a possibility of a turn at the ends of the sliding part of the linear actuators 34 and implemented with the possibility of a reciprocal turn inside the toroidal case 13 by one or more drives with a gear 35 and a stationary gear 36, which is made or fixed inside the lower part of the housing 13 oroidalnoy form. To raise the sliding cover 28, three cables 37 and hoist drives 38 are used, which are located in a 120 ° sector. In FIG. 3 shows one of the possible positional positions of the electromagnetic holding devices 14.1 of the housings 2 of the surgical and diagnostic elements of the retractable system 14 in the “Medical Procedure Execution Area” above the upper movable part of the medical table 3. FIG. 4 depicts an outdoor version of a toroidal surgical robotic system in which a toroidal housing 13 with a retractable cover 28 for reciprocating displacement along the lower stationary part of the medical table 10 is fixed on two pairs of curved rods 39 and 40, which are mounted on the L-shaped plates 41 and 42 with thrust bearings 43 and 44. In this case, the L-shaped plates 41 and 42 are made with linear gears, which are functionally connected to the gears 45 and 46 of the shaft 47 with a bevel gear 48, which is functional but coupled with a conical pinion with a gear drive 49 for reciprocating displacement along the fixed part medical table 10 of the toroidal body 13 of surgical robotic system.

Процедура продольного возвратно-поступательного разворота и вертикального смещения диагностических и хирургических элементов инструментального устройства тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой заключается в следующем.The procedure for the longitudinal reciprocating turn and vertical displacement of the diagnostic and surgical elements of the instrumental device of the toroidal surgical robotic system with a retractable lid is as follows.

Перед началом выполнения медицинской процедуры рентгена в исходном положении тороидальная хирургическая робототехническая система (фиг. 2) с корпусом 13 тороидальной формы и крышкой 28 сферической формы с инструментальным столом 1 и аппаратом рентгеновского излучения 15, который выполнен с возможностью разворота, позиционно расположен в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над матричным приемником 22 рентгеновского излучения, а если учесть, что верхняя часть медицинского стола 3 с опорными подшипниками 4 и 5 выполнена с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения вдоль нижней неподвижной части медицинского стола 10 посредством привода с редуктором 11.1 и 11.2, то, по существу, в зону излучения аппаратом рентгеновского излучения 15 и в зону приема излучения матричным приемником 22 рентгеновского излучения может попасть любая область верхней части медицинского стола 3, которая выполнена с возможностью возвратно-поступательного смещения, и это смещение выполняют посредством первого привода с редуктором 11.1 и 11.2, которые функционально связаны с зубчатой поверхностью двух линейных пластин 6 и 7, а для однозначности возвратно-поступательного смещения в продольном направлении верхней части медицинского стола 3 зубчатые поверхности двух линейных пластин 6 и 7 функционально соединены с шестеренками 8 и 9 привода с редуктором 11.1 и 11.2. После выполнения процедуры рентгена (фиг. 2) выполняют подъем крышки 28 сферической формы с инструментальным столом 1 посредством трех тросов 37 и приводов подъема 38, которые расположены по кругу в секторах 120° для выполнения (фиг. 3) диагностических и хирургических действий в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для этого выдвижные устройства 14 предварительно разворачивают в зону «Приема инструмента» для выбора необходимого хирургического или диагностического устройства 2, которые расположены в электромагнитных устройствах 29 их удержания, которые расположены по окружности на цилиндрической или многогранной поверхности инструментального стола 1, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота. После приема корпусов 2 хирургических и диагностических элементов выдвижные устройства 14 разворачивают (фиг. 3) в «Зону выполнения медицинской процедуры», они могут быть смещены в продольном направлении посредством верхней части медицинского стола 3 с опорными подшипниками 4 и 5. При этом выдвижные устройства 14 (фиг. 3) в «Зоне выполнения медицинской процедуры» внутри корпуса 13 тороидальной формы могут быть корректировочно подняты посредством выдвижной части линейного привода 34 и смещены по кругу посредством привода разворота 35 и неподвижной шестеренки 36.Before starting the medical X-ray procedure in the initial position, a toroidal surgical robotic system (Fig. 2) with a toroidal-shaped body 13 and a spherical-shaped cover 28 with an instrument table 1 and an X-ray apparatus 15, which is arranged to be pivoted, is positioned in the “Execution area” medical procedure "over the matrix detector 22 of x-ray radiation, and when you consider that the upper part of the medical table 3 with thrust bearings 4 and 5 is made with the possibility of For a reciprocal reciprocal displacement along the lower stationary part of the medical table 10 by means of a drive with a reducer 11.1 and 11.2, then, essentially, any region of the upper part of the medical table can enter the radiation zone by the X-ray apparatus 15 and the radiation reception zone by the X-ray matrix detector 22 3, which is made with the possibility of reciprocating displacement, and this displacement is performed by means of a first drive with a gear 11.1 and 11.2, which are functionally connected to the gear surface with two linear plates 6 and 7, and for the sake of unambiguous reciprocal displacement in the longitudinal direction of the upper part of the medical table 3, the toothed surfaces of the two linear plates 6 and 7 are functionally connected to the gears 8 and 9 of the drive with a gearbox 11.1 and 11.2. After performing the x-ray procedure (Fig. 2), a spherical cover 28 is lifted with the tool table 1 by means of three cables 37 and hoist drives 38, which are arranged in a circle in 120 ° sectors to perform (Fig. 3) diagnostic and surgical operations in the “Zone medical procedures ”, and for this, the retractable devices 14 are previously deployed in the“ Instrument Reception ”zone to select the necessary surgical or diagnostic device 2, which are located in the electromagnetic devices 29 of their Zhaniya which are arranged circumferentially on the cylindrical surface of the tool or polyhedral section 1, configured to reciprocally turn. After receiving the cases 2 of the surgical and diagnostic elements, the retractable devices 14 are deployed (Fig. 3) to the “medical procedure execution area”, they can be shifted in the longitudinal direction by means of the upper part of the medical table 3 with thrust bearings 4 and 5. In this case, the retractable devices 14 (Fig. 3) in the "medical procedure execution zone" inside the housing 13 of the toroidal shape can be correctively raised by means of the sliding part of the linear actuator 34 and displaced in a circle by means of a rotation drive 35 and fixed gears 36.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить процедурные возможности тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the procedural capabilities of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims

The functional structure of the longitudinal reciprocating movement of the x-ray device at the top of the medical table of the toroidal surgical robotic system, including the tool table with the cases of surgical and diagnostic elements, as well as the medical table, which consists of the upper part of the medical table with thrust bearings sequentially located on both sides of the upper part of the medical table, where they are also fixed or made in a single technological together with the upper part of the medical table, two linear plates with a gear surface, functionally connected with the first and second gears positionally located on both sides of the lower stationary part of the medical table, and also includes a first drive with a gearbox for reciprocating longitudinal displacement of the upper part of the medical table tables with support bearings relative to the lower stationary part of the medical table, which is mounted on a stationary supporting vertical housing, and also includes mustache with retractable receiving devices for surgical and diagnostic elements and an apparatus (device) of x-ray with the possibility of rotation in the vertical plane by means of a second drive with a gear, the gear of which is connected to the gear surface of the first round gear of the apparatus (device) of x-ray radiation for rotation the plate for fixing the second drive with the gearbox is functionally connected with the second round gear, the gear surface of which for its rotation with dinene with a gear of the third drive with a reducer, and also includes a cylindrical device, characterized in that the matrix X-ray detector is introduced with two linear plates with a bevel gear surface, which are fixed in its lower part and one of them is positionally located on the bevel gear of the fourth drive with gearbox, and the second of them is positionally located on two bevel gears displaced in the longitudinal direction relative to each other, while the matrix receiver is X-ray radiation for corrective longitudinal reciprocating displacement is located in the middle position position above the lower fixed part of the medical table, and above the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement relative to the fixed part of the medical table is a body with the possibility of reciprocating displacement with retractable devices which is made of a toroidal shape with a coaxial retractable cover, in the lower part of which is coaxially with the possibility of For a reciprocating turn, a cylindrical or multifaceted tool table with electromagnetic devices for holding the cases of surgical and diagnostic elements is fixed, while the support rods are aligned coaxially with the sliding cover inside the tool table and in equal intervals with the upper ends of which are fixed from the lower part of the sliding cover, and the lower the ends of the support rods are fixed on a round support plate, coaxially with which there is a second drive with a vertical rotation reducer the plane of the apparatus (device) of x-ray radiation, while under the round supporting plate coaxially fixed plate fixation of the second drive with a gear with cylindrical edges, on the inside of which is fixed a third drive with a gear, the gear of which is connected for reciprocating rotation with a gear surface of the second round gears of the horizontal reciprocating turn of the tool table, which is fixed on the inside of the cylindrical device, in the upper part of which the bearings of the tool table turning are fixed uniformly in a circle, which are positionally located on the upper part of the circular support plate, and the lower part of the cylindrical device is fixed inside the lower part of the tool table for its reciprocating rotation.