KR100889709B1

KR100889709B1 - 조타륜이 구동되는 차량의 전동식 파워 스티어링 장치의제어 장치

Info

Publication number: KR100889709B1
Application number: KR1020077008392A
Authority: KR
Inventors: 요시아키 츠치야
Original assignee: 도요타 지도샤（주）
Priority date: 2004-10-14
Filing date: 2005-10-11
Publication date: 2009-03-23
Also published as: KR20080111169A; JP4293106B2; CN101704382A; CN101039835B; EP1800994A4; US20070265751A1; EP1800994B1; KR20070052349A; KR100912843B1; US8352123B2; CN101039835A; CN101704382B; JP2006111110A; WO2006041177A1; EP1800994A1

Abstract

한 쌍의 조타륜이 구동될 때에는 구동력의 차이에 의해 조타가 혼란스러워진다는 토크 스티어의 문제가 있지만, 그 이전에, 예를 들어 한 쌍의 조타륜에 일정한 구동 토크가 가해졌다고 해도, 구동력이 증대할수록 차량은 보다 강하게 직진하고자 하기 때문에, 그것을 이겨내고 차량를 좌우 어느 방향으로 편향시키기 위하여 조타륜의 방향을 바꾸는 데에는 보다 큰 힘이 필요한 것을 감안하여, 조타 보조력을 조타륜의 구동 토크의 증대에 따라 증대시키고, 조타륜의 구동 토크의 대소에 의한 조타 저항의 대소에 조타 보조력을 조화시켜 조타 필링을 향상시킨다.

파워 스티어링 장치

Description

조타륜이 구동되는 차량의 전동식 파워 스티어링 장치의 제어 장치{CONTROLLER OF ELECTRIC POWER STEERING DEVICE OF VEHICLE IN WHICH STEERED WHEELS ARE DRIVEN}

기술분야

본 발명은 조타륜이 구동되는 차량의 전동식 파워 스티어링 장치의 제어 장치에 관한 것이다.

배경기술

운전자의 핸들 조작에 의한 조타를 동력 장치에 의해 보조하는 파워 스티어링 중 하나에 동력 장치로서 전동기를 사용하는 전동식 파워 스티어링 장치가 알려져 있다. 전동기에 의한 전동식 파워 스티어링 장치는, 조타각이나 조타각 속도와는 독립적으로 조타 보조력의 크기를 자유롭게 제어할 수 있기 때문에, 전동식 파워 스티어링 장치의 작동을 차량의 운전 상태와 관련하여 제어하는 것이 다양하게 시도되고 있다. 그 중 하나로서, 일본 공개특허공보 평8-104249호에는, 발진시나 가속시의 토크 스티어에 의한 편향 성능을 통상 주행시의 조타 반력에 영향을 미치지 않고 높이는 것을 목적으로 하여, 전동기에 대한 구동 지령 중에 요레이트를 포함하는 차량 거동의 검출값에 기초하는 반력 성분을 포함시킴과 함께 조타륜의 구동력을 검출하고, 검출된 구동력에 기초하여 반력 성분의 파라미터 게인을 보정하는 것이 제안되어 있다.

발명의 개시

조타륜이 구동되는 경우, 좌우 한 쌍의 조타륜에 가해지는 구동력의 차이에 의해 조타가 혼란스러워진다는 토크 스티어의 문제가 있지만, 그 이전에, 예를 들어, 한 쌍의 조타륜에 일정한 구동 토크가 가해졌다고 해도, 구동력이 증대할수록 차량은 보다 강하게 직진하고자 하기 때문에, 그것을 이겨내고 차량를 좌우 어느 방향으로 편향시키기 위하여 조타륜의 방향을 바꾸는 데에는 보다 큰 힘이 필요해진다.

본 발명은, 상기 관점으로부터, 조타각이나 조타각 속도에 좌우되지 않고 조타 보조력의 제어가 가능한 전동식 파워 스티어링 장치를 구비한 차량의 조타 필링을 향상시키는 것을 주된 목적으로 하고 있다.

또한 본 발명은, 상기와 같은 조타륜의 구동력에 주목한 전동식 파워 스티어링 장치의 작동 제어를 핸들의 절환시에도 적용함으로써 핸들 절환시의 조타 필링을 개량하는 것을 다른 목적으로 하고 있다.

또한 본 발명은, 상기 요령에 의해 조타 필링을 개량하기 위하여 조타 보조력이 증강될 때에도 조타가 오버 슛하는 것을 확실하게 방지하는 것을 또 다른 목적으로 하고 있다.

상기 주된 목적을 달성하는 것으로서, 본 발명은, 핸들과, 상기 핸들에 의해 조타되는 한 쌍의 조타륜과, 상기 조타륜을 구동하는 동력원을 갖는 차량의 전동식 파워 스티어링 장치의 제어 장치로서, 상기 조타륜의 구동력이 조타 필링에 영향을 미치는 크기 이상일 때에, 상기 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 발생시키고자 하는 조타 보조력의 목표값을 상기 핸들의 조타 토크의 증대에 따라 상기 동력원에 의한 상기 조타륜의 구동 토크의 증대에 따라 증대되는 정도로 증대되도록 산출하는 연산 장치를 갖는 것을 특징으로 하는 제어 장치를 제안하는 것이다.

상기와 같이 조타륜의 구동력이 조타 필링에 영향을 미치는 크기 이상일 때에, 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 발생시키고자 하는 조타 보조력의 목표값을 핸들의 조타 토크의 증대에 따라 동력원에 의한 조타륜의 구동 토크의 증대에 따라 증대되는 정도로 증대되도록 산출하여 전동식 파워 스티어링 장치를 제어함으로써, 핸들의 조타 토크의 증대에 따른 조타 보조력의 증대를 조타륜의 구동 토크의 증대에 의한 조타 저항의 증대를 가미하여 조정하고, 조타륜 구동 토크의 변화에 관계없이 핸들의 조타 필링을 안정시킬 수 있다.

상기와 같은 제어 장치에 있어서, 상기 연산 장치는, 추가로 핸들의 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 조타 보조력 목표값을 증대시키도록 되어 있어도 된다. 이와 같이 조타 보조력 목표값이 추가로 핸들의 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 증대되면, 핸들 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 증대되는 조타 저항에 대하여 조타 보조력 목표값을 보다 적절하게 적합시킬 수 있다.

또한, 상기 연산 장치는, 핸들이 중립 위치를 향하여 절환될 때, 조타륜의 구동 토크의 증대에 따라 증대되는 절환용 조타 보조력 목표값을 산출하도록 되어 있어도 된다. 이러한 제어에 의하면, 절환 조타의 필링도 향상된다.

이 경우, 상기 연산 장치는, 차속 (車速) 의 증대에 따라 절환용 조타 보조력 목표값을 작게 하도록 되어 있어도 된다. 이렇게 함으로써, 어느 정도 이상의 차속에 의한 주행시에 절환 조타 보조력에 의해 절환 조타가 과잉이 되어 주행 불안정이 발생하지 않도록 하여, 절환 조타 보조력을 그것을 실제로 필요로 하는 차량을 차고에 넣을 때나 극저속에 의한 주행시로 한정할 수 있다.

또한 이 경우, 상기 연산 장치는, 핸들의 조타각이 중간 정도일 때 절환용 조타 보조력 목표값을 가장 크게 하도록 되어 있어도 된다. 이렇게 함으로써, 절환 조타 보조력을 핸들의 조타각에 따라 변화하는 절환 조작력에 적합하게 할 수 있다.

또한, 상기 연산 장치는, 차속의 증대에 따라 증대하는 정도로 핸들의 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 조타 보조력 목표값을 작게 하도록 되어 있어도 된다. 이 제어는, 핸들의 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 조타 보조력 목표값을 작게 하는 차속 영역을, 상기 핸들 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 조타 보조력 목표값을 증대시키는 차속 영역보다 높은 차속 영역으로 함으로써, 상기 핸들 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 조타 보조력 목표값을 증대시키는 제어와 모순되지 않고, 특히 고속 주행시에 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 조타 보조력을 저감시켜, 파워 어시스트 조타가 지나치지 않도록 조타 장치에 조타각 변화율에 따른 덤핑 효과를 부여할 수 있다.

또한 상기 연산 장치는, 대체로 차속의 증대에 따라 조타 보조력 목표값을 작게 하도록 되어 있어도 된다. 이렇게 함으로써, 조타 보조력이 차속에 대하여 보다 양호하게 적합된다.

도면의 간단한 설명

도 1 은 본 발명에 의한 제어 장치에 관련하는 구성 요소를 나타내는 차량의 개략도이다.

도 2 는 본 발명에 의한 제어 장치의 작동의 메인 루틴을 나타내는 플로우 차트이다.

도 3 은 상기 메인 루틴의 단계 100 에 있어서 실행되고, 조타각 속도, 차속, 조타륜 구동 토크에 대한 보정 토크 (Tsv) 를 산출하는 서브 루틴을 나타내는 플로우 차트이다.

도 4 는 상기 메인 루틴의 단계 200 에 있어서 실행되고, 절환시의 조타각, 차속, 조타륜 구동 토크에 대한 보정 토크 (Tnr) 를 산출하는 서브 루틴을 나타내는 플로우 차트이다.

도 5 는 조타 토크 (Ts) 에 기초하는 조타 보조 토크 목표값의 기본값 (Tabo) 을 나타내는 맵이다.

도 6 은 차속 (V) 에 대하여 Tabo 를 보정하는 차속 계수 (Kv) 를 나타내는 맵이다.

도 7 은 조타륜 구동 토크 (Twf) 에 대하여 후술하는 보정 토크 (Tsv 및 Tnr) 의 기본값을 보정하는 구동 토크 계수 (Ktwf) 를 나타내는 맵이다.

도 8 은 조타각의 시간적 미분값 (θ') 에 기초하는 보정 토크 (Tsv) 의 기본값 (Tsvo) 을 나타내는 맵이다.

도 9 는 차속 (V) 에 대하여 Tsvo 를 보정하는 차속 계수 (Ksv) 를 나타내는 맵이다.

도 10 은 조타각에 기초하는 절환시의 보정 토크 (Tnr) 의 기본값 (Tnro) 을 나타내는 맵이다.

도 11 은 차속 (V) 에 대하여 Tnro 를 보정하는 차속 계수 (Knv) 를 나타내는 맵이다.

도 12 는 조타각의 시간적 미분값 (θ') 에 기초하는 보정 토크 (Tdp) 의 기본값 (Tdpo) 을 나타내는 맵이다.

도 13 은 차속 (V) 에 대하여 Tdpo 를 보정하는 차속 계수 (Kvdp) 를 나타내는 맵이다.

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

이하에 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 그 중 하나의 바람직한 실시 형태에 대하여 상세하게 설명한다.

도 1 에 있어서, 10FL, 10FR, 10RL, 10RR 은, 차체 (12) 에 도면에는 나타나 있지 않은 차륜 현가 장치에 의해 장착된 좌전륜, 우전륜, 좌후륜, 우후륜이다. 그 중, 좌전륜 (10FL) 및 우전륜 (10FR) 은, 운전자에 의해 조작되는 핸들 (14, 16) 에서 전체적으로 나타난 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 타이로드 (18L, 18R) 를 거쳐 조타되는 조타륜이다. 20 은 마이크로 컴퓨터를 장착한 전자 제어 장치이다.

전동식 파워 스티어링 장치 (16) 는 전동기 (22) 를 구비하고 있고, 그 전동기는 볼과 나사로 이루어지는 운동 변환 장치 (26) 를 거쳐 랙바 (24) 를 좌우로 구동시키고, 이로써 랙바 (24) 의 양단에 추착 (樞着) 된 타이로드 (18L, 18R) 가 조타륜 (10FL, 10FR) 을 도면에는 나타나 있지 않은 킹핀 주위에 회전 운동시키도 록 되어 있다. 도시된 실시 형태에 있어서는, 조타륜인 전륜 (10FL, 10FR) 이, 도면에는 나타나 있지 않은 통상적인 엔진으로 이루어지는 동력원 또는 엔진과 1 개 또는 2 개의 전동 발전기의 조합으로 이루어지는 하이브리드 동력원에 의해 구동되도록 되어 있다.

30 은 브레이크 장치이고, 도면에는 상세하게는 나타나 있지 않지만 이 기술 분야에 있어서는 주지된 유압 회로 (32) 를 구비하고 있고, 또한 이 기술 분야에 있어서는 주지된 것이므로 도면에는 상세하게는 나타나 있지 않지만 차륜 (10FL, 10FR, 10RL, 10RR) 각각에 장착된 브레이크 디스크에 제동력을 미치는 휠 실린더 (34FL, 34FR, 34RL, 34RR) 로 제동 유압을 선택적으로 공급하도록 되어 있다. 유압 회로 (32) 는 또한 이 기술 분야에 있어서는 주지된 브레이크 페달 (36) 과 마스터 실린더 (38) 를 포함하는 수동 브레이크 장치와 접속되어 있고, 차량이 운전자의 제동 조작 하에 통상적인 양태로 제동될 때, 운전자가 브레이크 페달 (36) 을 밟음에 따라 휠 실린더 (34FL, 34FR, 34RL, 34RR) 에 제동 유압이 공급되도록 되어 있다. 40 은 이 기술 분야에 있어서는 다양한 양태로 알려져 있는 바와 같이 유압 회로 (32) 를 자동적으로 제어함으로써 행해지는 차량의 안정화 제어를 실행하기 위한 부설의 전자 제어 장치이다.

42 는 핸들 (14) 을 지지하고, 운전자에 의한 조타 조작에 따라 회전되어 도면에는 나타나 있지 않은 피니언을 거쳐 랙바 (24) 를 구동시키는 조타 샤프트이다. 44 는 조타 샤프트 (42) 의 회전각을 검출하여 조타각 (θ) 을 나타내는 신호를 전자 제어 장치 (20) 로 송신하는 조타각 센서이다. 46 은 조타 샤프트 (42) 를 통해 전달되는 조타 토크를 검출하여 그 값 (Ts) 을 나타내는 신호를 전자 제어 장치 (20) 로 송신하는 토크 센서이다. 48 은 이 기술 분야에 있어서는 다양한 양태로 공지된 요령으로 차속을 검출하여 그 값 (V) 을 나타내는 신호를 전자 제어 장치 (20) 를 향하여 송신하는 차속 센서이다. 50 은 전자 제어 장치 (40) 와 공동으로 이 기술 분야에 있어서는 공지된 요령으로 트랙션 제어를 행하는 엔진 제어 장치이다.

본 발명에 의한 전동식 파워 스티어링 장치 (16) 를 위한 제어 장치의 동작은, 실질적으로는 본 발명에 따라서 전자 제어 장치 (20) 에 장전된 제어 프로그램에 의해 실행된다. 이 제어를 하나의 실시 형태에 대하여 이하에 도 2 ∼ 도 13 을 참조하여 설명한다.

도 2 는 상기 제어의 메인 루틴을 나타내는 플로우 차트이다. 이 메인 루틴을 따른 제어는 도면에는 나타나 있지 않은 이그니션 스위치가 닫혀졌을 때 10 ∼ 100 밀리세컨드와 같은 주기로 차량의 운전 중 반복된다.

제어가 개시되면, 단계 10 에 있어서, 조타각 센서 (44), 조타 토크 센서 (46), 차속 센서 (48), 그 외의 도면에는 나타나 있지 않은 각종 센서 등으로부터 신호가 판독 입력된다.

이어서, 단계 20 에 있어서, 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 발생될 조타 보조력 목표값의 기본값이 핸들의 조타 토크 및 차속에 기초하여 산출된다. 도시된 실시 형태에 있어서는, 조타 보조력은 조타 보조 토크로 되어 있고, 그 목표값의 기본값의 산출이, 도 5 및 도 6 에 나타나 있는 바와 같은 맵을 참조하여 조 타 보조 토크 목표값의 기본값 (Tab) 으로서 산출된다. 보다 상세하게는, 조타 보조 토크 목표값의 기본값 (Tab) 을 위한 기본값 Tabo 가, 핸들의 조타 토크 (Ts) 에 기초하여, 도 5 에 예시하는 바와 같은 맵을 참조하여, Ts 의 증대에 따라 Tabo 가 증대되도록 산출된다. 단, 여기에서는 차량의 좌선회 및 우선회에 대한 각 값이 각각 정 또는 부로서 표시되어 있다. 한편, 차속 계수 (Kv) 가, 차속 (V) 에 기초하여, 도 6 에 예시하는 바와 같은 맵을 참조하여, V 의 증대에 따라 Kv 가 감소되도록 산출된다. 그리고 조타 보조 토크 목표값의 기본값 (Tab) 이 Tab=KvㆍTabo 로서 산출된다.

단계 30 에 있어서는, 전륜의 구동 토크 (Twf) 가 산출된다. 이것은 동력원의 출력과 구동계의 변속비에 기초하여 산출할 수 있다.

이어서, 제어는 40 으로 진행되고, 조타 보조 토크 목표값의 보정에 있어서 조타륜의 구동 토크의 영향을 반영시키기 위한 구동 토크 계수 (Ktwf) 가, 조타륜의 구동 토크 (Twf) 에 기초하여, 도 7 에 예시되어 있는 바와 같이 맵을 참조하여 조타륜의 구동력이 조타 필링에 영향을 미치는 크기 이상일 때에, Twf 의 증대에 따라 Ktwf 가 증대되도록 산출된다.

이어서, 제어는 단계 50 으로 진행되고, 조타가 절환 조타 중인지의 여부가 판단된다. 답이 아니오이면, 제어는 단계 60 으로 진행되고, 절환 조타시의 조타륜 구동 토크에 대한 보정 토크 (Tnr) 가 0 으로 리셋된다. 한편, 단계 50 의 답이 예이면, 제어는 단계 70 으로 진행되고, 조타 상태가 중립 위치의 주위의 어떤 소정의 좁은 범위 내에 있는지의 여부가 판단된다. 그리고 답이 예이면, 제어는 단계 60 으로 되돌려진다. 단계 70 의 답이 아니오이고, 즉, 조타각이 어느 정도 큰 점에서 절환 조타가 행해지고 있을 때에는, 제어는 단계 80 으로 진행되고, 절환 조타시가 아닐 때의 조타륜 구동 토크에 대한 보정 토크 (Tsv) 가 0 으로 리셋된다.

단계 60 으로부터 제어는 단계 100 으로 진행되고, 도 3 에 나타나 있는 서브 루틴의 플로우 차트에 따라 조타 보조 토크의 조타륜 구동 토크에 대한 보정값 (Tsv) 이 산출된다.

여기서 잠시 도 3 에 대하여 보면, 단계 110 에 있어서, 도 8 에 예시되어 있는 바와 같이 맵을 참조하여, 조타각 (θ) 의 시간적 미분값 (θ') 에 기초하여 조타 토크 보정값 (Tsv) 의 기본값 (Tsvo) 이, θ' 의 증대에 따라 Tsv 가 증대되도록 산출된다. 이 경우에도 차량의 좌선회 및 우선회에 대한 각 값이 각각 정 또는 부로 표시되어 있다.

이어서, 제어는 단계 120 으로 진행되고, 차속 (V) 에 기초하여, 도 9 에 예시되어 있는 바와 같이 맵을 참조하여, 보정 토크 (Tsv) 의 기본값 (Tsvo) 을 차속에 대하여 보정하는 차속 계수 (Ksv) 가, V 의 증대에 따라 Ksv 가 감소하도록 산출된다. 도 9 로부터 알 수 있는 바와 같이, Ksv 는 차속이 어느 정도 이상이 되면 0 이 되는 계수이다.

이어서, 제어는 단계 130 으로 진행되고, 위에서 산출된 Tsvo 및 Ksv 와 단계 40 에서 산출된 구동 토크 계수 (Ktwf) 를 사용하여, 조타륜의 구동 토크에 기초하는 보정 토크 (Tsv) 가 Tsv=KtwfㆍKsvㆍTsvo 로서 산출된다. 이것으로부터 제어는 도 2 의 메인 루틴으로 되돌아와 단계 300 으로 진행된다.

한편, 조타가 중립 위치 근방으로부터 소정 각도 이상 떨어진 위치에 있어 절환중이며, 단계 50 의 답이 예이고, 단계 70 의 답이 아니오일 때에는, 상기 단계 80 을 거쳐, 제어는 단계를 200 으로 진행되고, 도 4 에 예시되어 있는 바와 같이 서브 루틴에 따라 절환 조타시의 보정 토크 (Tnr) 가 산출된다.

여기서 도 4 의 플로우 차트에 대하여 보면, 먼저 단계 210 에서, 절환 조타시의 보정 토크 (Tnr) 를 위한 기본값 (Tnro) 이, 도 10 에 예시되어 있는 바와 같이 맵을 참조하고, 조타각 (θ) 에 기초하여, θ 가 작은 값부터 중간 정도의 값까지 증대되는 경우에는, 그 증대에 따라 Tnro 는 부의 값으로 증대되고, θ 가 더욱 증대되는 경우에는, 그 증대에 따라 Tnro 의 절대값은 감소하도록 산출된다. 이 경우에도 차량의 좌선회 및 우선회에 대한 각 값이 각각 정 또는 부로 표시되어 있다. 따라서, Tnro 는 조타의 절환시에 절환 반환 방향으로 작용하는 토크이다.

이어서, 제어는 단계 220 으로 진행되고, Tnro 를 차속에 대하여 보정하는 차속 계수 (Knv) 가, 차속 (V) 에 기초하여, 도 11 에 예시되어 있는 바와 같이 맵을 참조하여, V 의 증대에 따라 Knv 가 감소하도록 산출된다.

이어서, 단계 230 에서, 위에서 산출된 Tnro 및 Knv 와 단계 40 에서 산출된 Ktwf 를 사용하여 조타 절환시의 보정 토크 (Tnr) 가 Tnr=KtwfㆍKnvㆍTnro 로서 산출된다. 이로써 제어는 도 2 의 메인 루틴으로 되돌아와 단계 300 으로 진행된다.

단계 300 에 있어서는, 조타각 (θ) 의 시간적 미분값 (θ') 에 기초하는 보 정 토크 (Tdp) 의 기본값 (Tdpo) 이 도 12 에 예시되어 있는 바와 같이 맵을 참조하여 θ' 의 증대에 따라 Tdpo 가 부의 값으로서 증대되도록 산출되고, 또한 도 13 에 예시되어 있는 바와 같이 맵을 참조하여, 기본값 (Tdpo) 을 차속 (V) 에 대하여 보정하는 차속 계수 (Kvdp) 가 V 의 증대에 따라 Kvdp 가 증대되도록 산출되며, 이들을 곱하여 조타각의 시간적 미분값에 기초하는 보정 토크 (Tdp) 가 Tdp=KvdpㆍTdpo 로서 산출된다. 이 경우에도, 도 12 에 있어서는, 차량의 좌선회 및 우선회에 대한 각 값이 각각 정 또는 부로 표시되어 있다.

도 12 의 맵으로부터 이해할 수 있는 바와 같이, 조타각의 시간적 미분값 (θ') 에 따른 보정 토크 (Tdp) 는, 조타각 (θ) 의 시간적 미분값 (θ') 의 증대에 따라 부의 값으로서 그 절대값이 증대되는 것이고, 이것은 파워 어시스트 조타가 지나치지 않도록 조타 장치에 조타각 (θ) 의 변화율에 따른 덤핑 효과를 부여하는 것이다. 이 덤핑 효과는, 차속의 증대에 따라 증대된다. 또한 도 9 와 도 13 의 대비로부터 이해할 수 있는 바와 같이, Tsv 가 유효하게 작용하는 차속 영역과 Tdp 가 유효하게 작용하는 차속 영역은 서로 상이하고, 조타륜의 구동 토크 (Twf) 와 조타각의 시간적 미분값 (θ') 의 증대에 따라 증대되는 보정 토크 (Tsv) 는 저차속 영역에서 작용하고, 조타각의 변화율의 증대에 따라 조타 보조에 덤핑 효과를 부여하는 Tdp 는 고차속 영역에서 작용한다.

이어서, 제어는 단계 310 으로 진행되고, 조타 보조 토크 목표값 (Ta) 이 Tab, Tsv, Tnr, Tdp 의 합, 즉, Ta=Tab+Tsv+Tnr+Tdp 로서 산출된다. 이것은, 도 5 및 6 의 맵에 기초하여 산출된 조타 보조 토크 목표값의 기본값 (Tab) 을, 조 타 증가시에는 도 3 의 서브 루틴에 의해 산출된 토크 (Tsv) 만큼 증대시키고, 조타 절환시에는 기본값 (Tab) 을 도 4 의 서브 루틴에 의해 산출된 토크 (Tnr) 의 절대값에 의해 부의 방향으로 보정하여 절환 보조 토크를 작용시키고, 또한 어느 경우에도, 추가로 고차속 영역에서는 조타각의 시간적 미분값 (θ') 의 증대에 따라 부의 값으로 증대되는 토크 (Tdp) 에서 덤프시키는 것이다. 또한, 도시한 실시 형태에서는, 보정 토크 (Tsv, Tnr, Tdp) 에 의한 조타 보조 토크 목표값의 보정은 가감산적으로 행해지고 있지만, 이들의 보정 토크에 의한 보정은, Tsv, Tnr, Tdp 의 값을 적당한 곱의 계수로 변환함으로써, 곱 보정의 요령으로 행해져도 된다.

이어서, 마지막으로, 단계 320 에 있어서, 상기 요령으로 산출된 조타 보조 토크 목표값 (Ta) 에 기초하여 조타 보조 제어가 행해진다.

이상에 있어서는 본 발명을 하나의 실시 형태에 대하여 상세하게 설명하였으나, 이러한 실시 형태에 대하여 본 발명의 범위 내에서 다양한 수정이 가능한 것은 당업자에게 있어서 분명할 것이다.

Claims

삭제
핸들과, 상기 핸들에 의해 조타되는 한 쌍의 조타륜과, 상기 조타륜을 구동하는 동력원을 갖는 차량의 전동식 파워 스티어링 장치의 제어 장치로 서, 상기 핸들의 조타에 따라 상기 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 발생하는 조타 보조력의 목표값을 산출하고, 그 때 상기 동력원에 의해 상기 조타륜이 구동되고 있을 때에는 그 구동 토크에 따라 그 목표값을 증대 방향으로 보정하는 연산 장치를 갖고,

상기 연산 장치는, 차량이 소정의 저차속역에 있을 때, 상기 핸들의 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 상기 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 발생하는 조타 보조력의 목표값을 증대 방향으로 보정하고, 또한 그것을 상기 조타륜 구동 토크의 증대에 따라 증대 방향으로 보정하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
핸들과, 상기 핸들에 의해 조타되는 한 쌍의 조타륜과, 상기 조타륜을 구동하는 동력원을 갖는 차량의 전동식 파워 스티어링 장치의 제어 장치로 서, 상기 핸들의 조타에 따라 상기 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 발생하는 조타 보조력의 목표값을 산출하고, 그 때 상기 동력원에 의해 상기 조타륜이 구동되고 있을 때에는 그 구동 토크에 따라 그 목표값을 증대 방향으로 보정하는 연산 장치를 갖고,

상기 연산 장치는, 상기 핸들이 소정의 조타각 이상의 조타 위치로부터 중립 위치을 향하여 절환될 때, 상기 핸들의 중립 위치까지 남는 조타각의 크기에 따라 상기 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 절환 방향으로 발생시키는 조타 보조력의 목표값을 산출하고, 또한 그것을 상기 조타륜 구동 토크의 증대에 따라 증대 방향으로 보정하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제 3 항에 있어서,

상기 조타 절환 방향의 보조력 목표값 보정은, 차량이 소정의 저차속역에 있을 때 실시되는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,

상기 조타 절환 방향의 보조력 목표값 보정은, 상기 핸들의 중립 위치까지 남는 조타각이 중(中) 정도일 때 가장 커지게 되어 있는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 연산 장치는, 상기 핸들에 작용하는 운전자의 조타 토크의 증대에 따라 증대하는 조타 보조력의 목표값을 산출하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
제 2 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 연산 장치는, 차량이 소정의 고차속역에 있을 때, 상기 핸들의 조타각의 시간적 미분값의 증대에 따라 상기 전동식 파워 스티어링 장치에 의해 발생하는 조타 보조력의 목표값을 저감 방향으로 보정하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
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