JPH03152604A

JPH03152604A - 数値制御装置の送り速度制御方法

Info

Publication number: JPH03152604A
Application number: JP29196589A
Authority: JP
Inventors: Takao Sasaki; 隆夫佐々木; Kentaro Fujibayashi; 謙太郎藤林; Toshiaki Otsuki; 俊明大槻; Yasuhiro Saito; 斎藤　康寛
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1989-11-09
Filing date: 1989-11-09
Publication date: 1991-06-28

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は数値制御装置の送り速度制御方法に係り、特に
送り速度を補間前に目標送り速度に加速、減速する際の
加速度を可変とした数値制御装置の送り速度制御方法に
関する。

〔従来の技術〕

数値制御装置（ＣＮＣ）では、加ニブログラムによって
指令された通路上を指令された速度で工具を移動させる
ことによってワークを所望の形状に加工している。

ところで、このような加工では、工具の移動の開始、終
了時、又は指令送り速度に変化があった場合、工具進行
方向に急な変化があった場合等に、軸毎の速度が急激に
変わるため、機械に対するショックが大きいという問題
がある。

そのため、従来は補間前に指令速度に直線形の加減速を
行う補間曲直線形加減速を行い、工具の進行方向に急な
変化があった場合は、その箇所で適切な速度に減速した
り、又は、補間後に軸毎の送り速度に加減速を行う補間
後加減速を行っていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、補間後加減速の場合は、機械系にショックがな
いように、移動開始時、停止時には所定の時定数で軸ご
とに加速、減速が行われるので、加工誤差が大きいとい
う問題がある。

一方、補間曲直線形加減速の場合は加速、減速の始点と
終点とで加速度が急激に変化するため、機械系に与える
ショックが大きいという問題がある。以下、これを図面
を用いて説明する。

第５図は補間前に指令速度に直線形加減速を行う従来の
補間曲直線形加減速を示す図である。３つのブロックＮ
ｌ、Ｎ２及びＮ３０指令速度はそれぞれＦＮＩ、ＦＮ２
及びＦＮ３である。ブロックＮ１の始点へから指定速度
ＦＮＩに達するまでの終点Ｂまでは直線で加速され、指
定速度ＦＮＩに到達後、次のブロックＮ２の始点Ｃまで
は指定速度ＦＮＩが維持される。次に、ブロックＮ２で
は、ブロックＮ２の始点Ｃから指定速度ＦＮ２に達する
までの終点りまでは直線で加速される。指定速度ＦＮ２
に到達後はその速度を維持するが、次のブロックＮ３の
始点Ｆが近づくと、指定速度ＦＮ２上の点Ｅからブロッ
クＮ３の始点Ｆまで直線で減速され、ブロックＮ３の始
点Ｆに到達後は指定速度ＦＮ３が維持される。そして、
ブロックＮ３の終点Ｈが近づくと、指定速度ＦＮａ上の
点ＧからブロックＮ３の終点Ｈまで直線で減速される。

このように、補間問直線形加減速の場合は、加速及び減
速が直線で行われているため、加速の開始点Ａ及びＣ１
加速の終了点Ｂ及びＤ１減速の開始点Ｅ及びＧ、減速の
終了点Ｆ及び■］で急に加速度が変化し、機械系に与え
るショックが大きいという問題がある。

本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、補
間的加減速の際に機械系にショックを与えることなく加
減速を行える数値制御装置の送り制御方法を提供するこ
とを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明では上記課題を解決するために、第１ブロック始
点での送り速度から前記第１ブロック内の目標指令速度
に加速し、前記第１ブロック内の送り速度から前記第１
ブロック終点での目標指令速度に減速する加減速を補間
前に行う数値制御装置の送り速度制御方法において、前
記第１ブロック始点での送り速度から前記第１ブロック
内の目標指令速度に加速する場合は、所定の大きさのプ
ラスの加速度になるまで徐々にプラスの加速度を増加し
、前記第１ブロック内の目標指令速度に近づいてきたら
前記プラスの加速度の大きさを徐々に減少し、前記第１
ブロック内の送り速度から前記第１ブロック終点での目
標指令速度に減速する場合は、所定の大きさのマイナス
の加速度になるまで徐々にマイナスの加速度を増加し、
前記第１ブロック終点での目標指令速度に近づいてきた
ら前記マイナスの加速度の大きさを徐々に減少すること
を特徴とする数値制御装置の送り速度制御方式が提供さ
れる。

〔作用〕

加速の場合は、プラスの加速度が所定のプラスの加速度
になるまで徐々に増加していき、目標指令速度に近づい
たらその目標指令速度で丁度プラスの加速度がゼロとな
るような点からプラスの加速度が徐々に減少する。減速
の場合も同様に、マイナスの加速度が所定のマイナスの
加速度になるまで徐々に増加していき、目標指令速度に
近づいたらその目標指令速度で丁度マイナスの加速度が
ゼロとなるような点からマイナスの加速度が徐々に減少
する。これによって、補間的加減速の際に機械系にショ
ックが加わらなくなる。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。

第２図は本発明の送り速度制御方法を実施するための数
値制御装置（ＣＮＣ）のハードウェアの構成を示す図で
ある。図にふいて、プロセッサ１１は、数値制御装置全
体を制御するものであり、後述する送り速度制御処理を
実行し、加速、減速時の加速度を可変制御する。

ＲＯＭ１２はＥＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭで構成さ
れ、コントロールプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１３
はＤＲＡＭで構成され、各種のデータを記憶する。不揮
発性メモリ１４はバッテリバックアップされたＣＭＯ３
等で構成され、加ニブログラム１４ａ１パラメータ等を
記憶し、数値制御装置の電源切断後もその内容を保持す
る。

ＰＣ（プログラマブル・コントローラ）１５はＭ機能、
Ｓ機能、１機能等の指令を受けて、シーケンスプログラ
ム１５ａによってこの指令を解読処理し、工作機械制御
用の信号を出力する。また、ＰＣｌ５は機械側からのリ
ミットスイッチの信号又は機械操作盤からのスイッチ信
号を受けて、シーケンス・プログラム１５ａで処理し、
機械側制御用の信号を出力する。数値制御装置で必要な
信号はバス２５を経由してＲＡＭ１３に転送され、プロ
セッサ１１によって、読み取られる。

グラフィック制御回路１６はＲＡＭ１３に格納された各
軸の現在位置、移動量等のデータを表示信号に変換し、
表示装置１６ａに出力する。表示装置１６ａはＣＲＴ、
液晶表示装置等で構成され、グラフィック制御回路１６
からの表示信号を表示する。キーボード１７は各種のデ
ータを人力するのに使用される。

軸制御回路１８はサーボモータ２０を制御するものであ
り、加ニブログラムに応じた指令速度をプロセッサｌｌ
から受けて、それを加減速制御した後に補間演算して、
サーボモータ２０を制御するための速度指令信号をサー
ボアンプ１９へ出力する。サーボアンプ１９はこの速度
指令信号を増幅し、サーボモータ２０を駆動する。サー
ボモータ２０には位置帰還信号を出力するパルスコーダ
２１が結合されている。パルスコーダ２１は位置帰還パ
ルスを軸制御回路１８にフィードバックする。パルスコ
ーダ２１の他にリニアスケール等ノ位置検出器を使用す
る場合もある。これらの要素は軸数分だけ必要であるが
、各要素の構成は同じであるので、ここでは１軸分のみ
示しである。

入出力回路２２は機械側との人出力信号の授受を行う、
すなわち機械側のリミットスイッチ信号、機械操作盤の
スイッチ信号等を受ける。受は取った信号は、ＰＣｌ５
によって読み取られる。また、入出力回路２２はＰＣｌ
５からの機械側の空圧アクチュエイタ等を制御する出力
信号を受けて、機械側に出力する。

手動パルス発生器２３は回転角度に応じて、各軸を精密
に移動させるパルス列を出力し、機械位置を精密に位置
決めするために使用される。手動パルス発生器２３は通
常機械操作盤に実装される。

図ではスピンドルを制御するためのスピンドル制御回路
、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略しであ
る。

また、ここではプロセッサは１個であるが、システムに
応じて複数のプロセッサを使用したマルチ・プロセッサ
システムにすることもできる。

本実施例では、ブロックの始点及び終点における加減速
開始時の加速度を徐々に大きくし、加減速終了時の加速
度を徐々に小さくするようにした。

第１図は本発明の補間前に指令速度に加減速を行う送り
速度制御方法を示す図である。本図は第５図と同じ指令
速度が指令された場合を示す。即ち、３つのブロックＮ
１、Ｎ２及びＮ３の指令速度はそれぞれＦＮＩ、ＦＮ２
及びＦＮ３である。

ブロックＮ１の始点への近傍では、所定の大きさの加速
度になるまで徐々に加速度が増大し、送り速度が徐々に
大きくなり、指定速度ＦＮＩに近づいてきたら、即ち点
Ｂの近傍では、送り速度が指定速度ＦＮＩに達するまで
、加速度の大きさが徐々に減少していく。指定速度ＦＮ
Ｉに到達後、次のブロックＮ２の始点Ｃまでは指定速度
ＦＮＩが維持される。そして、ブロックＮ２の始点Ｃ及
び点りの近傍でも送り速度が指定速度ＦＮ２に達するま
で、ブロックＮ１と同様の加速制御が行われる。

従って、ブロックＮ１の始点Ａ及びブロックＮ２の始点
Ｃの近傍では、始めは小さな加速度で加速が開始し、そ
の後所定の加速度になるまで徐々に加速度は増加してい
く。また、ブロックＮ１の点Ｂ及びブロックＮ２の点り
の近傍では、指定速度ＦＮＩ及びＦＮ２に到達するまで
所定の加速度が徐々に小さくなっていく。

次に、指定速度ＦＮ２を維持しているブロックＮ２上で
次のブロックＮ３の始点Ｆが近づくと、指定速度ＦＮ２
上の点ＥからブロックＮ３の始点Ｆまでの間で減速が行
われる。この減速は加速の場合と同様に行われる。

即ち、ブロックＮ２の点Ｅの近傍では、所定の大きさの
マイナスの加速度になるまで徐々にマイナスの加速度の
絶対値が増大し、送り速度が徐々に小さくなり、指定速
度ＦＮ３に近づいてきたら、即ちブロックＮ３の始点Ｆ
の近傍では、送り速度が指定速度ＦＮ３に達するまで、
マイナスの加速度の絶対値は徐々に小さくなる。指定速
度ＦＮ３に到達後、ブロックＮ３上の点Ｇまでは指定速
度ＦＮ３が維持される。そして、ブロックＮ３上の点Ｇ
及びブロックＮ３の終点Ｈでも送り速度が指令速度ＦＯ
に達するまで、ブロックＮ２と同様の減速制御が行われ
る。

従って、ブロックＮ２上の点Ｅ及びブロックＮ３上の点
ＧＦでは始めは小さなマイナスの加速度で減速が開始し
、その後所定のマイナスの加速度になるまで徐々にマイ
ナスの加速度は増加していく。即ち、加速度の絶対値が
大きくなっていく。

また、ブロックＮ３の始点Ｆ及びブロックＮ３の終点１
１の近傍では、指令速度ＦＮ３及びＦＯに到達するまで
所定のマイナスの加速度の絶対値が徐々に減少していく
。

本実施例によれば、第５図の加減速制御のように加減速
の開始点及び終了点で急に加速度が変化しないので、補
間的加減速の際に機械系にショックを与えることはない
。

本実施例の動作を図面を用いて説明する。第３図は本実
施例の送り速度制御方法のフローチャートを示す図であ
る。第４図は第１図の加速時の送り速度の詳細を示す図
であり、指令速度ＦＯから指令速度ＦＮＩに加速する場
合を示す。

本実施例では、現在のブロックを補間中に次のブロック
を読み込む先読み補間的加減速を採用する。第１図のよ
うに、ブロックＮ１を補間中に、補間中のブロック（現
ブロック）Ｎｌがら次のブロックＮ２に移る場合に、次
のブロックＮ２の指令速度ＦＮ２を予め読み込み、指令
速度ＦＮ２が指令速度ＦＮＩよりも大きいければ、現ブ
ロックＮ１の指令速度ＦＮＩをブロックＮ１の終点Ｃで
の目標送り速度とする。また、現ブロックＮ２から次の
ブロックＮ３に移る場合に、次のブロックＮ３の指令速
度ＦＮ３を予め読み込み、指令速度ＦＮ３が指令速度Ｆ
ＮＩよりも小さければ、現ブロックＮ３の指令速度ＦＮ
３をブロックＮ２の終点Ｆでの目標送り速度とする。

即ち、次のブロックの指令速度を予め読み込んで、次の
ブロックの指令速度が現ブロックの指令速度よりも小さ
い場合は、現ブロックの終点における目標送り速度を次
のブロックの指令速度とし、逆に次のブロックの指令速
度が現ブロックの指令速度よりも大きい場合は、現ブロ
ックの終点における目標送り速度をそのまま現ブロック
の指令速度とする。

以上の先読み補間的加減速を前提として、本実施例の動
作を第３図のフローチャートに従って説明する。図にお
いて、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。

〔Ｓ１〕分配周期毎に、仮にすぐ減速に入ったとしても
現ブロックＮ１の終点Ｃでの目標指令速度ＦＮＩに達す
るのに必要な距離を減速距離Ｄｋとし、実行中の現ブロ
ックＮ１の残りの距離Ｄｒとする。そして、残りの距離
Ｄｒと減速距離Ｄｋとを比較し、残りの距離Ｄｒが減速
距離Ｄｋより大きい場合はＳ２へ進み、小さい場合はＳ
７へ進む。

従って、ブロックＮ１の終点Ｃでの目標指令速度はＦＮ
Ｉなので減速距離Ｄｋはゼロとなり、Ｓ２に進む。これ
に対してブロックＮ２の場合は、その終点Ｆでの目標指
令速度がＦＮ３なので、減速距離Ｄｋの値と残りの距離
Ｄｒとの関係で加速動作又は減速動作を行うことになる
。

［５２）ＳｌでＤｒ＞Ｄｋの場合は、一つ前の分配周期
の加速度Ａｋ−１に加速度変化量ΔＡだけ増加した加速
度を、その分配周期での加速度Ａｋとする。同時に、送
り速度も一つ前の分配周期の送り速度Ｆｋ−１に加速度
Ａｋだけ増加して、その分配周期での送り速度Ｆｋとす
る。即ち、第４図の分配周期ＴＩでは、ブロックＮ１の
始点Ａの一つ前の分配周期の加速度Ａｋ−１がゼロであ
り、送り速度がＦＯであるから、加速度Ａ１はΔＡであ
り、送り速度Ｆ１はＦＯ＋ΔＡである。従って、分配周
期Ｔ１からＴ６まではＳ２の処理が施され、８３及びＳ
５の判定では「ＮＯ」の方向へ進み、そのまま終了（Ｅ
ＮＤ）Ｌ、加速度Ａｋは加速度Δ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４
、Ａ５の順に加速度変化量ΔＡずつ増加する。

分配周期Ｔ６からＴ７までは次のステップ８３及びＳ４
が処理される。

［：Ｓ３］Ｓ２での加速度Ａｋがパラメータ設定された
所定の加速度Ａａより大きいかどうか比較する。加速度
Ａｋが加速度Ａａより大きい場合は、Ｓ４へ進み、小さ
い場合はＳ５へ進む。従って、分配周期Ｔ６では、Ｓ２
にて加速度Ａｋが６×ΔＡとなる。しかし、本実施例の
所定加速度Ａａは５ＸΔＡなので、Ｓ４へ進む。

［５４）Ｓ３で加速度Ａｋが加速度Ａａより大きいと判
定された場合に、加速度Ａｋを一つ前の分配周期の加速
度Ａｋ−１とし、送り速度Ｆｋも一つ前の分配周期の送
り速度Ｆｋ−１にその加速度Ａｋだけ増加した値にする
。従って、分配周期Ｔ６では、加速度Ａｋが一つ前の分
配周期Ｔ５の加速度Ａ５と同じ値（５×ΔＡ）となり、
送り速度Ｆｋも一つ前の分配周期の送り速度Ｆｋ−１に
その加速度Ａｋ　（５ｘΔＡ）だけ増加した値になる。

以降、分配周期Ｔ６及びＴ７はＳ２、Ｓ３及びＳ４の処
理が施され、Ｓ５の判定ではｒＮＯＪの方向へ進み、そ
のまま終了（ＥＮＤ）Ｌ、加速度Ａｋは一定の加速度Ａ
ａ　（５ＸΔＡ）となる。

分配周期Ｔ８からＴｌｌまでは次のステップＳ５及びＳ
６が処理される。

〔Ｓ５〕現ブロックの指令速度Ｆａから現在実行中の分
配周期の送り速度Ｆｋを引いた値の絶対値１Ｆａ−Ｆｋ
ｌと、所定加速度Ａａを加速度変化量ΔＡで除した値か
ら１引いた値ｎ　（＝Ａａ／ΔΣｉ）とを比較する。

ｍｎここでは総和は１０×ΔＡである。比較結果が「ＹＥＳ
」の場合は、Ｓ６へ進み、ｒＮＯＪ　（７）場合は終了
する。従って、分配周期Ｔ８では、Ｓ２、Ｓ３及びＳ４
の処理によって、加速度Ａｋは５ＸΔＡであるが、Ｓ５
の判定では絶対値｜Ｆａ−Ｆｋ１の値、即ちＩＦＮＩ−
Ｆ８１の値が５ＸΔＡであるからＳ６へ進む。

〔Ｓ６〕一つ前の分配周期の加速度Ａｋ−１から加速度
変化量ΔＡだけ減少した値をその分配周期での加速度Ａ
ｋとする。同時に、送り速度も一つ前の分配周期の送り
速度Ｆｋ−１にその加速度Ａｋだけ増加して、その分配
周期での送り速度Ｆｋとする。従って、分配周期Ｔ８で
は、ステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４及びＳ５の処理の結果、
加速度Ａｋは５ｘΔＡであるからＳ６の処理で加速度Ａ
ｋは４×ΔＡとなり、送り速度はＦＴ＋４ＸΔＡとなる
。これ以降、分配周期Ｔ８からＴｌｌまではこのＳ６の
処理が施され、加速度Ａｋは加速度へ８、Ａ９、Ａｌ０
１Ａｌｌの順に加速度変化量ΔＡずつ減少し、ブロック
Ｎ１の終点Ｃでの目標指令速度ＦＮＩに達する。

上記Ｓ２から８６までのステップは加速動作についての
処理であるが、後述するＳ７から３１２までのステップ
は減速動作についての処理である。

〔Ｓ７〕本ステップは、Ｓｌにおいて、残りの距離Ｄｒ
と減速距離Ｄｋとを比較し、残りの距離Ｄｒが減速距離
Ｄｋより小さいと判定された場合の処理である。即ち、
ブロックＮ２の始点Ｃから点りまではＳｌの判定がｒＹ
ＥｓＪであるから、Ｓ２から８６までの加速動作を実行
し、ブロックＮ２の点りから点Ｅまでは、指令速度ＦＮ
２を維持し、そして、点Ｅに近づき、残りの距離Ｄｒが
減速距離Ｄｋよりも小さくなった場合の点Ｅから終点Ｆ
までに実行される処理である。

本ステップはＳ２とは逆に一つ前の分配周期の加速度Ａ
ｋ−１から加速度変化量ΔＡだけ減少した加速度をその
分配周期での加速度Ａｋとし、同時に、送り速度も一つ
前の分配周期の送り速度Ｆｋ−１に加速度Ａｋをプラス
した値を、その分配周期での送り速度Ｆｋとする。

〔Ｓ８〕Ｓ７で求めた加速度Ａｋが正（プラス）の加速
度なのか、負（マイナス）の加速度なのかを判定し、プ
ラスの加速度の場合はそのまま終了し、マイナスの加速
度の場合はＳ９へ進む。即ち、第１図のブロックＮ２か
らブロックＮ３に移行する場合は、送り速度は指令速度
ＦＮ２から指令速度ＦＮ３まで減速するので、加速度Ａ
ｋは必ず負（マイナス）の加速度である。しかし、ブロ
ックＮ２の間隔が短く、始点Ｃから点りに向かって加速
中に、ブロックの終点が近づいてきた場合は、加速中の
プラスの加速度を徐々に減少させ、加速度をゼロにし、
そこから徐々にマイナスの加速度で減速動作を行ってや
らなければならない。本ステップはこのような加速中に
減速する場合を想定している。従って、Ｓ７で求めた加
速度Ａｋが正（プラス）の場合はそのまま終了し、プラ
スの加速度がゼロになるまで、Ｓ７の処理、即ち、加速
度Ａｋから加速度変化量ΔＡだけ減少させる動作を繰り
返す。

Ｓ７で求めた加速度Ａｋがマイナスの加速度の場合はＳ
９から３１２までの処理を行う。

［Ｓ９］３７で求めたマイナスの加速度Ａｋの絶対値が
パラメータ設定された所定の加速度Ａａより大きいかど
うか比較する。マイナスの加速度Ａｋの絶対値が加速度
Ａａより大きい場合は、Ｓ１０へ進み、小さい場合はＳ
ｌｌへ進む。

［Ｓ１０］Ｓ９でマイナスの加速度Ａｋの絶対値が加速
度Ａａより大きいと判定された場合に、マイナスの加速
度Ａｋを一つ前の分配周期のマイナスの加速度Ａｋ−１
とし、送り速度Ｆｋも一つ前の分配周期の送り速度Ｆｋ
−１にマイナスの加速度をプラスした値、即ち、送り速
度Ｆｋ−１からそのマイナスの加速度Ａｋの絶対値だけ
減少した値にする。

［Ｓ１１］現ブロックの指令速度Ｆａから現在実行中の
分配周期の送り速度Ｆｋを引いた値の絶対値｜Ｆａ−Ｆ
ｋｌと、所定加速度Ａａを加速度変化量ΔＡで除した値
から１引いた値ｎ　（＝Ａａ／ΔＡ−１）の総和Σｉに
、ΔＡを乗じた値（ΔＡＬ＋れここでは総和はＩＯＸΔＡである。比較結果がｒＹＥｓ
Ｊの場合は、Ｓ６へ進み、「ＮＯ」の場合は終了する。

［３１２］一つ前の分配周期のマイナスの加速度Ａｋ−
１から加速度変化量ΔＡだけ増加した値をその分配周期
でのマイナスの加速度Ａｋとする。

同時に、送り速度も一つ前の分配周期の送り速度Ｆｋ−
１にマイナスの加速度をプラスした値、即ち、送り速度
Ｆｋ−１からそのマイナスの加速度Ａｋの絶対値だけ減
少した値をその分配周期での送り速度Ｆｋとする。

以上の一連の処理によって、補間前加減速の際に機械系
にショックを与えることなく加減速を行なうことが可能
となる。

上述の説明では、先読みするブロックの数を一つの場合
について説明したが、先読みするブロックの数を１０〜
１５ブロック程度に増やしてもよい。その場合、先読み
したブロックの指令速度が現ブロックの指令速度より小
さい場合は、その先読みしたブロックの指令速度を上述
のブロック終点での目標送り速度とし、先読みしたブロ
ックまでの距離の合計を上述の実行中の現ブロックＮ１
の残りの距離Ｄｒとして、Ｓｌの判定を行う。これによ
って、複数のブロックにまたがって減速処理を行うこと
ができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、補間前加減速の際
に機械系にショックを与えることなく加工速度を決定す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の補間前に指令速度に加減速を行う送り
速度制御方法を示す図、第２図は本発明の送り速度制御方法を実施するための数
値制御装置’（ＣＮＣ）のハードウェアの構成を示す図
、第３図は本実施例の送り速度制御方法のフローチャート
を示す図、第４図は第１図の加速時の送り速度の詳細を示す図、第５図は補間前に指令速度に直線形加減速を行う従来の
補関前直線形加減速を示す図である。１− ２１３−・４４ａ５プロセッサＯＭＡＭ不揮発性メモリ加ニブログラムＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）シーケンスプログラム表示装置キーボード軸ｔ制御回路サーボアンプサーボモータ５ａ６ａ７８９０１２２３５・−−バルスコーダ・　　入出力回路 −手動パルス発生器 −ノくス

Claims

【特許請求の範囲】

（１）第１ブロック始点での送り速度から前記第１ブロ
ック内の目標指令速度に加速し、前記第１ブロック内の
送り速度から前記第１ブロック終点での目標指令速度に
減速する加減速を補間前に行う数値制御装置の送り速度
制御方法において、前記第１ブロック始点での送り速度
から前記第１ブロック内の目標指令速度に加速する場合
は、所定の大きさのプラスの加速度になるまで徐々にプ
ラスの加速度を増加し、前記第１ブロック内の目標指令
速度に近づいてきたら前記プラスの加速度の大きさを徐
々に減少し、前記第１ブロック内の送り速度から前記第１ブロック終
点での目標指令速度に減速する場合は、所定の大きさの
マイナスの加速度になるまで徐々にマイナスの加速度を
増加し、前記第１ブロック終点での目標指令速度に近づ
いてきたら前記マイナスの加速度の大きさを徐々に減少
することを特徴とする数値制御装置の送り速度制御方式
。
（２）ｋ回目の分配での送り速度をＦ＿ｋ、加速度をＡ
＿ｋとし、分配周期毎の加速度の変化量をΔＡとする時
に、前記分配周期毎に、前記Ａ＿ｋは、加速の場合はＡ
＿ｋ＝Ａ＿ｋ＿−＿１＋ΔＡとし、減速の場合はＡ＿ｋ
＝Ａ＿ｋ＿−＿１−ΔＡとし、前記Ｆ＿ｋは、Ｆ＿ｋ＝
Ｆ＿ｋ＿−＿１＋Ａ＿ｋとし、前記Ａ＿ｋの絶対値がパ
ラメータ設定された加速度Ａ＿ａより大きくなったら、
前記Ａ＿ｋ及びＦ＿ｋをＡ＿ｋ＝Ａ＿ｋ＿−＿１、Ｆ＿
ｋ＝Ｆ＿ｋ＿−＿１＋Ａ＿ｋとし、前記第１ブロック内
の目標指令速度及び前記第１ブロック終点での目標指令
速度をＦａとし、前記Ｆａから現在実行中の分配周期の
送り速度Ｆｋを引いた値の絶対値｜Ｆａ−Ｆｋ｜が、所
定加速度Ａａを加速度変化量ΔＡで除した値から１引い
た値ｎ（＝Ａａ／ΔＡ−１）の総和▲数式、化学式、表
等があります▼に、ΔＡを乗じた値（ΔＡ×▲数式、化
学式、表等があります▼）よりも小さくなった場場に、
前記Ａ＿ｋは、加速の場合はＡ＿ｋ＝Ａ＿ｋ＿−＿１−ΔＡとし、減速
の場合はＡ＿ｋ＝Ａ＿ｋ＿−＿１＋ΔＡとし、送り速度
Ｆ＿ｋは、Ｆ＿ｋ＝Ｆ＿ｋ＿−＿１＋Ａ＿ｋとすること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載の数値制御装置
の送り速度制御方法。
（３）前記第１ブロックの次の第２ブロックの指令速度
を予め読み込んで、前記第２ブロックの指令速度が前記
第１ブロックの指令速度よりも小さい場合は、前記第１
ブロックの終点における目標指令速度を前記第２ブロッ
クの指令速度とし、逆に前記第２ブロックの指令速度が
前記第１ブロックの指令速度よりも大きい場合は、前記
第１ブロックの終点における目標指令速度をそのまま前
記第１ブロックの指令速度とすることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の数値制御装置の送り速度制御方
法。
（４）分配周期毎に、仮にすぐ減速に入ったとしても前
記第１ブロックの終点での目標指令速度に達するのに必
要な距離を減速距離と、実行中の前記第１ブロックの残
りの距離とを比較し、前記残りの距離が前記減速距離よ
り大きい場合は前記加速を実行し、前記残りの距離が前
記減速距離より小さい場合は前記減速を実行することを
特徴とする特許請求の範囲第１項記載の数値制御装置の
送り制御方法。
（５）先読みしたブロックの指令速度が前記第１ブロッ
クの指令速度より小さい場合は、前記先読みしたブロッ
クの指令速度を前記第１ブロック終点での目標指令速度
とし、前記先読みしたブロックまでの距離の合計を前記
実行中の前記第１ブロックの残りの距離として、前記残
りの距離と前記減速距離との判定を行うことを特徴とす
る特許請求の範囲第３項記載の数値制御装置の送り速度
制御方法。