RU2587390C1

RU2587390C1 - Functional structure of longitudinal reciprocating movement of device of x-ray radiation in upper part of medical table of toroidal surgical robot system (version of russian logic - version 3)

Info

Publication number: RU2587390C1
Application number: RU2015117877/12A
Authority: RU
Inventors: Лев Петрович Петренко
Original assignee: Лев Петрович Петренко
Priority date: 2015-05-12
Filing date: 2015-05-12
Publication date: 2016-06-20

Abstract

FIELD: medical equipment.

SUBSTANCE: invention relates to medical equipment and can be used in various medical procedures. Functional structure of longitudinal reciprocating movement of device of x-ray radiation in upper part of medical table of toroidal surgical robot system. Structure includes a second drive with a reduction gear and x-ray radiation matrix receiver, a correction drive with a reduction gear with an outlet conical gear, two additional bevel gears and two additional linear plates with tapered scalloped surface, which are fixed with an offset relative to each other in lower part of x-ray radiation detector array and one of additional plates of bevel gear with surface of middle part is positionally located on output of conical cog of corrective drive with reduction gear, and second additional plate of bevel gear with surface of middle part is positionally located on two additional conical gears, shifted relative to each other and are fixed similar to corrective drive with reduction gear, in middle part on lower fixed part of medical table, and above upper part of medical table with possibility of reciprocal longitudinal displacement relative to fixed part of medical table is arranged housing with possibility of reciprocal displacement with sliding devices, which has toroidal shape with coaxial extension lid, in lower part of which coaxially with possibility of rotation is fixed tool table with electromagnetic devices to retain housings of surgical and diagnostic elements, and in lower part of instrumental table with possibility of turning is fixed an x-ray apparatus, first and second drives with reduction gear are fixed on lower fixed part of medical table with displacement relative to first and second gears and gears thereof are functionally connected with toothed surface of first and second plates for joint displacement of upper part of medical table relative to lower fixed part of medical table.

EFFECT: can be used in various medical procedures.

1 cl, 4 dwg

Description

Изобретение относится к медицинской технике и может быть использовано при выполнении различных медицинских процедур.The invention relates to medical equipment and can be used when performing various medical procedures.

Известна функциональная структура горизонтального перемещения аппарата диагностики многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы для операционного стола с возможностью информационно компьютерного управления (см. патент UA №72496), включающая медицинский стол, который состоит из верхней части медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно нижней части медицинского стола, который позиционно расположен в верхней части вертикального, выполненного в виде двух соосных цилиндров внешнего и внутреннего, с возможностью поворотно-поступательного сдвига с помощью линейного повода, а также включает дополнительный вертикальный корпус с крышкой и приводом для ее разворота и возможностью возвратно-поступательного смещения относительно медицинского стола, при этом к вертикальному корпусу с крышкой под углом 120° зафиксированы три подъемных устройства индивидуального подъема корпусов со сферической внешней поверхностью с выдвижными устройствами приема корпусов хирургических элементов и диагностическими выдвижным устройством, включая аппарат рентгеновского излучения с возможностью разворота (прототип).The known functional structure of the horizontal movement of the diagnostic apparatus of a multifunctional diagnostic and surgical robotic system for an operating table with the possibility of computer information management (see UA patent No. 72496), including a medical table, which consists of the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement relative to the lower parts of the medical table, which is positionally located in the upper part of the vertical, made in the form of two external and internal cylinders, with the possibility of a rotary-translational shift using a linear drive, and also includes an additional vertical housing with a cover and a drive for its rotation and the possibility of reciprocating displacement relative to the medical table, while to the vertical housing with the cover at an angle of 120 ° three lifting devices for individual lifting of cases with a spherical outer surface with retractable devices for receiving cases of surgical elements and diagnostic of retractable device, including the X-ray apparatus with rotatable (prototype).

Известный прототип имеет технические возможности, которые заключаются в том, что выдвижные элементы удержания диагностических и хирургических элементов с аппаратом рентгеновского излучения в исходном положении находятся в закрытом корпусе робототехнической системы, которые функционально связаны с верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно нижней части медицинского стола.The known prototype has technical capabilities, which include the fact that the retractable retention elements of the diagnostic and surgical elements with the X-ray apparatus in the initial position are in the closed case of the robotic system, which are functionally connected to the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement relative to the lower parts of the medical table.

Недостатком известной функциональной структуры продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения является функциональная незаконченность робототехнической системы, поскольку она не включает в единой своей конструкции функциональную структуру матричного приемника рентгеновского излучения.A disadvantage of the known functional structure of the longitudinal reciprocating movement of the X-ray device is the functional incompleteness of the robotic system, since it does not include the functional structure of the matrix X-ray receiver in its unified design.

Техническим результатом предложенного изобретения является усовершенствование известной функциональной структуры продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения относительно матричного приемника такого излучения.The technical result of the proposed invention is to improve the known functional structure of the longitudinal reciprocating movement of the x-ray device relative to the matrix receiver of such radiation.

Указанный технический результат достигается следующей функциональной структурой.The specified technical result is achieved by the following functional structure.

Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая медицинский стол, который состоит из верхней части медицинского стола с опорными подшипниками, последовательно расположенными по обе стороны, где также зафиксированы или выполнены в едином технологическом цикле вместе с верхней частью медицинского стола две линейные пластины с зубчатой поверхностью, функционально связанные с первой и второй шестеренками, позиционно расположенными по обе стороны верхней части медицинского стола, а также включает первый привод с редуктором для возвратно-поступательного продольного смещения верхней части медицинского стола относительно нижней неподвижной части медицинского стола, которая закреплена на неподвижном опорном вертикальном корпусе, а также включает корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами приема корпусов хирургических и диагностических элементов с возможностью возвратно-поступательного смещения относительно нижней неподвижной части медицинского стола, а также включает аппарат рентгеновского излучения с возможностью разворота, при этом введены второй привод с редуктором и матричный приемник рентгеновского излучения, корректировочный привод с редуктором с выходной конической шестеренкой, две дополнительные конические шестеренки и две дополнительные линейные пластины с конической зубчатой поверхностью, которые зафиксированы со смещением относительно друг друга в нижней части матричного приемника рентгеновского излучения и одна из дополнительных пластин с конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на выходной конической шестеренке корректировочного привода с редуктором, а вторая дополнительная пластина конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на двух дополнительных конических шестеренках, которые смещены относительно друг друга и закреплены так же, как и корректировочный привод с редуктором, в средней части на нижней неподвижной части медицинского стола, а над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения на неподвижной части медицинского стола расположен корпус с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой, в нижней части которой соосно с возможностью разворота зафиксирован инструментальный стол с электромагнитными устройствами удержания корпусов хирургических и диагностических элементов, а в нижней части инструментального стола с возможностью разворота закреплен аппарат рентгеновского излучения, при этом первый и второй приводы с редуктором закреплены на нижней неподвижной части медицинского стола со смещением относительно первой и второй шестеренок и шестеренки первого и второго привода с редуктором функционально соединены с зубчатой поверхностью первой и второй линейной пластины соответственно для совместного смещения верхней части медицинского стола относительно нижней неподвижной части медицинского стола.Functional structure of the longitudinal reciprocating movement of the x-ray device in the upper part of the medical table of the toroidal surgical robotic system, including the medical table, which consists of the upper part of the medical table with thrust bearings sequentially located on both sides, where they are also fixed or made in a single technological cycle together with the upper part of the medical table, two linear plates with a serrated surface, functionally connected with the first and second gears positionally located on both sides of the upper part of the medical table, and also includes a first drive with a gearbox for reciprocating longitudinal displacement of the upper part of the medical table relative to the lower stationary part of the medical table, which is mounted on a stationary supporting vertical case, and also includes a housing with the possibility of reciprocating displacement with retractable devices for receiving the cases of surgical and diagnostic elements with the possibility of reciprocating displacement relative to the lower stationary part of the medical table, and also includes an X-ray machine with a possibility of a turn, with the introduction of a second drive with a gearbox and an X-ray matrix detector, a correction drive with a gearbox with an output bevel gear, two additional bevel gears and two additional linear plates with a bevel gear surface, which are fixed with offset relative to each other in the lower part of the matrix an X-ray receiver and one of the additional plates with a conical gear surface with its middle part positionally positioned on the output conical gear of the correction drive with a reducer, and the second additional plate with a conical gear surface with its middle part positionally located on two additional bevel gears that are offset relative to each other and fixed in the same way as a corrective drive with a gearbox, in the middle part on the lower fixed part of the medical of the table, and above the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement on the fixed part of the medical table there is a body with the possibility of reciprocating displacement with retractable devices, which is made of a toroidal shape with a coaxial sliding cover, in the lower part of which is coaxial with the possibility of a turn fixed tool table with electromagnetic devices for holding the cases of surgical and diagnostic elements, and in the lower part An X-ray apparatus is fixed on a table with a possibility of a turn, while the first and second drives with a gear are fixed on the lower stationary part of the medical table with an offset relative to the first and second gears and gears of the first and second drives with a gear and are connected to the gear surface of the first and second linear plates respectively, for joint displacement of the upper part of the medical table relative to the lower stationary part of the medical table.

На фиг. 1 изображено позиционное положение матричного приемника рентгеновского излучения и одно из позиционных положений тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой с аппаратом рентгеновского излучения (вид сверху). На фиг. 2 изображено позиционное положение тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой с аппаратом рентгеновского излучения, которая расположена над верхней частью медицинского стола с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения относительно нижней неподвижной части медицинского стола. На фиг. 3 изображен механизм возвратно-поступательного смещения тороидальной хирургической робототехнической системы. На фиг. 4 изображено позиционное положение выдвижного механизма электромагнитного удержания корпусов диагностических и хирургических устройств в «Зоне выполнения медицинской процедуры».In FIG. 1 shows the positional position of a matrix X-ray detector and one of the positional positions of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid with an X-ray apparatus (top view). In FIG. 2 shows the positional position of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid with an X-ray apparatus, which is located above the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement relative to the lower stationary part of the medical table. In FIG. 3 shows the mechanism of reciprocating displacement of a toroidal surgical robotic system. In FIG. 4 shows the positional position of the sliding mechanism of the electromagnetic retention of the housings of diagnostic and surgical devices in the "Area of the medical procedure."

Функциональная структура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола тороидальной хирургической робототехнической системы, включающая медицинский стол, который состоит (фиг. 1) из верхней части медицинского стола 1 с опорными подшипниками 2 и 3, последовательно расположенными по обе стороны верхней части медицинского стола 1 для возвратно-поступательного смещения на нижней неподвижной части медицинского стола 4, где также зафиксированы или выполнены в едином технологическом цикле вместе с верхней частью медицинского стола 1 две линейные пластины 5 и 6 с зубчатой поверхностью, функционально связанные с первой и второй шестеренками 7 и 8, позиционно расположенными по обе стороны на нижней части медицинского стола 4, а также включает первый привод с редуктором 9 для возвратно-поступательного продольного смещения верхней части медицинского стола 1 относительно нижней неподвижной части медицинского стола 4, которая закреплена на неподвижном опорном вертикальном корпусе 10, а также включает корпус 11 с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами 12 приема корпусов хирургических и диагностических элементов 13 (фиг. 2) с возможностью возвратно-поступательного смещения относительно нижней неподвижной части медицинского стола 4, а также включает аппарат рентгеновского излучения 14 с возможностью разворота. При этом введены второй привод с редуктором 15 и матричный приемник рентгеновского излучения 16, корректировочный привод с редуктором 17 с выходной конической шестеренкой, две дополнительные конические шестеренки 18 и две дополнительные линейные пластины 19 и 20 с конической зубчатой поверхностью, которые зафиксированы со смещением относительно друг друга в нижней части матричного приемника рентгеновского излучения 21 и одна из дополнительных пластин 20 с конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на выходной конической шестеренке корректировочного привода с редуктором 17, а вторая дополнительная пластина 19 конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на двух дополнительных конических шестеренках 18, которые смещены относительно друг друга и закреплены так же, как и корректировочный привод с редуктором 17, в средней части на нижней неподвижной части медицинского стола 4, а над верхней частью медицинского стола 1 с возможностью возвратно-поступательного продольного смещения на неподвижной части медицинского стола 4 (на фиг. 3 позиции 4.1 и 4.2) расположен корпус 11 с возможностью возвратно-поступательного смещения с выдвижными устройствами 12, который выполнен тороидальной формы с соосной выдвижной крышкой 22, в нижней части которой соосно с возможностью разворота зафиксирован инструментальный стол 23 с электромагнитными устройствами 24 удержания корпусов хирургических и диагностических элементов 13, а в нижней части инструментального стола 23 с возможностью разворота закреплен аппарат рентгеновского излучения 14, при этом первый и второй приводы с редуктором 9 и 15 закреплены на нижней неподвижной части медицинского стола 4 со смещением относительно первой и второй шестеренок 7 и 8 соответственно и шестеренки первого и второго привода с редуктором 9 и 15 функционально соединены с зубчатой поверхностью первой и второй линейной пластины 5 и 6 соответственно для совместного смещения верхней части медицинского стола 1 относительно нижней неподвижной части медицинского стола 4. На фиг. 2 изображен тороидальный корпус 11 с выдвижной крышкой 22, и подъем ее осуществляют посредством трех тросов 25 и приводов подъема 26 для возможности разворота выдвижных устройств в зону «Приема инструмента» корпусов хирургических и диагностических элементов 13 с последующим разворотом их (фиг. 4) в «Зону выполнения медицинской процедуры». На фиг. 2 выдвижные устройства 12 зафиксированы с возможностью разворота на выдвижной части линейного привода 27, который посредством привода разворота 28 и неподвижной шестеренки 29 может быть смещен по кругу внутри тороидального корпуса 11. На фиг. 3 изображен механизм возвратно-поступательного смещения тороидального корпуса 11, который закреплен посредством двух пар изогнутых стержней 30 и 31 на Г-образной пластине 32 и 33 с опорными подшипниками 34 и 35 с пластиной с зубчатой поверхностью 36 и 37, которые функционально связаны с двумя шестеренками 38 и 39, закрепленными на общем стержне 40 с конической шестеренкой 41, которая функционально связана с конической шестеренкой привода 42 для продольного возвратно-поступательного смещения тороидального корпуса 11 вдоль нижней неподвижной части медицинского стола 4 (позиции 4.1 и 4.2). На фиг. 4 изображено одно из возможных позиционных положений электромагнитных устройств удержания 43 выдвижной системы 12 с хирургическими и диагностическими устройствами 13 в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над подвижной верхней частью медицинского стола 1, которая реализована с возможностью возвратно-поступательного смещения относительно тороидальной робототехнической системы (фиг. 3).The functional structure of the longitudinal reciprocating movement of the x-ray device in the upper part of the medical table of the toroidal surgical robotic system, including the medical table, which consists (Fig. 1) of the upper part of the medical table 1 with thrust bearings 2 and 3, sequentially located on both sides of the upper parts of the medical table 1 for reciprocating displacement on the lower stationary part of the medical table 4, where they are also fixed or made in a single the technological cycle together with the upper part of the medical table 1 two linear plates 5 and 6 with a gear surface, functionally connected with the first and second gears 7 and 8, positionally located on both sides on the lower part of the medical table 4, and also includes a first drive with gear 9 for reciprocating longitudinal displacement of the upper part of the medical table 1 relative to the lower stationary part of the medical table 4, which is mounted on a stationary supporting vertical housing 10, and also includes a housing 11 with the possibility of reciprocating displacement with retractable devices 12 for receiving the cases of surgical and diagnostic elements 13 (Fig. 2) with the possibility of reciprocating displacement relative to the lower stationary part of the medical table 4, and also includes an X-ray apparatus 14 with the possibility of a turn. In this case, a second drive with a reducer 15 and an X-ray matrix detector 16, a correction drive with a reducer 17 with an output bevel gear, two additional bevel gears 18 and two additional linear plates 19 and 20 with a bevel gear surface, which are fixed with an offset relative to each other, are introduced in the lower part of the matrix X-ray detector 21 and one of the additional plates 20 with a conical gear surface, its middle part is positionally positioned at the exit the bevel gear of the correction drive with the gearbox 17, and the second additional plate 19 with the bevel gear surface is positioned in the middle part on two additional bevel gears 18, which are offset from each other and fixed in the middle part as the correction gear with the gearbox 17 on the lower fixed part of the medical table 4, and above the upper part of the medical table 1 with the possibility of reciprocating longitudinal displacement on the fixed part of the medical table about table 4 (in FIG. 3 positions 4.1 and 4.2) there is a housing 11 with the possibility of reciprocating displacement with sliding devices 12, which is made of a toroidal shape with a coaxial sliding cover 22, in the lower part of which a tool table 23 with electromagnetic devices 24 for holding surgical and diagnostic elements 13, and in the lower part of the tool table 23 with the possibility of a turn, an X-ray apparatus 14 is fixed, while the first and second drives with a gearbox 9 and 15 fixed on the lower stationary part of the medical table 4 with an offset relative to the first and second gears 7 and 8, respectively, and the gears of the first and second drives with a gear 9 and 15 are functionally connected to the gear surface of the first and second linear plates 5 and 6, respectively, for joint displacement of the upper part of the medical table 1 relative to the lower stationary part of the medical table 4. In FIG. 2 shows a toroidal housing 11 with a retractable cover 22, and its lifting is carried out by means of three cables 25 and lifting drives 26 for the possibility of turning the retractable devices into the “Instrument receiving” zone of the cases of surgical and diagnostic elements 13 with their subsequent turning (Fig. 4) to “ The area of the medical procedure. ” In FIG. 2, the sliding devices 12 are rotatably fixed on the sliding part of the linear actuator 27, which, by means of the rotary actuator 28 and the stationary gear 29, can be displaced in a circle inside the toroidal housing 11. In FIG. 3 shows the reciprocating mechanism of the toroidal housing 11, which is fixed by means of two pairs of curved rods 30 and 31 on an L-shaped plate 32 and 33 with thrust bearings 34 and 35 with a plate with gear surface 36 and 37, which are functionally connected with two gears 38 and 39, mounted on a common shaft 40 with a bevel gear 41, which is functionally connected with a bevel gear of the actuator 42 for longitudinal reciprocating displacement of the toroidal housing 11 along the lower stationary part of the copper Insko table 4 (position 4.1 and 4.2). In FIG. 4 shows one of the possible positional positions of the electromagnetic holding devices 43 of the retractable system 12 with surgical and diagnostic devices 13 in the “Medical Procedure Execution Area" above the movable upper part of the medical table 1, which is implemented with the possibility of reciprocating displacement relative to the toroidal robotic system (FIG. 3).

Процедура продольного возвратно-поступательного перемещения устройства рентгеновского излучения в верхней части медицинского стола совместно с тороидальной хирургической робототехнической системой заключается в следующем.The procedure for the longitudinal reciprocating movement of the x-ray device at the top of the medical table together with the toroidal surgical robotic system is as follows.

Перед началом выполнения медицинской процедуры рентгена в исходном положении тороидальная хирургическая робототехническая система (фиг. 2) с корпусом 11 тороидальной формы и крышкой 22 сферической формы с инструментальным столом 23 и аппаратом рентгеновского излучения 14, который выполнен с возможностью разворота, позиционно расположена в «Зоне выполнения медицинской процедуры» над матричным приемником 16 рентгеновского излучения (фиг. 1), а если учесть, что верхняя часть медицинского стола 1 с опорными подшипниками 2 и 3 выполнена с возможностью продольного возвратно-поступательного смещения вдоль нижней неподвижной части медицинского стола 4, то, по существу, в зону излучения аппаратом рентгеновского излучения 14 и в зону приема излучения аппаратом рентгеновского излучения 14 может попасть любая область верхней части медицинского стола 1, которая выполнена с возможностью возвратно-поступательного смещения и это смещение выполняют посредством первого привода с редуктором 9 и второго привода с редуктором 15, которые функционально связаны с зубчатой поверхностью двух линейных пластин 5 и 6, а для однозначности возвратно-поступательного смещения в продольном направлении верхней части медицинского стола 1 с зубчатой поверхностью двух линейных пластин 5 и 6 функционально соединены первая и вторая шестеренка 7 и 8. Поскольку тороидальный корпус 11 с выдвижными устройствами (элементами) 12 и аппаратом рентгеновского излучения 14 по сравнению с матричным приемником 16 рентгеновского излучения имеют большую массу, поэтому введен корректировочный привод с редуктором с выходной конической шестеренкой, две дополнительные конические шестеренки 18 и две дополнительные линейные пластины 19 и 20 с конической зубчатой поверхностью, которые зафиксированы со смещением относительно друг друга в нижней части матричного приемника рентгеновского излучения 21 и одна из дополнительных пластин 20 с конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на выходной конической шестеренке корректировочного привода с редуктором 17. А вторая дополнительная пластина 19 конической зубчатой поверхностью средней своей частью позиционно расположена на двух дополнительных конических шестеренках 18, которые смещены относительно друг друга и закреплены так же, как и корректировочный привод с редуктором 17, в средней части на нижней неподвижной части медицинского стола 4. В результате посредством корректировочного привода с редуктором 17 может быть выполнена процедура возвратно-поступательного корректировочного смещения матричного приемника рентгеновского излучения 21 относительно позиционного положения аппарата рентгеновского излучения 14. После выполнения процедуры рентгена (фиг. 2) выполняют подъем крышки 22 сферической формы с инструментальным столом 23 посредством трех тросов 25 и приводов подъема 26, которые расположены по кругу в секторах 120° для выполнения (фиг. 4) диагностических и хирургических процедур в «Зоне выполнения медицинской процедуры», а для этого выдвижные устройства (системы) 12 предварительно разворачивают в зону «Приема инструмента» для выбора необходимого хирургического или диагностического устройства 13, которые расположены в электромагнитных устройствах 24 их удержания, которые расположены по окружности на цилиндрической поверхности инструментального стола 23, выполненного с возможностью возвратно-поступательного разворота. После приема корпусов 13 хирургических и диагностических элементов выдвижные устройства 12 разворачивают в «Зону выполнения медицинской процедуры», которая может быть смещена в продольном направлении посредством верхней части медицинского стола 1 с опорными подшипниками 2 и 3. При этом выдвижные устройства 12 в «Зоне выполнения медицинской процедуры» внутри корпуса 11 тороидальной формы могут быть корректировочно подняты посредством выдвижной части линейного привода 27 и смещены по кругу посредством привода разворота 28 и неподвижной шестеренки 29.Before starting the medical X-ray procedure in the initial position, a toroidal surgical robotic system (Fig. 2) with a toroidal-shaped housing 11 and a spherical-shaped cover 22 with an instrument table 23 and an X-ray apparatus 14, which is arranged to be turned, is positioned in the “Execution area” medical procedure "over the matrix receiver 16 of x-ray radiation (Fig. 1), and when you consider that the upper part of the medical table 1 with thrust bearings 2 and 3 is made with possibly If the longitudinal reciprocating displacement along the lower stationary part of the medical table 4, then essentially any area of the upper part of the medical table 1, which is made with the possibility of reciprocating, can get into the radiation zone by the X-ray apparatus 14 and the radiation reception zone by the X-ray apparatus 14 translational displacement and this displacement is carried out by means of the first drive with gear 9 and the second drive with gear 15, which are functionally connected with the gear surface of two linear x plates 5 and 6, and for the sake of uniqueness of the reciprocating displacement in the longitudinal direction of the upper part of the medical table 1 with the gear surface of the two linear plates 5 and 6, the first and second gear 7 and 8 are functionally connected. Since the toroidal housing 11 with retractable devices (elements) 12 and the X-ray apparatus 14, in comparison with the X-ray matrix detector 16, have a large mass, therefore, a corrective drive with a reducer with an output bevel gear is introduced, two additional bevel gears 18 and two additional linear plates 19 and 20 with a bevel gear surface, which are fixed with offset relative to each other in the lower part of the matrix X-ray detector 21 and one of the additional plates 20 with a bevel gear surface with its middle part is positionally positioned on the output bevel gear adjustment drive with gear 17. And the second additional plate 19 with a bevel gear surface with its middle part is positionally located on two x additional bevel gears 18, which are offset relative to each other and fixed in the same way as the correction drive with gear 17, in the middle part on the lower stationary part of the medical table 4. As a result, the reciprocating procedure can be performed using the correction drive with gear 17 the corrective displacement of the matrix X-ray detector 21 relative to the positional position of the X-ray apparatus 14. After performing the x-ray procedure (FIG. 2) lift the lid 22 of a spherical shape with the tool table 23 by means of three cables 25 and lift drives 26, which are arranged in a circle in sectors 120 ° to perform (Fig. 4) diagnostic and surgical procedures in the "medical procedure execution area", and for of this, the retractable devices (systems) 12 are preliminarily deployed into the “Instrument Reception” zone to select the necessary surgical or diagnostic device 13, which are located in their electromagnetic holding devices 24, which are located on circles on the cylindrical surface of the tool table 23, made with the possibility of a reciprocating turn. After receiving the cases 13 of the surgical and diagnostic elements, the retractable devices 12 are deployed to the “medical procedure execution zone”, which can be shifted in the longitudinal direction by means of the upper part of the medical table 1 with thrust bearings 2 and 3. Moreover, the retractable devices 12 in the “medical execution zone procedures ”inside the toroidal-shaped housing 11 can be correctively lifted by means of the sliding part of the linear actuator 27 and displaced in a circle by means of a rotary actuator 28 and a fixed pole Banner 29.

Использование предложенного технического решения позволяет расширить процедурные возможности тороидальной хирургической робототехнической системы с выдвижной крышкой.Using the proposed technical solution allows to expand the procedural capabilities of a toroidal surgical robotic system with a retractable lid.

Claims

Functional structure of the longitudinal reciprocating movement of the x-ray device in the upper part of the medical table of the toroidal surgical robotic system, including the medical table, which consists of the upper part of the medical table with thrust bearings sequentially located on both sides, where they are also fixed or made in a single technological cycle together with the upper part of the medical table, two linear plates with a serrated surface, functionally connected with the first and second gears positionally located on both sides of the upper part of the medical table, and also includes a first drive with a gear for reciprocating longitudinal displacement of the upper part of the medical table relative to the lower stationary part of the medical table, which is mounted on a stationary supporting vertical case, and also includes a housing with the possibility of reciprocating displacement with retractable devices for receiving the cases of surgical and diagnostic elements with the possibility of reciprocating displacement relative to the lower stationary part of the medical table, and also includes a reversible X-ray apparatus, characterized in that a second drive with a reducer and an X-ray matrix detector, a correction drive with a reducer with an output bevel gear, two additional bevel gears are introduced and two additional linear plates with a bevel gear surface, which are fixed with offset relative to each other in the lower hour and an X-ray matrix detector, and one of the additional plates with a conical gear surface with its middle part is positionally positioned on the output conical gear of the correction drive with a reducer, and the second additional plate with a conical gear surface with its middle part is positionally located on two additional conical gears that are offset relative to each other other and fixed in the same way as the corrective drive with a gearbox, in the middle part on the lower stationary parts of the medical table, and above the upper part of the medical table with the possibility of reciprocating longitudinal displacement on the fixed part of the medical table there is a body with the possibility of reciprocating displacement with retractable devices, which is made of a toroidal shape with a coaxial sliding cover, in the lower part of which is coaxial with a U-turn, an instrument table with electromagnetic devices for holding the cases of surgical and diagnostic elements is fixed, and in the lower part X-ray radiation apparatus is fixed with the possibility of a turning table, while the first and second drives with a gear are fixed on the lower stationary part of the medical table with an offset relative to the first and second gears and gears of the first and second drives with the gear are functionally connected to the gear surface of the first and second linear plates respectively, for joint displacement of the upper part of the medical table relative to the lower stationary part of the medical table.