JP7343883B1 - ワーク取出装置およびワーク取出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】積層状態の複数のワークから１枚ずつワークを自動で分離させることができるワーク取出装置およびワーク取出方法を提供する。【解決手段】ワーク取出装置は、板状の複数の金属製のワークが積層状態で載置される載置部１０と、保持部分２０ａを有する取出部２０と、取出部２０を第１位置と第２位置との間で移動させる第１移動機構３０と、取出部２０を第１姿勢と第２姿勢との間で移動させる第２移動機構４０と、取出部２０が第１位置にあり第１姿勢となっている状態で保持部分２０ａにより載置部１０に載置されている最上層のワークＷの一部を保持させ、次に取出部２０を第１姿勢から第２姿勢に移動させ、その後に取出部２０を第１位置から第２位置に移動させるように、取出部２０、第１移動機構３０および第２移動機構４０を制御する制御部と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、ワーク取出装置およびワーク取出方法に関する。

従来より、載置部に積層状態で載置されている板状の複数のワークから最上層のワークを１枚ずつ取り出す装置として様々なものが開示されている。例えば、特許文献１には、グリーンシート等のシート状物を１枚ずつ吸着し、取り出して移送する際に、複数枚の吸着や取り出しを防ぐためのニューマチックセパレータが開示されている。

特開平８－２７２０号公報

特許文献１には、シート状物のワークの取り出し装置が開示されているが、ワークが金属製である場合には単に最上層にあるワークを吸着させただけでは確実にワークを１枚ずつ分離することができない可能性があるため、従来は積層状態の複数のワークから１枚ずつワークを分離させる作業は人が手で行っていた。しかしながら、金属製のワークの分離を人手で行う場合、ワークを傷つける可能性があり、また作業効率が悪いという問題があった。

本発明はこのような点を考慮してなされたものであり、積層状態の複数のワークから１枚ずつワークを自動で分離させることができるワーク取出装置およびワーク取出方法を提供することを目的とする。

本発明のワーク取出装置は、
板状の複数の金属製のワークが積層状態で載置面上に載置される載置部と、
前記載置部に載置されている複数のワークのうち最上層のワークを取り出すための取出部であって、ワークの一部を保持するための保持部分を有する取出部と、
前記取出部を第１位置と前記第１位置よりも上方または側方にある第２位置との間で移動させる第１移動機構と、
前記載置面と略平行となる第１姿勢と前記載置面に対して角度を有する第２姿勢との間で前記取出部を移動させる第２移動機構と、
前記取出部が前記第１位置にあり前記第１姿勢となっている状態で前記保持部分により前記載置部に載置されている最上層のワークの一部を保持させ、次に前記取出部を前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動させ、その後に前記取出部を前記第１位置から前記第２位置に移動させるように、前記取出部、前記第１移動機構および前記第２移動機構を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする。

本発明のワーク取出装置において、
前記制御部は、前記取出部を前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動させた後、前記取出部を前記第２姿勢に維持した状態で前記取出部を前記第１位置から前記第２位置に移動させるよう前記第１移動機構および前記第２移動機構を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記第１移動機構は、前記取出部を第３位置にも移動させることができるようになっており、
前記制御部は、前記取出部を前記第２位置に移動させた後に前記取出部を前記第２姿勢から前記第１姿勢に移動させ、その後、前記取出部を前記第３位置に移動させた後、前記保持部分によるワークの保持を停止するように、前記取出部、前記第１移動機構および前記第２移動機構を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記第３位置は前記第１位置と前記第２位置との間にあってもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記保持部分により一部が保持されているワークの前記一部とは他の部分を、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動するときに上方から押さえる押さえ部を更に備え、
前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動した後に前記押さえ部が前記ワークの前記他の部分から退避するよう前記押さえ部を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記取出部が前記第１位置にあるときにワークに気体を噴射する噴射部を更に備え、
前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動した後に前記噴射部により前記保持部分により保持されているワークに向かって気体を噴射するよう前記噴射部を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動する前に前記噴射部により前記保持部分により保持されているワークに向かって気体を噴射するよう前記噴射部を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記取出部が前記第１位置にあるときにワークに気体を噴射する噴射部を更に備え、
前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動する前に前記噴射部により前記保持部分により保持されているワークに向かって気体を噴射するよう前記噴射部を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記保持部分により保持されているワークに熱風を供給するための熱風供給部を更に備え、
前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動する前または移動中に、前記保持部分により保持されているワークに熱風を供給するよう前記熱風供給部を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記保持部分により保持されているワークの枚数を検知するための第１検知部と、
前記保持部分により保持されているワークに熱風を供給するための熱風供給部と、
を更に備え、
前記制御部は、前記保持部分でワークの一部を保持させた状態で前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動した後、前記保持部分により保持されているワークの枚数が２枚以上であることが前記第１検知部により検知されたときに、前記保持部分により保持されているワークに熱風を供給するよう前記熱風供給部を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記熱風供給部は、前記保持部分により保持されているワークに供給される熱風を案内する熱風供給ガイドを有していてもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記熱風供給ガイドは、前記保持部分と並列に配置されていてもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記制御部は、前記保持部分により保持されているワークに対して前記熱風供給部により熱風が供給された後、前記保持部分により保持されているワークの枚数が依然として２枚以上であることが前記第１検知部により検知されたときに、前記保持部分でワークの一部を保持させた状態で前記取出部を前記第２姿勢から前記第１姿勢に移動させた後、前記取出部を前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動させるよう前記第２移動機構を制御してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記制御部は、前記保持部分により保持されているワークに対して前記熱風供給部により熱風が供給された後、前記保持部分により保持されているワークの枚数が依然として２枚以上であることが前記第１検知部により検知されたときに、異常信号を出力してもよい。

本発明のワーク取出装置において、
前記載置部の前記載置面上に載置されている複数のワークのうち最上層に位置するワークの位置を検知する第２検知部と、
前記載置部を移動させる第３移動機構と、
を更に備え、
前記制御部は、前記第２検知部により検知されるワークの位置が所定の位置に維持されるように前記載置部を移動させるよう前記第３移動機構を制御してもよい。

本発明のワーク取出方法は、
板状の複数の金属製のワークが積層状態で載置面上に載置される載置部と、前記載置部に載置されている複数のワークのうち１枚のワークを取り出すための取出部であって、ワークの一部を保持するための保持部分を有する取出部とを備えたワーク取出装置によるワーク取出方法であって、
前記取出部が前記載置面と略平行となる第１姿勢となっている状態で前記保持部分により前記載置部に載置されている最上層のワークの一部を保持させる工程と、
第２移動機構により前記取出部を前記第１姿勢から前記載置面に対して角度を有する第２姿勢に移動させる工程と、
第１移動機構により前記取出部を第１位置から前記第１位置よりも上方または側方にある第２位置に移動させる工程と、
を含むことを特徴とする。

本発明のワーク取出装置およびワーク取出方法によれば、積層状態の複数のワークから１枚ずつワークを自動で分離させることができる。

本発明に係るワーク取出装置の構成を概略的に示す正面図である。 本発明に係るワーク取出装置の要部を示す側面図である。 本発明に係るワーク取出装置の機能的な構成を示すブロック図である。 本発明に係るワーク取出装置の一部構成を省略した図であって、載置部の載置面を上方から見たときの上面図である。 本発明に係るワーク取出装置の一部構成を省略した図であって、取出部の下部を下方から見たときの図である。 本発明に係るワーク取出方法を説明するためのフロー図である。 本発明に係るワーク取出方法を説明するための図であって、取出部を載置部近傍の第１位置まで下降させた状態の図である。 図７Ａの状態の本発明に係るワーク取出装置の一部構成を省略した図であって、押さえ部を示すための図である。 本発明に係るワーク取出方法を説明するための図であって、取出部を図７Ａの状態の第１姿勢から第２姿勢に移動させた状態の図である。 図８Ａの状態の本発明に係るワーク取出装置の一部構成を省略した図であって、押さえ部を示す図である。 本発明に係るワーク取出方法を説明するための図であって、取出部を図８Ａの状態の第１位置から第２位置まで上昇させた状態の図である。 本発明に係るワーク取出方法を説明するための図であって、取出部を図９の状態の第２姿勢から第１姿勢に移動させた状態の図である。 本発明に係るワーク取出方法を説明するための図であって、図１０の状態の取出部の下方に受取台座を移動させた状態の図である。 本発明に係るワーク取出方法を説明するための図であって、図１１の状態の受取台座にワークを載置させた状態の図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明するが、本発明はこれらに限定されるものではない。なお、本発明において、「板状の金属製ワーク」とは通常の意味で用いられる（被）工作（加工）物を含む用語であり、特に限定されない。例えば、ワークはＳＵＳプレートであってもよく、取出した後の用途、寸法等も限定されない。

［ワーク取出装置］
まず、本発明に係るワーク取出装置を説明する。図１は、本発明に係るワーク取出装置の構成を概略的に示す正面図であり、図２はその側面図であり、図３はブロック図である。本発明のワーク取出装置１は、載置部１０、取出部２０、第１移動機構３０、第２移動機構４０、制御部５０を備えている。載置部１０、取出部２０、第１移動機構３０、第２移動機構４０の組合せ体はワーク取出装置１の台座２や背部３に取り付けることができる。以下、ワーク取出装置１の構成部材を説明する。

（載置部１０）
図１、２、４等に示されるように、載置部１０は、載置面１０ａを有し、そこに板状の複数の金属製のワークＷが積層状態で載置される。図４では、２点鎖線で示されたワークが４つの載置面１０ａ（載置部１０）に載置されているが、載置部１０の形状や材料は安定的にワークを支持できるものであれば特に限定されない。
図１では、載置部１０は台座２に設けられており、載置部１０の位置を後述する第３移動機構１１０により移動、調整することができる。

（取出部２０）
取出部２０は、載置部１０に載置されている複数のワークのうち最上層のワークを取り出すためのものである。図２に示す例では、取出部２０は、主に、本体部分２１、保持部分２０ａから構成され、保持部分２０ａによりワークＷを保持する。本体部分２１、保持部分２０ａは一体的に取出部２０として形成されてもよい。なお、保持部分２０ａの数は限定されない。
ワークを保持するために、機械的にワークＷを挟むように保持してもよく、その金属材料によっては磁力を利用してもよい。或いは、好適な例として、空気を吸引して真空状態を作り、ワークを保持部分２０ａに吸着させることができる。後述するように、複数枚のワークを保持してしまった場合の対応や、様々な材質のワークＷに対応可能である点から後者の手段が好ましい。
取出部２０の移動は、制御部５０により、第１移動機構３０、第２移動機構４０を介して制御される。

（第１移動機構３０）
本実施形態では、第１移動機構３０により、取出部２０を第１位置（例えば、図７Ａ）と当該第１位置よりも上方にある第２位置（図２、図９等）との間で鉛直方向に沿って移動させる。また、第１移動機構３０は、取出部２０を第３位置に移動させることもできる（図１２等）。他の実施形態として、これらの第１～第３位置を水平方向（側方）に設定することもできる。
図２等に示す例では、第１移動機構３０は、ガイドレール３１、アーム３２、連結部３３、３４、３５を有し、アーム３２を不図示のモーターによって収縮させることにより連結部３３がガイドレール３１に沿って移動可能に構成されている。この例では、第１移動機構３０は背部３に設けられている。第１移動機構３０は、連結部３３、３４、３５等を介して取出部２０と第２移動機構４０とに連結している。

（第２移動機構４０）
第２移動機構４０により、載置面１０ａと略平行となる第１姿勢（図７Ａ、１０等）と、載置面１０ａに対して角度α（図８Ａ、８Ｂ）を有する第２姿勢（図８Ａ、９等）との間で、取出部２０を移動させる。図２に示す例では、第２移動機構４０はアーム４１、軸４２を有し、アーム４１が不図示のモーターによって伸縮することにより、取出部２０を第１姿勢と第２姿勢との間で軸４２回りに揺動させることができる。
第１移動機構３０と第２移動機構４０は連結しているが、それぞれ独立して動作することができる。これにより、取出部２０とワークＷの姿勢を維持したまま、取出部２０とワークＷの位置を移動させることが可能となる。
取出すワークＷの寸法や材質にもよるが、第２姿勢における角度α（図８Ａ、８Ｂ）は、ワークを効率的に剥離させることができる観点から、８度から１４度の範囲の大きさであることが好ましく、１０度であることが更に好ましい。

（制御部５０）
制御部５０は、以上のような取出部２０、第１移動機構３０、第２移動機構４０を制御して、取出部２０が第１位置にあり第１姿勢となっている状態で保持部分２０ａにより載置部１０に載置されている最上層のワークの一部を保持させ、次に取出部２０を第１姿勢から第２姿勢に移動させ、その後に取出部２０を第１位置から第２位置に移動させることができる。
制御部５０は、ＣＰＵおよび半導体メモリを含むマイクロコンピュータで構成することができ、図３に示すように、ワーク取出装置１の他の構成部材に接続させて所望の動作を実行させることができる。

（押さえ部６０）
第２移動機構４０には、押さえ部６０を設けることができる（図５、７Ｂ、８Ｂ）。押さえ部６０は、第２移動機構４０によってワークＷが第１姿勢から第２姿勢に揺動される際に角度αを調整するためのストッパーとしての役割を担う。押さえ部６０は、ワークＷの移動を妨害しないように、ワークＷから退避できるよう構成されている。

（噴射部７０）
ワーク取出装置１には、ワークＷに気体を噴射する噴射部７０を設けることができる。噴射部７０の取付位置は特に限定されないが、図２に示す例では、噴射部７０は保持部分２０ａの側方に設けられている。これにより、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに対して気体を噴射することができる。図２では、噴射部７０は本体部７１と連結部７２を有し、図示しないが本体部７１はコンプレッサ７３に接続されて空気等の気体の供給を受けることができる。
噴射部７０は、間欠噴射や連続噴射を行うことが可能となるように構成されていてもよい。噴射部７０の噴射量は、ワークＷの寸法や噴射目的に合わせて適宜調整可能であることが好ましい。

（第１検知部８０）
ワーク取出装置１には、保持部分２０ａにより保持されているワークＷの枚数を検知するための第１検知部８０を設けることができる。図１、図８Ａに示すように、ワーク取出装置１の手前側、ワークや取出部２０の前方に設けることができる。第１検知部８０として、カメラや画像センサーを用いることができるが、これらに限定されない。

（熱風供給部９０）
また、ワーク取出装置１には、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに熱風を供給するための熱風供給部９０を設けることができる（図３）。ワークには製造過程で使用した潤滑油等の残渣が残っている場合があり、積層状態のワーク同士が貼り付いて一枚ずつ剥離できない原因となる。そのため、このような残渣を乾燥させたり、熱変形させるために、ワークＷに熱風を吹きかけることが好ましい。
熱風供給部９０は、間欠噴射や連続噴射を行うことが可能となるように構成されていてもよい。熱風供給部９０の噴射量は、ワークＷの寸法や噴射目的に合わせて適宜調整可能であることが好ましい。熱風の温度は、潤滑油の種類や熱風供給面積に応じて適宜設定されるが、４００Ｗから１２００Ｗの熱容量の範囲であることが好ましい。また、熱風の種類や発生方法も適宜設定変更できる。
さらに、熱風供給部９０は、本体部の他に、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに供給される熱風を案内する熱風供給ガイド９０ａを有していることが好ましい。図５に示すように、この熱風供給ガイド９０ａは保持部分２０ａと並列に配置されていてもよい。熱風供給ガイド９０ａは例えばアルミニウム等から形成されていてもよい。熱風供給ガイド９０ａには、熱風が通る通路９０ｂが形成されている。
熱風供給部９０の本体部は、熱風供給ガイド９０ａと連接する連接部９１と、この連接部９１に連結する熱風生成部９２とを有しても良い。熱風生成部９２で加熱された空気等の気体が熱風として連接部９１を介してワークＷに供給される。
取出部２０が第１姿勢の場合に（図２、図７Ａ等）、熱風生成部９２に対して連接部９１は傾斜し、取出部２０が第２姿勢の場合には（図８Ａ等）、連接部９１はその上面が熱風生成部９２の下面に平行になるように連結する構成としてもよい。連接部９１には、熱風が通る穴が設けられており、この穴径は熱風生成部９２の噴射口の直径以下としてもよい。これにより、熱風のロス（逃げ）を減らし、効率的に熱風をワークＷにあて、剥離を効率よく行うことができる。また、板状ワークＷに直接熱風があたることによる周辺の樹脂部品の劣化を軽減する遮蔽部材としての役割も連接部９１は果たすことができる。

（第２検知部１００）
図１に示すように、ワーク取出装置１には、載置部１０の載置面１０ａ上に載置されている複数のワークＷのうち最上層に位置するワークの位置を検知する第２検知部１００を設けることができる。第２検知部１００として、光学センサーを用いることができるが、ワークの位置を検知できるものであれば特に限定されない。

（第３移動機構１１０）
図１に示すように、ワーク取出装置１には、載置部１０を鉛直方向に移動させる第３移動機構１１０を設けることができる。これにより、載置部１０の位置を調節できる。

（受取台座１２０）
ワーク取出装置１には、取出したワークＷを載置してその後の使用のために搬送させる受取台座１２０を設けることができる（図１１～１２）。この受取台座１２０は、取出部２０と載置部１０の間の位置と、受取台座１２０が退避する位置との間で水平方向に移動する。受取台座１２０は、台座２に設置させてもよいし、外部からワーク取出装置１に取り付けるようにしてもよい。

（その他）
その他にも、制御部５０を実行する制御プログラムを保存する記憶部、検知部の結果等を表示する表示部、ワーク取出装置１を操作するための操作部（入力部）、異常信号等を知らせる出力部等も設けてもよい。

以上のようなワーク取出装置１を増設して、個々のワークＷの取出し効率を上げることもできる。また、上述した各部材の大きさや位置関係は、取り出すべきワークＷの大きさに合わせて適宜調節すべきであることは言うまでもない。

［ワーク取出方法］
次に、図面を参照しながら、本発明に係るワーク取出方法を説明する。ここでは、上述したワーク取出装置１を用いる例を説明する。図６は本発明に係るワーク取出方法を説明するためのフロー図である。図７Ａは、取出部２０を載置部１０まで下降させた状態を示す。図８Ａは、取出部２０を図７Ａの状態の第１姿勢から第２姿勢に移動させた状態を示す。図９は、取出部２０を図８Ａの状態の第１位置から第２位置まで上昇させた状態を示す。図１０は、取出部２０を図９の状態の第２姿勢から第１姿勢に移動させた状態を示す。図１１は、図１０の状態の取出部２０の下方に受取台座１２０を移動させた状態を示す。図１２は、図１１の状態の受取台座１２０にワークＷを載置させた状態を示す。

まず、取り出されるべきワークの寸法に合わせて、ワーク取出装置１の各部材の位置を適宜調整した後、積層状態のワークＷを載置部１０の載置面１０ａ上に載置する（図１、図２参照）。

次に、第１位置に移動させた取出部２０が載置面１０ａと略平行となる第１姿勢となっている状態で保持部分２０ａにより載置部１０に載置されている最上層のワークＷの一部を保持させる（図６のステップＳ１。図７Ａ）。なお、図６中のカッコ内の位置と姿勢は取出部２０の位置と姿勢を示すものである。

続いて、噴射部７０によりワークＷに対して空気を噴射させてもよい。ステップＳ１の後、第２移動機構４０により取出部２０を第１姿勢から載置面１０ａに対して角度αを有する第２姿勢に移動させる（図６のステップＳ２。図８Ａ）。

続いて、第１検知部８０により、１枚のワークが取出部２０によって保持されていることが検知された場合には（図６のステップＳ３の「ＹＥＳ」）、第１移動機構３０により取出部２０を第１位置から第１位置よりも上方にある第２位置に移動させる（図６のステップＳ４。図９）。

ステップＳ４に続いて、第２移動機構４０により取出部２０を第２姿勢から第１姿勢に移動させる（図６のステップＳ５。図１０）。
続いて、受取台座１２０を取出部２０の下方の位置に移動させる（図６のステップＳ６。図１１）。
続いて、第１移動機構３０により取出部２０を第２位置から第３位置に移動させる（図６のステップＳ７。図１２）。
その後、１枚のワークＷを載置させた受取台座１２０を取出部２０（第３位置）から退避させる。このようにしてワークＷの取出動作が完了する。以上の工程を繰り返し行わせることにより、積層状態の複数のワークから最上層のワークを１枚ずつ自動で分離させることが可能になる。すなわち、積層状態のワークＷの最上層にある別のワークＷを取り出す動作を繰り返すことができる。

なお、上述したような潤滑油等が原因で、ステップＳ２において取出部２０を第１姿勢から第２姿勢に移動させたときに、取出部２０（保持部分２０ａ）が複数のワークＷを保持してしまうことがある。このような取出エラーに対応するために、ステップＳ２の後に、第１検知部８０により取出部２０の保持部分２０ａが複数のワークＷを保持していないか確認し、第１検知部８０により取出部２０が複数のワークを保持していることが検知された場合には（図６のステップＳ３の「ＮＯ」）、噴射部７０や熱風供給部９０によりこれらのワークＷに気体や熱風を吹きかけて（ステップＳ８）、ワークを１枚ずつに剥離させることもできる。また、図８Ａの状態（第２姿勢）から図７Ａの状態（第１姿勢）に取出部２０を戻してから（ステップＳ９）、再度ステップＳ２を実行しても良い。

以上のような構成からなる本実施形態のワーク取出装置１によれば、上述したように、板状の複数の金属製のワークＷが積層状態で載置面１０ａ上に載置される載置部１０と、載置部１０に載置されている複数のワークＷのうち最上層のワークＷを取り出すための取出部２０であって、ワークＷの一部を保持するための保持部分２０ａを有する取出部２０と、取出部２０を第１位置と該第１位置よりも上方または側方にある第２位置との間で移動させる第１移動機構３０と、取出部２０を載置面１０ａと略平行となる第１姿勢と載置面１０ａに対して角度αを有する第２姿勢との間で移動させる第２移動機構４０と、取出部２０が第１位置にあり第１姿勢となっている状態で保持部分２０ａにより載置部１０に載置されている最上層のワークＷの一部を保持させ、次に取出部２０を第１姿勢から第２姿勢に移動させ、その後に取出部２０を第１位置から第２位置に移動させるように、取出部２０、第１移動機構３０および第２移動機構４０を制御する制御部５０と、が設けられている。そして、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、取出部２０の保持部分２０ａで最上層のワークＷを保持させた状態で取出部２０を第１姿勢から第２姿勢に移動させ、その後に取出部２０を第１位置から第２位置に移動させている。特に、取出部２０によって最上層のワークＷの全面ではなく一部を保持し、第２移動機構の移動（揺動）によってワークＷをめくるように反らすことによりワーク毎の剥離を実現させている。こうして、ワークＷを傷つけることなく１枚ずつ分離させることが可能になる。さらに、第１移動機構３０により取出部２０を第１位置と第２位置との間で移動させることにより、ワーク取出の自動化が実現可能となる。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、制御部５０は、取出部２０を第１姿勢から第２姿勢に移動させた後、取出部２０を第２姿勢に維持した状態で取出部２０を第１位置から第２位置に移動させるよう第１移動機構３０および第２移動機構４０を制御する。こうして、保持部分２０ａで保持された最上層のワークＷを積層状態の他のワークから確実に分離・取り出すことができる。第１位置で第１姿勢に戻した場合に再び他のワークに貼り付く恐れがあるからである。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、第１移動機構３０は、取出部２０を第３位置にも移動させることができるようになっており、制御部５０は、取出部２０を第２位置に移動させた後に取出部２０を第２姿勢から第１姿勢に移動させ、その後、取出部２０を第３位置に移動させた後、保持部分２０ａによるワークの保持を停止するように、取出部２０、第１移動機構３０および第２移動機構４０を制御する。また、第３位置は第１位置と第２位置との間にある。こうして、前述したように取出部２０の下方の位置に受取台座１２０を移動させ、その後に取出したワークＷを受取台座１２０に載置させて、その後の加工等に供することができる。このように、ワーク取出の一つのサイクルが終了し、次のワークＷの取出が開始される。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、保持部分２０ａにより一部が保持されているワークＷのこの一部とは他の部分を、取出部２０が第１姿勢から第２姿勢に移動するときに上方から押さえる押さえ部６０を更に備え、制御部５０は、取出部２０が第１姿勢から第２姿勢に移動した後に押さえ部６０がワークＷの前記他の部分から退避するよう押さえ部６０を制御する。こうして、押さえ部６０が「反らし」の支点となって、保持されたワークＷを積層状態の他のワークＷから分離できる。なお、保持部分２０ａにより保持されるワークＷの一部と他の部分の範囲（領域）について特に限定されず、ワークＷの大きさ、重さ等を考慮して適宜変更可能である。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、取出部２０が第１位置にあるときにワークＷに気体を噴射する噴射部７０を更に備え、制御部５０は、取出部２０が第１姿勢から第２姿勢に移動した後に噴射部７０により保持部分２０ａにより保持されているワークＷに向かって気体を噴射するよう噴射部７０を制御する。こうして、複数枚のワークＷが保持された場合でも、噴射された気体によりワークＷを確実に１枚ずつに剥離することができる。また、自動ワーク取出サイクルの中で噴射部７０による噴射を通常一回と設定することができる。なお、間欠噴射すると、エアー圧が強くなるため好ましい。さらに、側方からワークＷに気体を噴射すると、ワークＷ同士が貼り付いた箇所に効果的に気体を吹き付けることができるため好ましい。
また、上述したように、制御部５０は、取出部２０が第１姿勢から第２姿勢に移動する前に噴射部７０により保持部分２０ａにより保持されているワークＷに向かって気体を噴射するよう噴射部７０を制御してもよい。こうして、積層状態のワークＷの束をほぐして、剥離の精度を上げることができる。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、保持部分２０ａにより保持されているワークＷの枚数を検知するための第１検知部８０と、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに熱風を供給するための熱風供給部９０と、を更に備え、制御部５０は、保持部分２０ａでワークＷの一部を保持させた状態で取出部２０が第１姿勢から第２姿勢に移動した後、保持部分２０ａにより保持されているワークＷの枚数が２枚以上であることが第１検知部８０により検知されたときに、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに熱風を供給するよう熱風供給部９０を制御する。
また、制御部５０は、取出部２０が第１姿勢から第２姿勢に移動する前または移動中に、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに熱風を供給するよう熱風供給部９０を制御してよい。
こうして、例えば、ワークＷに残っていた油を熱風により乾燥させたり、熱変形させて、１枚ずつの剥離を確実に実現できる。さらに、上述のようにエアー剥離できなかったエラー時にも対応可能であり、噴射部７０と熱風供給部９０による２段階のエラー対応が可能となる。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、第１検知部８０として、ワークＷの枚数を画像センサーにより検知する。またこの画像センサーは、保持されたワークＷの厚みｔを画像から検知できる。例えば、画像中のワークＷの厚みｔが１枚のワークＷの厚みｔより大きい場合、２枚以上のワークＷが保持されていると判断するよう設定されていてもよい。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、熱風供給部９０は、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに供給される熱風を案内する熱風供給ガイド９０ａを有している。熱風をワークＷ全体に案内する必要はないため、熱風供給ガイド９０ａは、保持部分２０ａと並列に配置されていてもよい。熱風供給ガイド９０ａにより熱風を効果的に供給し、ワークＷの分離・剥離がより確実に行われる。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、制御部５０は、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに対して熱風供給部９０により熱風が供給された後、保持部分２０ａにより保持されているワークＷの枚数が依然として２枚以上であることが第１検知部８０により検知されたときに、保持部分２０ａでワークＷの一部を保持させた状態で取出部２０を第２姿勢から第１姿勢に移動させた後、取出部２０を第１姿勢から第２姿勢に移動させるよう第２移動機構４０を制御する。このように、第２移動機構４０の移動（揺動）によるワークＷの反らし動作を繰り返すことにより、ワーク毎の剥離を実現して、エラー対応できる。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、制御部５０は、保持部分２０ａにより保持されているワークＷに対して熱風供給部９０により熱風が供給された後、保持部分２０ａにより保持されているワークＷの枚数が依然として２枚以上であることが第１検知部８０により検知されたときに、異常信号を出力する。この場合には、人為的にワークＷを分離して、ワーク取出操作を再開できる。或いは、異常状態が検知されたワークＷを受取台座１２０に乗せて、取り出すべきワークＷとは別に保管してもよい。

また、本実施形態のワーク取出装置１およびワーク取出方法によれば、載置部１０の載置面１０ａ上に載置されている複数のワークＷのうち最上層に位置するワークＷの位置を検知する第２検知部１００と、載置部１０を移動させる第３移動機構１１０と、を更に備え、制御部５０は、第２検知部１００により検知されるワークＷの位置が所定の位置に維持されるように載置部１０を移動させるよう第３移動機構１１０を制御する。こうして、載置部１０ひいてはワークＷの高さを一定にすることにより、一連のワークＷ毎の自動取出動作を確実にする。

なお、本発明によるワーク取出装置およびワーク取出方法は、上述したような態様に限定されることはなく、様々な変更を加えることができる。

図８Ａ～図１２において、取出部２０を上下方向に移動させる例を示してあるが、本発明はこれに限定されない。例えば、取出部２０を第２姿勢に揺動させてワークＷを反らせた後に水平方向に移動させる構成も可能であり、第１～第３位置を鉛直方向と水平方向に任意に設定することもできる。

さらに、複数枚のワークＷをすべて個別に取り出した後に再度積層状態のワークＷを自動的に供給するための部材をワーク取出装置１に設けてもよい。例えば、１セットのワークの取出しが終了したことを知らせるセンサーを設けてもよく、新たな１セットのワークを搬送する部材をワーク取出装置１に設けてもよい。

また、積層状態のワークＷの束をほぐして剥離の精度を上げるために、取出部２０が第１姿勢から第２姿勢に移動する前に保持部分２０ａにより保持されているワークＷに向かって気体を噴射するように噴射部７０を制御してもよいが、保持部分２０ａにより保持される前のワークＷに向かって気体を噴射するように噴射部７０を制御してもよい。

１ ワーク取出装置
２ 台座
３ 背部
１０ 載置部
１０ａ 載置面
２０ 取出部
２０ａ 保持部分
２１ 本体部分
３０ 第１移動機構
３１ ガイドレール
３２ アーム
３３、３４、３５ 連結部
４０ 第２移動機構
４１ アーム
４２ 軸
５０ 制御部
６０ 押さえ部
７０ 噴射部
７１ 本体部
７２ 連結部
７３ コンプレッサ
８０ 第１検知部（画像センサー）
９０ 熱風供給部
９０ａ 熱風供給ガイド
９０ｂ 通路
９１ 連接部
９２ 熱風生成部
１００ 第２検知部
１１０ 第３移動機構
１２０ 受取台座
Ｗ ワーク
α 角度
ｔ ワークの厚み

Claims (14)

1. 板状の複数の金属製のワークが積層状態で載置面上に載置される載置部と、
   前記載置部に載置されている複数のワークのうち最上層のワークを取り出すための取出部であって、ワークの一部を保持するための保持部分を有する取出部と、
   前記取出部を第１位置と前記第１位置よりも上方または側方にある第２位置との間で移動させる第１移動機構と、
   前記載置面と略平行となる第１姿勢と前記載置面に対して角度を有する第２姿勢との間で前記取出部を移動させる第２移動機構と、
   前記取出部が前記第１位置にあり前記第１姿勢となっている状態で前記保持部分により前記載置部に載置されている最上層のワークの一部を保持させ、次に前記取出部を前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動させ、その後に前記取出部を前記第１位置から前記第２位置に移動させるように、前記取出部、前記第１移動機構および前記第２移動機構を制御する制御部と、
   前記保持部分により保持されているワークの枚数を検知するための第１検知部と、
   前記保持部分により保持されているワークのうち最上層にあるワークの上面に上方から熱風を供給するための熱風供給部と、
   を備え、
   前記制御部は、前記保持部分でワークの一部を保持させた状態で前記第１位置にある前記取出部を前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動させ、前記取出部が前記第２姿勢にあるときの前記保持部分により保持されているワークの枚数を前記第１検知部により検知し、前記保持部分により保持されているワークの枚数が２枚以上であることが前記第１検知部により検知されたときに、前記第１位置にある前記取出部が前記第２姿勢にあるときの前記保持部分により保持されているワークのうち最上層にあるワークの上面に上方から熱風を供給するよう前記第２移動機構、前記熱風供給部を制御する、ワーク取出装置。
2. 前記制御部は、前記取出部を前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動させた後、前記取出部を前記第２姿勢に維持した状態で前記取出部を前記第１位置から前記第２位置に移動させるよう前記第１移動機構および前記第２移動機構を制御する、請求項１記載のワーク取出装置。
3. 前記第１移動機構は、前記取出部を第３位置にも移動させることができるようになっており、
   前記制御部は、前記取出部を前記第２位置に移動させた後に前記取出部を前記第２姿勢から前記第１姿勢に移動させ、その後、前記取出部を前記第３位置に移動させた後、前記保持部分によるワークの保持を停止するように、前記取出部、前記第１移動機構および前記第２移動機構を制御する、請求項２記載のワーク取出装置。
4. 前記第３位置は前記第１位置と前記第２位置との間にある、請求項３記載のワーク取出装置。
5. 前記保持部分により一部が保持されているワークの前記一部とは他の部分を、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動するときに上方から押さえる押さえ部を更に備え、
   前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動した後に前記押さえ部が前記ワークの前記他の部分から退避するよう前記押さえ部を制御する、請求項１記載のワーク取出装置。
6. 前記取出部が前記第１位置にあるときにワークに気体を噴射する噴射部を更に備え、
   前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動した後に前記噴射部により前記保持部分により保持されているワークに向かって気体を噴射するよう前記噴射部を制御する、請求項１記載のワーク取出装置。
7. 前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動する前に前記噴射部により前記保持部分により保持されているワークに向かって気体を噴射するよう前記噴射部を制御する、請求項６記載のワーク取出装置。
8. 前記取出部が前記第１位置にあるときにワークに気体を噴射する噴射部を更に備え、
   前記制御部は、前記取出部が前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動する前に前記噴射部により前記保持部分により保持されているワークに向かって気体を噴射するよう前記噴射部を制御する、請求項１記載のワーク取出装置。
9. 前記熱風供給部は、前記保持部分により保持されているワークに供給される熱風を案内する熱風供給ガイドを有している、請求項１記載のワーク取出装置。
10. 前記熱風供給ガイドは、前記保持部分と並列に配置されている、請求項９記載のワーク取出装置。
11. 前記制御部は、前記保持部分により保持されているワークに対して前記熱風供給部により熱風が供給された後、前記保持部分により保持されているワークの枚数が依然として２枚以上であることが前記第１検知部により検知されたときに、前記保持部分でワークの一部を保持させた状態で前記取出部を前記第２姿勢から前記第１姿勢に移動させた後、前記取出部を前記第１姿勢から前記第２姿勢に移動させるよう前記第２移動機構を制御する、請求項１記載のワーク取出装置。
12. 前記制御部は、前記保持部分により保持されているワークに対して前記熱風供給部により熱風が供給された後、前記保持部分により保持されているワークの枚数が依然として２枚以上であることが前記第１検知部により検知されたときに、異常信号を出力する、請求項１記載のワーク取出装置。
13. 前記載置部の前記載置面上に載置されている複数のワークのうち最上層に位置するワークの位置を検知する第２検知部と、
    前記載置部を移動させる第３移動機構と、
    を更に備え、
    前記制御部は、前記第２検知部により検知されるワークの位置が所定の位置に維持されるように前記載置部を移動させるよう前記第３移動機構を制御する、請求項１記載のワーク取出装置。
14. 板状の複数の金属製のワークが積層状態で載置面上に載置される載置部と、前記載置部に載置されている複数のワークのうち１枚のワークを取り出すための取出部であって、ワークの一部を保持するための保持部分を有する取出部と、前記保持部分により保持されているワークの枚数を検知するための第１検知部と、前記保持部分により保持されているワークのうち最上層にあるワークの上面に上方から熱風を供給するための熱風供給部とを備えたワーク取出装置によるワーク取出方法であって、
    前記取出部が前記載置面と略平行となる第１姿勢となっている状態で前記保持部分により前記載置部に載置されている最上層のワークの一部を保持させる工程と、
    第２移動機構により前記取出部を前記第１姿勢から前記載置面に対して角度を有する第２姿勢に移動させる工程と、
    第１移動機構により前記取出部を第１位置から前記第１位置よりも上方または側方にある第２位置に移動させる工程と、
    前記第１位置にある前記取出部が前記第２姿勢にあるときの前記保持部分により保持されているワークの枚数を前記第１検知部により検知し、前記保持部分により保持されているワークの枚数が２枚以上であることが前記第１検知部により検知されたときに、前記第１位置にある前記取出部が前記第２姿勢にあるときの前記保持部分により保持されているワークのうち最上層にあるワークの上面に上方から熱風を前記熱風供給部により供給する工程と、
    を含む、ワーク取出方法。

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