RU2220643C2 - Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) - Google Patents
Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) Download PDFInfo
- Publication number
- RU2220643C2 RU2220643C2 RU2001133030/12A RU2001133030A RU2220643C2 RU 2220643 C2 RU2220643 C2 RU 2220643C2 RU 2001133030/12 A RU2001133030/12 A RU 2001133030/12A RU 2001133030 A RU2001133030 A RU 2001133030A RU 2220643 C2 RU2220643 C2 RU 2220643C2
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- image
- movement
- cleaning
- cleaning device
- map
- Prior art date
Links
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 title claims abstract description 177
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 31
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 93
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 7
- 230000005019 pattern of movement Effects 0.000 claims description 3
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000010191 image analysis Methods 0.000 claims 1
- 238000001454 recorded image Methods 0.000 claims 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 4
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 239000012634 fragment Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 229910052602 gypsum Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010440 gypsum Substances 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000010926 purge Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2805—Parameters or conditions being sensed
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2836—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means characterised by the parts which are controlled
- A47L9/2852—Elements for displacement of the vacuum cleaner or the accessories therefor, e.g. wheels, casters or nozzles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2857—User input or output elements for control, e.g. buttons, switches or displays
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2868—Arrangements for power supply of vacuum cleaners or the accessories thereof
- A47L9/2884—Details of arrangements of batteries or their installation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
- A47L9/2894—Details related to signal transmission in suction cleaners
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
- G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретения могут быть использованы для чистки при беспроводной связи с внешним устройством и позволяют обеспечить эффективное осуществление управляемой по команде чистки путем простой коррекции траектории перемещения и точного определения текущего положения роботизированного чистящего устройства. Роботизированное чистящее устройство содержит приводной узел для привода колес, расположенную на главном корпусе верхнюю камеру для съемки верхнего изображения перпендикулярно направлению перемещения, и контроллер для управления приводным узлом с обеспечением возможности перемещения роботизированного чистящего устройства в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и коррекции траектории перемещения путем анализа изображения, снимаемого верхней камерой. Роботизированная чистящая система содержит приводной узел для привода колес, роботизированное чистящее устройство, имеющее расположенную на главном корпусе верхнюю камеру для съемки верхнего изображения перпендикулярно направлению перемещения, и дистанционный контроллер для беспроводной связи с указанным чистящим устройством, служащий для управления роботизированным чистящим устройством с обеспечением его перемещения в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и для коррекции траектории перемещения путем анализа изображения, переданного после съемки верхней камерой. Описан способ управления роботизированным чистящим устройством, содержащим верхнюю камеру для съемки верхнего изображения, согласно которому осуществляют создание карты изображения с привязкой к верхней зоне с использованием снимаемого верхней камерой изображения путем перемещения роботизированного чистящего устройства в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения, определение положения роботизированного чистящего устройства путем сравнения изображения записанной карты изображения и снимаемого верхней камерой текущего изображения и вычисление траектории перемещения из определенного таким образом положения в целевое положение при получении сигнала чистки, перемещение роботизированного чистящего устройства в соответствии с вычисленной траекторией перемещения. В варианте способа управления роботизированным чистящим устройством, содержащим верхнюю камеру для съемки верхнего изображения, при установлении режима составления карты зоны чистки осуществляют создание карты зоны чистки путем перемещения роботизированного чистящего устройства в указанной зоне и сохранение этой карты в памяти, вычисление траектории перемещения в соответствии с заданным порядком чистки при получении сигнала чистки, перемещение роботизированного чистящего устройства в соответствии с вычисленной траекторией перемещения и коррекцию траектории его перемещения путем анализа изображения, снимаемого верхней камерой. 4 с. и 13 з.п.ф-лы, 9 ил.
Description
1. Область применения изобретения
Настоящее изобретение относится к роботизированному чистящему устройству, роботизированной чистящей системе и способу управления этой системой, которые обеспечивают возможность управления перемещением роботизированного чистящего устройства путем использования верхнего изображения, снимаемого при перемещении этого устройства.
Настоящее изобретение относится к роботизированному чистящему устройству, роботизированной чистящей системе и способу управления этой системой, которые обеспечивают возможность управления перемещением роботизированного чистящего устройства путем использования верхнего изображения, снимаемого при перемещении этого устройства.
2. Описание уровня техники
Из заявки ФРГ 4340771, кл. A 47 L 11/40, опубликованной 15.12.1994, известны роботизированное чистящее устройство, роботизированная чистящая система и способ управления этой системой. Известное роботизированное чистящее устройство предназначено для осуществления чистки путем беспроводной связи с внешнем устройством и содержит приводной узел для привода колес и контроллер для управления приводным узлом с обеспечением возможности перемещения роботизированного чистящего устройства в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и коррекции траектории перемещения. Такое роботизированное чистящее устройство определяет зону чистки, окруженную стенкой или препятствиями, перемещаясь по ее внешнему контуру, с использованием ультразвукового датчика, расположенного на главном корпусе, и составляет план траектории чистки для осуществления чистки определенной им зоны. Затем роботизированное чистящее устройство приводит в действие колеса для прохождения по намеченной траектории путем вычисления дальности перемещения и текущего положения на основе сигнала, полученного с помощью датчика числа оборотов колес и угла поворота. Однако из-за проскальзывания колес при перемещении чистящего устройства и неровностей пола указанный выше способ определения положения имеет погрешность между дальностью перемещения и перемещенным положением, вычисленными с использованием сигнала от указанного датчика, и реальными дальностью перемещения и положением. При этом чем больше перемещается чистящее устройство, тем больше возрастает погрешность определения положения. Таким образом, чистящее устройство, приводимое в движение при наличии накопленной таким образом погрешности, может отклониться от намеченной траектории чистки. В результате часть зоны может остаться не почищенной, а другая часть почищена устройством несколько раз. Следовательно, эффективность чистки может ухудшиться.
Из заявки ФРГ 4340771, кл. A 47 L 11/40, опубликованной 15.12.1994, известны роботизированное чистящее устройство, роботизированная чистящая система и способ управления этой системой. Известное роботизированное чистящее устройство предназначено для осуществления чистки путем беспроводной связи с внешнем устройством и содержит приводной узел для привода колес и контроллер для управления приводным узлом с обеспечением возможности перемещения роботизированного чистящего устройства в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и коррекции траектории перемещения. Такое роботизированное чистящее устройство определяет зону чистки, окруженную стенкой или препятствиями, перемещаясь по ее внешнему контуру, с использованием ультразвукового датчика, расположенного на главном корпусе, и составляет план траектории чистки для осуществления чистки определенной им зоны. Затем роботизированное чистящее устройство приводит в действие колеса для прохождения по намеченной траектории путем вычисления дальности перемещения и текущего положения на основе сигнала, полученного с помощью датчика числа оборотов колес и угла поворота. Однако из-за проскальзывания колес при перемещении чистящего устройства и неровностей пола указанный выше способ определения положения имеет погрешность между дальностью перемещения и перемещенным положением, вычисленными с использованием сигнала от указанного датчика, и реальными дальностью перемещения и положением. При этом чем больше перемещается чистящее устройство, тем больше возрастает погрешность определения положения. Таким образом, чистящее устройство, приводимое в движение при наличии накопленной таким образом погрешности, может отклониться от намеченной траектории чистки. В результате часть зоны может остаться не почищенной, а другая часть почищена устройством несколько раз. Следовательно, эффективность чистки может ухудшиться.
Из той же заявки ФРГ 4340771 известна роботизированная чистящая система, содержащая приводной узел для привода колес и роботизированное чистящее устройство. Недостатком известной системы является недостаточная точность определения положения роботизированного чистящего устройства по причинам, указанным выше.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Целью настоящего изобретения является создание роботизированного чистящего устройства, роботизированной чистящей системы и способа их управления, которые обеспечивают эффективное осуществление управляемой по команде чистки путем простой коррекции траектории перемещения и точного определения текущего положения роботизированного чистящего устройства.
Целью настоящего изобретения является создание роботизированного чистящего устройства, роботизированной чистящей системы и способа их управления, которые обеспечивают эффективное осуществление управляемой по команде чистки путем простой коррекции траектории перемещения и точного определения текущего положения роботизированного чистящего устройства.
Указанная цель достигается тем, что создано роботизированное чистящее устройство для осуществления чистки путем беспроводной связи с внешним устройством, содержащее приводной узел для привода колес, расположенную на главном корпусе верхнюю камеру для съемки верхнего изображения перпендикулярно направлению перемещения и контроллер для управления приводным узлом с обеспечением возможности перемещения роботизированного чистящего устройства в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и коррекции траектории перемещения путем анализа изображения, снимаемого верхней камерой.
Предпочтительно контроллер служит для управления приводным узлом с обеспечением перемещения в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и создания при работе в режиме составления карты зоны чистки карты изображения с привязкой к верхней зоне с использованием изображения, снимаемового верхней камерой. Кроме того, контроллер служит для определения положения путем сравнения карты изображения и текущего изображения, полученного от верхней камеры, и при получении сигнала чистки для управления приводным узлом в соответствии с целевой траекторией перемещения из определенного таким образом положения.
Предпочтительно контроллер служит для создания карты изображения всякий раз при передаче сигнала чистки.
Предпочтительно на главном корпусе расположена передняя камера для съемки изображения по направлению перемещения. Контроллер обеспечивает создание карты изображения путем трехмерного преобразования верхнего изображения, снимаемого верхней камерой, и переднего изображения, снимаемого передней камерой.
Предпочтительно контроллер служит для разбивания карты изображения на небольшие ячейки заданного размера, определения наличия особого признака в этих ячейках и задания этого признака в качестве стандартной координатной точки для определения положения. К особым признакам может относиться по меньшей мере один из таких элементов, как электрическая лампа, датчик пожарной сигнализации, люминесцентная лампа и репродуктор.
Предпочтительно контроллер служит для выделения линейного элемента в изображении, снимаемом верхней камерой при перемещении роботизированного чистящего устройства, и для коррекции траектории перемещения с использованием этого выделенного линейного элемента.
Указанная цель достигается также тем, что создана роботизированная чистящая система, содержащая приводной узел для привода колес, роботизированное чистящее устройство, имеющее расположенную на главном корпусе верхнюю камеру для съемки верхнего изображения перпендикулярно направлению перемещения, и дистанционный контроллер для беспроводной связи с указанным чистящим устройством. Дистанционный контроллер служит для управления роботизированным чистящим устройством с обеспечением его перемещения в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и для коррекции траектории перемещения путем анализа изображения, переданного после съемки верхней камерой.
В предпочтительном варианте дистанционный контроллер служит для управляения роботизированным чистящим устройством с обеспечением его перемещения в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и для создания при работе в режиме составления карты зоны чистки карты с привязкой к верхней зоне с использованием изображения, снимаемого верхней камерой. Кроме того, дистанционный контроллер служит для определения положения путем сравнения карты изображения и текущего изображения, переданного с чистящего устройства после съемки этого изображения верхней камерой, и при получении сигнала чистки для задания траектории чистки роботизированного чистящего устройства из определенного таким образом положения для выполнения им намеченной работы.
Предпочтительно дистанционный контроллер служит для создания карты изображения всякий раз при передаче сигнала чистки.
На главном корпусе может быть расположена передняя камера для съемки изображения по направлению перемещения роботизированного чистящего устройства. При этом дистанционный контроллер служит для создания карты изображения путем трехмерного преобразования верхнего изображения и переднего изображения, переданных указанным чистящим устройством после их съемки соответственно верхней и передней камерами.
Контроллер может служить для разбивания карты изображения на небольшие ячейки заданного размера, определения наличия особого признака в этих ячейках и задания этого признака в качестве стандартной координатной точки для определения положения.
Особый признак может включать по меньшей мере один из таких элементов, как электрическая лампа, датчик пожарной сигнализации, люминесцентная лампа и репродуктор.
Предпочтительно дистанционный контроллер служит для выделения линейного элемента в изображении, переданном после съемки верхней камерой, и для коррекции траектории перемещения с использованием этого выделенного линейного элемента при управлении перемещением роботизированного чистящего устройства.
Указанная цель достигается также тем, что создан способ управления роботизированным чистящим устройством, содержащим верхнюю камеру для съемки верхнего изображения, согласно которому осуществляют создание карты изображения с привязкой к верхней зоне с использованием снимаемого верхней камерой изображения, путем перемещения роботизированного чистящего устройства в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения, определение положения роботизированного чистящего устройства путем сравнения изображения записанной карты изображения и снимаемого верхней камерой текущего изображения и вычисление траектории перемещения из определенного таким образом положения в целевое положение при получении сигнала чистки и перемещение роботизированного чистящего устройства в соответствии с вычисленной траекторией перемещения.
Указанная цель достигается также тем, что создан способ управления роботизированным чистящим устройством, содержащим верхнюю камеру для съемки верхнего изображения, согласно которому при установлении режима составления карты зоны чистки осуществляют создание карты зоны чистки путем перемещения роботизированного чистящего устройства в указанной зоне и сохранение этой карты в памяти, вычисление траектории перемещения в соответствии с заданным порядком чистки при получении сигнала чистки, перемещение роботизированного чистящего устройства в соответствии с вычисленной траекторией перемещения и коррекцию траектории его перемещения путем анализа изображения, снимаемого верхней камерой.
Предпочтительно на этапе коррекции траектории перемещения выделяют линейный элемент в изображении, снимаемом верхней камерой, и корректируют траекторию перемещения с использованием этого выделенного линейного элемента.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Указанная цель и преимущества настоящего изобретения с очевидностью следуют из описания его предпочтительных вариантов выполнения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг. 1 изображает вид в аксонометрии предлагаемого роботизированного чистящего устройства со снятой крышкой;
фиг.2 - блок-схему предлагаемого роботизированного чистящего устройства;
фиг.3 - блок-схему центрального блока управления, показанного на фиг.2;
фиг. 4 иллюстрирует расположение в помещении роботизированного чистящего устройства, показанного на фиг.1;
фиг. 5 изображает траекторию перемещения роботизированного чистящего устройства в помещении, показанном на фиг.4;
фиг.6 - пример карты изображения, созданной путем преобразования изображения, снимаемого по траектории перемещения, показанной на фиг.5;
фиг. 7 - блок-схему алгоритма, иллюстрирующую процесс управления роботизированным чистящим устройством в соответствии с одним предпочтительным вариантом выполнения настоящего изобретения;
фиг.8 - еще один пример потолка помещения;
фиг. 9 - блок-схему, иллюстрирующую процесс управления роботизированным чистящим устройством в соответствии с еще одним предпочтительным вариантом выполнения настоящего изобретения.
Указанная цель и преимущества настоящего изобретения с очевидностью следуют из описания его предпочтительных вариантов выполнения со ссылками на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг. 1 изображает вид в аксонометрии предлагаемого роботизированного чистящего устройства со снятой крышкой;
фиг.2 - блок-схему предлагаемого роботизированного чистящего устройства;
фиг.3 - блок-схему центрального блока управления, показанного на фиг.2;
фиг. 4 иллюстрирует расположение в помещении роботизированного чистящего устройства, показанного на фиг.1;
фиг. 5 изображает траекторию перемещения роботизированного чистящего устройства в помещении, показанном на фиг.4;
фиг.6 - пример карты изображения, созданной путем преобразования изображения, снимаемого по траектории перемещения, показанной на фиг.5;
фиг. 7 - блок-схему алгоритма, иллюстрирующую процесс управления роботизированным чистящим устройством в соответствии с одним предпочтительным вариантом выполнения настоящего изобретения;
фиг.8 - еще один пример потолка помещения;
фиг. 9 - блок-схему, иллюстрирующую процесс управления роботизированным чистящим устройством в соответствии с еще одним предпочтительным вариантом выполнения настоящего изобретения.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ПРЕДПОЧТИТЕЛЬНЫХ ВАРИАНТОВ ВЫПОЛНЕНИЯ
Предпочтительные варианты выполнения настоящего изобретения подробно описаны ниже со ссылками на прилагаемые чертежи.
Предпочтительные варианты выполнения настоящего изобретения подробно описаны ниже со ссылками на прилагаемые чертежи.
Как показано на фиг.1 и 2, роботизированное чистящее устройство 1 содержит всасывающий узел 11, воспринимающий блок 12, переднюю камеру 13, верхнюю камеру 14, приводной узел 15, запоминающее устройство 16, передатчик 17 и контроллер 18, а также батарею 19.
Узел 11 установлен на главном корпусе 10а и предназначен для сбора пыли с расположенного напротив него пола при втягивании воздуха. Узел 11 может быть выполнен известным способом. В качестве примера узел 11 имеет двигатель (не показан) для создания всасывающей тяги и всасывающую камеру для сбора воздуха, втягиваемого через всасывающее отверстие или всасывающую трубу, расположенное (расположенную) напротив пола, путем приведения в действие указанного двигателя.
Блок 12, посылающий сигнал внешнему приемнику, содержит датчик 12а обнаружения препятствий, расположенный по боковой периферии корпуса с заданными интервалами и предназначенный для приема отраженного сигнала, и датчик 12b определения дальности перемещения, предназначенный для измерения величины дальности перемещения.
Датчик 12а имеет инфракрасные излучающие элементы 12а1, предназначенные для испускания инфракрасных лучей, и световоспринимающие элементы 12а2, предназначенные для восприятия отраженного света. Элементы 12а1 и 12а2 расположены по внешней периферии датчика 12а парами, сформированными перпендикулярно. С другой стороны, датчик 12а может включать ультразвуковой датчик, способный испускать ультразвук и воспринимать отраженный ультразвук. Датчик 12а также используется для измерения расстояния между чистящим устройством и препятствием, или стеной.
Датчик 12b может включать датчик определения числа оборотов, предназначенный для определения числа оборотов колес 15a-15d. При этом, например, датчик определения числа оборотов может включать кодовый датчик, предназначенный соответственно для определения числа оборотов двигателей 15e-15f.
Передняя камера 13, расположенная на главном корпусе 10а, предназначена для съемки переднего изображения и передачи снимаемого изображения на контролер 18.
Верхняя камера 14, расположенная на корпусе 10а, предназначена для съемки верхнего изображения и передачи снимаемого изображения на контролер 18.
Приводной узел 15 содержит два колеса 15а, 15b, расположенных спереди с обеих сторон, два колеса 15с, 15d, расположенных сзади с обеих сторон, двигатели 15е, 15f для вращения задних колес 15с, 15d и приводной ремень 15g для передачи энергии задних колес 15с, 15d на передние колеса 15а, 15b. Двигатели 15е, 15f узла 15 способны вращаться независимо в разных направлениях в соответствии с управляющим сигналом контроллера 18. Вращение может осуществляться с различным числом оборотов.
Передатчик 17 посылает данные об объекте через антенну 17а и передает сигнал, переданный через эту антенну, на контроллер 18.
Контроллер 18 обрабатывает сигнал, переданный передатчиком 17, и управляет каждым элементом. Контроллер 18 обрабатывает входной сигнал, полученный от клавишного устройства ввода, если такое устройство, клавиши которого предназначены для управления функциями машины, дополнительно имеется на главном корпусе 10а.
Управляя узлом 15, контроллер 18 корректирует траекторию перемещения устройства 10 путем анализа изображения, снимаемого камерой 14, для перемещения в зоне чистки в соответствии со схемой перемещения, задаваемой командой на чистку.
В соответствии с первым аспектом настоящего изобретения при установлении режима создания карты изображения контроллер 18 создает карту изображения с привязкой к верхней зоне с использованием изображения, снимаемого камерой 14, путем управления узлом 15 для перемещения устройства 10 в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения для создания карты и запоминает созданную карту в запоминающем устройстве 16. Контроллер 18 может быть установлен на осуществление указанного режима при поступлении сигнала выполнения этого режима извне беспроводным способом или с клавишного устройства ввода. С другой стороны, контроллер 18 может быть установлен на осуществление режима создания карты изображения перед осуществлением чистки при передаче команды на чистку извне беспроводным способом или с клавишного устройства ввода.
При работе в режиме создания карты изображения контроллер 18 управляет узлом 15 в соответствии со схемой перемещения, заданной для съемки камерой 14 зоны чистки, окруженной препятствием или стеной, другими словами, всего помещения, путем разделения этого помещения. В качестве примера схемы перемещения контроллер 18 перемещает устройство 10 вперед из текущего положения, а при обнаружении датчиком 12а стены или препятствия определяет это положение как исходное. После этого контроллер 18 выдает команду узлу 15 на перемещение устройства 10 до тех пор, пока последнее не вернется в свое исходное положение, перемещаясь вдоль стены. Затем контроллер 18 перемещает устройство 10 в пределах зоны, заданной нанесенным контуром, вдоль линии перемещения, проходящей с равными интервалами. Другими словами, контроллер 18 управляет узлом 15 для перемещения устройства 10 вдоль линии 22 перемещения, намеченной в зоне 21 чистки, заданной как показано на фиг.5. При этом интервал линии 22 задают с обеспечением последовательного получения верхних изображений. Верхнее изображение снимается при перемещении устройства 10 по линии 22. Кроме того, цикл съемки отдельного фрагмента предпочтительно задают так, чтобы величина его перекрытия с соседним из верхних изображений, снимаемых или выделяемых при перемещении, составляла от 10% до 20%. Для определения требуемого цикла съемки можно несколько раз предварительно снять ряд изображений. С другой стороны, цикл съемки заранее задают с учетом угла обзора камеры 14 и расстояния от пола до потолка в обычном помещении, а затем по каждому заданному циклу съемки может выполняться съемка.
Изображение, снимаемое верхней камерой 14 в процессе перемещения, хранится в устройстве 16 как карта верхнего изображения, показанная на фиг.6, на которой все изображение сведено к установленным на потолке элементам, показанным на фиг.4, таким как электрическая лампа 31, датчик 32 пожарной сигнализации, люминесцентная лампа 33. Эта съемка осуществляется под управлением контроллера 18.
Предпочтительно контроллер 18 разделяет карту изображения, хранящуюся в устройстве 16, на несколько ячеек. Кроме того, контроллер 18 осуществляет обработку изображения для задания особого признака в качестве стандартной координатной точки, что позволяет без затруднения определять положение устройства 10 путем выделения на изображениях этого признака, соответствующего каждой ячейке. Например, лампа 31, датчик 32 и люминесцентная лампа 33 прямого света заданы как особые признаки для способа обработки изображения применительно к снимаемому изображению этих элементов, показанных на фиг.4. Способ обработки изображения для выделения особых признаков на снимаемом изображении может включать различные известные способы. Например, может применяться способ, при котором после перевода снимаемого изображения в полутоновое изображение обрабатывают координатную точку, рассчитанную путем соединения точек пиксел, имеющих одинаковые значения, в качестве особых признаков. Кроме того, зона изображения, имеющая распределение, схожее с величиной записанных данных, может быть задана как соответствующий особый признак после предварительного запоминания типа распределения видеоданных, относящихся к особым признакам.
В соответствии со вторым аспектом настоящего изобретения контроллер 18 создает карту изображения путем трехмерного преобразования переднего изображения, снимаемого передней камерой 13, и верхнего изображения, снимаемого верхней камерой 14, и запоминает созданную карту в устройстве 16. При создании и использовании трехмерной карты изображения точность определения положения может быть улучшена. В этом случае предпочтительно при определении положения сначала осуществляют определение положения исходя из верхнего изображения, имеющей меньшее разнообразие установленных элементов. Если положение точно не определено, целесообразно обратиться к переднему изображению.
Контроллер 18 определяет положение устройства 10 с помощью карты изображения, созданной при осуществлении чистки устройством 10, после создания этой карты. Другими словами, контроллер 18 определяет текущее положение устройства 10 путем сравнения текущего изображения, полученного только от верхней камеры 14 или от обеих камер 13 и 14, с хранящейся в памяти картой изображения и при поступлении беспроводным способом извне или с клавишного устройства ввода сигнала управления чисткой управляет узлом 15 в соответствии с целевой траекторией перемещения из положения, определенного как указано выше. В данном случае сигнал управления чисткой включает выполнение наблюдения камерами 13 и 14 или чистку. Контроллер 18 вычисляет погрешность перемещения с использованием текущего положения, определенного с помощью дальности перемещения, измеренной кодовым датчиком, и сравнением текущего снимаемого изображения с хранящейся картой изображения, и управляет узлом 15 для прокладывания целевой траектории перемещения путем корректировки погрешности.
Выше указано, что карту изображения создает непосредственно контроллер 18, а положение устройства 10 определяется им самим с использованием созданной карты изображения.
В соответствии с третьим аспектом настоящего изобретения для внешней обработки процессов создания карты верхнего изображения и определения положения устройства 10 создана роботизированная чистящая система, предназначенная для уменьшения рабочей нагрузки, необходимой для создания карты изображения устройства 10 и определения его положения.
И наконец, устройство 10 выполнено с возможностью беспроводной передачи внешнему устройству информации о снимаемом изображении и работы в соответствии с управляющим сигналом, полученным от внешнего устройства. Кроме того, дистанционный контроллер 40 беспроводным способом управляет перемещением устройства 10, определяет его положение и создает карту изображения.
Дистанционный контроллер 40 содержит беспроводное ретранслирующее устройство 41 и центральный блок 50 управления.
Устройство 41 обрабатывает сигнал, переданный беспроводным способом от устройства 10, и передает по проводам обработанный сигнал блоку 50. Кроме того, беспроводное передающее устройство беспроводным способом передает сигнал, полученный от блока 50, устройству 10 посредством антенны 42.
Блок 50 содержит обычный компьютер; пример блока 50 показан на фиг.3. Как показано на этом чертеже, блок 50 содержит ЦП (центральный процессор) 51, ПЗУ (постоянное запоминающее устройство) 52, ОЗУ (оперативное запоминающее устройство) 53, индикаторное устройство 54, устройство 55 ввода, запоминающее устройство 56 и устройство 57 связи.
Устройство 56 содержит управляющую программу 56а для управления роботизированным чистящим устройством 10 и обработки передаваемого им сигнала.
Программа 56а имеет меню для управления устройством 10 посредством устройства 54. Программа 56а обрабатывает выбранный пользователем пункт меню, который должно выполнить устройство 10 при приведении его в действие. Предпочтительно меню включает создание карты зоны чистки, чистку и наблюдение. Кроме того, целесообразно наличие таких подменю, как создание карты изображения, список выбора целевых зон и способ чистки.
При наличии меню для создания карты зоны чистки или карты изображения предпочтительно, чтобы при осуществлении чистки устройством 10 пользователь мог устанавливать уточненный цикл на неделю или месяц для уточнения карты изображения.
При введении пользователем сигнала создания карты изображения посредством устройства 55 или во время создания исходной карты изображения программа 56а управляет устройством 10 для приема во всей зоне чистки верхнего изображения, необходимого для создания карты изображения, как описано выше. Программа 56а создает карту изображения путем преобразования изображения, переданного путем управления устройством 10, и сохраняет созданную карту в памяти устройства 56. В этом случае контроллер 18 устройства 10 управляет узлом 15 в соответствии с управляющей информацией, переданной программой 56а посредством устройства 41, и таким образом рабочая нагрузка при создании карты изображения отсутствует. Кроме того, контроллер 18 посредством устройства 41 передает верхнее изображение, снимаемое с регулярным циклом при перемещении роботизированного чистящего устройства, блоку 50. Программа 56а может создавать карту изображения путем совместного преобразования переднего изображения и верхнего изображения.
Способ определения положения устройства 10, приводимого в действие, как описано выше, описан ниже со ссылкой на фиг.7.
Прежде всего контроллер 18 выявляет необходимость осуществления режима создания карты изображения (шаг S100).
При выявлении такой необходимости контроллер 18 приводит устройство 10 в действие для съемки всего верхнего изображения (шаг S110).
Контроллер 18 создает карту изображения путем преобразования снимаемого камерой 14 верхнего изображения (и переднего изображения), соответствующего зоне чистки, и сохраняет созданную карту в памяти запоминающего устройства 16, 56 (шаг S120).
Затем контроллер 18 определяет, передана ли команда на чистку (шаг S130).
При обнаружении передачи такой команды контроллер 18 определяет положение устройства 10 путем сравнения верхнего изображения, переданного верхней камерой 14, с хранящейся картой изображения (шаг S140). Если на шаге 140 карта изображения включает информацию о переднем изображении, текущее переднее изображение может также использоваться для определения положения.
Затем, в соответствии с переданной командой на чистку (шаг S150), контроллер 18 вычисляет траекторию перемещения из текущего положения, определенного как указано выше, в зону чистки или траекторию чистки.
Далее контроллер 18 перемещает устройство 10 в соответствии с вычисленной траекторией перемещения (шаг S160).
После этого контроллер 18 определяет, завершена ли работа (шаг S170). В данном случае под работой подразумевается работа по чистке, выполняемая при перемещении по траектории чистки или к целевому положению. Если контроллер определил, что работа не завершена, шаги 140-160 повторяют до тех пор, пока она не завершится.
С другой стороны, в соответствии с четвертым вариантом выполнения настоящего изобретения, если потолок имеет прямоугольный периметр, применяют способ перемещения устройства 10, позволяющий путем съемки потолка снизить нагрузку в процессе коррекции траектории перемещения.
Например, как показано на фиг.8, если потолок составлен из прямоугольных гипсокартонных листов 34 или если на потолке установлены лампы 35 прямого света, имеется возможность коррекции погрешности перемещения посредством контроллера 18 и/или дистанционного контроллера 40 путем использования особенностей потолка, заключающихся в прямолинейном контуре.
Для этого контроллер 18 выделяет линейный элемент в изображении, снимаемом верхней камерой 14 при перемещении устройства 10, с использованием известного способа обработки изображения выявленной кромки и корректирует траекторию перемещения путем использования данных о выделенном линейном элементе.
Предпочтительно контроллер 18 корректирует погрешность перемещения, определенную относительно заданного времени или заданного расстояния до кодового датчика. Затем контроллер 18 повторно корректирует погрешность перемещения путем использования линейного элемента изображения, снимаемого верхней камерой.
Другими словами, контроллер 18 вычисляет погрешность траектории перемещения путем ее определения кодовым датчиком и управляет узлом 15 для обеспечения возможности возвращения устройства 10 на целевую траекторию перемещения в соответствии с вычисленной погрешностью. Затем контроллер 18 корректирует погрешность перемещения путем вычисления погрешности отклонения устройства 10 от траектории с использованием информации о направлении линейного элемента, выделенного путем анализа видеоданных, снимаемых камерой 14.
Вышеописанный способ может применяться для вышеописанной роботизированной чистящей системы.
Здесь в качестве способа обработки изображения выявленной кромки могут применяться различные способы, например "Sobel Alorithm" или "Navatiark Babu Alorithm".
Ниже со ссылкой на фиг.9 подробно описан способ управления роботизированным чистящим устройством, обеспечивающий возможность корректировки погрешности перемещения путем выделения линейного элемента в верхнем изображении верхней части помещения.
Прежде всего контроллер 18 выявляет необходимость выполнения режима создания карты зоны чистки (шаг S200).
При выявлении такой необходимости контроллер 18 перемещает устройство 10 в пределах зоны чистки (шаг S210).
Схема перемещения устройства 10 применительно к способу создания карты зоны чистки такая же, как и в вышеописанном примере. Сначала устройство 10 перемещается вперед и при обнаружении стены или препятствия датчиком 12а его положение устанавливают как исходное. Затем контроллер 18 управляет узлом 15 для перемещения устройства 10 до тех пор, пока последнее не вернется в исходное положение, перемещаясь по контуру помещения вдоль стены. После этого контроллер 18 перемещает устройство 10 в пределах зоны, определяемой контуром перемещения, вдоль линии перемещения, проходящей с заданными интервалами. Контроллер 18 создает карту зоны чистки, используя информацию о препятствии или о траектории перемещения, определенной во время описанного выше перемещения, и сохраняет эту карту в памяти (шаг S220). Следует отметить, что создание карты зоны чистки и ее сохранение в памяти осуществляют таким же способом, как и вышеописанный способ создания карты изображения.
Затем контроллер 18 определяет, передана ли команда на чистку (шаг S230).
При обнаружении передачи такой команды контроллер 18 вычисляет траекторию перемещения для перемещения в зону чистки или траекторию чистки в соответствии с переданной командой на чистку (шаг S240).
Далее контроллер 18 перемещает устройство 10 в соответствии с вычисленной траекторией перемещения (шаг S250).
Контроллер 18 выделяет линейный элемент в изображении, снимаемом верхней камерой 14 при перемещении устройства 10, и корректирует погрешность перемещения, используя данные о выделенном линейном элементе (шаг S260). Предпочтительно анализ изображения, снимаемого верхней камерой 14, выполняют при каждом цикле, заданном для снижения нагрузки при обработке изображения.
После этого контроллер 18 определяет (шаг S270), завершена ли работа при перемещении устройства 10 с выполнением вышеописанного процесса. Если контроллер 18 определил, что работа не завершена, шаги 240-260 повторяются им до тех пор, пока устройство 10 не завершит чистку.
Как описано выше, роботизированное чистящее устройство, роботизированная чистящая система и способ управления ими в соответствии с настоящим изобретением позволяют проще выполнять управляемую по команде чистку путем уменьшения погрешности перемещения в целевое положение, поскольку устройство 10 может точнее определять свое положение благодаря использованию верхнего изображения, имеющего меньшее разнообразие установленных элементов.
Выше проиллюстрированы и описаны предпочтительные варианты выполнения настоящего изобретения. Однако данное изобретение не ограничено указанными вариантами выполнения, и специалисты в этой области могут внести в него изменения, не выходя за пределы его сущности, изложенной в формуле изобретения.
Claims (17)
1. Роботизированное чистящее устройство для осуществления чистки путем беспроводной связи с внешним устройством, содержащее приводной узел для привода колес, расположенную на главном корпусе верхнюю камеру для съемки верхнего изображения перпендикулярно направлению перемещения и контроллер для управления приводным узлом с обеспечением возможности перемещения роботизированного чистящего устройства в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и коррекции траектории перемещения путем анализа изображения, снимаемого верхней камерой.
2. Чистящее устройство по п.1, в котором контроллер служит для управления приводным узлом с обеспечением перемещения в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и создания при работе в режиме составления карты зоны чистки карты изображения с привязкой к верхней зоне с использованием изображения, снимаемого верхней камерой, и для определения положения путем сравнения карты изображения и текущего изображения, полученного от верхней камеры, и при получении сигнала чистки для управления приводным узлом в соответствии с целевой траекторией перемещения из определенного таким образом положения.
3. Чистящее устройство по п.2, в котором контроллер служит для создания карты изображения всякий раз при передаче сигнала чистки.
4. Чистящее устройство по п.2, которое дополнительно содержит расположенную на главном корпусе переднюю камеру для съемки изображения по направлению перемещения, при этом контроллер обеспечивает создание карты изображения путем трехмерного преобразования верхнего изображения, снимаемого верхней камерой, и переднего изображения, снимаемого передней камерой.
5. Чистящее устройство по п.2, в котором контроллер служит для разбивания карты изображения на небольшие ячейки заданного размера, определения наличия особого признака в этих ячейках и задания этого признака в качестве стандартной координатной точки для определения положения.
6. Чистящее устройство по п.5, в котором особый признак включает по меньшей мере один из таких элементов, как электрическая лампа, датчик пожарной сигнализации, люминесцентная лампа и репродуктор.
7. Чистящее устройство по п.1, в котором контроллер служит для выделения линейного элемента в изображении, снимаемом верхней камерой при перемещении роботизированного чистящего устройства, и для коррекции траектории перемещения с использованием этого выделенного линейного элемента.
8. Роботизированная чистящая система, содержащая приводной узел для привода колес, роботизированное чистящее устройство, имеющее расположенную на главном корпусе верхнюю камеру для съемки верхнего изображения перпендикулярно направлению перемещения, и дистанционный контроллер для беспроводной связи с указанным чистящим устройством, служащий для управления роботизированным чистящим устройством с обеспечением его перемещения в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и для коррекции траектории перемещения путем анализа изображения, переданного после съемки верхней камерой.
9. Чистящая система по п.8, в которой дистанционный контроллер служит для управления роботизированным чистящим устройством с обеспечением его перемещения в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения и для создания при работе в режиме составления карты зоны чистки карты с привязкой к верхней зоне с использованием снимаемого верхней камерой изображения, для определения положения путем сравнения карты изображения и текущего изображения, переданного с чистящего устройства после съемки этого изображения верхней камерой, и при получении сигнала чистки для задания траектории чистки роботизированного чистящего устройства из определенного таким образом положения для выполнения им намеченной работы.
10. Чистящая система по п.9, в которой дистанционный контроллер служит для создания карты изображения всякий раз при передаче сигнала чистки.
11. Чистящая система по п.10, которая дополнительно содержит расположенную на главном корпусе переднюю камеру для съемки изображения по направлению перемещения роботизированного чистящего устройства, при этом дистанционный контроллер служит для создания карты изображения путем трехмерного преобразования верхнего изображения и переднего изображения, переданных указанным чистящим устройством после их съемки соответственно верхней и передней камерами.
12. Чистящая система по п.9, в которой контроллер служит для разбивания карты изображения на небольшие ячейки заданного размера, определения наличия особого признака в этих ячейках и задания этого признака в качестве стандартной координатной точки для определения положения.
13. Чистящая система по п.12, в которой особый признак включает по меньшей мере один из таких элементов, как электрическая лампа, датчик пожарной сигнализации, люминесцентная лампа и репродуктор.
14. Чистящая система по п.8, в которой дистанционный контроллер служит для выделения линейного элемента в изображении, переданном после съемки верхней камерой, и для коррекции траектории перемещения с использованием этого выделенного линейного элемента при управлении перемещением роботизированного чистящего устройства.
15. Способ управления роботизированным чистящим устройством, содержащим верхнюю камеру для съемки верхнего изображения, согласно которому осуществляют создание карты изображения с привязкой к верхней зоне с использованием снимаемого верхней камерой изображения путем перемещения роботизированного чистящего устройства в зоне чистки в соответствии с заданной схемой перемещения, определение положения роботизированного чистящего устройства путем сравнения изображения записанной карты изображения и снимаемого верхней камерой текущего изображения и вычисление траектории перемещения из определенного таким образом положения в целевое положение при получении сигнала чистки и перемещение роботизированного чистящего устройства в соответствии с вычисленной траекторией перемещения.
16. Способ управления роботизированным чистящим устройством, содержащим верхнюю камеру для съемки верхнего изображения, согласно которому при установлении режима составления карты зоны чистки осуществляют создание карты зоны чистки путем перемещения роботизированного чистящего устройства в указанной зоне и сохранение этой карты в памяти, вычисление траектории перемещения в соответствии с заданным порядком чистки при получении сигнала чистки, перемещение роботизированного чистящего устройства в соответствии с вычисленной траекторией перемещения и коррекцию траектории его перемещения путем анализа изображения, снимаемого верхней камерой.
17. Способ по п.16, в котором на этапе коррекции траектории перемещения выделяют линейный элемент в изображении, снимаемом верхней камерой, и корректируют траекторию перемещения с использованием этого выделенного линейного элемента.
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR2001-20754 | 2001-04-18 | ||
| KR20010020754 | 2001-04-18 | ||
| KR2001-65888 | 2001-10-25 | ||
| KR10-2001-0065888A KR100406636B1 (ko) | 2001-04-18 | 2001-10-25 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2001133030A RU2001133030A (ru) | 2003-07-10 |
| RU2220643C2 true RU2220643C2 (ru) | 2004-01-10 |
Family
ID=26638995
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2001133030/12A RU2220643C2 (ru) | 2001-04-18 | 2001-12-03 | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6732826B2 (ru) |
| JP (1) | JP2002325708A (ru) |
| CN (1) | CN1218815C (ru) |
| AU (1) | AU751807B2 (ru) |
| DE (1) | DE10164278B4 (ru) |
| FR (1) | FR2823868B1 (ru) |
| GB (1) | GB2376537B (ru) |
| NL (1) | NL1019692C2 (ru) |
| RU (1) | RU2220643C2 (ru) |
| SE (1) | SE520911C2 (ru) |
Families Citing this family (235)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
| US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US7429843B2 (en) | 2001-06-12 | 2008-09-30 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US6836701B2 (en) | 2002-05-10 | 2004-12-28 | Royal Appliance Mfg. Co. | Autonomous multi-platform robotic system |
| KR100483548B1 (ko) | 2002-07-26 | 2005-04-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 |
| DE10231386B4 (de) * | 2002-07-08 | 2004-05-06 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Sensorvorrichtung sowie selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einer Sensorvorrichtung |
| US20060064202A1 (en) * | 2002-08-26 | 2006-03-23 | Sony Corporation | Environment identification device, environment identification method, and robot device |
| US6814171B2 (en) * | 2002-08-30 | 2004-11-09 | Motorola, Inc. | Automotive drive assistance system and method |
| US7054716B2 (en) * | 2002-09-06 | 2006-05-30 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sentry robot system |
| US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| KR100466321B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-01-14 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
| KR100468107B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-01-26 | 삼성광주전자 주식회사 | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 |
| KR100500842B1 (ko) * | 2002-10-31 | 2005-07-12 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법 |
| KR100561855B1 (ko) | 2002-12-30 | 2006-03-16 | 삼성전자주식회사 | 로봇용 로컬라이제이션 시스템 |
| KR100486505B1 (ko) * | 2002-12-31 | 2005-04-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 자이로 오프셋 보정방법 |
| KR100485696B1 (ko) * | 2003-02-07 | 2005-04-28 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 위치인식표지 검출방법 및 이 검출방법을적용한 로봇청소기 |
| US7805220B2 (en) * | 2003-03-14 | 2010-09-28 | Sharper Image Acquisition Llc | Robot vacuum with internal mapping system |
| KR20040086940A (ko) | 2003-04-03 | 2004-10-13 | 엘지전자 주식회사 | 이미지센서를 채용한 이동로봇 및 그의 이동거리 측정방법 |
| KR100486737B1 (ko) * | 2003-04-08 | 2005-05-03 | 삼성전자주식회사 | 청소로봇의 청소궤적 생성·추종방법 및 장치 |
| KR100507926B1 (ko) * | 2003-06-30 | 2005-08-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 구동장치 |
| FI115414B (fi) * | 2003-07-03 | 2005-04-29 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely kaivosajoneuvon sijainnin valvontaan kaivoksessa |
| KR20050012047A (ko) * | 2003-07-24 | 2005-01-31 | 삼성광주전자 주식회사 | 회전 물걸레 청소유닛을 구비한 로봇청소기 |
| GB2404331B (en) * | 2003-07-29 | 2005-06-29 | Samsung Gwanju Electronics Co | Robot cleaner equipped with negative-ion generator |
| KR100533829B1 (ko) * | 2003-07-29 | 2005-12-07 | 삼성광주전자 주식회사 | 공기청정로봇 및 그 시스템 |
| KR100478681B1 (ko) * | 2003-07-29 | 2005-03-25 | 삼성광주전자 주식회사 | 바닥살균기능을 구비한 로봇청소기 |
| KR100520079B1 (ko) * | 2003-08-01 | 2005-10-12 | 삼성전자주식회사 | 로봇시스템 및 그 제어방법 |
| KR100552691B1 (ko) * | 2003-09-16 | 2006-02-20 | 삼성전자주식회사 | 이동로봇의 자기위치 및 방위각 추정방법 및 장치 |
| JP2005166001A (ja) * | 2003-11-10 | 2005-06-23 | Funai Electric Co Ltd | 自動集塵装置 |
| DE10354642A1 (de) | 2003-11-22 | 2005-06-16 | Bayerische Motoren Werke Ag | Vorrichtung und Verfahren zum Programmieren eines Industrieroboters |
| US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| US7617557B2 (en) | 2004-04-02 | 2009-11-17 | Royal Appliance Mfg. Co. | Powered cleaning appliance |
| KR100544480B1 (ko) * | 2004-05-12 | 2006-01-24 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| KR20050108923A (ko) * | 2004-05-14 | 2005-11-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 모빌로봇, 모빌로봇 시스템, 및 그 경로보정방법 |
| KR100763234B1 (ko) * | 2004-06-11 | 2007-10-04 | 삼성전자주식회사 | 주행 상태를 감지하는 시스템 및 방법 |
| KR100580301B1 (ko) * | 2004-06-22 | 2006-05-16 | 삼성전자주식회사 | 공기 정화기 및 그 제어 방법 |
| US20060009879A1 (en) | 2004-06-24 | 2006-01-12 | Lynch James K | Programming and diagnostic tool for a mobile robot |
| US7706917B1 (en) * | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| US11209833B2 (en) | 2004-07-07 | 2021-12-28 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| US11835343B1 (en) | 2004-08-06 | 2023-12-05 | AI Incorporated | Method for constructing a map while performing work |
| KR100677252B1 (ko) * | 2004-09-23 | 2007-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기를 이용한 원격 감시시스템 및 방법 |
| KR100560966B1 (ko) * | 2004-10-12 | 2006-03-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기의 자이로 센서 보정방법 |
| KR100619758B1 (ko) * | 2004-11-10 | 2006-09-07 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 움직임 추적장치 및 방법 |
| JP4553718B2 (ja) * | 2004-12-16 | 2010-09-29 | シャープ株式会社 | イオン発生装置 |
| KR100776215B1 (ko) * | 2005-01-25 | 2007-11-16 | 삼성전자주식회사 | 상향 영상을 이용한 이동체의 위치 추정 및 지도 생성장치 및 방법과 그 장치를 제어하는 컴퓨터 프로그램을저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체 |
| US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
| EP2145573B1 (en) | 2005-02-18 | 2011-09-07 | iRobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
| KR100633444B1 (ko) * | 2005-02-24 | 2006-10-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| KR20060108848A (ko) * | 2005-04-14 | 2006-10-18 | 엘지전자 주식회사 | 무선 제어가 가능한 청소로봇과 그를 이용한 원격 제어시스템 |
| KR100635827B1 (ko) * | 2005-04-25 | 2006-10-19 | 엘지전자 주식회사 | 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇과 그 방법 |
| KR100624387B1 (ko) * | 2005-04-25 | 2006-09-20 | 엘지전자 주식회사 | 주행영역 지정이 가능한 로봇 시스템 |
| WO2007012802A1 (en) * | 2005-07-25 | 2007-02-01 | Thillainayagam Vidhya Rajeswar | The multifunctional mobile scanning device |
| KR100700544B1 (ko) * | 2005-08-09 | 2007-03-28 | 엘지전자 주식회사 | 알에프 안테나를 구비한 로봇청소기 |
| EP2281668B1 (en) * | 2005-09-30 | 2013-04-17 | iRobot Corporation | Companion robot for personal interaction |
| KR100738888B1 (ko) * | 2005-10-27 | 2007-07-12 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기에 장착된 카메라의 제어 장치 및 방법 |
| US7721829B2 (en) * | 2005-11-29 | 2010-05-25 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Traveling robot |
| KR101099808B1 (ko) | 2005-12-02 | 2011-12-27 | 아이로보트 코퍼레이션 | 로봇 시스템 |
| ES2378138T3 (es) | 2005-12-02 | 2012-04-09 | Irobot Corporation | Movilidad de robot de cubrimiento |
| EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| EP2267568B1 (en) | 2005-12-02 | 2014-09-24 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
| EP2116914B1 (en) | 2005-12-02 | 2013-03-13 | iRobot Corporation | Modular robot |
| TWM294295U (en) * | 2005-12-27 | 2006-07-21 | Supply Internat Co Ltd E | Self-propelled device with fast detachable dust collecting box |
| ATE523131T1 (de) | 2006-05-19 | 2011-09-15 | Irobot Corp | Müllentfernung aus reinigungsrobotern |
| US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
| KR101297388B1 (ko) * | 2006-06-16 | 2013-08-19 | 삼성전자주식회사 | 위치 보정 기능을 제공하는 이동 장치 및 위치 보정 방법 |
| TWI308487B (en) * | 2006-12-26 | 2009-04-11 | Ind Tech Res Inst | Position-detecting system and method |
| KR101281512B1 (ko) * | 2007-04-06 | 2013-07-03 | 삼성전자주식회사 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
| EP2155032B1 (en) | 2007-05-09 | 2015-12-02 | iRobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| CN101681169B (zh) * | 2007-06-05 | 2012-01-18 | 皇家飞利浦电子股份有限公司 | 用于控制自行移动式机器人的系统和方法 |
| EP2045624A1 (en) * | 2007-10-01 | 2009-04-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Ultrasonic distance sensor and robot cleaner using the same |
| KR101461185B1 (ko) * | 2007-11-09 | 2014-11-14 | 삼성전자 주식회사 | 스트럭쳐드 라이트를 이용한 3차원 맵 생성 장치 및 방법 |
| KR101409987B1 (ko) | 2007-12-11 | 2014-06-23 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 자세 보정 방법 및 장치 |
| KR101402273B1 (ko) * | 2007-12-14 | 2014-06-02 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 |
| KR20090077547A (ko) * | 2008-01-11 | 2009-07-15 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 경로 계획 방법 및 장치 |
| US8755936B2 (en) | 2008-01-28 | 2014-06-17 | Seegrid Corporation | Distributed multi-robot system |
| CN101970186A (zh) | 2008-01-28 | 2011-02-09 | 塞格瑞德公司 | 与机器人进行实时交互的方法 |
| WO2009097336A2 (en) * | 2008-01-28 | 2009-08-06 | Seegrid Corporation | Methods for repurposing temporal-spatial information collected by service robots |
| EP2252190B1 (en) | 2008-01-28 | 2012-05-23 | Seegrid Corporation | Service robot and method of operating same |
| JP5469097B2 (ja) * | 2008-02-13 | 2014-04-09 | シーグリッド コーポレーション | 分散型マルチロボット・システム |
| US8855819B2 (en) * | 2008-10-09 | 2014-10-07 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for simultaneous localization and mapping of robot |
| KR101553653B1 (ko) * | 2009-01-07 | 2015-09-16 | 삼성전자 주식회사 | 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법 |
| KR101524020B1 (ko) * | 2009-03-06 | 2015-05-29 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기의 점진적 지도 작성 및 위치 보정 방법 |
| TWI388956B (zh) * | 2009-05-20 | 2013-03-11 | Univ Nat Taiwan Science Tech | 行動機器人與其目標物處理路徑的規劃方法 |
| EP2261762A3 (en) * | 2009-06-12 | 2014-11-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner and control method thereof |
| US8364309B1 (en) * | 2009-07-14 | 2013-01-29 | Bailey Bendrix L | User-assisted robot navigation system |
| DE102009041362A1 (de) * | 2009-09-11 | 2011-03-24 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zum Betreiben eines Reinigungsroboters |
| DE102009052629A1 (de) * | 2009-11-10 | 2011-05-12 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zur Steuerung eines Roboters |
| EP2325713B1 (en) * | 2009-11-11 | 2013-06-05 | Intellibot Robotics Llc | Methods and systems for movement of robotic device using video signal |
| US8679260B2 (en) | 2009-11-11 | 2014-03-25 | Intellibot Robotics Llc | Methods and systems for movement of an automatic cleaning device using video signal |
| US8423225B2 (en) * | 2009-11-11 | 2013-04-16 | Intellibot Robotics Llc | Methods and systems for movement of robotic device using video signal |
| KR101741583B1 (ko) * | 2009-11-16 | 2017-05-30 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 |
| KR20110054472A (ko) * | 2009-11-17 | 2011-05-25 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그의 제어 방법 |
| US8800107B2 (en) | 2010-02-16 | 2014-08-12 | Irobot Corporation | Vacuum brush |
| KR101081927B1 (ko) | 2010-05-15 | 2011-11-09 | 주식회사 일심글로발 | 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법 |
| KR20110119118A (ko) * | 2010-04-26 | 2011-11-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기, 및 이를 이용한 원격 감시 시스템 |
| US9014848B2 (en) * | 2010-05-20 | 2015-04-21 | Irobot Corporation | Mobile robot system |
| JP5610870B2 (ja) * | 2010-06-21 | 2014-10-22 | 三菱重工業株式会社 | 無人走行車両の誘導装置及び無人走行車両の誘導方法 |
| KR101677634B1 (ko) * | 2010-07-12 | 2016-11-18 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| KR20120044768A (ko) * | 2010-10-28 | 2012-05-08 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| KR101750340B1 (ko) * | 2010-11-03 | 2017-06-26 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| US9440356B2 (en) * | 2012-12-21 | 2016-09-13 | Crosswing Inc. | Customizable robotic system |
| KR101157484B1 (ko) * | 2010-12-14 | 2012-06-20 | 주식회사 대한항공 | 무인항공기 자동회수 방법 |
| WO2012092565A1 (en) | 2010-12-30 | 2012-07-05 | Irobot Corporation | Debris monitoring |
| KR101856502B1 (ko) * | 2011-04-07 | 2018-05-11 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기, 이의 원격 제어 시스템 및 원격 제어 방법 |
| TW201305761A (zh) * | 2011-07-21 | 2013-02-01 | Ememe Robot Co Ltd | 自走機器人及其定位方法 |
| US11048268B2 (en) * | 2011-08-11 | 2021-06-29 | Chien Ouyang | Mapping and tracking system for robots |
| KR101366860B1 (ko) * | 2011-09-20 | 2014-02-21 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 이의 제어 방법 |
| CN102490172B (zh) * | 2011-12-05 | 2014-09-24 | 东北林业大学 | 室内智能清洁机器人 |
| KR20130090438A (ko) * | 2012-02-04 | 2013-08-14 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| EP2631730B1 (en) * | 2012-02-24 | 2014-09-24 | Samsung Electronics Co., Ltd | Sensor assembly and robot cleaner having the same |
| CN103292789B (zh) * | 2012-02-27 | 2015-12-09 | 联想(北京)有限公司 | 一种定位方法及电子设备 |
| JP5992761B2 (ja) * | 2012-08-13 | 2016-09-14 | 日本電気通信システム株式会社 | 電気掃除機、電気掃除機システムおよび電気掃除機の制御方法 |
| KR102142162B1 (ko) | 2012-08-27 | 2020-09-14 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 위치 선정 시스템 |
| NL2009410C2 (nl) * | 2012-09-04 | 2014-03-05 | Lely Patent Nv | Systeem en werkwijze voor het uitvoeren van een diergerelateerde handeling. |
| KR101893152B1 (ko) * | 2012-10-26 | 2018-08-31 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 |
| US9675226B2 (en) | 2012-10-26 | 2017-06-13 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner system and control method of the same |
| CN103020632B (zh) * | 2012-11-20 | 2016-03-30 | 北京航空航天大学 | 一种室内环境中移动机器人定位标志点的快速识别方法 |
| CN103120573A (zh) * | 2012-12-06 | 2013-05-29 | 深圳市圳远塑胶模具有限公司 | 一种智能清扫机器人的工作方法及工作系统 |
| CN103092205A (zh) * | 2013-02-18 | 2013-05-08 | 福建师范大学 | 一种基于预设运动路径的移动机器人及其控制方法 |
| CN103156547B (zh) * | 2013-04-11 | 2016-02-24 | 苏州益节智能科技有限公司 | 智能吸尘器 |
| KR20150141979A (ko) | 2013-04-15 | 2015-12-21 | 악티에볼라겟 엘렉트로룩스 | 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기 |
| JP6217952B2 (ja) | 2013-04-15 | 2017-10-25 | アクティエボラゲット エレクトロラックス | ロボット真空掃除機 |
| KR102061511B1 (ko) * | 2013-04-26 | 2020-01-02 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇, 홈 모니터링 장치 및 그 제어 방법 |
| CN104161487B (zh) * | 2013-05-17 | 2018-09-04 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 移动装置 |
| CN103271699B (zh) * | 2013-05-29 | 2016-05-18 | 东北师范大学 | 一种智能家居清洁机器人 |
| WO2015008874A1 (ko) | 2013-07-15 | 2015-01-22 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 로봇 청소기의 3d 센서 자가 교정 방법 |
| EP3030943B1 (de) * | 2013-08-06 | 2020-10-07 | Robart GmbH | Verfahren zum betreiben eines bodenreinigungsgerätes und bodenreinigungsgerät |
| US9170581B2 (en) | 2013-09-30 | 2015-10-27 | Crown Equipment Limited | Industrial vehicles with overhead light based localization |
| CN104655161B (zh) | 2013-11-21 | 2017-05-10 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 测距装置及其寻找测距起始点的方法 |
| US10136251B2 (en) | 2013-11-28 | 2018-11-20 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Geofence compositions |
| WO2015087697A1 (ja) * | 2013-12-13 | 2015-06-18 | 株式会社東芝 | 走行体装置 |
| US10209080B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US10617271B2 (en) | 2013-12-19 | 2020-04-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
| KR102099495B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-04-09 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치가 장애물에 올라가는 것의 감지 |
| EP3084539B1 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-20 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
| KR102118049B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-06-09 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 |
| ES2675786T3 (es) | 2013-12-19 | 2018-07-12 | Aktiebolaget Electrolux | Control de velocidad adaptativo de cepillo lateral rotatorio |
| CN105792721B (zh) | 2013-12-19 | 2020-07-21 | 伊莱克斯公司 | 以螺旋样式移动的带侧刷的机器人真空吸尘器 |
| ES2656664T3 (es) | 2013-12-19 | 2018-02-28 | Aktiebolaget Electrolux | Dispositivo robótico de limpieza con función de registro del perímetro |
| CN105848545B (zh) | 2013-12-20 | 2019-02-19 | 伊莱克斯公司 | 灰尘容器 |
| KR102158690B1 (ko) * | 2013-12-27 | 2020-10-23 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기, 로봇 청소기 시스템 및 그 제어방법 |
| CN103699136B (zh) * | 2014-01-14 | 2016-08-31 | 河海大学常州校区 | 基于蛙跳算法的智能家庭服务机器人系统及服务方法 |
| CN105496317B (zh) * | 2014-06-04 | 2017-09-29 | 南通大学 | 清洁机器人从楼梯到中间平台到楼梯的连续性过渡方法 |
| CN104006823B (zh) * | 2014-06-16 | 2017-01-18 | 成都北斗群星智能科技有限公司 | 基于万向轮的扫地机器人测速、测距系统及方法 |
| CN106662451B (zh) | 2014-06-27 | 2018-04-24 | 克朗设备公司 | 使用关联特征对的丢失车辆恢复 |
| US10518416B2 (en) | 2014-07-10 | 2019-12-31 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
| DE102014110265A1 (de) * | 2014-07-22 | 2016-01-28 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zur Reinigung oder Bearbeitung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Gerätes |
| CN104122823A (zh) * | 2014-07-30 | 2014-10-29 | 上海工程技术大学 | 一种模块化家庭移动机器人平台 |
| JP6459098B2 (ja) | 2014-09-08 | 2019-01-30 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット真空掃除機 |
| CN106659345B (zh) | 2014-09-08 | 2019-09-03 | 伊莱克斯公司 | 机器人真空吸尘器 |
| US10660496B2 (en) | 2014-09-24 | 2020-05-26 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot and method of controlling the cleaning robot |
| US9174830B1 (en) | 2014-09-29 | 2015-11-03 | Crown Equipment Limited | Industrial vehicles with point fix based localization |
| CN105652864A (zh) * | 2014-11-14 | 2016-06-08 | 科沃斯机器人有限公司 | 自移动机器人构建地图的方法及利用该地图的作业方法 |
| US9744670B2 (en) | 2014-11-26 | 2017-08-29 | Irobot Corporation | Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot |
| US9751210B2 (en) | 2014-11-26 | 2017-09-05 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing occlusion detection |
| US9519289B2 (en) | 2014-11-26 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems |
| EP3230814B1 (en) | 2014-12-10 | 2021-02-17 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| WO2016091320A1 (en) | 2014-12-12 | 2016-06-16 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
| US10534367B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Experience-based roadmap for a robotic cleaning device |
| EP3234713B1 (en) | 2014-12-16 | 2022-06-15 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| US11400595B2 (en) * | 2015-01-06 | 2022-08-02 | Nexus Robotics Llc | Robotic platform with area cleaning mode |
| KR101697857B1 (ko) * | 2015-04-08 | 2017-01-18 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그의 위치인식방법 |
| JP6743828B2 (ja) | 2015-04-17 | 2020-08-19 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機およびロボット掃除機を制御する方法 |
| CN104887155B (zh) * | 2015-05-21 | 2017-05-31 | 南京创维信息技术研究院有限公司 | 智能扫地机 |
| DE102015109775B3 (de) | 2015-06-18 | 2016-09-22 | RobArt GmbH | Optischer Triangulationssensor zur Entfernungsmessung |
| WO2017031365A1 (en) | 2015-08-18 | 2017-02-23 | Nilfisk, Inc. | Mobile robotic cleaner |
| EP3344104B1 (en) | 2015-09-03 | 2020-12-30 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
| DE102015114883A1 (de) | 2015-09-04 | 2017-03-09 | RobArt GmbH | Identifizierung und Lokalisierung einer Basisstation eines autonomen mobilen Roboters |
| WO2017050357A1 (en) * | 2015-09-22 | 2017-03-30 | Bluebotics Sa | Virtual line-following and retrofit method for autonomous vehicles |
| CN106569489A (zh) * | 2015-10-13 | 2017-04-19 | 录可系统公司 | 具有视觉导航功能的扫地机器人及其导航方法 |
| US10180683B1 (en) * | 2015-10-29 | 2019-01-15 | Fellow Robotics Ltd. | Robotic platform configured to identify obstacles and follow a user device |
| DE102015119501A1 (de) | 2015-11-11 | 2017-05-11 | RobArt GmbH | Unterteilung von Karten für die Roboternavigation |
| DE102015119865B4 (de) * | 2015-11-17 | 2023-12-21 | RobArt GmbH | Robotergestützte Bearbeitung einer Oberfläche mittels eines Roboters |
| CN105476553B (zh) * | 2015-11-25 | 2018-09-07 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 智能吸尘器 |
| JP6288060B2 (ja) * | 2015-12-10 | 2018-03-07 | カシオ計算機株式会社 | 自律移動装置、自律移動方法及びプログラム |
| DE102015121666B3 (de) | 2015-12-11 | 2017-05-24 | RobArt GmbH | Fernsteuerung eines mobilen, autonomen Roboters |
| DE102016102644A1 (de) | 2016-02-15 | 2017-08-17 | RobArt GmbH | Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters |
| JP6685755B2 (ja) * | 2016-02-16 | 2020-04-22 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 自律走行体 |
| US11036230B1 (en) | 2016-03-03 | 2021-06-15 | AI Incorporated | Method for developing navigation plan in a robotic floor-cleaning device |
| US10368711B1 (en) | 2016-03-03 | 2019-08-06 | AI Incorporated | Method for developing navigation plan in a robotic floor-cleaning device |
| JP7035300B2 (ja) | 2016-03-15 | 2022-03-15 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイス、ロボット清掃デバイスにおける、断崖検出を遂行する方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品 |
| CA3020879A1 (en) * | 2016-04-17 | 2017-10-26 | President And Fellows Of Harvard College | Magnetic receptive sensor and optimized drawing and erasing for vertically driving robot |
| CN105955265A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-09-21 | 广西升禾环保科技股份有限公司 | 扫地机械人控制平台 |
| CN105962849A (zh) * | 2016-05-10 | 2016-09-28 | 广西升禾环保科技股份有限公司 | 用于扫地机械人的控制平台 |
| EP3454707B1 (en) | 2016-05-11 | 2020-07-08 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| CN111190419B (zh) | 2016-05-19 | 2022-08-09 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人、组合机器人及组合机器人地图调用方法 |
| AT15526U1 (de) * | 2016-06-07 | 2017-11-15 | Tridonic Gmbh & Co Kg | Sensoranordnung für die optimierte Navigation eines Reinigungsroboters |
| EP3254593A1 (de) * | 2016-06-07 | 2017-12-13 | Tridonic GmbH & Co. KG | Sensoranordnung für die optimierte navigation einer mobilen robotereinheit |
| JP6348947B2 (ja) * | 2016-11-07 | 2018-06-27 | オリンパス株式会社 | 移動撮影装置、移動撮影指示装置、撮影機器、移動撮影システム、移動撮影方法及び移動撮影指示方法 |
| CN106695743B (zh) * | 2017-02-10 | 2019-12-03 | 中国东方电气集团有限公司 | 一种基于移动机器人的危化溶液抽取参数的下达方法 |
| EP3590014B1 (de) | 2017-03-02 | 2021-11-17 | Robart GmbH | Verfahren zur steuerung eines autonomen, mobilen roboters |
| KR101984101B1 (ko) * | 2017-03-06 | 2019-05-30 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 및 그 제어방법 |
| KR102414676B1 (ko) * | 2017-03-07 | 2022-06-29 | 삼성전자주식회사 | 지도 데이터를 생성하는 전자 장치 및 그 동작 방법 |
| JP6814095B2 (ja) * | 2017-05-23 | 2021-01-13 | 東芝ライフスタイル株式会社 | 電気掃除機 |
| US11474533B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-10-18 | Aktiebolaget Electrolux | Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device |
| DE102017112793A1 (de) * | 2017-06-09 | 2018-12-13 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Sich selbsttätig innerhalb einer Umgebung fortbewegendes Fahrzeug sowie System mit einem Fahrzeug und einer externen Beleuchtungseinrichtung |
| KR101984516B1 (ko) | 2017-07-21 | 2019-05-31 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 및 그 제어방법 |
| CN107252287A (zh) * | 2017-08-02 | 2017-10-17 | 深圳星鸿云科技有限公司 | 拖地机清扫方法及系统 |
| CN109388093B (zh) * | 2017-08-02 | 2020-09-15 | 苏州珊口智能科技有限公司 | 基于线特征识别的机器人姿态控制方法、系统及机器人 |
| CN107685049A (zh) * | 2017-08-24 | 2018-02-13 | 国网黑龙江省电力有限公司信息通信公司 | 机房的自动清洁系统及方法 |
| JP6989210B2 (ja) | 2017-09-26 | 2022-01-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの移動の制御 |
| US10422648B2 (en) * | 2017-10-17 | 2019-09-24 | AI Incorporated | Methods for finding the perimeter of a place using observed coordinates |
| US11274929B1 (en) * | 2017-10-17 | 2022-03-15 | AI Incorporated | Method for constructing a map while performing work |
| CN107977003B (zh) * | 2017-11-28 | 2020-07-31 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 区域清扫方法及装置 |
| CN112004645B (zh) | 2017-12-19 | 2024-10-15 | 卡内基梅隆大学 | 智能清洁机器人 |
| CN108423141B (zh) * | 2018-02-05 | 2020-03-31 | 浙江大学 | 一种水下作业机器人及其控制方法 |
| CN110362099B (zh) * | 2018-03-26 | 2022-08-09 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 机器人清扫方法、装置、机器人及存储介质 |
| CN108849291A (zh) * | 2018-07-04 | 2018-11-23 | 夏子超 | 一种草坪落叶清洁车 |
| US11157016B2 (en) * | 2018-07-10 | 2021-10-26 | Neato Robotics, Inc. | Automatic recognition of multiple floorplans by cleaning robot |
| CN109298715B (zh) * | 2018-11-09 | 2021-12-07 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 机器人行进控制系统及行进控制方法 |
| CN109330501B (zh) * | 2018-11-30 | 2021-11-12 | 深圳乐动机器人有限公司 | 一种清洁地面的方法及扫地机器人 |
| CN111413960A (zh) * | 2018-12-19 | 2020-07-14 | 深圳市优必选科技有限公司 | 一种基于虚拟轨道的巡航方法、装置及终端设备 |
| CN109497893A (zh) * | 2018-12-28 | 2019-03-22 | 湖南格兰博智能科技有限责任公司 | 一种扫地机器人及其判断自身位置的方法 |
| JP7319824B2 (ja) * | 2019-05-16 | 2023-08-02 | 株式会社日立製作所 | 移動体 |
| CN110919644B (zh) * | 2019-06-11 | 2022-02-08 | 远形时空科技（北京）有限公司 | 一种利用摄像头设备和机器人进行定位交互的方法及系统 |
| CN114174011B (zh) * | 2019-07-31 | 2024-04-19 | Lg电子株式会社 | 移动机器人 |
| KR102286132B1 (ko) * | 2019-07-31 | 2021-08-06 | 엘지전자 주식회사 | 인공지능 로봇 청소기 |
| KR102224638B1 (ko) * | 2019-07-31 | 2021-03-05 | 엘지전자 주식회사 | 이동 로봇 및 그 제어방법 |
| CN110554650A (zh) * | 2019-09-18 | 2019-12-10 | 创泽智能机器人股份有限公司 | 一种远程在线监控机器人系统 |
| US20210282613A1 (en) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | Irobot Corporation | Control of autonomous mobile robots |
| JP7447670B2 (ja) * | 2020-05-15 | 2024-03-12 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動装置制御システム、その制御方法及びその制御プログラム |
| CN111930131B (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-12 | 四川中水成勘院工程物探检测有限公司 | 一种适用于复杂环境的获取图形的装置和应用方法 |
| CN112230658A (zh) * | 2020-10-15 | 2021-01-15 | 珠海格力电器股份有限公司 | 扫地机器人的运动控制方法、装置及扫地机器人 |
| CN112826380B (zh) * | 2021-03-01 | 2022-06-21 | 南京凯诺思家具有限公司 | 一种智能制造的仿生型便于移动的扫地机器人 |
| USD1032509S1 (en) | 2021-04-23 | 2024-06-25 | Mtd Products Inc | Docking station |
| CN114468828B (zh) * | 2022-01-29 | 2022-10-21 | 衡南艾迪智能科技中心 | 清洁机器人及其运动控制方法 |
Family Cites Families (27)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4674048A (en) * | 1983-10-26 | 1987-06-16 | Automax Kabushiki-Kaisha | Multiple robot control system using grid coordinate system for tracking and completing travel over a mapped region containing obstructions |
| US4947094A (en) * | 1987-07-23 | 1990-08-07 | Battelle Memorial Institute | Optical guidance system for industrial vehicles |
| US4790402A (en) * | 1987-09-28 | 1988-12-13 | Tennant Company | Automated guided vehicle |
| US4933864A (en) * | 1988-10-04 | 1990-06-12 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures |
| FR2637681B1 (fr) * | 1988-10-12 | 1990-11-16 | Commissariat Energie Atomique | Procede de mesure de l'evolution de la position d'un vehicule par rapport a une surface |
| US5155684A (en) * | 1988-10-25 | 1992-10-13 | Tennant Company | Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features |
| US5051906A (en) * | 1989-06-07 | 1991-09-24 | Transitions Research Corporation | Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features |
| US5440216A (en) | 1993-06-08 | 1995-08-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
| US5530330A (en) * | 1994-03-30 | 1996-06-25 | Inco Limited | Automated guidance system for a vehicle |
| IT1267730B1 (it) * | 1994-06-14 | 1997-02-07 | Zeltron Spa | Sistema di telecomando programmabile per un veicolo |
| US5525883A (en) * | 1994-07-08 | 1996-06-11 | Sara Avitzour | Mobile robot location determination employing error-correcting distributed landmarks |
| DE4429016A1 (de) * | 1994-08-16 | 1996-02-22 | Linde Ag | Navigation für fahrerlose Fahrzeuge |
| JPH08326025A (ja) * | 1995-05-31 | 1996-12-10 | Tokico Ltd | 清掃ロボット |
| JPH09266871A (ja) * | 1996-04-03 | 1997-10-14 | Fuji Heavy Ind Ltd | 清掃ロボットの制御方法 |
| DE19614916A1 (de) * | 1996-04-16 | 1997-11-06 | Detlef Raupach | Fahrroboter für die automatische Behandlung von Bodenflächen |
| US6009359A (en) * | 1996-09-18 | 1999-12-28 | National Research Council Of Canada | Mobile system for indoor 3-D mapping and creating virtual environments |
| US5995884A (en) * | 1997-03-07 | 1999-11-30 | Allen; Timothy P. | Computer peripheral floor cleaning system and navigation method |
| US6079285A (en) * | 1997-10-01 | 2000-06-27 | Baker; Jack T. | Robotic sampler for remote sampling of liquids in a process stream |
| US5999865A (en) * | 1998-01-29 | 1999-12-07 | Inco Limited | Autonomous vehicle guidance system |
| ATE261108T1 (de) * | 1998-04-24 | 2004-03-15 | Inco Ltd | Automatisch geführtes fahrzeug |
| US6292713B1 (en) * | 1999-05-20 | 2001-09-18 | Compaq Computer Corporation | Robotic telepresence system |
| IL149558A0 (en) * | 1999-11-18 | 2002-11-10 | Procter & Gamble | Home cleaning robot |
| FI110806B (fi) * | 2000-03-17 | 2003-03-31 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrittämiseksi |
| US6496754B2 (en) * | 2000-11-17 | 2002-12-17 | Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. | Mobile robot and course adjusting method thereof |
| KR100642072B1 (ko) * | 2000-11-22 | 2006-11-10 | 삼성광주전자 주식회사 | 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템 |
| KR100483548B1 (ko) * | 2002-07-26 | 2005-04-15 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법 |
| KR100556612B1 (ko) * | 2002-06-29 | 2006-03-06 | 삼성전자주식회사 | 레이저를 이용한 위치 측정 장치 및 방법 |
-
2001
- 2001-12-03 RU RU2001133030/12A patent/RU2220643C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2001-12-27 AU AU97486/01A patent/AU751807B2/en not_active Ceased
- 2001-12-28 DE DE10164278A patent/DE10164278B4/de not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-01-03 NL NL1019692A patent/NL1019692C2/nl not_active IP Right Cessation
- 2002-01-11 JP JP2002005165A patent/JP2002325708A/ja active Pending
- 2002-01-14 FR FR0200373A patent/FR2823868B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 2002-03-26 SE SE0200898A patent/SE520911C2/sv unknown
- 2002-04-02 GB GB0207635A patent/GB2376537B/en not_active Expired - Fee Related
- 2002-04-04 US US10/116,187 patent/US6732826B2/en not_active Expired - Lifetime
- 2002-04-11 CN CNB021059802A patent/CN1218815C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002325708A (ja) | 2002-11-12 |
| CN1218815C (zh) | 2005-09-14 |
| US20020153184A1 (en) | 2002-10-24 |
| SE0200898D0 (sv) | 2002-03-26 |
| NL1019692C2 (nl) | 2003-09-29 |
| FR2823868A1 (fr) | 2002-10-25 |
| DE10164278A1 (de) | 2002-10-31 |
| AU751807B2 (en) | 2002-08-29 |
| GB2376537A (en) | 2002-12-18 |
| US6732826B2 (en) | 2004-05-11 |
| GB2376537B (en) | 2003-03-26 |
| FR2823868B1 (fr) | 2005-08-05 |
| SE520911C2 (sv) | 2003-09-09 |
| DE10164278B4 (de) | 2011-09-29 |
| GB0207635D0 (en) | 2002-05-15 |
| CN1381340A (zh) | 2002-11-27 |
| NL1019692A1 (nl) | 2002-10-21 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2220643C2 (ru) | Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты) | |
| RU2262878C2 (ru) | Робот-пылесос и система робота-пылесоса | |
| US6868307B2 (en) | Robot cleaner, robot cleaning system and method for controlling the same | |
| US7184586B2 (en) | Location mark detecting method for robot cleaner and robot cleaner using the method | |
| KR100406636B1 (ko) | 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법 | |
| RU2295704C2 (ru) | Способ коррекции гироскопического датчика робота-уборщика | |
| CN100524135C (zh) | 移动自控仪和补偿路径转向的系统和方法 | |
| RU2210491C2 (ru) | Система с мобильным роботом, выполненная с использованием высокочастотного модуля | |
| KR100437372B1 (ko) | 이동통신망을 이용한 로봇 청소 시스템 | |
| RU2236814C2 (ru) | Чистящий автомат, робототехническая система для уборки с использованием чистящего автомата и способ управления им | |
| CN100506141C (zh) | 用于对机器人清洁工充电的外部充电装置 | |
| KR100468107B1 (ko) | 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법 | |
| US20040083570A1 (en) | Robot cleaner, robot cleaning system and method for controlling the same | |
| EP2286704A2 (en) | Robot cleaner system and method for controlling a robot cleaner | |
| RU2001133030A (ru) | Роботизированное чистящее устройство, роботизированная чистящая система и способ управления ими | |
| KR101753361B1 (ko) | 청소 로봇을 이용한 스마트 청소 시스템 | |
| KR20020080901A (ko) | 로봇 청소기와 그 시스템 및 외부 충전장치 추적 방법 | |
| KR20030097554A (ko) | 로봇 청소기와 그 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20181204 |