Nothing Special   »   [go: up one dir, main page]

RU2262878C2 - Робот-пылесос и система робота-пылесоса - Google Patents

Робот-пылесос и система робота-пылесоса Download PDF

Info

Publication number
RU2262878C2
RU2262878C2 RU2003115096/12A RU2003115096A RU2262878C2 RU 2262878 C2 RU2262878 C2 RU 2262878C2 RU 2003115096/12 A RU2003115096/12 A RU 2003115096/12A RU 2003115096 A RU2003115096 A RU 2003115096A RU 2262878 C2 RU2262878 C2 RU 2262878C2
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
robot cleaner
identification
identification mark
robot
control device
Prior art date
Application number
RU2003115096/12A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2003115096A (ru
Inventor
Дзеонг-гон СОНГ (KR)
Дзеонг-гон СОНГ
Киоунг-му ЛИ (KR)
Киоунг-му ЛИ
Сеунг-бин МУН (KR)
Сеунг-бин МУН
Санг-йонг ЛИ (KR)
Санг-Йонг ЛИ
ДЗанг-йоун КО (KR)
ДЗанг-йоун КО
Original Assignee
Самсунг Гвангджу Электроникс Ко., Лтд.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Самсунг Гвангджу Электроникс Ко., Лтд. filed Critical Самсунг Гвангджу Электроникс Ко., Лтд.
Publication of RU2003115096A publication Critical patent/RU2003115096A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2262878C2 publication Critical patent/RU2262878C2/ru

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
    • A47L9/009—Carrying-vehicles; Arrangements of trollies or wheels; Means for avoiding mechanical obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Electric Vacuum Cleaner (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Electric Suction Cleaners (AREA)

Abstract

Робот-пылесос и система робота-пылесоса могут быть использованы для очистки различных поверхностей и способны эффективно выполнять заданный объем работы путем более точной идентификации текущего положения робота-пылесоса. Робот-пылесос содержит привод, предназначенный для приведения в движение множества колес, камеру, расположенную в корпусе, и управляющее устройство для идентификации положения привода путем использования информации о положении, полученной из идентификационной метки на потолке рабочей зоны, которая сфотографирована камерой, и для управления приводом путем использования информации об идентифицированном положении с возможностью обеспечения соответствия заданной операции чистки. Идентификационная метка имеет множество частей, указывающих направление, которые образованы за одно целое с ней. Части, указывающие направление, образованы в азимутальном направлении от заранее заданной центральной точки идентификационной метки и имеют разную длину. В варианте выполнения робот-пылесос содержит корпус, всасывающее устройство, множество колес, привод, соединенный с колесами, датчик для обнаружения препятствий, расположенный на корпусе, датчик для определения длины перемещения, расположенный на корпусе, камеру, выполненную с возможностью фотографирования идентификационной метки, образованной на потолке зоны, подлежащей чистке, управляющее устройство, сконфигурированное с возможностью выдачи сигнала приводу и идентификации положения робота-пылесоса на основе сравнения текущей фотографии идентификационной метки и хранящейся в памяти фотографии идентификационной метки. Система робота-пылесоса включает в себя робот-пылесос, содержащий привод для приведения в движение множества колес и верхнюю камеру, расположенную в корпусе для фотографирования верхнего изображения, простирающегося перпендикулярно направлению движения робота-пылесоса, и устройство дистанционного управления, имеющее беспроводную связь с роботом-пылесосом для идентификации текущего положения робота-пылесоса путем использования изображения идентификационной метки, образованной на потолке рабочей зоны, которая сфотографирована верхней камерой. Идентификационная метка имеет множество частей, указывающих направление, которые образованы за одно целое с ней. Части, указывающие направление, образованы в азимутальном направлении от заранее заданной центральной точки идентификационной метки и имеют различные длины. Устройство дистанционного управления выполнено с возможностью управления направлением рабочего перемещения робота-пылесоса и выполнения заданной операции чистки на основе идентифицированного текущего положения робота-пылесоса. 3 н. и 13 з.п.ф-лы, 8 ил.

Description

Область техники, к которой относится изобретение
Настоящее изобретение относится к роботу-пылесосу, системе робота-пылесоса и способу его управления и, более конкретно, к роботу-пылесосу и системе робота-пылесоса, способным идентифицировать текущее положение робота-пылесоса путем использования изображения, сфотографированного в то время, когда чистящее устройство перемещается, и способу идентификации положения.
Предпосылки создания изобретения
Типовой робот-пылесос определяет зону, подлежащую чистке, путем использования ультразвукового датчика, расположенного в его корпусе, во время перемещения вдоль контура зоны, подлежащей чистке, которая огорожена стеной или ограничена препятствием, и планирует траекторию движения при чистке для чистки зоны, подлежащей чистке. После этого робот-пылесос рассчитывает длину своего перемещения и определяет текущее положение на основе сигнала, распознаваемого датчиком, который определяет количество оборотов в минуту и угол поворота колеса робота-пылесоса. Робот-пылесос обеспечивает приведение колеса в движение для перемещения вдоль запланированной траектории перемещения при чистке. Однако при таком способе идентификации положения могут возникать расхождения между вычисленной длиной перемещения и текущим положением, полученным на основе сигнала, распознанного датчиком, и фактической длиной перемещения и положением. Расхождение обусловлено проскальзыванием колеса на неровной поверхности зоны, подлежащей чистке. По мере перемещения робота-пылесоса ошибка идентификации положения накапливается. Следовательно, робот-пылесос может отклониться от запланированной траектории перемещения при чистке вследствие накопленной ошибки идентификации положения. В результате существует возможность того, что некоторая часть зоны, подлежащей чистке, останется неочищенной или одна и та же зона будет подвергнута неоднократной чистке. Соответственно эффективность работы робота-пылесоса снижается.
Краткое изложение сущности изобретения
Настоящее изобретение было создано с решением вышеуказанных проблем, выявленных для устройств по известному уровню техники. Соответственно в основу настоящего изобретения положена задача разработать робот-пылесос и систему робота-пылесоса, которые способны эффективно выполнять заданный объем работы путем более точной идентификации текущего положения робота-пылесоса и путем использования способа идентификации положения.
Вышеуказанная задача решается путем разработки робота-пылесоса, который выполняет чистку при беспроводной связи с внешним устройством и который содержит привод, предназначенный для приведения в движение множества колес; камеру, расположенную в корпусе и предназначенную для фотографирования верхнего изображения, простирающегося перпендикулярно направлению движения робота-пылесоса; управляющее устройство, предназначенное для идентификации положения робота-пылесоса путем использования верхней камеры для фотографирования информации о положении, представляющей собой идентификационную метку, образованную на потолке рабочей зоны, и для управления приводом путем использования информации об идентифицированном положении так, чтобы обеспечить соответствие заданной операции чистки.
По меньшей мере, две идентификационные метки образованы на некотором расстоянии друг от друга, и управляющее устройство идентифицирует текущее положение путем сравнения информации о координатах идентификационной метки, появляющейся в текущем изображении, сфотографированном верхней камерой, с информацией о координатах, ранее переданной в память верхней камерой.
Предпочтительно идентификационные метки соответственно имеют различные формы, которые можно отличить друг от друга, и выполнены черным цветом.
В соответствии с другим аспектом настоящего изобретения идентификационная метка имеет множество частей, указывающих направление, которые образованы за одно целое с ней, при этом части, указывающие направление, образованы в азимутальном направлении от заранее заданной центральной точки и имеют разную длину.
Кроме того, вышеуказанная задача решается путем разработки системы робота-пылесоса, включающей в себя робот-пылесос, содержащий привод, предназначенный для приведения в движение множества колес, и верхнюю камеру, расположенную в корпусе и предназначенную для фотографирования верхнего изображения, простирающегося перпендикулярно направлению движения робота-пылесоса; и устройство дистанционного управления, имеющее беспроводную связь с роботом пылесосом, при этом устройство дистанционного управления идентифицирует текущее положение робота-пылесоса путем использования верхней камеры для фотографирования данных изображения, представляющих собой идентификационную метку, образованную на потолке рабочей зоны, и управляет направлением рабочего перемещения робота-пылесоса для выполнения заданной операции чистки на основе идентифицированного текущего положения.
Кроме того, вышеуказанная задача решается путем разработки способа управления роботом-пылесосом, имеющим верхнюю камеру, включающего в себя следующие операции: запоминание параметра исходного положения идентификационной метки, появляющейся в верхнем изображении, сфотографированном верхней камерой, при вводе рабочей команды; расчет траектории движения до заданного рабочего положения; перемещение робота-пылесоса в соответствии с рассчитанной траекторией движения; и корректировку траектории движения путем сравнения параметра исходного положения идентификационной метки с параметром положения идентификационной метки, появляющейся в верхнем изображении, фотографируемом в данный момент верхней камерой.
Краткое описание чертежей
Настоящее изобретение будет описано подробно со ссылкой на нижеуказанные чертежи, в которых:
фиг.1 представляет собой перспективное изображение, показывающее робот-пылесос в соответствии с настоящим изобретением, от которого отделена крышка;
фиг.2 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую систему робота-пылесоса согласно настоящему изобретению;
фиг.3 представляет собой изображение, показывающее робот-пылесос по фиг.1, установленный в помещении;
фиг.4 представляет собой вид, показывающий изображение потолка, сфотографированного верхней камерой;
фиг.5 представляет собой изображение, иллюстрирующее процесс вычисления положения робота-пылесоса путем использования информации о положении изображения идентификационной метки по фиг.3;
фиг.6 представляет собой вид снизу, показывающий идентификационную метку в соответствии с другим вариантом осуществления настоящего изобретения;
фиг.7 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую центральное управляющее устройство по фиг.2; и
фиг.8 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую операции чистки роботом-пылесосом согласно настоящему изобретению.
Описание предпочтительного варианта осуществления
Фиг.1 представляет собой перспективное изображение, показывающее робот-пылесос в соответствии с настоящим изобретением, от которого отделена крышка. Фиг.2 представляет собой блок-схему, иллюстрирующую систему робота-пылесоса согласно настоящему изобретению.
Как показано на фиг.1 и 2, робот-пылесос 10 содержит всасывающее устройство 11, датчик 12, переднюю камеру 13, верхнюю камеру 14, привод 15, память 16, приемопередающее устройство 17 и управляющее устройство 18. Ссылочный номер 19 обозначает аккумуляторную батарею.
Всасывающее устройство 11 расположено в корпусе 10а и обеспечивает всасывание воздуха для сбора пыли с противолежащей поверхности, подвергаемой чистке. Всасывающее устройство 11 выполняют различными способами, которые стали известными. Например, всасывающее устройство 11 содержит электродвигатель для создания всасывающей силы (непоказанный) и пылесборник для сбора пыли, которая всасывается внутрь через всасывающее отверстие или всасывающую трубу, расположенную напротив поверхности, подвергаемой чистке, за счет приведения в действие электродвигателя.
Датчик 12 включает в себя датчик 12а для обнаружения препятствия, расположенный вдоль окружной периферии корпуса 10а и предназначенный для передачи сигнала наружу и приема отраженного сигнала, и датчик 12b для определения длины перемещения, предназначенный для измерения длины перемещения робота-пылесоса 10.
Датчик 12а для обнаружения препятствий имеет элемент 12а1, предназначенный для излучения инфракрасных лучей, и светопринимающий элемент 12а2, предназначенный для приема отраженного света. Множество элементов 12а1 для излучения инфракрасных лучей и светопринимающих элементов 12а2 расположены в виде параллельных вертикальных рядов вдоль наружной окружной периферии корпуса 10а. В альтернативном варианте в датчике 12а для обнаружения препятствий может быть использован ультразвуковой датчик, предназначенный для излучения ультразвуковых волн и приема отраженных ультразвуковых волн. Датчик 12а для обнаружения препятствий обеспечивает определение расстояния до препятствия или стены.
Датчик 12b для определения длины перемещения может представлять собой датчик для обнаружения вращения, предназначенный для определения частоты вращения колес 15а-15d, выраженной в оборотах в минуту. Например, в датчике для определения частоты вращения используется кодовый датчик для определения частоты вращения электродвигателей 15е и 15f, выраженной в оборотах в минуту.
Передняя камера 13 расположена в корпусе 10а и предназначена для фотографирования объектов, находящихся впереди, и передачи сфотографированного переднего изображения управляющему устройству 18.
Верхняя камера 14 расположена в корпусе 10а и предназначена для фотографирования объектов, находящихся сверху, и передачи сфотографированного верхнего изображения управляющему устройству 18. Предпочтительно в верхней камере 14 используется сверхширокоугольный объектив типа "рыбий глаз" (непоказанный).
Сверхширокоугольный объектив типа "рыбий глаз" содержит, по меньшей мере, одну линзу, которая предназначена для получения поля зрения при фотографировании, столь же широкого, как у рыбьего глаза, например, до 180°. Сверхширокоугольный объектив типа "рыбий глаз" предназначен для того, чтобы соответствовать заданной величине угла поля зрения или допустимой величине искажения. Поскольку сверхширокоугольный объектив типа "рыбий глаз", подобный указанному выше, раскрыт в патентах Кореи №№1996-7005245, 1997-48669 и 1994-22112 и поставляется на рынок несколькими производителями объективов, дополнительное подробное описание не приводится.
Привод 15 содержит два передних колеса 15а и 15b, расположенных у обеих передних сторон корпуса 10а, два задних колеса 15с и 15d, расположенных у обеих задних сторон корпуса 10а, электродвигатели 15е и 15f, соответственно приводящие во вращение два задних колеса 15с и 15d, и синхронный ремень 15g, предназначенный для передачи движущей силы от задних колес 15с и 15d передним колесам 15а и 15b. Привод 15 обеспечивает приведение во вращение соответствующих электродвигателей 15е и 15f независимо друг от друга в направлениях по часовой стрелке/против часовой стрелки в соответствии с управляющим сигналом от управляющего устройства 18. Изменение направления движения робота-пылесоса 10 осуществляется путем приведения электродвигателей 15е и 15f во вращение с различным количеством оборотов в минуту.
Приемопередающее устройство 17 передает и принимает сигнал с помощью антенны 17а и выдает полученный сигнал управляющему устройству 18.
Управляющее устройство 18 обрабатывает сигнал, который получен посредством приемопередающего устройства 17 и управляет соответствующими компонентами робота-пылесоса 10. Робот-пылесос 10 может дополнительно содержать клавишное устройство ввода (непоказанное), расположенное в корпусе 10а и имеющее множество клавиш для управления функционированием робота-пылесоса, и в этом случае управляющее устройство 18 обрабатывает сигнал от клавиши, введенный посредством клавишного устройства ввода (непоказанного).
Управляющее устройство 18 идентифицирует текущее положение робота-пылесоса путем использования информации о положении в виде идентификационной метки 31 (см. фиг.3), появляющейся в верхнем изображении, сфотографированном верхней камерой 14. Идентификационная метка 31 образована на потолке зоны, подлежащей чистке, и предназначена для использования в способе идентификации положения. Управляющее устройство 18 управляет соответствующими компонентами робота-пылесоса 10 путем использования информации об идентифицированном положении для выполнения заданных операций.
Эталонные данные об изображении хранятся в памяти 17 для сравнения с идентификационной меткой 31 сфотографированного верхнего изображения, так что управляющее устройство 18 ищет идентификационную метку 31 на изображении, сфотографированном верхней камерой 14.
Существуют различные способы обработки изображений для распознавания идентификационной метки 31 на сфотографированном изображении. В одном примере сфотографированное изображение преобразуют в серую шкалу (шкалу яркости) и сравнивают с зоной, соединяющей точки элементов изображения, имеющих параметр, аналогичный параметру идентификационной метки. В другом примере сначала заносят в память распределение данных изображения вокруг идентификационной метки, и любая зона изображения, имеющая распределение, аналогичное занесенным в память данным, будет определена как идентификационная метка. Идентификационная метка 31 может быть выполнена с различными формами, которые облегчают определение направления движения и измерение длины перемещения робота-пылесоса 10.
На фиг.3 показано рабочее пространство, в котором образован пример идентификационной метки.
На фиг.3 показаны две идентификационные метки 31а и 31b, образованные на потолке 33 рабочего пространства. Ссылочный номер 35 обозначает люминесцентные потолочные светильники.
На фиг.4 показан пример скорректированного изображения верхней зоны, в которой образована идентификационная метка 31, на основе исходного изображения, сфотографированного верхней камерой 14, в которой использован сверхширокоугольный объектив типа "рыбий глаз". Исходное изображение, сфотографированное с помощью сверхширокоугольного объектива типа "рыбий глаз", искажено и выглядит подобно картографическому изображению на полусфере, и требуется корректировка для получения линейной формы, которая соответствовала бы реальному пространству.
Соответственно, предпочтительно, чтобы в управляющем устройстве 18 или в памяти 17 был предусмотрен процессор для корректировки изображений (непоказанный), который бы приводился в действие управляющим устройством 18.
Процессор для корректировки изображений выполняет корректировку искаженного изображения с преобразованием его из полусферической формы в линейную форму различными способами, которые стали известными. Например, в патенте Кореи №163915 раскрыт способ коррекции степени искажения путем применения противовеса, соответствующего степени искажения, вызываемого сверхширокоугольным объективом типа "рыбий глаз", для полученного изображения. Также могут быть использованы другие известные способы коррекции степени искажения.
Между тем для идентификации текущего положения робота-пылесоса 10 управляющее устройство 18 рассчитывает величину отклонения параметра положения путем сравнения текущей информации, полученной с помощью верхней камеры 14, то есть данных о координатах, относящихся к идентификационным меткам 31, наклона линии, соединяющей идентификационные метки 31, и информации, относящейся к расстоянию между идентификационными метками 31, с ранее занесенной в память информацией, полученной с помощью верхней камеры 14.
Далее приводится более подробное описание со ссылкой на фиг.5.
На фиг.5 показана полная растровая сетка 37 скорректированного изображения на основе исходного изображения, сфотографированного верхней камерой 14. Как показано, взаимно перпендикулярные оси (Х, Y) координат с началом (0,0) отсчета использованы для полной растровой сетки 37, чтобы разъяснить процесс получения значений координат и остальных параметров определенного изображения на полной растровой сетке 37. Метка, обозначенная ссылочным номером 39 на фиг.5, обозначает центральное положение верхней камеры 14 и соответствует текущему положению робота-пылесоса 10.
Как можно понять с помощью чертежей, управляющее устройство 18 рассчитывает величину отклонения параметра положения и определяет текущее положение путем сравнения координат (X1, Y1) и (X2, Y2) идентификационных меток 31а и 31b, появляющихся на изображении, сфотографированном верхней камерой 14, расстояния D между данными координатами и угла (А), который соответствует наклону линии, соединяющей идентификационные метки 31а и 31b, с ранее занесенными в память данными.
Предпочтительно идентификационные метки 31 имеют разные формы, которые можно отличить друг от друга.
Кроме того, принимая во внимание свет, исходящий от ламп, и, как правило, светлые внутренние стороны пространства, подлежащего чистке, идентификационные метки 31 выполняют черными, чтобы их можно было легко различить.
Кроме того, вместо использования двух идентификационных меток 31а, 31b может быть использована выполненная за одно целое идентификационная метка 131, которая показана на фиг.6. Выполненная за одно целое идентификационная метка 131 имеет четыре части 131b, 131с, 131d и 131е, которые указывают направления и проходят от центральной части 131а в четырех основных направлениях. Части 131b и 131d, указывающие направления, соответственно проходят от центральной части 131а в противоположных горизонтальных направлениях и имеют разную длину. Выполненная за одно целое идентификационная метка 131 позволяет управляющему устройству 18 легко получить информацию о направлении поворота и длине перемещения робота-пылесоса 10 путем сравнения фотографируемого в данный момент изображения с ранее сфотографированным изображением. Можно исключить одну из четырех частей 131b, 131с, 131d и 131е, указывающих направления.
Когда команду на выполнение работы вводят посредством беспроводной связи с помощью клавишного устройства ввода извне, управляющее устройство 18 идентифицирует текущее положение робота-пылесоса 10 путем сравнения информации о положении идентификационной метки 31, появляющейся на изображении, фотографируемом в данный момент верхней камерой 14, с ранее занесенными в память данными о положении идентификационной метки. Затем управляющее устройство 18 приводит в действие привод 15 так, чтобы обеспечить соответствие заданной траектории движения, начиная от идентифицированного текущего положения. В этот момент рабочая команда включает в себя команду на выполнение операции чистки или операции автоматического слежения посредством камеры. При перемещении вдоль заданной траектории движения управляющее устройство 18 рассчитывает ошибку перемещения путем использования длины перемещения, измеренной с помощью кодового датчика положения, и текущего положения робота-пылесоса, идентифицированного путем сравнения информации о положении идентификационной метки 31, появляющейся на изображении, фотографируемом в данный момент, с информацией о положении, ранее занесенной в память идентификационной метки. После этого управляющее устройство 18 выполняет компенсацию ошибки перемещения и управляет приводом 15 таким образом, чтобы обеспечить перемещение точно по заданной траектории движения. Кроме того, если идентификационная метка 31 не будет зафиксирована в тот момент, когда чистящее устройство обходит препятствие, управляющее устройство 18 будет временно управлять перемещением робота-пылесоса путем использования информации о длине перемещения и направлении перемещения, определенных путем вычислений на основе данных, полученных от кодового датчика.
Вышеприведенное описание относится к случаю, когда управляющее устройство 18 непосредственно выполняет операцию идентификации положения путем использования информации об изображении идентификационной метки 31, сфотографированной верхней камерой 14.
В соответствии с другим вариантом осуществления настоящего изобретения система робота-пылесоса выполняет операцию идентификации положения для робота-пылесоса с помощью внешнего устройство, так что вычислительная нагрузка, связанная с вычислениями, необходимыми для идентификации положения, снижается.
Для этого робот-пылесос 10 осуществляет беспроводную передачу информации о сфотографированном изображении внешнему устройству и работает в соответствии с управляющими сигналами, полученными от внешнего устройства. Как видно на фиг.2, устройство 40 дистанционного управления управляет работой робота-пылесоса 10 путем управления приводом робота-пылесоса посредством беспроводной связи. Устройство 40 дистанционного управления содержит ретранслятор 41 в системе беспроводной связи и центральное управляющее устройство 50.
Ретранслятор 41 в системе беспроводной связи обрабатывает сигнал, полученный с помощью беспроводной связи от робота-пылесоса 10 через посредство антенны 42, и передает этот сигнал центральному управляющему устройству 50 по проводу. Ретранслятор 41 в системе беспроводной связи передает сигнал, полученный от центрального управляющего устройства 50, роботу-пылесосу 10 с помощью беспроводной связи через посредство антенны 42.
Центральное управляющее устройство 50 выполнено с универсальной вычислительной машиной, пример которой показан на фиг.7. Как показано на фиг.7, центральное управляющее устройство 50 содержит центральный процессор (ЦП) 51, постоянное запоминающее устройство (ПЗУ) 52, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 53, дисплей 54, устройство 55 ввода, запоминающее устройство 56 и устройство 57 связи.
Запоминающее устройство 56 предусмотрено с драйвером 56а робота-пылесоса, предназначенным для управления роботом-пылесосом 10 и обработки сигнала, полученного от робота-пылесоса 10. Если драйвер 56а робота-пылесоса задействован, на дисплее 54 отображается меню для настройки управления роботом-пылесосом. Драйвер 56а робота-пылесоса обрабатывает данные, выбранные в меню пользователем, и управляет роботом-пылесосом 10 в соответствии с выбором, сделанным пользователем. Меню включает в себя основное меню, обеспечивающее возможность выбора операции чистки и операции автоматического слежения, и субменю, включающее в себя список выбора заданных зон и рабочий режим.
Драйвер 56а робота-пылесоса идентифицирует текущее положение робота-пылесоса 10 таким же способом, какой описан выше, то есть путем использования верхнего изображения идентификационной метки, полученного от робота-пылесоса 10, и занесенного в память изображения идентификационной метки.
Управляющее устройство 18 робота-пылесоса 10 управляет приводом 15 в соответствии с управляющей информацией, полученной от драйвера 56а робота-пылесоса посредством ретранслятора 41 в системе беспроводной связи, и обеспечивает снижение вычислительной нагрузки, связанной с вычислениями, необходимыми для идентификации положения робота-пылесоса 10. Кроме того, во время перемещения робота-пылесоса 10 управляющее устройство 18 периодически передает сфотографированное верхнее изображение центральному управляющему устройству 50 посредством ретранслятора 41 в системе беспроводной связи.
Далее со ссылкой на фиг.8 более подробно будет описан способ управления роботом-пылесосом. Вначале определяют, получена ли команда на выполнение работы (шаг 100). Если команда на выполнение работы получена, в память заносят исходный параметр положения идентификационной метки, появляющейся в верхнем изображении, сфотографированном верхней камерой 14 (шаг 110). После этого рассчитывают параметры заданной рабочей зоны, соответствующей полученной команде на выполнение работы, или траекторию движения, вдоль которой робот-пылесос 10 будет перемещаться до заданной рабочей зоны (шаг 120). Затем осуществляют управление роботом-пылесосом 10 с обеспечением его перемещения вдоль рассчитанной траектории движения (шаг 130).
Во время перемещения робота-пылесоса 10 величину отклонения положения робота-пылесоса 10 вычисляют путем сравнения информации о положении идентификационной метки, появляющейся на верхнем изображении, полученном от верхней камеры 14, с занесенным в память параметром исходного положения (шаг 140). После этого определяют, требует ли траектория движения робота-пылесоса 10 корректировки путем анализа рассчитанной величины отклонения положения (шаг 150). Если требуется корректировка траектории движения, траекторию движения корректируют путем использования информации об идентифицированном текущем положении (шаг 160). После этого определяют, завершена ли работа (шаг 170). "Работа" означает операцию чистки, которая выполняется роботом-пылесосом при перемещении до заданной зоны и движении по определенной траектории движения. Если будет определено, что работа не завершена, то шаги 130-170 повторяют до тех пор, пока работа не будет завершена.
Как описано выше, поскольку при использовании робота-пылесоса и системы робота-пылесоса и способа управления роботом-пылесосом согласно настоящему изобретению идентификационная метка для идентификации текущего положения робота-пылесоса образована на потолке, который имеет мало изменений, идентификация положения выполняется с большей точностью, и перемещение робота-пылесоса 10 до заданной рабочей зоны и операция чистки выполняются эффективным образом.
Несмотря на то, что был описан предпочтительный вариант осуществления настоящего изобретения, специалистам в данной области техники должно быть понятно, что настоящее изобретение не следует ограничивать описанным предпочтительным вариантом осуществления, но различные изменения и модификации могут быть выполнены в рамках идеи и объема настоящего изобретения, определяемых приложенной формулой изобретения.

Claims (16)

1. Робот-пылесос, предназначенный для выполнения операции чистки, содержащий привод, предназначенный для приведения в движение множества колес; камеру, расположенную в корпусе, и управляющее устройство для идентификации положения привода путем использования информации о положении, полученной из идентификационной метки на потолке рабочей зоны, которая сфотографирована камерой, и для управления приводом путем использования информации об идентифицированном положении с возможностью обеспечения соответствия заданной операции чистки, причем указанная идентификационная метка имеет множество частей, указывающих направление, которые образованы за одно целое с ней, при этом части, указывающие направление, образованы в азимутальном направлении от заранее заданной центральной точки идентификационной метки и имеют разную длину.
2. Робот-пылесос по п.1, в котором идентификационная метка состоит из, по меньшей мере, двух идентификационных меток, образованных на некотором расстоянии друг от друга, при этом управляющее устройство выполнено с возможностью идентификации положения робота-пылесоса путем сравнения информации о координатах идентификационной метки, появляющейся на текущем изображении, сфотографированном камерой, с информацией о координатах, ранее запомненной камерой.
3. Робот-пылесос по п.2, в котором идентификационные метки имеют различные формы, которые отличаются друг от друга.
4. Робот-пылесос по п.3, в котором идентификационные метки выполнены черным цветом.
5. Робот-пылесос по п.1, в котором привод содержит два электродвигателя и два ремня, при этом каждый электродвигатель соединен с задним колесом и каждый ремень охватывает как заднее колесо, так и переднее колесо.
6. Система робота-пылесоса, включающая в себя робот-пылесос, содержащий привод, предназначенный для приведения в движение множества колес, и верхнюю камеру, расположенную в корпусе для фотографирования верхнего изображения, простирающегося перпендикулярно направлению движения робота-пылесоса, устройство дистанционного управления, имеющее беспроводную связь с роботом-пылесосом для идентификации текущего положения робота-пылесоса путем использования изображения идентификационной метки, образованной на потолке рабочей зоны, которая сфотографирована верхней камерой, причем идентификационная метка имеет множество частей, указывающих направление, которые образованы за одно целое с ней, при этом части, указывающие направление, образованы в азимутальном направлении от заранее заданной центральной точки идентификационной метки и имеют различные длины, и которое выполнено с возможностью управления направлением рабочего перемещения робота-пылесоса и выполнения заданной операции чистки на основе идентифицированного текущего положения робота-пылесоса.
7. Система по п.6, в которой идентификационная метка состоит из, по меньшей мере, двух идентификационных меток, образованных на некотором расстоянии друг от друга, причем устройство дистанционного управления выполнено с возможностью идентификации текущего положения путем сравнения информации о координатах идентификационной метки, появляющейся на изображении, сфотографированном верхней камерой, с информацией о координатах, ранее запомненной верхней камерой.
8. Система по п.7, в которой идентификационные метки имеют различные формы, которые отличаются друг от друга.
9. Система по п.8, в которой идентификационные метки выполнены черным цветом.
10. Система по п.6, дополнительно содержащая переднюю камеру для фотографирования зоны перед роботом-пылесосом.
11. Система по п.6, дополнительно содержащая приемопередающее устройство для передачи сигналов устройству дистанционного управления и для приема сигналов от устройства дистанционного управления.
12. Система по п.6, в которой привод содержит два электродвигателя и два ремня, при этом каждый электродвигатель соединен с задним колесом и каждый ремень охватывает как заднее колесо, так и переднее колесо.
13. Робот-пылесос, содержащий в комбинации корпус; всасывающее устройство; множество колес; привод, соединенный с колесами; датчик для обнаружения препятствий, расположенный на корпусе; датчик для определения длины перемещения, расположенный на корпусе; камеру, выполненную с возможностью фотографирования идентификационной метки, образованной на потолке зоны, подлежащей чистке; управляющее устройство, сконфигурированное с возможностью выдачи сигнала приводу и идентификации положения робота-пылесоса на основе сравнения текущей фотографии идентификационной метки и хранящейся в памяти фотографии идентификационной метки, причем указанная идентификационная метка имеет множество частей, указывающих направление, которые образованы за одно целое с ней, при этом части, указывающие направление, образованы в азимутальном направлении от заранее заданной центральной точки идентификационной метки и имеют разную длину.
14. Робот-пылесос по п.13, в котором датчик для обнаружения препятствий содержит, по меньшей мере, один элемент для излучения инфракрасных лучей и, по меньшей мере, один светопринимающий элемент.
15. Робот-пылесос по п.13, в котором датчик для определения длины перемещения включает в себя датчик для определения вращения, выполненный с возможностью определения количества оборотов в минуту множества колес.
16. Робот-пылесос по п.13, в котором идентификационная метка состоит из, по меньшей мере, двух идентификационных меток, образованных на некотором расстоянии друг от друга.
RU2003115096/12A 2002-07-26 2003-05-21 Робот-пылесос и система робота-пылесоса RU2262878C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR2002-44346 2002-06-26
KR10-2002-0044346A KR100483548B1 (ko) 2002-07-26 2002-07-26 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2003115096A RU2003115096A (ru) 2004-11-27
RU2262878C2 true RU2262878C2 (ru) 2005-10-27

Family

ID=19720673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2003115096/12A RU2262878C2 (ru) 2002-07-26 2003-05-21 Робот-пылесос и система робота-пылесоса

Country Status (11)

Country Link
US (1) US7480958B2 (ru)
JP (1) JP2004057798A (ru)
KR (1) KR100483548B1 (ru)
CN (1) CN100343026C (ru)
AU (1) AU2003203682A1 (ru)
DE (1) DE10323418A1 (ru)
FR (1) FR2842720B1 (ru)
GB (1) GB2392255B (ru)
NL (1) NL1023860C2 (ru)
RU (1) RU2262878C2 (ru)
SE (1) SE526303C2 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2591912C1 (ru) * 2012-06-07 2016-07-20 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Модуль обнаружения препятствий и робот-уборщик, включающий в себя таковой
US9846435B2 (en) 2012-06-07 2017-12-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Obstacle sensing module and cleaning robot including the same
RU2669200C2 (ru) * 2014-06-05 2018-10-09 Софтбэнк Роботикс Юроп Устройство обнаружения препятствий при помощи пересекающихся плоскостей и способ обнаружения с применением такого устройства

Families Citing this family (171)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8788092B2 (en) 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6956348B2 (en) 2004-01-28 2005-10-18 Irobot Corporation Debris sensor for cleaning apparatus
US7571511B2 (en) * 2002-01-03 2009-08-11 Irobot Corporation Autonomous floor-cleaning robot
US6690134B1 (en) * 2001-01-24 2004-02-10 Irobot Corporation Method and system for robot localization and confinement
RU2220643C2 (ru) * 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
US8396592B2 (en) * 2001-06-12 2013-03-12 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US7663333B2 (en) 2001-06-12 2010-02-16 Irobot Corporation Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot
US9128486B2 (en) * 2002-01-24 2015-09-08 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR100629864B1 (ko) * 2002-09-12 2006-09-29 엘지전자 주식회사 로봇 및 그의 목적지 지정방법
US8428778B2 (en) 2002-09-13 2013-04-23 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
US8386081B2 (en) 2002-09-13 2013-02-26 Irobot Corporation Navigational control system for a robotic device
KR100466321B1 (ko) * 2002-10-31 2005-01-14 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
KR100500842B1 (ko) * 2002-10-31 2005-07-12 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기와, 그 시스템 및 제어방법
KR100552691B1 (ko) * 2003-09-16 2006-02-20 삼성전자주식회사 이동로봇의 자기위치 및 방위각 추정방법 및 장치
KR20050063546A (ko) * 2003-12-22 2005-06-28 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 운전방법
US7332890B2 (en) * 2004-01-21 2008-02-19 Irobot Corporation Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods
US7720554B2 (en) 2004-03-29 2010-05-18 Evolution Robotics, Inc. Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources
KR100601896B1 (ko) 2004-05-12 2006-07-19 삼성광주전자 주식회사 사이클론 집진장치 및 진공청소기
KR100763234B1 (ko) * 2004-06-11 2007-10-04 삼성전자주식회사 주행 상태를 감지하는 시스템 및 방법
KR101399170B1 (ko) 2004-06-24 2014-05-27 아이로보트 코퍼레이션 자동 로봇 장치용의 원격 제어 스케줄러 및 방법
US11209833B2 (en) 2004-07-07 2021-12-28 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US7706917B1 (en) * 2004-07-07 2010-04-27 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous robot
US8972052B2 (en) * 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
KR100809342B1 (ko) * 2004-10-05 2008-03-05 삼성전자주식회사 조도기반 네비게이션 장치 및 방법
WO2006065563A2 (en) * 2004-12-14 2006-06-22 Sky-Trax Incorporated Method and apparatus for determining position and rotational orientation of an object
KR100776215B1 (ko) * 2005-01-25 2007-11-16 삼성전자주식회사 상향 영상을 이용한 이동체의 위치 추정 및 지도 생성장치 및 방법과 그 장치를 제어하는 컴퓨터 프로그램을저장하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체
US20060184293A1 (en) * 2005-02-18 2006-08-17 Stephanos Konandreas Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
EP2279686B1 (en) * 2005-02-18 2012-11-14 iRobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
GB0503392D0 (en) * 2005-02-18 2005-03-23 King S College London Vehicle location
US8392021B2 (en) * 2005-02-18 2013-03-05 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning
US7389156B2 (en) * 2005-02-18 2008-06-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning
AU2012200415B2 (en) * 2005-02-18 2012-08-02 Irobot Corporation "Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning"
US20060190132A1 (en) * 2005-02-18 2006-08-24 Christopher John Morse Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
US7620476B2 (en) 2005-02-18 2009-11-17 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning
KR100653165B1 (ko) * 2005-02-25 2006-12-05 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기 및 그 제어 방법
JP4271161B2 (ja) * 2005-03-24 2009-06-03 株式会社東芝 ロボット装置、ロボット装置の旋回方法、及び、プログラム
US8930023B2 (en) * 2009-11-06 2015-01-06 Irobot Corporation Localization by learning of wave-signal distributions
KR100624387B1 (ko) * 2005-04-25 2006-09-20 엘지전자 주식회사 주행영역 지정이 가능한 로봇 시스템
KR100645813B1 (ko) * 2005-06-07 2006-11-23 엘지전자 주식회사 이동로봇의 이동경로 감지 방법과 그를 이용한 이동로봇
KR100616774B1 (ko) * 2005-08-01 2006-08-28 한국생산기술연구원 무선통신을 이용한 이동체의 위치인식시스템 및위치인식방법
KR100669250B1 (ko) * 2005-10-31 2007-01-16 한국전자통신연구원 인공표식 기반의 실시간 위치산출 시스템 및 방법
WO2007051972A1 (en) * 2005-10-31 2007-05-10 Qinetiq Limited Navigation system
KR100698534B1 (ko) 2005-11-04 2007-03-22 재단법인 포항산업과학연구원 이동로봇의 위치 인식용 랜드마크와 이를 이용한 위치 인식장치 및 방법
KR101214715B1 (ko) 2005-12-02 2012-12-21 아이로보트 코퍼레이션 커버리지 로봇 이동성
ES2413862T3 (es) 2005-12-02 2013-07-17 Irobot Corporation Robot modular
EP2544066B1 (en) * 2005-12-02 2018-10-17 iRobot Corporation Robot system
ES2623920T3 (es) 2005-12-02 2017-07-12 Irobot Corporation Sistema de robot.
EP2816434A3 (en) 2005-12-02 2015-01-28 iRobot Corporation Autonomous coverage robot
US8381982B2 (en) * 2005-12-03 2013-02-26 Sky-Trax, Inc. Method and apparatus for managing and controlling manned and automated utility vehicles
KR100749923B1 (ko) 2005-12-08 2007-08-21 한국전자통신연구원 카메라와 표식을 이용한 이동 로봇의 측위 시스템 및 방법
KR100697636B1 (ko) 2006-03-29 2007-03-20 한국전자통신연구원 인공표식 기반의 위치산출 시스템에서의 오류상황 감지방법
US8528157B2 (en) 2006-05-19 2013-09-10 Irobot Corporation Coverage robots and associated cleaning bins
US8417383B2 (en) * 2006-05-31 2013-04-09 Irobot Corporation Detecting robot stasis
KR100791382B1 (ko) * 2006-06-01 2008-01-07 삼성전자주식회사 로봇의 이동 경로에 따라 소정 영역의 특성에 관한 정보를수집하고 분류하는 방법 및 상기 영역 특성에 따라제어되는 로봇, 상기 영역 특성을 이용한 ｕｉ 구성 방법및 장치
KR101297388B1 (ko) * 2006-06-16 2013-08-19 삼성전자주식회사 위치 보정 기능을 제공하는 이동 장치 및 위치 보정 방법
KR100785784B1 (ko) * 2006-07-27 2007-12-13 한국전자통신연구원 인공표식과 오도메트리를 결합한 실시간 위치산출 시스템및 방법
KR100818740B1 (ko) * 2006-10-13 2008-04-01 엘지전자 주식회사 로봇청소기 및 그에 따른 제어방법
CN101669144B (zh) * 2007-03-13 2013-09-18 浦项产业科学研究院 用于移动式机器人的位置确定的路标和使用该路标的设备与方法
WO2008141186A2 (en) * 2007-05-09 2008-11-20 Irobot Corporation Autonomous coverage robot
JP5027735B2 (ja) * 2007-05-25 2012-09-19 サッポロビール株式会社 発泡性アルコール飲料の製造方法
JP5085230B2 (ja) * 2007-08-24 2012-11-28 パナソニック株式会社 移動体システム
JP5142137B2 (ja) * 2007-12-10 2013-02-13 本田技研工業株式会社 リモコン
KR101402273B1 (ko) * 2007-12-14 2014-06-02 삼성전자주식회사 이동 로봇의 슬립 감지 장치 및 방법
US8210435B2 (en) * 2008-01-14 2012-07-03 Sky-Trax, Inc. Optical position marker apparatus
US8565913B2 (en) * 2008-02-01 2013-10-22 Sky-Trax, Inc. Apparatus and method for asset tracking
CN104248395B (zh) 2008-04-24 2018-06-22 艾罗伯特公司 用于机器人使能的移动产品的定位、位置控制和导航系统的应用
US8961695B2 (en) 2008-04-24 2015-02-24 Irobot Corporation Mobile robot for cleaning
KR101503904B1 (ko) * 2008-07-07 2015-03-19 삼성전자 주식회사 이동 로봇의 지도 구성 장치 및 방법
US8346468B2 (en) * 2008-07-08 2013-01-01 Sky-Trax Incorporated Method and apparatus for collision avoidance
AT509118B1 (de) * 2008-07-16 2011-12-15 Zeno Track Gmbh Verfahren und vorrichtung zum erfassen der position eines fahrzeuges in einem definierten bereich
KR101181638B1 (ko) 2009-07-24 2012-09-10 주식회사 모뉴엘 청소로봇 유닛의 청소 제어방법
KR20110054472A (ko) * 2009-11-17 2011-05-25 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 제어 방법
KR101406186B1 (ko) * 2009-11-18 2014-06-13 삼성전자주식회사 로봇청소기의 제어방법
US8316499B2 (en) 2010-01-06 2012-11-27 Evolution Robotics, Inc. Apparatus for holding a cleaning sheet in a cleaning implement
US8892251B1 (en) 2010-01-06 2014-11-18 Irobot Corporation System and method for autonomous mopping of a floor surface
KR101497197B1 (ko) 2010-02-16 2015-02-27 아이로보트 코퍼레이션 진공 브러쉬
US8602893B2 (en) * 2010-06-02 2013-12-10 Sony Computer Entertainment Inc. Input for computer device using pattern-based computer vision
KR101483541B1 (ko) 2010-07-15 2015-01-19 삼성전자주식회사 로봇청소기, 메인터넌스 스테이션 그리고 이들을 가지는 청소시스템
KR20120028094A (ko) * 2010-09-14 2012-03-22 (주)마이크로인피니티 선회식 거리 측정 장치 및 이를 포함하는 이동체
KR101906329B1 (ko) * 2010-12-15 2018-12-07 한국전자통신연구원 카메라 기반의 실내 위치 인식 장치 및 방법
DE102011083309A1 (de) * 2011-09-23 2013-03-28 Robert Bosch Gmbh Autonomes Arbeitsgerät
EP2631730B1 (en) * 2012-02-24 2014-09-24 Samsung Electronics Co., Ltd Sensor assembly and robot cleaner having the same
JP6228120B2 (ja) * 2012-08-02 2017-11-08 富士機械製造株式会社 多関節型ロボットを備えた作業機および電気部品装着機
EP2888603B1 (en) 2012-08-27 2016-10-12 Aktiebolaget Electrolux Robot positioning system
CN102997910B (zh) * 2012-10-31 2016-04-13 上海交通大学 一种基于地面路标的定位导引系统及方法
KR102137923B1 (ko) 2013-04-15 2020-07-24 에이비 엘렉트로룩스 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기
CN110448222A (zh) 2013-04-15 2019-11-15 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
TWI561198B (en) * 2013-05-17 2016-12-11 Lite On Electronics Guangzhou Robot cleaner and method for positioning the same
CN104162894B (zh) * 2013-05-17 2016-03-02 光宝电子(广州)有限公司 清扫机器人及清扫机器人的定位方法
DE102013212605A1 (de) * 2013-06-28 2014-12-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren zu einer Arbeitsbereichserfassung zumindest eines Arbeitsbereichs eines autonomen Serviceroboters
CN104345734A (zh) * 2013-08-07 2015-02-11 苏州宝时得电动工具有限公司 自动工作系统、自动行走设备及其控制方法
US9427127B2 (en) 2013-11-12 2016-08-30 Irobot Corporation Autonomous surface cleaning robot
US11272822B2 (en) 2013-11-12 2022-03-15 Irobot Corporation Mobile floor cleaning robot with pad holder
US9615712B2 (en) 2013-11-12 2017-04-11 Irobot Corporation Mobile floor cleaning robot
CN105849660B (zh) 2013-12-19 2020-05-08 伊莱克斯公司 机器人清扫装置
KR102124235B1 (ko) 2013-12-19 2020-06-24 에이비 엘렉트로룩스 주변 기록 기능을 갖는 로봇 청소 디바이스
US10617271B2 (en) 2013-12-19 2020-04-14 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and method for landmark recognition
EP3082541B1 (en) 2013-12-19 2018-04-04 Aktiebolaget Electrolux Adaptive speed control of rotating side brush
CN105792721B (zh) 2013-12-19 2020-07-21 伊莱克斯公司 以螺旋样式移动的带侧刷的机器人真空吸尘器
JP6494118B2 (ja) 2013-12-19 2019-04-03 アクチエボラゲット エレクトロルックス 障害物の乗り上げの検出に伴うロボット掃除機の制御方法、並びに、当該方法を有するロボット掃除機、プログラム、及びコンピュータ製品
KR102393550B1 (ko) 2013-12-19 2022-05-04 에이비 엘렉트로룩스 청소 영역의 우선순위를 정하는 방법
JP6336063B2 (ja) 2013-12-20 2018-06-06 アクチエボラゲット エレクトロルックス ダスト容器
CN104035442A (zh) * 2014-05-26 2014-09-10 苏州工业园区职业技术学院 一种用于爬壁机器人的远程控制系统
JP6397663B2 (ja) * 2014-06-18 2018-09-26 シャープ株式会社 自走式電子機器
WO2016000622A1 (zh) * 2014-07-02 2016-01-07 苏州宝时得电动工具有限公司 自动行走设备
US10518416B2 (en) 2014-07-10 2019-12-31 Aktiebolaget Electrolux Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device
KR101575597B1 (ko) * 2014-07-30 2015-12-08 엘지전자 주식회사 로봇 청소 시스템 및 로봇 청소기의 제어방법
EP3190939B1 (en) 2014-09-08 2021-07-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic vacuum cleaner
CN106659344B (zh) 2014-09-08 2019-10-25 伊莱克斯公司 机器人真空吸尘器
KR101620428B1 (ko) * 2014-10-10 2016-05-12 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소기의 제어방법
US9519289B2 (en) 2014-11-26 2016-12-13 Irobot Corporation Systems and methods for performing simultaneous localization and mapping using machine vision systems
US9751210B2 (en) 2014-11-26 2017-09-05 Irobot Corporation Systems and methods for performing occlusion detection
US9744670B2 (en) 2014-11-26 2017-08-29 Irobot Corporation Systems and methods for use of optical odometry sensors in a mobile robot
US10877484B2 (en) 2014-12-10 2020-12-29 Aktiebolaget Electrolux Using laser sensor for floor type detection
CN107072454A (zh) 2014-12-12 2017-08-18 伊莱克斯公司 侧刷和机器人吸尘器
WO2016095965A2 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Experience-based roadmap for a robotic cleaning device
WO2016095966A1 (en) 2014-12-16 2016-06-23 Aktiebolaget Electrolux Cleaning method for a robotic cleaning device
KR102335186B1 (ko) * 2014-12-24 2021-12-03 삼성전자주식회사 렌즈 조립체, 이를 이용한 장애물 감지유닛, 및 이를 구비한 이동로봇
WO2016103303A1 (ja) * 2014-12-26 2016-06-30 川崎重工業株式会社 自走式関節ロボット
CN104677352B (zh) * 2015-03-11 2018-04-06 北京建筑大学 地磁室内定位基准图数据采集的方法与装置
US9907449B2 (en) * 2015-03-16 2018-03-06 Irobot Corporation Autonomous floor cleaning with a removable pad
US9265396B1 (en) 2015-03-16 2016-02-23 Irobot Corporation Autonomous floor cleaning with removable pad
EP3282912B1 (en) 2015-04-17 2020-06-10 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device
CN104858871B (zh) * 2015-05-15 2016-09-07 珠海市一微半导体有限公司 机器人系统及其自建地图和导航的方法
KR102398330B1 (ko) 2015-06-12 2022-05-16 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
GB201510373D0 (en) * 2015-06-12 2015-07-29 Mitchell Timothy P And Gendel Alon An automated floor cleaner
CN104950892B (zh) * 2015-06-29 2017-10-31 厦门狄耐克物联智慧科技有限公司 一种机器人的行走控制系统及方法
KR102445064B1 (ko) 2015-09-03 2022-09-19 에이비 엘렉트로룩스 로봇 청소 장치의 시스템
CN105559704A (zh) * 2016-02-14 2016-05-11 海安欣凯富机械科技有限公司 除尘装置的控制方法
US11927965B2 (en) 2016-02-29 2024-03-12 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US10452071B1 (en) 2016-02-29 2019-10-22 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US10788836B2 (en) 2016-02-29 2020-09-29 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
US11449061B2 (en) 2016-02-29 2022-09-20 AI Incorporated Obstacle recognition method for autonomous robots
JP7035300B2 (ja) 2016-03-15 2022-03-15 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイス、ロボット清掃デバイスにおける、断崖検出を遂行する方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品
JP6280147B2 (ja) * 2016-03-18 2018-02-14 本田技研工業株式会社 無人走行作業車
CN106168803A (zh) * 2016-04-18 2016-11-30 深圳众为兴技术股份有限公司 一种用于移动机器人的位置感知方法
CN105729483B (zh) * 2016-05-06 2019-03-19 广东戈兰玛汽车系统有限公司 一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人
CN105773624A (zh) * 2016-05-10 2016-07-20 广西升禾环保科技股份有限公司 具有道路实时检测和指纹检测功能的扫地机械人控制平台
CN105773626A (zh) * 2016-05-10 2016-07-20 广西升禾环保科技股份有限公司 具有道路实时检测功能的扫地机械人控制平台
CN105773625A (zh) * 2016-05-10 2016-07-20 广西升禾环保科技股份有限公司 具有指纹检测功能的扫地机械人控制平台
US11122953B2 (en) 2016-05-11 2021-09-21 Aktiebolaget Electrolux Robotic cleaning device
US11172608B2 (en) 2016-06-30 2021-11-16 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
US11172605B2 (en) 2016-06-30 2021-11-16 Tti (Macao Commercial Offshore) Limited Autonomous lawn mower and a system for navigating thereof
CN106125733A (zh) * 2016-07-29 2016-11-16 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 基于红外顶标传感器的移动机器人行走系统
US11039893B2 (en) * 2016-10-21 2021-06-22 Globus Medical, Inc. Robotic surgical systems
CN106708048B (zh) * 2016-12-22 2023-11-28 清华大学 机器人的天花板图像定位方法和系统
CN106821151A (zh) * 2017-01-03 2017-06-13 合肥旋极智能科技有限公司 一种智能清洁机器人
US20180188460A1 (en) * 2017-01-05 2018-07-05 Versalume LLC Light Generating Apparatus
CN106843217B (zh) * 2017-02-15 2017-12-08 魏晋啸 大数据分析系统
KR20180121244A (ko) * 2017-04-28 2018-11-07 엘지전자 주식회사 이동 로봇 및 그 제어방법
US10595698B2 (en) 2017-06-02 2020-03-24 Irobot Corporation Cleaning pad for cleaning robot
JP7243967B2 (ja) 2017-06-02 2023-03-22 アクチエボラゲット エレクトロルックス ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法
US10353399B2 (en) 2017-07-21 2019-07-16 AI Incorporated Polymorphic path planning for robotic devices
EP3687357B1 (en) 2017-09-26 2024-07-10 Aktiebolaget Electrolux Controlling movement of a robotic cleaning device
KR102489806B1 (ko) * 2018-01-03 2023-01-19 삼성전자주식회사 청소용 이동장치, 협업청소 시스템 및 그 제어방법
CN108230373A (zh) * 2018-02-06 2018-06-29 时明 机械清洁设备行走轨迹修正平台
CN109118524A (zh) * 2018-02-06 2019-01-01 时明 机械清洁设备行走轨迹修正方法
CN108888188B (zh) * 2018-06-14 2020-09-01 深圳市无限动力发展有限公司 扫地机器人位置校准方法及系统
CN108888192B (zh) * 2018-06-30 2021-05-18 京东方科技集团股份有限公司 扫地机器人及其工作方法、电子设备、计算机可读介质
KR102081340B1 (ko) * 2018-07-20 2020-02-25 엘지전자 주식회사 복수의 로봇 청소기 및 그 제어방법
US10983528B2 (en) 2018-07-25 2021-04-20 Toyota Research Institute, Inc. Systems and methods for orienting a robot in a space
CN111358359B (zh) * 2018-12-26 2021-08-24 珠海市一微半导体有限公司 机器人的避线方法、装置、芯片及扫地机器人
CN110000776B (zh) * 2019-03-04 2021-01-08 深圳市银星智能科技股份有限公司 移动机器人及其控制方法
CN110251004B (zh) * 2019-07-16 2022-03-11 深圳市杉川机器人有限公司 扫地机器人及其清扫方法和计算机可读存储介质
CN110861065A (zh) * 2019-12-17 2020-03-06 吉林大学 一种图书馆自动存取书籍机器人及其控制系统和控制方法
KR102234770B1 (ko) * 2019-12-20 2021-04-08 주식회사 마로로봇 테크 복수개의 리얼센서가 구비된 자율주행로봇 및 그 주행방법
CN112515558A (zh) * 2020-10-26 2021-03-19 深圳市银星智能科技股份有限公司 一种机器人路径规划的方法、机器人及主控芯片
JP2022142452A (ja) * 2021-03-16 2022-09-30 本田技研工業株式会社 制御装置、制御方法、およびプログラム
AU2022294899A1 (en) * 2021-06-17 2023-12-14 The Toro Company Autonomous work vehicle using image-based localization
CN116211170A (zh) * 2021-12-02 2023-06-06 追觅创新科技(苏州)有限公司 清扫控制方法、装置、机器人、存储介质及电子装置

Family Cites Families (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US81035A (en) * 1868-08-11 Impeoyement is saw
US3738443A (en) 1969-11-28 1973-06-12 M Kubo Control system for the travel of a goods trolley
US4947094A (en) 1987-07-23 1990-08-07 Battelle Memorial Institute Optical guidance system for industrial vehicles
JPH01243104A (ja) 1988-03-24 1989-09-27 Murata Mach Ltd 撮像手段におけるマーク識別装置
US4933864A (en) 1988-10-04 1990-06-12 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing ceiling light fixtures
FR2637681B1 (fr) 1988-10-12 1990-11-16 Commissariat Energie Atomique Procede de mesure de l'evolution de la position d'un vehicule par rapport a une surface
EP0366350A3 (en) 1988-10-25 1991-05-22 Tennant Company Guiding an unmanned vehicle by reference to overhead features
US5051906A (en) 1989-06-07 1991-09-24 Transitions Research Corporation Mobile robot navigation employing retroreflective ceiling features
JP3118242B2 (ja) 1990-02-21 2000-12-18 三洋電機株式会社 走行車
JPH06214639A (ja) * 1993-01-18 1994-08-05 Fujita Corp 移動体の走行制御装置
US5440216A (en) * 1993-06-08 1995-08-08 Samsung Electronics Co., Ltd. Robot cleaner
US5525883A (en) * 1994-07-08 1996-06-11 Sara Avitzour Mobile robot location determination employing error-correcting distributed landmarks
DE4429016A1 (de) * 1994-08-16 1996-02-22 Linde Ag Navigation für fahrerlose Fahrzeuge
JPH09167017A (ja) * 1995-12-15 1997-06-24 Howa Mach Ltd 無人車の走行制御装置
JP3414132B2 (ja) 1996-07-08 2003-06-09 ソニー株式会社 高分子電解質およびその製造方法
JPH10177414A (ja) 1996-12-16 1998-06-30 Matsushita Electric Ind Co Ltd 天井画像による走行状態認識装置
JP3567687B2 (ja) 1997-07-07 2004-09-22 松下電器産業株式会社 アルカリ蓄電池用正極活物質の製造方法
US5995884A (en) 1997-03-07 1999-11-30 Allen; Timothy P. Computer peripheral floor cleaning system and navigation method
JP2992883B2 (ja) * 1998-03-11 1999-12-20 北海道 移動ロボットの環境地図作成方法
ATE261108T1 (de) 1998-04-24 2004-03-15 Inco Ltd Automatisch geführtes fahrzeug
JP3402252B2 (ja) * 1998-12-22 2003-05-06 株式会社村田製作所 共振器、フィルタ、デュプレクサおよび通信装置
AU1775401A (en) 1999-11-18 2001-05-30 Procter & Gamble Company, The Home cleaning robot
JP2002085305A (ja) * 2000-09-12 2002-03-26 Toshiba Tec Corp ロボットクリーナ及びロボットクリーナシステム
GB2382251B (en) 2000-11-17 2004-01-07 Samsung Kwangju Electronics Co Mobile robot
US6496754B2 (en) 2000-11-17 2002-12-17 Samsung Kwangju Electronics Co., Ltd. Mobile robot and course adjusting method thereof
KR100642072B1 (ko) * 2000-11-22 2006-11-10 삼성광주전자 주식회사 알에프모듈을 이용한 모빌로봇 시스템
RU2220643C2 (ru) 2001-04-18 2004-01-10 Самсунг Гванджу Электроникс Ко., Лтд. Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
KR100406636B1 (ko) * 2001-04-18 2003-11-21 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
KR100478653B1 (ko) * 2002-06-25 2005-03-24 삼성광주전자 주식회사 로봇 청소기의 작업 영역 인식방법

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2591912C1 (ru) * 2012-06-07 2016-07-20 Самсунг Электроникс Ко., Лтд. Модуль обнаружения препятствий и робот-уборщик, включающий в себя таковой
US9846435B2 (en) 2012-06-07 2017-12-19 Samsung Electronics Co., Ltd. Obstacle sensing module and cleaning robot including the same
RU2669200C2 (ru) * 2014-06-05 2018-10-09 Софтбэнк Роботикс Юроп Устройство обнаружения препятствий при помощи пересекающихся плоскостей и способ обнаружения с применением такого устройства
US10481270B2 (en) 2014-06-05 2019-11-19 Softbank Robotics Europe Device for detecting an obstacle by means of intersecting planes and detection method using such a device

Also Published As

Publication number Publication date
CN100343026C (zh) 2007-10-17
AU2003203682A1 (en) 2004-02-12
SE0301145L (sv) 2004-01-27
SE526303C2 (sv) 2005-08-16
US7480958B2 (en) 2009-01-27
NL1023860C2 (nl) 2004-01-27
FR2842720B1 (fr) 2006-10-06
DE10323418A8 (de) 2004-08-05
FR2842720A1 (fr) 2004-01-30
KR100483548B1 (ko) 2005-04-15
GB2392255A (en) 2004-02-25
US20040016077A1 (en) 2004-01-29
GB0315129D0 (en) 2003-08-06
GB2392255B (en) 2004-12-22
CN1470368A (zh) 2004-01-28
KR20040009960A (ko) 2004-01-31
JP2004057798A (ja) 2004-02-26
DE10323418A1 (de) 2004-01-22
SE0301145D0 (sv) 2003-04-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2262878C2 (ru) Робот-пылесос и система робота-пылесоса
RU2220643C2 (ru) Автоматическое чистящее устройство, автоматическая чистящая система и способ управления этой системой (варианты)
US6868307B2 (en) Robot cleaner, robot cleaning system and method for controlling the same
RU2248176C1 (ru) Способ распознавания меток для определения местоположения робота-пылесоса и робот-пылесос, использующий данный способ
JP7356566B2 (ja) 移動ロボット及びその制御方法
US10423163B2 (en) Mobile robot and method of controlling same
KR100406636B1 (ko) 로봇 청소기와 그 시스템 및 제어방법
CN100524135C (zh) 移动自控仪和补偿路径转向的系统和方法
RU2242160C1 (ru) Робот-пылесос, система уборки помещения роботом и способ управления роботом
EP3432107A1 (en) Cleaning robot and controlling method thereof
US20060293810A1 (en) Mobile robot and a method for calculating position and posture thereof
CN207164586U (zh) 一种扫地机器人导航系统
EP2049308A1 (en) System and method for calculating location using a combination of odometry and landmarks
JP2006127355A (ja) 無線タグの位置推定システム
KR100662628B1 (ko) 음신호를 인식하는 로봇청소기와 그 시스템
KR20050111137A (ko) 로봇 청소기 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20090522