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EP3254593A1 - Sensoranordnung für die optimierte navigation einer mobilen robotereinheit - Google Patents

Sensoranordnung für die optimierte navigation einer mobilen robotereinheit Download PDF

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Publication number
EP3254593A1
EP3254593A1 EP17174464.2A EP17174464A EP3254593A1 EP 3254593 A1 EP3254593 A1 EP 3254593A1 EP 17174464 A EP17174464 A EP 17174464A EP 3254593 A1 EP3254593 A1 EP 3254593A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sensor
lighting device
mobile robot
robot unit
mobile
Prior art date
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Granted
Application number
EP17174464.2A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3254593B1 (de
Inventor
Klaus Kussinger
Florian Moosmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Tridonic GmbH and Co KG
Original Assignee
Tridonic GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from ATGM140/2016U external-priority patent/AT15526U1/de
Application filed by Tridonic GmbH and Co KG filed Critical Tridonic GmbH and Co KG
Publication of EP3254593A1 publication Critical patent/EP3254593A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3254593B1 publication Critical patent/EP3254593B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A47L9/30—Arrangement of illuminating devices
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the invention relates to a lighting device for a luminous means, in particular an LED, comprising an operating device for the luminous means and a sensor which transmits environmental data to a mobile robot unit according to the preamble of claim 1 and a corresponding method according to the preamble of claim 10.
  • Lighting device for illuminants which include sensors such as temperature sensors, smoke sensors, etc. are well known. Also known are mobile robotic units, e.g. Drones, autonomous transport trolleys (trolleys, medicine trolleys), mowing robots for lawn mowing or cleaning robots, for example, to vacuum or wipe the floor.
  • mobile robotic units e.g. Drones, autonomous transport trolleys (trolleys, medicine trolleys), mowing robots for lawn mowing or cleaning robots, for example, to vacuum or wipe the floor.
  • the field of view of the sensors integrated in the mobile robot unit such as distance sensor, optical sensor, etc. is greatly limited. That is, it detects problem areas such as stairs or moving objects such as animals, humans or other mobile robot units only when they appear in the field of view of the sensors of the mobile robot unit. This does not guarantee that the mobile robot unit does not drive down the stairs or is in the way of moving objects.
  • the object of the present invention is therefore to expand and optimize the field of view of the mobile robot unit.
  • the invention now proposes to provide a lighting device for a lighting means, in particular an LED, including a control device for the lighting means and a sensor which communicates with the mobile robot unit in order to achieve the above-mentioned object.
  • the lighting device and the method are listed as independent claims. Further embodiments of the invention are the subject of the dependent claims.
  • the sensor receiving the environment data, transmitting it to a processing device, which evaluates the data and then passes it on to the mobile robot unit. He can then adjust his route or cleaning program according to the data.
  • the sensor mounted in the lighting device can be designed as an optical sensor such as a PIR sensor or a camera.
  • the processing device has an image recognition that evaluates the images received by the camera.
  • the senor can also be embodied as an acoustic sensor, for example an ultrasonic sensor which scans the environment at short intervals and transmits this data to the processing device, which calculates therefrom, for example, a 2D or 3D image of the space.
  • an acoustic sensor for example an ultrasonic sensor which scans the environment at short intervals and transmits this data to the processing device, which calculates therefrom, for example, a 2D or 3D image of the space.
  • the previously calculated data optimizes the route of the mobile robot unit.
  • the mobile robot unit can avoid / fly around temporarily parked items such as children's toys, shopping bags, etc. But also new furnishings or decorative items are directly bypassed.
  • the mobile robot unit may also be determined, for example, that the mobile robot unit keeps a certain number of meters away from moving objects so as not to obstruct or injure them. Or it can be fixed be that the mobile robot unit avoids spaces with moving objects and this anffliegt at a later time /.
  • the processing device which evaluates the data of the sensor and transfers it to the mobile robot unit, can be located directly in the illumination device. In further embodiments of the invention, it would be conceivable to arrange the processing device in the loading station or docking station of the mobile robot unit or in the mobile robot unit itself.
  • environment data may be calculated so that the movement area (the ground on which the mobile robot unit moves) of the space to be traveled is divided into squares assigned to individual coordinates.
  • certain squares can be set to a "blacklist" that the mobile robotic unit avoids. For example, squares allocated within a doorframe may be blacklisted if the mobile robotic unit is to avoid the adjacent room for the time being, and removed from the list when the room is vacated.
  • a further embodiment of the invention provides to arrange a plurality of sensors at different positions in the room. This can be useful if large obstacles such as cabinets, room dividers, etc. restrict the view of one sensor would. With several sensors, the room can be analyzed completely.
  • the sensors can communicate with each other wirelessly or by cable and pass on the data to the processing device.
  • W-LAN, VLC (Visible Light Communication), Bluetooth, Infrared, etc. are conceivable as wireless communication standard.
  • Wired standards can be Ethernet, PLC (Powerline Communication), etc.
  • Fig. 1 shows an exemplary room arrangement with a lighting device 1, a lighting device 10, a mobile robot unit (in this example a cleaning robot) 2, a docking station 3 for the mobile robot unit 2 and an obstacle / moving object 4.
  • the sensor 5 in the lighting device 1 monitors the room at any time, or only while the mobile robotic unit is active, passes this data to a processing device 7.
  • a two-dimensional moving surface 6 in this example the floor of a room).
  • the sensor 5 in the lighting device 1 can be designed as an optical sensor, for example a camera or PIR sensor.
  • the processing device 7 can have an image recognition which evaluates the received image material.
  • the processing device 7 can determine from which material the movement surface 6 exists and accordingly configure the mobile robot unit 2.
  • the mobile robot unit 2 if it concerns a cleaning robot, for example, apply different cleaning methods, which can be applied depending on the material of the movement surface 6.
  • the various cleaning methods of the mobile robot unit 2 may have different suction forces and different brush types.
  • a cleaning method with a higher suction power than a wooden surface can be used for a carpet surface. It can be used with a wooden surface, a lower suction force and a fine brush.
  • a user can access the sensor 5, the mobile robot unit 2 or the docking station with a mobile device 8 and view the sensor data.
  • the user can, for example, obtain information about the cleaning state of the movement surface 6, experience the progress of the current activity or the location, even if the user is not in the immediate vicinity of the movement surface 6.
  • the mobile device 8 may be a mobile communication terminal, such as a mobile phone (mobile phone) or smartphone, which in FIG. 3 will be shown.
  • the mobile robot unit 2 can also be used as an alarm system.
  • the mobile device 8 may include a user interface configured to alter and / or communicate configuration parameters.
  • the user can set the mobile robot unit 2 by means of the mobile device 8 in an alarm mode and when detecting a moving object, the mobile robot unit 2 with a transmitting unit and / or the sensor 5 send an alert to the mobile device 8 and / or a flashing mode Induce lighting device 1.
  • the senor 5 is formed in the lighting device 1 as an acoustic sensor.
  • the latter can, for example, record the surroundings by means of radar and transmit the information to the processing device 7, which in turn can provide the information for the mobile robot unit 2.
  • the processing device 7 can be configured such that it can detect obstacles and / or moving objects 4, for example fragile or briefly parked objects, and can transmit movement instructions to the mobile robot unit 2.
  • It may also be configured to detect obstacles and / or moving objects 4 and to transmit in real time the mobile robotic unit 1 which then evades or keeps a certain distance from the obstacles and / or moving objects 4.
  • the vacuum robot can "hide” under furniture when a moving object passes through the room. As a result, for example, accidental trampling of the mobile robot unit 2 is prevented.
  • the environment data can be transmitted in a variety of ways from the sensor 5 in the illumination device (1) to the processing device 7 and from the processing device 7 to the mobile robot unit 2.
  • Wireless standards like W-LAN, Bluetooth, Zigbee, VLC, Infrared, IPv6 etc. are possible. But Also wired as Ethernet, PLC, etc. are conceivable.
  • wireless standards are used which do not require direct visual contact.
  • the mobile robot unit 2 can also inform the processing device 7, for example, when its filling container is full.
  • the processing device 7 can communicate this information to the operating device of the lighting device 1 and the operating device 9 can then initiate a flashing mode in which the lighting device starts to flash and thus can inform the user about a full filling container.
  • the mobile robot unit 2 can directly transmit the level to the mobile device 8 of the user.
  • the processing device 7 may be mounted in the illumination device 1. It is also conceivable that it is accommodated in the docking station 3 of the mobile robot unit 2 or in the mobile robot unit 2 itself.
  • This application example is transferable from a cleaning robot to any mobile robotic unit (flying drone, autonomous food trolley, etc.).
  • the movement area 6 recorded by the sensor 5 in the illumination device 1 can be broken down graphically into individual squares 11, triangles or other polygons, and these subdivisions can be provided with coordinates.
  • This allows individual Areas are set to a "blacklist", which the mobile robot unit 2 should avoid and keep a certain distance to it.
  • Fig. 2 By way of example, an "area to be avoided” 12 is shown.
  • further sensors 5a / b are distributed in space in order to increase the accuracy.
  • obstacles / moving objects 4 by stationary objects may be outside the field of view of the sensor 5 in the illumination device 1 and not be detected thereby.
  • the additional sensors 5a / b can also be positioned in different rooms.
  • a method which involves the detection of obstacles and / or moving objects 4 in the movement area 6, the processing and transmission of the data to the mobile robot unit 2 and the avoid / keep the mobile robot unit 2 to the obstacle and / or moving object 4 includes.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Beleuchtungsvorrichtung (1) für ein Leuchtmittel, insbesondere eine LED, beinhaltend ein Betriebsgerät (9) und einen Sensor (5), wobei der Sensor (5) Umgebungsdaten an eine mobile Robotereinheit (2) überträgt.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Beleuchtungsvorrichtung für ein Leuchtmittel, insbesondere eine LED, beinhaltend ein Betriebsgerät für das Leuchtmittel und einen Sensor, welcher Umgebungsdaten an eine mobile Robotereinheit überträgt gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und einem entsprechendem Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
  • Beleuchtungsvorrichtung für Leuchtmittel welche Sensoren, wie Temperatursensoren, Rauchsensoren etc. beinhalten sind allgemein bekannt. Ebenso bekannt sind mobile Robotereinheiten, wie z.B. Drohnen, autonome Transportwagen (Essenswagen, Medikamentenwagen), Mähroboter für das Rasenmähen oder Reinigungsroboter, welche beispielsweise den Boden absaugen oder wischen.
  • Bei Verwendung einer solchen mobile Robotereinheit stellt sich jedoch das Problem, dass das Sichtfeld der in der mobilen Robotereinheit integrierten Sensoren wie Abstandssensor, optischer Sensor etc. stark eingeschränkt ist. Das heißt, sie erkennt Problemzonen wie beispielsweise Treppen oder bewegliche Objekte wie Tiere, Menschen oder andere mobile Robotereinheiten erst, wenn diese im Sichtfeld der Sensoren der mobilen Robotereinheit erscheinen. Dadurch ist nicht gewährleistet, dass die mobile Robotereinheit nicht die Treppenstufen hinunterfährt oder den beweglichen Objekten im weg ist.
  • Aus dem Stand der Technik ist das Dokument DE 112010002823 bekannt. In diesem Dokument wird ein Reinigungsroboter mit einem integrierten Bilderfassungsmodul beschrieben, welches die Bilder der nahen Umgebung des Reinigungsroboters erfasst und verarbeitet. Abhängig vom Verschmutzungsgrad wird der Reinigungsroboter in die entsprechende Richtung gesteuert. Dadurch, dass die Sensoren im Reinigungsroboter angeordnet sind und deshalb ein begrenztes Sichtfeld haben, wird nicht das anfangs beschriebene Problem gelöst.
  • Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung liegt daher darin, das Sichtfeld der mobilen Robotereinheit zu erweitern und zu optimieren.
  • Die Erfindung schlägt nunmehr vor, eine Beleuchtungsvorrichtung für ein Leuchtmittel, insbesondere eine LED, beinhaltend ein Betriebsgerät für das Leuchtmittel und einen Sensor zu schaffen, welche mit der mobilen Robotereinheit kommuniziert um die oben genannte Aufgabe zu lösen. Die Beleuchtungsvorrichtung und das Verfahren sind dabei als unabhängige Ansprüche aufgeführt. Weitere Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
  • Die Erfindung stellt eine Beleuchtungseinrichtung mit einem Sensor bereit, welche dazu ausgebildet ist, Umgebungsdaten zu sammeln und diese an die mobile Robotereinheit weiterzugeben. Die Beleuchtungseinrichtung weist auf:
    • einen Sensor, insbesondere einen optischen Sensor
    • eine Einrichtung, um die Umgebungsdaten an die mobile Robotereinheit zu übertragen (kabelgebunden oder kabellos)
  • Dies wird dadurch realisiert, dass der Sensor die Umgebungsdaten empfängt, an eine Verarbeitungseinrichtung überträgt, welche die Daten auswertet und daraufhin an die mobile Robotereinheit übergibt. Dieser kann dann seine Route oder sein Reinigungsprogramm entsprechend den Daten anpassen.
  • Der in der Beleuchtungsvorrichtung angebrachte Sensor kann als optischer Sensor wie beispielsweise ein PIR-Sensor oder eine Kamera ausgebildet sein. Die Verarbeitungseinrichtung weist eine Bilderkennung auf, die die durch die Kamera empfangenen Bilder auswertet.
  • Der Sensor kann aber auch als ein akustischer Sensor ausgebildet sein, beispielsweise ein Ultraschallsensor, welcher die Umgebung in kurzen Abständen den Raum scannt und diese Daten an die Verarbeitungseinrichtung überträgt, welche daraus beispielsweise ein 2D oder 3D-Abbild des Raumes berechnet.
  • Durch die zuvor berechneten Daten wird die Route der mobilen Robotereinheit optimiert. So kann die mobile Robotereinheit temporär abgestellte Gegenstände umfahren/umfliegen wie beispielswiese Kinderspielzeug, Einkaufstüten etc. Aber auch neue Einrichtungsgegenstände oder Dekorationsartikel werden direkt umfahren/umflogen.
  • Ebenfalls kann beispielsweise festgelegt sein, dass die mobile Robotereinheit sich eine bestimmte Anzahl von Metern von beweglichen Objekten fern hält, um diesen nicht im Weg zu sein oder diese zu verletzen. Oder es kann festgelegt sein, dass die mobile Robotereinheit Räume mit beweglichen Objekten meidet und diese zu einem späteren Zeitpunkt anfährt/anfliegt.
  • Die Verarbeitungseinrichtung, welche die Daten des Sensors auswertet und an die mobile Robotereinheit übergibt, kann sich direkt in der Beleuchtungseinrichtung befinden. In weiteren Ausführungen der Erfindung wäre es denkbar die Verarbeitungseinrichtung auch in der Ladestation oder Dockingstation der mobilen Robotereinheit oder in der mobilen Robotereinheit selbst anzuordnen.
  • Beispielsweise können Umgebungsdaten so berechnet werden, dass die Bewegungsfläche (der Untergrund auf der sich die mobile Robotereinheit bewegt) des zu befahrenden Raumes in Quadrate unterteilt wird, welche einzelnen Koordinaten zugeteilt werden. So können bestimmte Quadrate auf eine "Blacklist" gesetzt werden, die die mobile Robotereinheit meidet. Beispielsweise können Quadrate, welche innerhalb einem Türrahmen zugeordnet sind, auf die "Blacklist" gesetzt werden, wenn die mobile Robotereinheit das angrenzende Zimmer vorerst meiden soll, und diese wieder von der Liste entfernt werden, wenn das Zimmer freigegeben ist.
  • Bedingt durch die Einrichtung des Raumes, sieht eine weitere Ausführung der Erfindung vor, mehrere Sensoren an verschiedenen Positionen im Raum anzuordnen. Dies kann sinnvoll sein, wenn große Hindernisse wie Schränke, Raumteiler etc. die Sicht des einen Sensors einschränken würden. Durch mehrere Sensoren kann der Raum lückenlos analysiert werden.
  • Die Sensoren können kabellos oder kabelgebunden miteinander kommunizieren und die Daten an die Verarbeitungseinrichtung weitergeben. Als kabellosen Kommunikationsstandard sind W-LAN, VLC (Visible Light Communication), Bluetooth, Infrarot, etc. denkbar. Kabelgebunde Standards können Ethernet, PLC (Powerline Communication), etc. sein.
  • In einem weiteren Aspekt stellt die Erfindung ein Verfahren zum Steuern/Regeln einer mobilen Robotereinheit bereit mit folgenden Schritten:
    • Erkennen von Hindernissen oder beweglichen Objekten im Bewegungsbereich
    • Verarbeitung und Übertragung der Daten an die mobile Robotereinheit
    • Umfahren des Hindernisses oder beweglichen Objektes durch die mobile Robotereinheit
  • Die Erfindung sowie weitere Aspekte der Erfindung werden nunmehr auch mit Blick auf die Figuren gezeigt.
    • Fig. 1 zeigt eine Vorderansicht eines Raumes mit einer Beleuchtungseinrichtung, eine mobile Robotereinheit (in diesem Ausführungsbeispiel ein Reinigungsroboter), einer Dockingstation für die mobile Robotereinheit, eines Hindernisses/beweglichen Objekts und weiteren Sensoren,
    • Fig. 2 zeigt eine Draufsicht einer Bewegungsfläche aufgeteilt in einzelne Quadrate und mit kartesischen Koordinaten beschriftet.
    • Fig. 3 zeigt ein mobiles Gerät (beispielsweise Smartphone).
  • Fig. 1 zeigt eine beispielhafte Raumanordnung mit einer Beleuchtungseinrichtung 1, einem Betriebsgerät 10 für das Leuchtmittel, eine mobile Robotereinheit (in diesem Beispiel ein Reinigungsroboter) 2, eine Dockingstation 3 für die mobile Robotereinheit 2 und einem Hindernis/beweglichen Objekt 4. Der Sensor 5 in der Beleuchtungseinrichtung 1 überwacht jederzeit, oder nur während die mobile Robotereinheit aktiv ist, den Raum, übergibt diese Daten an eine Verarbeitungseinrichtung 7. Ebenfalls ist hier eine zweidimensionale Bewegungsfläche 6 (in diesem Beispiel der Boden eines Raumes) gezeigt.
  • Der Sensor 5 in der Beleuchtungsvorrichtung 1 kann als optischer Sensor, beispielsweise Kamera oder PIR-Sensor, ausgebildet sein. Die Verarbeitungseinrichtung 7 kann über eine Bilderkennung, welche das empfangene Bildmaterial auswertet, verfügen.
  • Die Verarbeitungseinrichtung 7 kann mittels der Bilderkennung feststellen, aus welchem Material die Bewegungsfläche 6 besteht und entsprechend die mobile Robotereinheit 2 konfigurieren. Die mobile Robotereinheit 2 kann, sollte es sich um ein Reinigungsroboter handeln, beispielsweise verschiedene Reinigungsmethoden anwenden, welche in Abhängigkeit des Materials der Bewegungsfläche 6 angewendet werden können.
  • Die verschiedenen Reinigungsmethoden der mobilen Robotereinheit 2 können unterschiedliche Saugkräfte und verschiedene Bürstenarten aufweisen.
  • So kann für eine Teppichfläche eine andere Reinigungsmethode mit höherer Saugkraft als bei einer Holzfläche angewendet werden. Es kann bei einer Holzfläche eine geringere Saugkraft und eine feiner Bürste verwendet werden.
  • Ein Benutzer kann mit einem mobilen Gerät 8 auf den Sensor 5, der mobilen Robotereinheit 2 oder der Dockingstation zugreifen und in die Sensordaten einsehen. Dadurch kann der Benutzer beispielsweise Informationen über den Reinigungszustand der Bewegungsfläche 6 erhalten, den Fortschritt der aktuellen Tätigkeit oder den Standort erfahren, selbst wenn sich der Benutzer nicht in unmittelbarer Nähe der Bewegungsfläche 6 befindet.
    Das mobile Gerät 8 kann ein mobiles Kommunikationsendgerät, z.B. ein Handy (Mobiltelefon) oder Smartphone, welches in Figur 3 gezeigt wird, sein.
    Die mobile Robotereinheit 2 kann auch als Alarmanlage verwendet werden. Das mobile Gerät 8 kann eine Benutzerschnittstelle aufweisen, die dazu ausgestaltet ist, Konfigurationsparameter zu verändern und/oder zu übermitteln. Der Benutzer kann die mobile Robotereinheit 2 mittels des mobilen Gerätes 8 in einen Alarmmodus versetzen und bei feststellen eines beweglichen Objektes kann die mobile Robotereinheit 2 mit einer Sendeeinheit und/oder der Sensor 5 eine Alarmierung an das mobile Gerät 8 senden und/oder einen Blinkmodus der Beleuchtungsvorrichtung 1 veranlassen.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist der Sensor 5 in der Beleuchtungsvorrichtung 1 als akustischer Sensor ausgebildet. Dieser kann beispielsweise mittels Radar die Umgebung aufnehmen und die Informationen an die Verarbeitungseinrichtung 7 übertragen, welche wiederum die Informationen für die mobile Robotereinheit 2 bereitstellen kann.
  • Die Verarbeitungseinrichtung 7 kann derart konfiguriert sein, dass sie Hindernisse und/oder bewegliche Objekte 4, beispielsweise zerbrechliche oder kurz abgestellte Gegenstände, erkennen kann und Bewegungsanweisungen an die mobile Robotereinheit 2 übergeben kann.
  • Sie kann ebenfalls derart konfiguriert sein, dass sie Hindernisse und/oder bewegliche Objekte 4 erkennt und diese in Echtzeit die mobile Robotereinheit 1 übermittelt, welcher die Hindernisse und/oder bewegliche Objekte 4 daraufhin ausweicht oder einen bestimmten Abstand zu ihnen hält. Beispielsweise kann der Saugroboter sich unter Möbel "verstecken" wenn ein bewegliches Objekt den Raum durchquert. Dadurch wird beispielsweise versehentliches Zertreten der mobilen Robotereinheit 2 verhindert.
  • Die Umgebungsdaten können auf verschiedensten Möglichkeiten vom Sensor 5 in der Beleuchtungseinrichtung (1) zur Verarbeitungseinrichtung 7 und von der Verarbeitungseinrichtung 7 zur mobilen Robotereinheit 2 übertragen werden. Es sind kabellose Standards wie W-LAN, Bluetooth, Zigbee, VLC, Infrarot, IPv6 etc. möglich. Aber auch kabelgebundene wie Ethernet, PLC etc. sind denkbar. Vorzugsweise werden kabellose Standards verwendet, welche keinen direkten Sichtkontakt benötigen.
  • Die mobile Robotereinheit 2 kann auch beispielsweise der Verarbeitungseinrichtung 7 mitteilen, wenn sein Füllbehälter voll ist. Die Verarbeitungseinrichtung 7 kann diese Information dem Betriebsgerät der Beleuchtungseinrichtung 1 mitteilen und das Betriebsgerät 9 kann daraufhin einen Blinkmodus einleiten, bei dem das Leuchtmittel zu blinken anfängt und dem Benutzer somit einen vollen Füllbehälter mitteilen kann. In einer vereinfachten Ausführung kann die mobile Robotereinheit 2 direkt den Füllstand an das mobile Gerät 8 des Benutzers übermitteln.
  • Die Verarbeitungsvorrichtung 7 kann in der Beleuchtungseinrichtung 1 angebracht sein. Es ist auch denkbar, dass sie in der Dockingstation 3 der mobilen Robotereinheit 2 oder in der mobilen Robotereinheit 2 selbst untergebracht ist.
  • Dieses Anwendungsbeispiel ist von einem Reinigungsroboter entsprechend auf jede mobile Robotereinheit (fliegende Drohne, autonomer Essenswagen etc.) übertragbar.
  • Es ist denkbar dass die vom Sensor 5 in der Beleuchtungseinrichtung 1 aufgenommene Bewegungsfläche 6 grafisch in einzelne Quadrate 11, Dreiecke oder sonstige Vielecke zerlegt werden kann und diese Unterteilungen mit Koordinaten versehen werden kann. Dadurch können einzelne Flächen auf eine "Blacklist" gesetzt werden, welche die mobile Robotereinheit 2 meiden soll und einen gewissen Abstand dazu halten soll. In Fig. 2 ist beispielhaft eine "zu meidende Fläche" 12 gezeigt.
  • In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung werden neben dem Sensor 5 in der Beleuchtungseinrichtung 1 weitere Sensoren 5a/b im Raum verteilt, um die Genauigkeit zu erhöhen. So können Hindernisse/bewegliche Objekte 4 durch stationäre Gegenstände außerhalb des Sichtbereichs des Sensors 5 in der Beleuchtungseinrichtung 1 sein und nicht davon erfasst werden. Durch Anbringen weiterer Sensoren 5a/b können so tote Winkel eliminiert werden, diese Hindernisse und/oder bewegliche Objekte 4 erfasst und an die mobile Robotereinheit 2 übertragen werden. Die zusätzlichen Sensoren 5a/b können auch in unterschiedlichen Räumen positioniert werden.
  • Des Weiteren wird ein Verfahren beansprucht, welches das Erkennen von Hindernissen und/oder beweglichen Objekten 4 im Bewegungsbereich 6, die Verarbeitung und Übertragung der Daten an die mobile Robotereinheit 2 und das meiden/Abstand halten der mobilen Robotereinheit 2 zum Hindernis und/oder beweglichen Objekts 4 umfasst.

Claims (12)

  1. Beleuchtungsvorrichtung (1) für ein Leuchtmittel, insbesondere eine LED, beinhaltend ein Betriebsgerät (10) und einen Sensor (5),
    dadurch gekennzeichnet dass,
    der Sensor (5) Umgebungsdaten für eine mobile Robotereinheit (2) bereitstellt.
  2. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    der Sensor (5) als optischer Sensor ausgebildet ist.
  3. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    der Sensor (5) als akustischer Sensor ausgebildet ist.
  4. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach Anspruch 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    aus den vom Sensor (5) bereitgestellten Umgebungsdaten Bewegungen von beweglichen Objekten (4) erkannt werden und an mobile Robotereinheit (2) übertragen werden.
  5. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    aus den vom Sensor (5) bereitgestellten Umgebungsdaten Hindernisse und/oder bewegliche Objekte (4) erkannt werden und an die mobile Robotereinheit (2) übertragen werden.
  6. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    der Sensor (5) und/oder eine Verarbeitungseinrichtung (7), welche eine Bilderkennung aufweist, die Umgebungsdaten über kabellose oder über kabelgebundene Kommunikation überträgt.
  7. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    die Beleuchtungseinrichtung (1) die Umgebungsdaten verarbeitet.
  8. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    die Dockingstation (3) der mobile Robotereinheit (2) die Umgebungsdaten verarbeitet.
  9. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    die mobilen Robotereinheit (2) die Umgebungsdaten verarbeitet.
  10. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    der vom Sensor (5) aufgenommene Bewegungsbereich (6) in ein Koordinatensystem konvertiert wird, welches die mobile Robotereinheit (2) interpretiert und seine Bewegung anpasst.
  11. Beleuchtungsvorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet dass,
    zusätzliche Sensoren (5a/b), welche mit der Beleuchtungsvorrichtung (1) oder Verarbeitungseinrichtung (7) kommunizieren um die Genauigkeit der Bewegung der mobilen Robotereinheit (2) zu optimieren, verteilt sind.
  12. Verfahren zum Steuern/Regeln einer mobile Robotereinheit (2) mit folgenden Schritten:
    - Erkennen von Hindernissen und/oder beweglichen Objekten (4) im Bewegungsbereich (6),
    - Verarbeitung und Übertragung der Daten an die mobile Robotereinheit (2),
    - Meiden des Hindernisses und/oder beweglichen Objekts (4) oder Abstand halten zum Hindernis/beweglichen Objekts (4) durch die mobile Robotereinheit (2).
EP17174464.2A 2016-06-07 2017-06-06 Sensoranordnung für die optimierte navigation einer mobilen robotereinheit Active EP3254593B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AT1272016 2016-06-07
ATGM140/2016U AT15526U1 (de) 2016-06-07 2016-06-13 Sensoranordnung für die optimierte Navigation eines Reinigungsroboters

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3254593A1 true EP3254593A1 (de) 2017-12-13
EP3254593B1 EP3254593B1 (de) 2025-05-14

Family

ID=59009615

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17174464.2A Active EP3254593B1 (de) 2016-06-07 2017-06-06 Sensoranordnung für die optimierte navigation einer mobilen robotereinheit

Country Status (1)

Country Link
EP (1) EP3254593B1 (de)

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