JPH0573128A - 数値制御装置の送り速度制御方法 - Google Patents
数値制御装置の送り速度制御方法Info
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- JPH0573128A JPH0573128A JP23126391A JP23126391A JPH0573128A JP H0573128 A JPH0573128 A JP H0573128A JP 23126391 A JP23126391 A JP 23126391A JP 23126391 A JP23126391 A JP 23126391A JP H0573128 A JPH0573128 A JP H0573128A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- block
- speed
- acceleration
- feed rate
- tool
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43063—Acceleration deceleration as function of maximum allowable speed
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 工具移動量の少ないブロックの実行直後にお
ける工具送り速度の急激な低下を防止した数値制御装置
の送り速度制御方法を提供することを目的とする。 【構成】 補間前加減速制御の実行に先立って、次回ブ
ロックの工具移動量および補間前加減速の加速度に基づ
いて許容最大速度を求める〔Ｓ３〕。次に、次回ブロッ
クの指令送り速度を前記許容最大速度と比較し〔Ｓ
４〕、比較の結果、指令送り速度が許容最大速度より大
きいときには、次回ブロックにおける送り速度を許容最
大速度にクランプする〔Ｓ５〕。その後、今回ブロック
の補間前加減速制御が実行される〔Ｓ６〕。これによ
り、今回ブロックの実行完了時に今回ブロックの送り速
度が許容最大速度に至り、次回ブロックの送り速度はそ
の許容最大速度からスタートして次回ブロックの実行完
了時に０ｍｍ／ｍｉｎに至る。
ける工具送り速度の急激な低下を防止した数値制御装置
の送り速度制御方法を提供することを目的とする。 【構成】 補間前加減速制御の実行に先立って、次回ブ
ロックの工具移動量および補間前加減速の加速度に基づ
いて許容最大速度を求める〔Ｓ３〕。次に、次回ブロッ
クの指令送り速度を前記許容最大速度と比較し〔Ｓ
４〕、比較の結果、指令送り速度が許容最大速度より大
きいときには、次回ブロックにおける送り速度を許容最
大速度にクランプする〔Ｓ５〕。その後、今回ブロック
の補間前加減速制御が実行される〔Ｓ６〕。これによ
り、今回ブロックの実行完了時に今回ブロックの送り速
度が許容最大速度に至り、次回ブロックの送り速度はそ
の許容最大速度からスタートして次回ブロックの実行完
了時に０ｍｍ／ｍｉｎに至る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置の送り速度
制御方法に関し、特にブロックの工具移動量に応じて送
り速度をクランプする数値制御装置の送り速度制御方法
に関する。
制御方法に関し、特にブロックの工具移動量に応じて送
り速度をクランプする数値制御装置の送り速度制御方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、数値制御装置（ＣＮＣ）では、加
工プログラムによって指令された加工経路上を、指令さ
れた送り速度に基づき工具を移動させることによって、
ワークを所望の形状に加工している。
工プログラムによって指令された加工経路上を、指令さ
れた送り速度に基づき工具を移動させることによって、
ワークを所望の形状に加工している。
【０００３】ところで、工作機械にショックを与えた
り、サーボモータへ過大な負荷を与えたりすることを防
ぐために、加工プログラムの各ブロックの前処理におい
て、各ブロックにおける工具の送り速度やその速度変化
を予め求め、その結果に基づいて実際の送り速度を適切
な値にクランプすることが行われていた。
り、サーボモータへ過大な負荷を与えたりすることを防
ぐために、加工プログラムの各ブロックの前処理におい
て、各ブロックにおける工具の送り速度やその速度変化
を予め求め、その結果に基づいて実際の送り速度を適切
な値にクランプすることが行われていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、こうした従来
の数値制御装置において補間前加減速制御を実施した場
合に、今回ブロックにおける工具移動量が小さく、その
次のブロックの送り速度が低いときには、今回ブロック
の送り速度を次回ブロックの送り速度（次回ブロックが
切削送りでないブロックならば速度０ｍｍ／ｍｉｎ）ま
で減速できないことがあり得る。
の数値制御装置において補間前加減速制御を実施した場
合に、今回ブロックにおける工具移動量が小さく、その
次のブロックの送り速度が低いときには、今回ブロック
の送り速度を次回ブロックの送り速度（次回ブロックが
切削送りでないブロックならば速度０ｍｍ／ｍｉｎ）ま
で減速できないことがあり得る。
【０００５】これを、更に図５を参照して説明する。図
５は従来の数値制御装置における工具の送り速度制御の
様子を示す図である。図中、例えば、切削送りを指令す
るブロックＮ２における工具移動量がＸ軸方向へ１０ｍ
ｍ、Ｙ軸方向へ１ｍｍであるとし、ブロックＮ３では切
削送りの指令がないとする。また、工具の送り速度が１
００００ｍｍ／ｍｉｎ、補間前加減速制御の加速度が３
００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 であるとする。こうした場
合、ブロックＮ２における実際の送り速度は、１０００
０ｍｍ／ｍｉｎから６３００ｍｍ／ｍｉｎに減少したと
ころで、ブロックＮ２の工具移動が完了してしまい、送
り速度は突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下することになる。こ
のため、工作機械にショックを与えたり、サーボモータ
へ過大な負荷を与えてしまうという問題があった。
５は従来の数値制御装置における工具の送り速度制御の
様子を示す図である。図中、例えば、切削送りを指令す
るブロックＮ２における工具移動量がＸ軸方向へ１０ｍ
ｍ、Ｙ軸方向へ１ｍｍであるとし、ブロックＮ３では切
削送りの指令がないとする。また、工具の送り速度が１
００００ｍｍ／ｍｉｎ、補間前加減速制御の加速度が３
００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 であるとする。こうした場
合、ブロックＮ２における実際の送り速度は、１０００
０ｍｍ／ｍｉｎから６３００ｍｍ／ｍｉｎに減少したと
ころで、ブロックＮ２の工具移動が完了してしまい、送
り速度は突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下することになる。こ
のため、工作機械にショックを与えたり、サーボモータ
へ過大な負荷を与えてしまうという問題があった。
【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、工具移動量の少ないブロックの実行直後にお
ける工具送り速度の急激な低下を防止した数値制御装置
の送り速度制御方法を提供することを目的とする。
のであり、工具移動量の少ないブロックの実行直後にお
ける工具送り速度の急激な低下を防止した数値制御装置
の送り速度制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明では上記目的を達
成するために、補間前加減速制御を行う数値制御装置の
送り速度制御方法において、次回ブロックの工具移動量
および補間前加減速の加速度から許容最大速度を求め、
次回ブロックの指令送り速度を前記許容最大速度と比較
し、比較の結果、前記指令送り速度が前記許容最大速度
より大きいときには、次回ブロックにおける送り速度を
前記許容最大速度にクランプすることを特徴とする数値
制御装置の送り速度制御方法が、提供される。
成するために、補間前加減速制御を行う数値制御装置の
送り速度制御方法において、次回ブロックの工具移動量
および補間前加減速の加速度から許容最大速度を求め、
次回ブロックの指令送り速度を前記許容最大速度と比較
し、比較の結果、前記指令送り速度が前記許容最大速度
より大きいときには、次回ブロックにおける送り速度を
前記許容最大速度にクランプすることを特徴とする数値
制御装置の送り速度制御方法が、提供される。
【０００８】
【作用】この数値制御装置では、補間前加減速制御が実
行される。この補間前加減速制御の実行に先立って、次
回ブロックの工具移動量および補間前加減速の加速度に
基づいて許容最大速度を求める。
行される。この補間前加減速制御の実行に先立って、次
回ブロックの工具移動量および補間前加減速の加速度に
基づいて許容最大速度を求める。
【０００９】次に、次回ブロックの指令送り速度を前記
許容最大速度と比較し、比較の結果、指令送り速度が許
容最大速度より大きいときには、次回ブロックにおける
送り速度を許容最大速度にクランプする。
許容最大速度と比較し、比較の結果、指令送り速度が許
容最大速度より大きいときには、次回ブロックにおける
送り速度を許容最大速度にクランプする。
【００１０】その後、今回ブロックの補間前加減速制御
が実行される。これにより、今回ブロックの実行完了時
に今回ブロックの送り速度が許容最大速度に至り、次回
ブロックの送り速度はその許容最大速度からスタートし
て次回ブロックの実行完了時に０ｍｍ／ｍｉｎに至る。
従って、送り速度が突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下すること
が防止され、工作機械にショックを与えたり、サーボモ
ータへ過大な負荷を与えてしまうということが防止され
る。
が実行される。これにより、今回ブロックの実行完了時
に今回ブロックの送り速度が許容最大速度に至り、次回
ブロックの送り速度はその許容最大速度からスタートし
て次回ブロックの実行完了時に０ｍｍ／ｍｉｎに至る。
従って、送り速度が突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下すること
が防止され、工作機械にショックを与えたり、サーボモ
ータへ過大な負荷を与えてしまうということが防止され
る。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図２は本発明が適用される数値制御装置（ＣＮ
Ｃ）のハードウェアのブロック図である。プロセッサ１
１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムに従
って、数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ１２にはＥ
ＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用される。ＲＡＭ１
３はＤＲＡＭが使用され、各種のデータが格納される。
不揮発性メモリ１４は、バッテリバックアップされたＣ
ＭＯＳ等が使用されて数値制御装置の電源切断後もその
記憶内容が保持されるもので、加工プログラム１４ａ、
各種パラメータ等が記憶される。これらパラメータの中
には、補間前加減速制御の加速度も含まれる。
明する。図２は本発明が適用される数値制御装置（ＣＮ
Ｃ）のハードウェアのブロック図である。プロセッサ１
１は、ＲＯＭ１２に格納されたシステムプログラムに従
って、数値制御装置全体を制御する。ＲＯＭ１２にはＥ
ＰＲＯＭあるいはＥＥＰＲＯＭが使用される。ＲＡＭ１
３はＤＲＡＭが使用され、各種のデータが格納される。
不揮発性メモリ１４は、バッテリバックアップされたＣ
ＭＯＳ等が使用されて数値制御装置の電源切断後もその
記憶内容が保持されるもので、加工プログラム１４ａ、
各種パラメータ等が記憶される。これらパラメータの中
には、補間前加減速制御の加速度も含まれる。
【００１２】ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コント
ローラ）１５は、Ｍ機能、Ｓ機能、Ｔ機能等の指令を受
けて、シーケンスプログラム１５ａに基づきこの指令を
解読処理し、工作機械を制御する出力信号を出力する。
また、機械側からのリミットスイッチの信号あるいは機
械操作盤からのスイッチ信号を受けて、シーケンス・プ
ログラム１５ａで処理し、機械側を制御する出力信号を
出力し、数値制御装置で必要な信号はバス２５を経由し
てＲＡＭ１３に転送され、プロセッサ１１によって、読
み取られる。
ローラ）１５は、Ｍ機能、Ｓ機能、Ｔ機能等の指令を受
けて、シーケンスプログラム１５ａに基づきこの指令を
解読処理し、工作機械を制御する出力信号を出力する。
また、機械側からのリミットスイッチの信号あるいは機
械操作盤からのスイッチ信号を受けて、シーケンス・プ
ログラム１５ａで処理し、機械側を制御する出力信号を
出力し、数値制御装置で必要な信号はバス２５を経由し
てＲＡＭ１３に転送され、プロセッサ１１によって、読
み取られる。
【００１３】グラフィック制御回路１６は各軸の現在位
置、移動量等のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信
号に変換し、表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａは
これを表示する。表示装置１６ａはＣＲＴ、液晶表示装
置等が使用される。キーボード１７は各種のデータを入
力するのに使用される。
置、移動量等のＲＡＭ１３に格納されたデータを表示信
号に変換し、表示装置１６ａに送り、表示装置１６ａは
これを表示する。表示装置１６ａはＣＲＴ、液晶表示装
置等が使用される。キーボード１７は各種のデータを入
力するのに使用される。
【００１４】軸制御回路１８はプロセッサ１１から位置
指令を受けて、サーボモータ２０を制御するための速度
指令信号をサーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ
１９はこの速度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を
駆動する。サーボモータ２０には位置帰還信号を出力す
るパルスコーダ２１が結合されている。パルスコーダ２
１は位置帰還パルスを軸制御回路１８にフィードバック
する。パルスコーダ２１の他にリニアスケール等の位置
検出器を使用する場合もある。これらの要素は軸数分だ
け必要であるが、各要素の構成は同じであるので、ここ
では１軸分のみ表してある。
指令を受けて、サーボモータ２０を制御するための速度
指令信号をサーボアンプ１９に出力する。サーボアンプ
１９はこの速度指令信号を増幅し、サーボモータ２０を
駆動する。サーボモータ２０には位置帰還信号を出力す
るパルスコーダ２１が結合されている。パルスコーダ２
１は位置帰還パルスを軸制御回路１８にフィードバック
する。パルスコーダ２１の他にリニアスケール等の位置
検出器を使用する場合もある。これらの要素は軸数分だ
け必要であるが、各要素の構成は同じであるので、ここ
では１軸分のみ表してある。
【００１５】入出力回路２２は機械側との入出力信号の
授受を行う。すなわち機械側のリミットスイッチ信号、
機械操作盤のスイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が
読み取る。また、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチ
ュエイタ等を制御する出力信号を受けて、機械側に出力
する。
授受を行う。すなわち機械側のリミットスイッチ信号、
機械操作盤のスイッチ信号を受け、これをＰＭＣ１５が
読み取る。また、ＰＭＣ１５からの機械側の空圧アクチ
ュエイタ等を制御する出力信号を受けて、機械側に出力
する。
【００１６】手動パルス発生器２３は、回転角度に応じ
て各軸を精密に移動させるパルス列を出力し、機械位置
を精密に位置決めするために使用される。手動パルス発
生器２３は通常、機械操作盤に実装される。
て各軸を精密に移動させるパルス列を出力し、機械位置
を精密に位置決めするために使用される。手動パルス発
生器２３は通常、機械操作盤に実装される。
【００１７】図ではスピンドルを制御するためのスピン
ドル制御回路、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等
は省略してある。また、ここではプロセッサは１個であ
るが、システムに応じて複数のプロセッサを使用したマ
ルチ・プロセッサシステムにすることもできる。
ドル制御回路、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等
は省略してある。また、ここではプロセッサは１個であ
るが、システムに応じて複数のプロセッサを使用したマ
ルチ・プロセッサシステムにすることもできる。
【００１８】以上のように構成された数値制御装置にお
いて行われる工具の送り速度制御について、図１を参照
して説明する。図１は、図２のプロセッサ１１で行われ
る工具の送り速度制御の手順、特に送り速度のクランプ
手順を示すプログラムフローチャートである。このプロ
グラムは図２のＲＯＭ１２に格納されている。図中Ｓに
続く数字はステップ番号を表す。
いて行われる工具の送り速度制御について、図１を参照
して説明する。図１は、図２のプロセッサ１１で行われ
る工具の送り速度制御の手順、特に送り速度のクランプ
手順を示すプログラムフローチャートである。このプロ
グラムは図２のＲＯＭ１２に格納されている。図中Ｓに
続く数字はステップ番号を表す。
【００１９】〔Ｓ１〕加工サイクルをスタートさせる。
すなわち、例えば、図３（ｂ）に示すような加工プログ
ラム１４ａの実行を開始する。図３は、本発明が適用さ
れる数値制御装置へ入力される加工プログラムの内容を
示す図である。図３（ａ）は不揮発性メモリ１４にパラ
メータとして格納される補間前加減速制御の加速度を示
し、これは３００００００ｍｍ／ｍｉｎ 2 に設定され
る。図３（ｂ）において、ブロックＮ１は工具を１００
００ｍｍ／ｍｉｎの送り速度で、Ｘ軸方向に１００ｍｍ
移動させることを指令し、ブロックＮ２は同じ送り速度
で、Ｘ軸方向に１０ｍｍ、Ｙ軸方向に１ｍｍ移動させる
ことを指令し、ブロックＮ３は切削送りを停止して工具
を交換することを指令している。図３（ｃ）は、ブロッ
クＮ１，Ｎ２における工具の移動の様子を示す。
すなわち、例えば、図３（ｂ）に示すような加工プログ
ラム１４ａの実行を開始する。図３は、本発明が適用さ
れる数値制御装置へ入力される加工プログラムの内容を
示す図である。図３（ａ）は不揮発性メモリ１４にパラ
メータとして格納される補間前加減速制御の加速度を示
し、これは３００００００ｍｍ／ｍｉｎ 2 に設定され
る。図３（ｂ）において、ブロックＮ１は工具を１００
００ｍｍ／ｍｉｎの送り速度で、Ｘ軸方向に１００ｍｍ
移動させることを指令し、ブロックＮ２は同じ送り速度
で、Ｘ軸方向に１０ｍｍ、Ｙ軸方向に１ｍｍ移動させる
ことを指令し、ブロックＮ３は切削送りを停止して工具
を交換することを指令している。図３（ｃ）は、ブロッ
クＮ１，Ｎ２における工具の移動の様子を示す。
【００２０】〔Ｓ２〕現在実行中の今回ブロックの次に
実行すべき次回ブロックが切削送りを行うブロックであ
るか否かを判別する。この判別の答えが否定（ＮＯ）、
すなわち、次回ブロックが、工具の早送りを指令するブ
ロック、工具交換等の工具の移動を伴わないブロック、
またはプログラム終了を指令するブロック等のときに
は、ステップＳ６に進む。
実行すべき次回ブロックが切削送りを行うブロックであ
るか否かを判別する。この判別の答えが否定（ＮＯ）、
すなわち、次回ブロックが、工具の早送りを指令するブ
ロック、工具交換等の工具の移動を伴わないブロック、
またはプログラム終了を指令するブロック等のときに
は、ステップＳ６に進む。
【００２１】一方、ステップＳ２の判別の答えが肯定
（ＹＥＳ）、例えば、今回ブロックがＮ１で次回ブロッ
クがＮ２のときにはステップＳ３へ進む。以下のステッ
プＳ３〜Ｓ６の説明は、今回ブロックがＮ１で次回ブロ
ックがＮ２の場合を例にして行う。
（ＹＥＳ）、例えば、今回ブロックがＮ１で次回ブロッ
クがＮ２のときにはステップＳ３へ進む。以下のステッ
プＳ３〜Ｓ６の説明は、今回ブロックがＮ１で次回ブロ
ックがＮ２の場合を例にして行う。
【００２２】〔Ｓ３〕次回ブロックの移動量の２倍に補
間前加減速制御の加速度を乗算し、その平方根をとって
許容最大速度を求める。すなわち、次回ブロックＮ２の
移動量（１０2 ＋１2 )1/2ｍｍの２倍に補間前加減速制
御の加速度３００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 を乗算し、そ
の平方根をとって、下記のように許容最大速度を求め
る。
間前加減速制御の加速度を乗算し、その平方根をとって
許容最大速度を求める。すなわち、次回ブロックＮ２の
移動量（１０2 ＋１2 )1/2ｍｍの２倍に補間前加減速制
御の加速度３００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 を乗算し、そ
の平方根をとって、下記のように許容最大速度を求め
る。
【００２３】 許容最大速度＝（２（１０2 ＋１2 )1/2× ３００００００)1/2 ＝７７６５ｍｍ／ｍｉｎ 〔Ｓ４〕プログラム指令された次回ブロックにおける工
具の送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度と
比較する。指令送り速度が許容最大速度より大きいなら
ば、ステップＳ５に進み、一方、指令送り速度が許容最
大速度以下ならば、ステップＳ５をスキップしてステッ
プＳ６へ進む。すなわち、次回ブロックＮ２の指令送り
速度１００００ｍｍ／ｍｉｎはステップＳ３で求めた許
容最大速度７７６５ｍｍ／ｍｉｎより大きいので、ステ
ップＳ５に進む。
具の送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度と
比較する。指令送り速度が許容最大速度より大きいなら
ば、ステップＳ５に進み、一方、指令送り速度が許容最
大速度以下ならば、ステップＳ５をスキップしてステッ
プＳ６へ進む。すなわち、次回ブロックＮ２の指令送り
速度１００００ｍｍ／ｍｉｎはステップＳ３で求めた許
容最大速度７７６５ｍｍ／ｍｉｎより大きいので、ステ
ップＳ５に進む。
【００２４】〔Ｓ５〕次回ブロックの実行開始時の工具
送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度にクラ
ンプする。すなわち、次回ブロックＮ２における工具の
送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度７７６
５ｍｍ／ｍｉｎにクランプする。
送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度にクラ
ンプする。すなわち、次回ブロックＮ２における工具の
送り速度を、ステップＳ３で求めた許容最大速度７７６
５ｍｍ／ｍｉｎにクランプする。
【００２５】〔Ｓ６〕今回ブロックの先読み補間前加減
速計算を行う。すなわち、今回ブロックの実行完了時に
送り速度が許容最大速度７７６５ｍｍ／ｍｉｎに至るよ
うにするために、今回ブロックの送り速度の減少を開始
する時期を決定する。
速計算を行う。すなわち、今回ブロックの実行完了時に
送り速度が許容最大速度７７６５ｍｍ／ｍｉｎに至るよ
うにするために、今回ブロックの送り速度の減少を開始
する時期を決定する。
【００２６】〔Ｓ７〕加工プログラムが終了したか否か
を判別する。未終了ならばステップＳ２に戻り、一方、
終了ならば本プログラムを終了する。図４は送り速度の
クランプの様子を示す図である。ブロックＮ２の実行開
始時（Ｂ点）の送り速度は許容最大速度７７６５ｍｍ／
ｍｉｎにクランプされるので、ブロックＮ１の送り速度
はＡ点から加速度３００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 （マイ
ナス値）で、減少を開始し、ブロックＮ１の終了時には
Ｂ点に至る。ブロックＮ２では、Ｂ点から同じ加速度３
００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 で減少を行い、Ｃ点に至
る。従って、送り速度が突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下する
ことが防止され、工作機械にショックを与えたり、サー
ボモータへ過大な負荷を与えてしまうということが防止
される。
を判別する。未終了ならばステップＳ２に戻り、一方、
終了ならば本プログラムを終了する。図４は送り速度の
クランプの様子を示す図である。ブロックＮ２の実行開
始時（Ｂ点）の送り速度は許容最大速度７７６５ｍｍ／
ｍｉｎにクランプされるので、ブロックＮ１の送り速度
はＡ点から加速度３００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 （マイ
ナス値）で、減少を開始し、ブロックＮ１の終了時には
Ｂ点に至る。ブロックＮ２では、Ｂ点から同じ加速度３
００００００ｍｍ／ｍｉｎ2 で減少を行い、Ｃ点に至
る。従って、送り速度が突然０ｍｍ／ｍｉｎに低下する
ことが防止され、工作機械にショックを与えたり、サー
ボモータへ過大な負荷を与えてしまうということが防止
される。
【００２７】なお、図４において、Ｂ点を通る垂線と時
間軸との交点をＥとするときに、３点で囲まれる面積Ｄ
がブロックＮ２での工具の移動量に相当する。これに基
づいてステップＳ３の許容最大速度が算出される。すな
わち、許容最大速度をＦｃ、ＥＣ間の時間をＴ、補間前
加減速制御の加速度をαとするとき、下記の式が成り立
つ。
間軸との交点をＥとするときに、３点で囲まれる面積Ｄ
がブロックＮ２での工具の移動量に相当する。これに基
づいてステップＳ３の許容最大速度が算出される。すな
わち、許容最大速度をＦｃ、ＥＣ間の時間をＴ、補間前
加減速制御の加速度をαとするとき、下記の式が成り立
つ。
【００２８】 Ｆｃ×Ｔ＝２Ｄ α×Ｔ＝Ｆｃ この２式から次の式が導かれる。
【００２９】Ｆｃ＝（２Ｄ×α)1/2 この式に従ってステップＳ３において許容最大速度が算
出される。上記の説明では、図３（ｂ）のブロックＮ３
は工具交換を指令したが（Ｍ０６）が、ブロックＮ３の
指令は、工具の早送り、ドウェル等の工具の送りを伴わ
ない指令、またはプログラム終了の指令でもよい。
出される。上記の説明では、図３（ｂ）のブロックＮ３
は工具交換を指令したが（Ｍ０６）が、ブロックＮ３の
指令は、工具の早送り、ドウェル等の工具の送りを伴わ
ない指令、またはプログラム終了の指令でもよい。
【００３０】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、許容最
大速度を求め、次回ブロックの送り速度をこの許容最大
速度にクランプするようにしたので、送り速度が突然０
ｍｍ／ｍｉｎに低下することが防止され、工作機械にシ
ョックを与えたり、サーボモータへ過大な負荷を与えて
しまうということが防止される。
大速度を求め、次回ブロックの送り速度をこの許容最大
速度にクランプするようにしたので、送り速度が突然０
ｍｍ／ｍｉｎに低下することが防止され、工作機械にシ
ョックを与えたり、サーボモータへ過大な負荷を与えて
しまうということが防止される。
【図１】本発明の送り速度制御の手順、特に送り速度の
クランプ手順を示すプログラムフローチャートである。
クランプ手順を示すプログラムフローチャートである。
【図２】本発明が適用される数値制御装置のハードウェ
アのブロック図である。
アのブロック図である。
【図３】数値制御装置へ入力される加工プログラムの内
容を示す図である。
容を示す図である。
【図４】送り速度のクランプの様子を示す図である。
【図５】従来の数値制御装置における工具の送り速度制
御の様子を示す図である。
御の様子を示す図である。
１１ プロセッサ １２ ＲＯＭ １４ 不揮発性メモリ １４ａ 加工プログラム
Claims (3)
- 【請求項１】 補間前加減速制御を行う数値制御装置の
送り速度制御方法において、 次回ブロックの工具移動量および補間前加減速の加速度
から許容最大速度を求め、 次回ブロックの指令送り速度を前記許容最大速度と比較
し、 比較の結果、前記指令送り速度が前記許容最大速度より
大きいときには、次回ブロックにおける送り速度を前記
許容最大速度にクランプする、 ことを特徴とする数値制御装置の送り速度制御方法。 - 【請求項２】 さらに、今回ブロックにおける工具移動
の終了時に今回ブロックにおける送り速度が前記許容最
大速度に至るように、今回ブロックにおける送り速度を
補間前加減速制御することを特徴とする請求項１記載の
数値制御装置の送り速度制御方法。 - 【請求項３】 前記許容最大速度は、次回ブロックの工
具移動量の２倍に前記補間前加減速の加速度を乗算し、
その平方根をとった値であることを特徴とする請求項１
記載の数値制御装置の送り速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23126391A JPH0573128A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23126391A JPH0573128A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0573128A true JPH0573128A (ja) | 1993-03-26 |
Family
ID=16920877
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23126391A Pending JPH0573128A (ja) | 1991-09-11 | 1991-09-11 | 数値制御装置の送り速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0573128A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996010221A1 (de) * | 1994-09-29 | 1996-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur konturfehlerfreien begrenzung von achsbeschleunigungen |
| EP0961187A1 (en) * | 1998-05-28 | 1999-12-01 | Fanuc Ltd | Controller for machine |
| JPWO2002077729A1 (ja) * | 2001-03-27 | 2004-07-15 | 株式会社テクノウェイブ | 多軸加工機及びそのモータの制御方法 |
-
1991
- 1991-09-11 JP JP23126391A patent/JPH0573128A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1996010221A1 (de) * | 1994-09-29 | 1996-04-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zur konturfehlerfreien begrenzung von achsbeschleunigungen |
| US5825654A (en) * | 1994-09-29 | 1998-10-20 | Siemens Aktiengesellschaft | Method for limiting axial accelerations without contouring errors |
| EP0961187A1 (en) * | 1998-05-28 | 1999-12-01 | Fanuc Ltd | Controller for machine |
| US6539275B1 (en) | 1998-05-28 | 2003-03-25 | Fanuc Ltd. | Machine controller and process with two-step interpolation |
| JPWO2002077729A1 (ja) * | 2001-03-27 | 2004-07-15 | 株式会社テクノウェイブ | 多軸加工機及びそのモータの制御方法 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20011030 |